Развитие методов автоматизированной настройки систем регулирования теплоэнергетических объектов тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.07, кандидат технических наук Грязнов, Игорь Евгеньевич

• Грязнов, Игорь Евгеньевич
• кандидат технических наук
• 1998

Оглавление диссертации кандидат технических наук Грязнов, Игорь Евгеньевич

ОГЛАВЛЕНИЕ

ВВЕДЕНИЕ

ГЛАВА ПЕРВАЯ

АДАПТИВНОЕ УПРАВЛЕНИЕ, СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА.

АВТОМАТИЧЕСКАЯ И АВТОМАТИЗИРОВАННАЯ НАСТРОЙКА. ПОСТАНОВКА ЗАДАЧИ.

1.1 Адаптивное управление и адаптивные схемы.

1.2 Обзор применений методов адаптивного управления. Промышленные изделия.

1.3 Опыт применения и выводы по промышленному применению адаптивного управления.

1.4 Методы автоматической и автоматизированной настройки.

1.5 Сравнительная оценка предложенных методов настройки и практические рекомендации по выбору метода.

1.6 Постановка задачи.

ГЛАВА ВТОРАЯ

АНАЛИЗ ДИНАМИЧЕСКИХ ХАРАКТЕРИСТИК ОСНОВНЫХ УЧАСТКОВ ТЕПЛОЭНЕРГЕТИЧЕСКИХ УСТАНОВОК И ИХ ВЛИЯНИЕ НА ОПТИМАЛЬНЫЕ ПАРАМЕТРЫ, ПОЛУЧАЕМЫЕ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ КОСВЕННЫХ ПОКАЗАТЕЛЕЙ ОПТИМАЛЬНОСТИ.

2.1 Краткое описание объектов регулирования, перечень их основных систем и их краткая характеристика.

2.2 Экспериментальная оценка динамических характеристик основных участков теплоэнергетических установок и представление их апроксимирующими передаточными функциями.

2.3 Разработка рекомендаций для расчета усредненных и уточненных значений косвенных показателей оптимальности и оценка применимости полученных настроек.

2.4 Выводы по второй главе.

ГЛАВА ТРЕТЬЯ

АНАЛИЗ РАБОТЫ СИСТЕМ РЕГУЛИРОВАНИЯ ПО УСРЕДНЕННЫМ И УТОЧНЕННЫМ ПОКАЗАТЕЛЯМ ОПТИМАЛЬНОСТИ.

3.1 Порядок включения алгоритмов автоматической и автоматизированной настроек и необходимые условия для их работы на контроллерах Протар.

3.2 Анализ работы алгоритма автоматизированной настройки, реализованного в контроллере Протар-123(130) (с усредненными показателями оптимальности) на объектах различного класса.

3.3 Методика настройки двухконтурной схемы регулятора температуры перегретого пара котлоагрегата БКЗ-75/39 по уточненным косвенным показателям при работе на реальном объекте.

3.4 Методика настройки регулятора уровня котлоагрегата БКЗ-75/39 с помощью уточненных косвенных показателей оптимальности.

3.5 Настройка регулятора тепловой нагрузки котлоагрегата КВТК-100-150 по усредненным и уточненным косвенным показателям на различный показатель колебательности при работе на имитационной установке.

3.6 Выводы по третьей главе.

ГЛАВА ЧЕТВЕРТАЯ

ОСОБЕННОСТИ АВТОМАТИЗИРОВАННОЙ НАСТРОЙКИ СИСТЕМ РЕГУЛИРОВАНИЯ С УЧЕТОМ ЛЮФТА РЕГУЛИРУЮЩЕГО ОРГАНА.

4.1 Влияние люфта на качество функционирования системы регулирования.

4.2 Влияние косвенного показателя оптимальности ЬЗ на качество работы системы регулирования с люфтом.

4.3 Повышение качества работы АСР в системе автоматического регулирования с люфтом с помощью подпрограммы компенсации люфта.

4.4 Выводы по четвертой главе.

ГЛАВА ПЯТАЯ

ОПЫТ ПРИМЕНЕНИЯ МИКРОПРОЦЕССОРНЫХ КОНТРОЛЛЕРОВ ПРОТАР В ПРОМЫШЛЕННЫХ СХЕМАХ.

