Разработка системы определения координат летательного аппарата на основе совмещения радиолокационной и картографической информации тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.01, кандидат технических наук Конкин, Юрий Валериевич

• Конкин, Юрий Валериевич
• кандидат технических наук
• 2007

Оглавление диссертации кандидат технических наук Конкин, Юрий Валериевич

ВВЕДЕНИЕ.

1 СИСТЕМНЫЙ АНАЛИЗ МЕТОДОВ ОПРЕДЕЛЕНИЯ КООРДИНАТ В СИСТЕМАХ НАВИГАЦИИ ЛЕТАТЕЛЬНЫХ АППАРАТОВ (ЛА).

1.1 Математические модели определения координат ЛА.

1.2 Анализ возможностей применения радиолокационных изображений (РЛИ) в различной местности и для различных режимов полета ЛА.

1.3 Разработка направлений использования цифровой картографической информации для уточнения координат ЛА.

Основные результаты.

2 ПРЕДВАРИТЕЛЬАЯ ОБРАБОТКА РАДИОЛОКАЦИОННОЙ И КАРТОГРАФИЧЕСКОЙ ИНФОРМАЦИИ.

2.1 Разработка алгоритмов фильтрации текущего и эталонного РЛИ.

2.2 Разработка алгоритмов сегментации текущего и эталонного РЛИ.

2.3 Технология получения эталонного РЛИ на основе цифровой картографической информации.

Основные результаты.

3 ТЕХНОЛОГИИ ИСПОЛЬЗОВАНИЯ СОПОСТАВИМЫХ ИНФОРМАЦИОННЫХ ПРИЗНАКОВ РЛИ ДЛЯ ТОЧНОГО ВЫЧИСЛЕНИЯ КООРДИНАТ ЛА.

3.1 Использование инвариантных моментов для получения признаков РЛИ.

3.2 Корреляционное совмещение РЛИ на основе инвариантных моментов.

3.3 Разработка технологии хранения и доступа к эталонной информации.

Основные результаты.

4 ПРОЕКТИРОВАНИЕ ПРОГРАММНОЙ СИСТЕМЫ ОПРЕДЕЛЕНИЯ КООРДИНАТ ЛА.

4.1 Разработка структуры программной системы определения координат и комплекса её аттестации.

4.2 Экспериментальная оценка погрешности определения координат.

4.3 Оценка быстродействия работы системы.

Основные результаты.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Разработка системы определения координат летательного аппарата на основе совмещения радиолокационной и картографической информации»

Актуальность работы. Актуальность данной диссертационной работы связана с общим ходом и тенденциями развития авионики пятого поколения. Резкое повышение сложности и числа решаемых задач, наличие маневренного, информационного и огневого противодействия со стороны противника во многих случаях снижает возможность эффективного выполнения боевого задания при том уровне инструментального, информационного и системного обеспечения, который имел место в авиационных комплексах 80-х годов. Стало очевидным, что увеличение точности вывода ЛА в заданную точку, повышение безопасности полета, обеспечение требуемого уровня боевой эффективности невозможно без комплексного подхода к использованию всех возможных информационных средств.

Появилась необходимость в четкой информационной, индикационной и алгоритмической увязке всех этапов обеспечения жизнедеятельности ЛА с учетом эргономических требований к бортовым системам, накладываемых наличием человека, являющегося главным в процессе управления на всех режимах полета. В этой связи существенное значение приобрела помощь летчику и его разгрузка от вычислительных и многих двигательных операций, т.е. автоматизация процессов пилотирования и управления в условиях ограниченной видимости.

Задача автоматизации требует комплексного подхода к ее решению. Только в этом случае может быть достигнут максимальный результат в увеличении эффективности применения ЛА, способного выполнять задачи по всему миру в дневное и ночное время при неблагоприятной погоде, в различных условиях окружающей среды, включая пустыни и Арктику.

Данная диссертационная работа посвящена созданию системы определения координат местоположения ЛА, изменения маршрутов полетов которых заранее определить невозможно. К таким ЛА можно отнести вертолет и беспилотный летательный аппарат (БПЛА). Такая система может являться одним из средств коррекции навигационных параметров, получаемых от инерциальных навигационных систем (ИНС). Это позволит при пропадании информации от спутниковой навигационной системы (СНС) обеспечить автоматическую коррекцию текущих координат (широты ср, долготы X) на основе методов корреляционно-экстремальной навигации, где в качестве текущей информации используется РЛИ в режиме обзора земной поверхности, а в качестве эталонной -особым образом подготовленная модель РЛИ на базе цифровой карты местности (ЦКМ). Помехозащищенность СНС не достаточно высока, и в случае затенения или отказа СНС корреляционно-экстремальная система навигации (КЭСН) хотя и с меньшей точностью, но может надежно обеспечивать коррекцию счисления координат.