5.1 Практические рекомендации по использованию Протаров для работы в системах автоматического регулирования реальных объектов.

5.2 Реализация систем автоматического регулирования парового котла БКЗ-75/39.

5.3 Реализация систем автоматического регулирования водогрейного котла КВТК-100-150.

5.4 Выводы по пятой главе.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ.

ЛИТЕРАТУРА.

ПРИЛОЖЕНИЯ.

П1.Переходные характеристики основных участков теплоэнергетических установок.

П.2 Функциональные схемы регуляторов котлоагрегатов.

П.З Акт о внедрении и использовании результатов диссертационной работы.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Развитие методов автоматизированной настройки систем регулирования теплоэнергетических объектов»

ВВЕДЕНИЕ

Одной из важнейших задач интенсификации производства является ускорение разработки и внедрения автоматических систем уг: явления как составной части технологических процессов. Известно, что ввод в эксплуатацию систем управления современными сложными технологическими процессами, как правило, занимает относительно много времени, требуя для своего выполнения больших контингентов пусконаладочного персонала. И, несмотря на это, как свидетельствует опыт, в большинстве случаев принятые в эксплуатацию системы управления оказываются настроенными далеко не оптимальным образом, что приводит к существенным экономическим потерям.

В подавляющем числе р-- от рассматриваются аналитические, графоаналитические и приближенные методы расчета по частотным характеристикам объекта управления. Разработанные к настоящему времени методы расчета параметров настройки систем регулирования по предварительно полученной модели [4, 20, 22, 37, 46, 47, 48, 49, 60, 61, 64], в том числе машинные методы расчета [17], могут быть использованы не только на стадии проектирования системы регулирования, но и на стадии ввода в действие, когда имеется возможность получения модели экспериментально. Однако, несмотря на известные достоинства аналитических методов определение параметров динамической настройки АСР по известной модели объекта, они не могут быть применены непосредственно для действующих систем регулирования.

Это вызвано прежде всего как организационными, так и принципиальными ограничениями, накладываемыми на возможность получения достоверной математической модели объекта [53], а также особенностями работ на стадии ввода АСР в действие.

Если при проектировании допускается получение численных значений параметров настройки с большей или меньшей погрешностью, то получаемый на стадии ввода АСР в действие результат должен быть окончательным, т.е. применяемые методы должны обеспечивать требуемую точность.

Процесс настройки не должен сопровождаться сильными нарушениями нормального режима работы объекта. Он должен допускать полную или частичную автоматизацию, поскольку число подлежащих настройке систем достигает порядка десятков и пусконаладочный персонал ке в состоянии квалифицировано выполнить необходимый объем работ традиционными методами [53].

Как видно из вышесказанного, требования, предъявляемые к качеству настройки систем на стадии ввода их в действие значительно более жесткие, чем на стадии проектирования, что требует использования оптимизационных или адаптивных методов настройки. Разработке адаптивных систем управления посвящено ряд работ зарубежных и советских авторов [2, 3, 5, 15, 31, 43, 45, 50, 52, 53, 56, 63, 65, 70, 71,73]. Кроме того, динамические свойства как объекта управления, так и управляющих элементов меняются во времени, что может потребовать соответствующей подстройки системы в процессе ее эксплуатации.

Развитие микроэлектроники и микропроцессорной техники в последнее время позволяет создавать локальные функциональные блоки, позволяющие

внедрить усовершенствованные алгоритмы адаптивной настройки систем, а также автоматизировать все стадии итерационной процедуры "идентификация-оптимизация".

Основное внимание в данной работе уделяется повышению эффективности алгоритмов автоматизированной настройки АНР, разработанных в МЭИ и использованных, в частности, в промышленных регулирующих контроллерах серии ПРОТАР, МИНИТЕРМ и Р-130 [23, 24, 26, 27, 28, 32, 33, 41, 42, 54, 55, 57, 59,66,67,69].

Эти алгоритмы используют косвенные показатели оптимальности, определяемые в реальной системе методом активной идентификации в сочетании с итерационной процедурой движения к оптимуму.

Для широкого внедрения методов автоматизированной настройки в практику автоматизации технологических процессов в теплоэнергетике требуется решить ряд вопросов как практического, так и методического характера.

В первую очередь, необходимо оценить применимость и эффективность алгоритмов АНР для всех разновидностей систем регулирования, используемых в АСУ ТП теплоэнергетических объектов с учетом их динамических характеристик.

В связи с тем, что алгоритмы АНР предусматривают выполнение активного эксперимента, связанного с некоторыми нарушениями режима эксплуатации объекта, необходимо свести к минимуму эти нарушения. Это можно сделать путем наиболее рациональной организации экспериментальных работ за счет предварительной настройки самого алгоритма АНР с учетом особенностей динамики конкретных участков регулирования и структуры системы.

Для достижения указанной цели требуется располагать информацией о динамических характеристиках основных участков теплоэнергетических установок. Получение такой информации для ряда промышленных объектов также входило в круг задач диссертационной работы.

Кроме того, необходимо дать методические рекомендации, каким образом следует настроить сам алгоритм АНР для наиболее эффективной работы на конкретной системе регулирования с учетом принадлежности ее к определенному типу.

Применение микропроцессорных контроллеров с их возможностью гибкого изменения алгоритма функционирования позволяет в ряде случаев видоизменить ставшие традиционными структуры систем регулирования с целью повышения эффективности их настройки и эксплуатации. Эти вопросы также рассматриваются в настоящей работе.

Следует заметить, что разработанные к настоящему времени алгоритмы автоматизированной настройки .систем регулирования обоснованы лишь для линейных систем, и остается неясным влияние нелинейностей, присущих реальным системам регулирования, на результат настройки и качество работы АСР после настройки.

Таким образом, данная работа посвящена анализу и дальнейшему развитию методов автоматизированной настройки систем регулирования технологических процессов для теплоэнергетических объектов.

Заключение диссертации по теме «Автоматизация технологических процессов и производств (в том числе по отраслям)», Грязнов, Игорь Евгеньевич

5.4 Выводы по пятой главе.

1. На базе регуляторов серии Протар можно реализовывать сложные схемы регулирования с АНР, которые практически невозможно было создавать на аналоговых регуляторах.

2. Гибкость структуры систем регулирования на базе приборов ПРОТАР позволяет модифицировать традиционные схемы в более рациональном виде, удобном для настройки и эксплуатации. В частности, для двухконтурных систем регулирования целесообразно ввести отдельный сумматор для формирования сигнала рассогласования внешнего контура и звено масштабирования, что обеспечивает независимость установки коэффициента пропорциональности внешнего контура, а также удобство перевода этого контура в режим автоматизированной настройки.

3. Существенное повышение эффективности систем регулирования при использовании приборов ПРОТАР обеспечивает возможность компенсации люфта исполнительного механизма и регулирующего органа, а также учет режимных статических зависимостей.

4. В рамках главы данной работы проведены следующие эксперименты:

- эксперимент на паровом котле БКЗ-75/39 по настройке регулятора уровня в барабане котла с использованием уточненных косвенных показателей оптимальности;

- эксперимент на паровом котле БКЗ-75/39 по настройке регулятора температуры перегретого пара с использованием уточненных косвенных показателей оптимальности;

- серия экспериментов на водогрейном котле КВТК-100-150 по настройке контура тепловой нагрузки с использованием усредненных и уточненных показателей оптимальности.

Показано преимущество настроек, полученных с помощью уточненных показателей оптимальности.

5. Проведенные эксперименты на вышеприведенных объектах показали, что если параметр т/Т от 0.22 до 0.27, то работа АНР может проходить по усредненным косвенным показателям, если же этот параметр выходит за указанные пределы, то для получения более высокого качества регулирования необходимо использовать уточненные показатели.

6. На основе рекомендаций изложенных в данной главе для регулятора уровня котла БКЗ-75/39 рекомендуется принимать (А/ё) = 0.36.

7. Для системы регулирования температуры перегретого пара с поверхностным пароохладителем достаточно высокое качество регулирования обеспечивается при введении компенсации по расходу питательной воды.