В рамках данной работы рассматривается система определения координат на основе совместной обработки радиолокационной и картографической информации, адаптированная к особому виду представления эталонного изображения, которое формируется из ЦКМ. Важную роль в решении проблемы приведения радиолокационной и картографической информации к сравнимому виду играет использование моделей РЛИ, сформированных по ЦКМ, причем таких которые максимально соответствуют реальному изображению для его наилучшего корреляционного совмещения с текущим РЛИ. Разработаны новые алгоритмы предварительной обработки РЛИ, направленные на выделение радиолокационно-контрастных объектов на фоне подстилающей поверхности, которые позволяют максимально приблизить РЛИ к виду, сопоставимому с картографическим изображением.

Степень разработанности темы. Задача определения координат ЛА на основе совмещения текущего изображения (ТИ) внешнего геофизического поля с эталонным изображением (ЭИ), полученным заранее, известна как задача построения КЭСН. Большой вклад в развитие такого рода систем внесли отечественные ученые Медведев Г.А., Тарасенко В.П., Белоглазов И.Н., Красовский A.A., Чигин Г.П., Алексеев В.И., Козубовский С.Ф., Баклицкий В.К., Юрьев А.Н., Бочкарев A.M.

В настоящее время разработано много КЭСН по геофизическим полям, в качестве которых могут использоваться оптическое, радиолокационное, радиотепловое, магнитное, гравитационное, а также поле рельефа местности.

Основным недостатком подобных систем является то, что для построения ЭИ поля широко используется предварительное картографирование по маршруту полета. В случае использования КЭСН для ЛА определить заранее все возможные маршруты его полета, как правило, невозможно.

Поэтому в данной диссертационной работе рассматривается технология определения координат с помощью КЭСН по полю радиолокационного контраста, в которой ЭИ формируется на основе моделирования РЛИ по ЦКМ. Такой подход является более быстрым и дешевым по сравнению с предварительным радиолокационным картографированием.

Известны попытки создания систем совмещения радиолокационной и картографической информации (патент 1Ш 2231082 С2). Однако в данных системах не решалась задача определения географических координат летательного аппарата, а выполнялось только совместное отображение РЛИ на фоне ЦКМ.

Основное содержание настоящей диссертации составляет разработка технологий, алгоритмов и программного обеспечения системы определения координат на основе совмещения РЛИ и модели РЛИ, полученной по ЦКМ.

Цель диссертации состоит в разработке системы определения координат для навигационного комплекса ЛА на основе совместного использования радиолокационной и картографической информации, позволяющей обеспечить увеличение надежности автономного определения навигационных параметров, и повышения эффективности действий экипажа в условиях ограниченной видимости.

Задачи. Для достижения поставленной цели решаются следующие основные задачи: системный анализ методов определения координат в системах навигации

ЛА; разработка направлений использования цифровой картографической информации для уточнения координат ЛА; разработка алгоритмов предварительной обработки информации, позволяющей повысить надежность корреляционного совмещения РЛИ; разработка алгоритмов и технологий использования информационных признаков РЛИ для вычисления географических координат ЛА; разработка технологий хранения и доступа к эталонной информации, находящейся на борту ЛА в процессе выполнения полетного задания; проектирование программной системы определения координат ЛА, способной функционировать на бортовых вычислительных системах с необходимыми временными характеристиками.

Научная новизна диссертации определяется тем, что в ней впервые выполнена разработка системы автономного определения географических координат на основе совместного использования РЛИ от бортовой радиолокационной станции (БРЛС) ЛА и модели РЛИ, полученной с использованием ЦКМ.

На защиту выносятся следующие новые научные результаты: технология определения координат ЛА на основе сопоставимых информационных признаков РЛИ, полученного от БРЛС и признаков ЭИ, полученного путем моделирования по ЦКМ, характеристикам БРЛС и навигационным параметрам ЛА; алгоритмы фильтрации текущего и эталонного РЛИ, основанные на использовании симметричного оператора с весовыми коэффициентами, обеспечивающие повышение производительности работы бортовых вычислительных систем; алгоритмы сегментации текущего и эталонного РЛИ, основанные на использовании градиентного оператора, позволяющие выделять на изображении границы сегментов, и, совместно с фильтрацией обеспечить выделение на РЛИ информативных участков, повышающих коррелированность текущего и эталонного РЛИ; алгоритмы определения признаков РЛИ на основе инвариантных моментов и корреляционного совмещения текущего и эталонного РЛИ, позволяющие повысить производительность работы системы определения координат и надежно исключить ложные результаты совмещения при аномальных ошибках ИНС; архитектура бортовой СУБД и алгоритмы поиска эталонной информации по текущим навигационным параметрам с помощью индексов, основанных на бинарных деревьях.

Практическая ценность работы состоит в том, что в ней предложены технология, алгоритмы и программная реализация системы определения координат местоположения ЛА на основе совмещения текущего и эталонного РЛИ, а также технология получения эталонного РЛИ, путем моделирования по ЦКМ. Данная система позволяет выполнять экспериментальные исследования алгоритмов определения координат в условиях различной местности, которая отражается на ЦКМ, и для различных параметров БРЛС, осуществляющей обзор земной поверхности впереди ЛА.

Реализация и внедрение. Диссертация выполнена в Рязанском государственном радиотехническом университете в рамках НИР 4-03, 4-04, 6-05, 3-06.

Результаты диссертационной работы внедрены в Научно-конструкторском центре видеокомпьютерных технологий (НКЦ ВКТ) ФГУП «Государственный рязанский приборный завод» в виде алгоритмов, реализующих информационную технологию определения координат местоположения ЛА.

Разработанные в процессе работы над кандидатской диссертацией программные средства «Система управления базами данных для навигационных комплексов летательных аппаратов» внедрены в учебном процессе кафедры электронных вычислительных машин Рязанского государственного радиотехнического университета и используются студентами направления 230100 специальности «Информатика и вычислительная техника» в курсах «Базы данных», «Офисные и геоинформационные системы» и специальности 090102 «Компьютерная безопасность» в курсе «Системы управления базами данных».

Апробация работы. Основные результаты диссертации докладывались на 2-х международных научных конференциях: 14-й международной научно-технической конференции «Проблемы передачи и обработки информации в сетях и системах телекоммуникаций» (Рязань, 2005, 2 доклада); 5-ой международной научнотехнической конференции «Электроника и информатика 2005» (Москва, 2005, 1 доклад).

Публикации. По теме диссертации опубликовано 9 работ: 5 статей, 3 тезиса докладов на международных научно-технических конференциях и одно свидетельство об отраслевой регистрации разработки.

Личный вклад соискателя в опубликованных материалах состоит в следующем:

- работа [36] выполнена без соавторов;

- в работе [37] соискателем предложена технология приведения радиолокационной и картографической информации к сравнимому виду;

- в работе [40] соискателем разработаны и исследованы алгоритмы фильтрации РЛИ с помощью операторов с симметричной весовой функцией;

- в работе [59] соискателем разработаны и исследованы алгоритмы выделения границ сегментов на РЛИ с помощью градиентных операторов;

- в работе [60] соискателем предложены и исследованы алгоритмы предварительной обработки РЛИ с целью их совмещения с моделью РЛИ, полученной с использованием ЦКМ;

- работа [61] выполнена без соавторов;

- в работе [74] соискателем предложена технология совмещения РЛИ, полученного от БРЛС с моделью РЛИ, полученной с использованием ЦКМ; в работе [75] соискателем разработаны и исследованы алгоритмы совмещения РЛИ на основе инвариантных моментов;

- в работе [76] соискателем разработана архитектура бортовой СУБД и алгоритмы доступа к информации, основанные на бинарных деревьях.

Структура и объем работы. Диссертация состоит из введения, 4-х глав, заключения, списка используемых источников и приложения. Основной текст работы содержит 144 стр., 34 рисунка и 11 таблиц. Список используемых источников на 7 стр. включает 79 наименований. В приложении на 3 стр. приведены документы о внедрении и практическом использовании результатов диссертации и свидетельство об отраслевой регистрации разработки.

Заключение диссертации по теме «Системный анализ, управление и обработка информации (по отраслям)», Конкин, Юрий Валериевич

Основные результаты работы состоят в следующем:

1. Разработана технология определения координат ЛА на основе сопоставимых информационных признаков РЛИ, полученного от БРЛС переднего обзора земной поверхности и признаков ЭИ, полученного путем моделирования РЛИ по ЦКМ, параметрам БРЛС и навигационным параметрам ЛА.