8. Опыт эксплуатации предложенных схем систем регулирования на котлах БКЗ 75/39, КВТК-100-150 предприятия "Северные тепловые сети" в течение длительного времени ( более четерех лет ) показал их достаточно высокую эффективность: существенно снизились отклонения регулируемых величин в нормальных и переходных режимах работы котла и значительно повысился коэффициент использования автоматики.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

1. В предлагаемой диссертации был сделан общий анализ развития адаптивных систем и показано, что самонастраивающиеся регуляторы являются одним из направлений развития адаптивного управления.

2. Проанализированы несколько типов промышленных контроллеров с точки зрения заложенных в них принципов адаптации, и показано преимущество алгоритмов заложенных в отечественных контроллерах Протар производства МЗТА, и Ремиконт производства ПО "Промприбор".

3. С помощью экспериментов, проведенных на теплоэнергетических объектах, котлоагрегатах КВТС-20-150, КВТК-100-150, БКЗ-75/39, топочно-сушильного отделения ДСП, получено большое количество динамических характеристик, исходя из которых для целей настройки, были выделены три класса объектов, по параметру х/Т.

4. Предложена методика уточнения косвенных показателей с учетом динамических характеристик объекта. Разработаны рекомендации по настройке различных вариантов АСР теплоэнергетических объектов с различной структурой с использованием уточненных косвенных показателей.

Произведена оценка эффективности настроек основных АСР теплоэнергетических объектов. Показано, что для большинства систем целесообразно использовать уточненные косвенные показатели вместо усредненных.

5. Проанализированы особенности автоматизированной настройки систем регулирования с учетом наличия люфта в сочленении исполнительного механизма и регулирующего органа. Показано, что при работе алгоритма автоматизированной настройки люфт воспринимается как составляющая объекта, и алгоритм учитывает наличие люфта.

Проведены эксперименты по влиянию косвенного показателя оптимальности ЬЗ (Т/Ти) на качество системы регулирования с люфтом. Показано, что для улучшения качества рекомендуется несколько снизить ЬЗ.

6. Показана эффективность использования подпрограммы компенсации люфта исполнительного реализованной на базе стандартной библиотеки регулятора Протар.

7. По результатам стендовых испытаний регулятора тепловой нагрузки и результатов экспериментов на водогрейном котле КВТК-100-150 по определению оптимальных настроек с помощью усредненных и уточненных показателей оптимальности сделан вывод о предпочтительности настроек полученных исходя из уточненных показателей оптимальности.

8. Даны методики по настройке типовой трехимпульсной схемы регулирования уровня в барабане котлоагрегата и по настройке двухконтурной схемы регулятора температуры перегретого пара с поверхностным пароохладителем котлоагрегата БКЗ-75/39 с помощью АНР с использованием уточненных показателей оптимальности, и проведены эксперименты на действующих объектах.

9. Исходя из результатов проделанной работы можно сделать вывод, что для объектов у которых параметр 0.15 < т/Т < 0.28, т. е. для объектов «среднего класса», косвенные показатели оптимальности можно и не уточнять. Выигрыш от их уточнения не велик. Для объектов же с небольшим, т/Т < 0.15, и высоким, т/Т > 0.28, показатели оптимальности уточнять желательно. Примеры объектов указанных классов даны в приложении.

10. В течение последних нескольких лет достаточно эффективно работали вышеуказанные системы управления теплотехническими объектами на базе регуляторов Протар. Все вышеперечисленные выводы и заключения были использованы при работе этих систем. Экспериментальные работы выполняемые на других объектах, в частности на котлоагрегате БКЗ-75/39 (контур регулирования давления пара в паросборной камере, контур регулирования температуры аэросмеси), также показали эффективность настройки с использованием разработанных рекомендаций.

11. Приведенные в диссертации результаты рачсетов, а также вид полученных динамических характеристик дает возможность и целесообразность использования полученных технических решений на других пылеугольных котлах аналогичного типа.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Грязнов, Игорь Евгеньевич, 1998 год

ЛИТЕРАТУРА

1. Адлер Ю.П., Маркова Е.В., Грановский Ю.В. Планирование эксперимента при поиске оптимальных условий. - М.: Наука, 1976, - 280с.

2. Алгоритмы адаптации для мощных энергоблоков ТЭС. Ротач В.Я., Кузищин В.Ф., Зверьков В.П. и др. - Тр. МЭИ, 1984, вып. 136.

3. Александров А.Г. Оптимальные и адаптивные системы. - М.: Высш. школа, 1989, 263с.

4. Александрова Н.Д. Расчет параметров динамической настройки регулятора (САР) температуры пара с опережающим скоростным сигналом. Теплоэнергетика. N4, 1965.

5. Александровский Н.М., Егоров C.B. Самонастраивающиеся модели, использующие информацию об объекте. Сборник «Самообучающиеся автоматические системы». - Наука, 1966.

6. Айзерман М.А. Теория автоматического регулирования. М.: Наука, 1966,452с.

7. Балакирев B.C., Дудников Е.Г., Цирлин A.M. Экспериментальное определение динамических характеристик промышленных объектов управления. - М.: Энергия, 1967, - 232с.

8. Беляев Г.Б., Сабанин В.Р. Принципы математического моделирования теплоэнергетических объектов. -М.: МЭИ, 1986, - 82с.

9. Беляев Г.Б. Элементы математического и програмного обеспечения расчетов динамических характеристик теплообменного оборудования. - М.: МЭИ, 1990,56с.

10. Беляев Г.Б. Элементы теории автоматического управления. - М.: МЭИ, 1992,91с.

11. Бородюк В.П., Лецкий Э.К. Статистическое описание промышленных объектов. - М.: Энергия, 1971, - 112с.

12. Волгин В.В., Каримов P.H Оценка корреляционных функций в промышленных системах управления. М.: Энергия, 1979, - 80с.

13. Воронов A.A. Основы теории автоматического управления. М.: Энергоиздат, 1981, 304с.

14. Гольдфарб J1.C. Метод исследования нелинейных систем регулирования, основанный на принципе гармонического баланса. Теория автоматического регулирования. Кн. 3, ч. 1. Под редакцией Солодовникова В.В. М.: Машиностроение, 1969.

15. Дейч A.M. Методы идентификации динамических объектов. - М.: Энергия, 1979,-240с.

16. Забродов В.К., Бугаенко Ю.Д. Автоматическое регулирование температуры перегретого пара поверхностным пароохладителем. - М: Энергетик, 1981, N12,24-26с.

17. Казакевич В.В., Мочалов И.А. Совместная индентификация и ускоренная оптимизация инерционных объектов. Автоматика и телемеханика. N9,1984.

18. Карасев Е.И. Оборудование предприятий для производства древесных плит. - М.: Лесная промышленность, 1988, 384с.

19. Клюев A.C., Глазов Б.В., Дубровский А.Х., Клюев A.A. Справочное пособие. Проектирование систем автоматизации технологических процессов. -М.: Энергоатомиздат, 1990, 464с.

20. Клюев A.C., Лебедев А.Г., Новиков С.И. Наладка систем автоматического регулирования барабанных паровых котлов. - М.: Энергоатомиздат, 1985, 280с.

21. Клюев A.C., Пин J1.M., Коломиец Е.И., Клюев С.А. Наладка средств измерений и систем технологического контроля. - М.: Энергоатомиздат, 1990, 400с.

22. Клюев A.C., Товарнов А.Г. Наладка систем автоматического регулирования котлоагрегатов. М.: Энергия, 1970.

23. Контроллеры малоканальные многофункциональные регулирующие микропроцессорные Ремиконты Р-130Р. Техническое описание и инструкция по эксплуатации. Чебоксары, ЧЗЭМ.

24. Коцемир И.А. Разработка алгоритмов и технических средств автоматизированной настройки систем регулирования на базе микропроцессорной техники. Дис. на соискание учен, степени кандидата техн. наук. М.: МЭИ, 1985,240с.

25. Красносельский A.M., Петров Д.И. О периодических колебаниях в системах регулирования с задержками. Автоматика и телемеханика, N 6, 1984.

26. Кузищин В.Ф. Итерационные методы настройки действующих систем автоматического регулирования. Дис. на соискание учен, степени кандидата тех. наук. М.: МЭИ, 1970.

27. Кузищин В.Ф., Косолапое В.Ф., Уткин Б.М., Портнов С.С. Прибор для настройки систем автоматического регулирования технологических процессов. Электрические станции, N 5, 1980.

28. Кузищин В.Ф., Зверьков В.П., Грязнов И.Е. Применение программируемых приборов Протар в системах регулирования барабанных котлов. Теплоэнергетика, №10, 1995.

29. Липатов A.B., Садыков Ф.Р., Соловейчик Г.Я. Графические методы исследования устойчивости непрерывных систем с одной нелинейностью различных классов. Автоматика и телемеханика, N 3, 1985.

30. Налимов В.В. Теория эксперимента. - М.: Наука, 1971, - 208с.

31. Острем К.Ю. Настройка и адаптация. Приборы и системы управления. N4, 1997.

32. Отчет о научно-иследовательской работе. Внедрение автоматизированной настройки регуляторов локальной управляющей сети с ремиконтами Р-130 для паровых котлов ТГМП-314 МОСЭНЕРГО. - М.: МЭИ, кафедра АСУ ТП, 1993.

33. Отчет о научно-иследовательской работе. Разработка и внедрение методов и алгоритмов автоматизации настройки микропроцессорных регуляторов. - М.: МЭИ, кафедра АСУ ТП, 1990.

34. Пальтов И.П. Качество процессов и синтез корректирующих устройств в нелинейных автоматических системах. - М.: Наука, 1975, 368с.

35. Пальтов И.П. Применение показателя колебательности к расчету нелинейных систем. - В кн. Методы синтеза нелинейных систем автоматического управления. М.: Машиностроение, 1970, 259-311с.

36. Плетнев Г.П. Автоматизированное управление объектами тепловых электростанций. - М.: Энергоиздат, 1981, 368с.

37. Плютинский В.И. К применению метода расширенных частотных характеристик при расчете оптимальных параметров настройки. Теплоэнергетика. N10, 1983.

38. Попов Е.П. Теория линейных систем автоматического регулирования и управления. - М.: Наука, 1989, 304с.

39. Прангишвили И.В. Концептуальные основы построения современных АСУТП и АСУП. Приборы и системы управления. N 4, 1989.

40. Прангишвили И.В. Распределенные микропроцессорные системы обработки данных и управления. Приборы и системы управленния. N 2, 1986.

41. Приборы регулирующие программируемые микропроцессорные Протар-101, Протар-111, Протар-102, Протар-112. Техническое описание и инструкция по эксплуатации. M.: МЗТА, 1990.

42. Приборы регулирующие программируемые микропроцессорные Протар. Руководящий технический материал. М.: МЗТА, 1989.

43. Принципы построения и проектирования самонастраивающихся систем управления. Под ред. Петрова Б.Н. - М.: Машиностроение, 1972, 529.

44. Роддатис К.Ф., Полтарецкий А.Н. Справочник по котельным установкам малой производительности. - М.: Энергоатомиздат, 1989, 488с.

45. Ротач В.Я. О методологии построения адаптивных систем автоматического управления технологическими процессами. М.: Теплоэнергетика, N 10, 1989.

46. Ротач В.Я. Расчет динамики промышленных автоматических систем регулирования. - М.: Энергия, 1973, - 440с.

47. Ротач В.Я. Расчет настройки промышленных систем регулирования. М-JL: Госэнергоиздат, 1961, 344с.

48. Ротач В.Я. Расчет систем автоматического регулирования с аналоговыми регуляторами. - М.: МЭИ, 1992, 52с.

49. Ротач В.Я. Расчет систем автоматического регулирования с цифровыми регуляторами. - М.: МЭИ, 1992, 64с.

50. Ротач В.Я. По поводу работ, связанных с идентификацией объектов в условиях их нормального функционирования. Автоматика и телемеханика. N 6, 1969.

51. Ротач В.Я. Теория автоматического управления теплоэнергетическими процессами. - М.: Энергоатомиздат, 1985, - 294с.

52. Ротач В.Я., Кузищин В.Ф., Бутырев В.П., Солодовников В.Н. Алгоритмы адаптации в системах управления энергоблоками. Теплоэнергетика, N8, 1979.

53. Ротач В.Я., Кузищин В.Ф., Клюев A.C. и др. Автоматизация настройки систем управления. - М.: Энергоатомиздат, 1984, - 272с.

54. Ротач В.Я., Кузищин В.Ф., Коцемир И.А. Микропроцессорный комплекс для настройки автоматических систем регулирования. Теплоэнергетика, N 10,1985.

55. Ротач В.Я., Кузищин В.Ф., Лысенко С.Б. Реализация функции автоматизированной настройки в микропроцессорном контроллере ПРОТАР. -М.: Теплоэнергетика, N10, 1988.

56. Ротач В.Я., Кузищин В.Ф., Нгуен Хиен. Построение автоматизированных адаптивных систем на базе агрегатных комплексов средств регулирования. Теплоэнергетика, N 10, 1981.

57. Ротач В.Я., Кузищин В.Ф., Фишбейн М.В. Алгоритм автоматизированной настройки в микропроцессорном контроллере Ремиконт Р-130. М.: Приборы и системы управления, N 11, 1990.

58. Ротач В.Я., Наконечный А.Ф. Расчет настройки ПИД-регуляторов в режиме диалога. Теплоэнергетика, N 9, 1988.

59. Ротач В.Я. Автоматизированная настройка ПИД-регуляторов -экспертные и формальные методы. Теплоэнергетика, №10, 1995.

60. Рубашкин A.C. Методы определения параметров настройки регуляторов питания и топлива прямоточных котлов. M-JL: Энергия, 1966, 52с.

61. Рубашкин A.C., Цейтлин P.A. Методика наладки систем автоматического регулирования прямоточных котлов. M-J1.: Энергия, 1964, 112с.

62. Серов Е.П., Корольков Б.П. Динамика парогенераторов. - М.: Энергия, 1977,-415с.

63. Солодовников В.В., Матвеев П.С. Расчет оптимальных систем автоматического управления при наличии помех. - М.: Машиностроение, 1973, 240с.

64. Сидашенко А.И. К расчету параметров настройки ПИ-регуляторов для объектов второго порядка с запаздыванием. Теплоэнергетика, N11, 1980.

65. Теория и практика адаптации в АСУТП. Ротач В.Я., Зверьков В.П., Кузищин В.Ф., Лютиков Ю.А., Голубев А.Я. Теория и практика построения и функционирования АСУ ТП, сб. Научных трудов. - М.: МЭИ, кафедра АСУ ТП, 1993.

66. Анализ применимости алгоритма автоматизированной настройки для двухсвязной АСР подачи топлива и питательной воды прямоточного котла. Ротач В.Я., Кузищин В.Ф., Башарин Д.Ю. Теория и практика построения и функционирования АСУ ТП, сб. Научных трудов. - М.: МЭИ, кафедра АСУ ТП, 1993.

67. Тренажерно-наладочное устройство для обучения наладочного персонала и настройки систем регулирования. Кузищин В.Ф., Усенко В.В. Теория и практика построения и функционирования АСУ ТП, сб. Научных трудов. - М.: МЭИ, кафедра АСУ ТП, 1993.

68. Топчеев Ю.И. Метод гармонической линеаризации в проектировании нелинейных систем автоматического управления. М.: Машиностроение, 1970, 567с.

69. Фишбейн М.В. Автоматизация настройки контуров регулирования в микропроцессорном контроллере Ремиконт Р-130. Микропроцессорные контроллеры для регулирования и управления технологическими процессами: Сб. научных трудов. М.: НИИтеплоприбор, 1989.

70. Эйкофф П. Основы идентификации систем управления. М.: Мир, 1975,

683с.

71. Ядыкин И.Б., Шумский В.М., Овсепян Ф.А. Адаптивное управление непрерывными технологическими процессами. - М.: Энергоатомиздат, 1985, -240с.

72. Янушевский Р.Т. Теория линейных оптимальных многосвязных систем управления. М.: Наука, 1973, 464с.

73. Karl Johan Astrom. Adaptiv feedback control. IEEE, vol.75, number 2,

1987.

74. Panelectronics, vol 292/9/87, p.46.