2. Разработаны алгоритмы фильтрации текущего и эталонного РЛИ, основанные на использовании симметричного оператора с весовыми коэффициентами, обеспечивающие выделение на РЛИ полезного сигнала со значительной степенью шумовой фильтрации и с достаточным быстродействием.

3. Разработаны алгоритмы сегментации текущего и эталонного РЛИ, основанные на использовании градиентного оператора, позволяющие выделять на изображении границы сегментов и обеспечивающие коррелированность текущего и эталонного РЛИ.

4. Разработана технология получения ЭИ, основанная на использовании методики моделирования РЛИ по ЦКМ, параметрам БРЛС и положению ЛА в пространстве.

5. Разработан алгоритм корреляционного совмещения текущего и эталонного РЛИ на основе инвариантных моментов. Для данного алгоритма разработаны пути повышения надежности совмещения и производительности.

6. Разработана архитектура бортовой СУБД и алгоритмы доступа к данным на основе бинарных деревьев. Разработана БД ЭИ, позволяющая хранить информацию для работы КЭСН и алгоритмы поиска БД по текущим навигационным параметрам. Для хранения информации о маршруте, содержащем 100 участков коррекции ИНС, в данной БД требуется 15464 килобайта.

7. Выполнена экспериментальная оценка точности определения координат с помощью данной системы. Максимально возможная точность составляет 55,9 метров.

8. Разработана программная система определения координат, позволяющая выполнять экспериментальные исследования надежности, точности и быстродействия разработанных алгоритмов.

Данное программное обеспечение внедрено в НКЦ ВКТ ФГУП «Государственный рязанский приборный завод».

Программные средства «Система управления базами данных для навигационных комплексов летательных аппаратов» внедрены в учебном процессе кафедры электронных вычислительных машин Рязанского государственного радиотехнического университета и используются студентами направления 230100 специальности «Информатика и вычислительная техника» в курсах «Базы данных», «Офисные и геоинформационные системы» и специальности 090102 «Компьютерная безопасность» в курсе «Системы управления базами данных».

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Конкин, Юрий Валериевич, 2007 год

1. Харин Е.Г. Комплексная обработка информации навигационных систем летательных аппаратов. Опыт многолетнего практического применения. Учебное пособие. М.: Изд-во МАИ, 2002.264с.

2. Морозов В.П. Курс сфероидической геодезии. М.гНедра, 1969.304 с.

3. Селезнев В.П. Навигационные устройства. М.: Машиностроение, 1974.

4. Фролов B.C. Инерциальные системы навигации.- М.: Воениздат, 1981.126 с.

5. Красовский А.А, Белоглазов И.Н., Чигин Г.П. Теория корреляционно-экстремальных навигационных систем. М.: Наука, 1979. 640 с.

6. Белоглазов И.Н., Тарасенко В.П. Корреляционно-экстремальные системы. М.: Сов. радио, 1974.347 с.

7. Баклицкий В.К. и др. Методы фильтрации сигналов в корреляционно-экстремальных системах навигации / В.К. Баклицкий, A.M. Бочкарев, М.П. Мусьяков; Под ред. В.К. Баклицкого. М.: Радио и связь, 1986.216 с.

8. Баклицкий В.К., Юрьев А.Н. Корреляционно-экстремальные методы навигации. М.: Радио и связь, 1982.256 с.

9. Белоглазов И.Н., Джанджгава Г.И., Чигин Г.П. Основы навигации по геофизическим полям. М.: Наука, 1985.457 с.

10. Ю.Андреев Г.А., Потапов А.А Активные системы ориентации по геофизическим полям // Зарубежная радиоэлектроника. 1988. № 9. С. 62-85.

11. Бочкарев A.M. Корреляционно-экстремальные системы навигации // Зарубежная радиоэлектроника. 1981. № 9. С. 28-53.

12. Андреев Г. А., Потапов A.A. Алгоритмы обработки навигационной пространственно-временной информации. Часть I // Зарубежная радиоэлектроника. 1989. №3. С. 3-18.

13. Андреев Г. А., Потапов A.A. Алгоритмы обработки навигационной пространственно-временной информации. Часть II // Зарубежная радиоэлектроника. 1989. №4. С. 3-21.

14. Андреев Г.А. Потапов A.A. Формирование радиолокационных изображений на СМВ и ММВ // Зарубежная радиоэлектроника. 1989. № 6. С. 3-33.

15. Гасилов В.Л., Костоусов В.Б. Задача идентификации параметров движения объекта на основе обработки изображения внешнего информационного поля // Известия РАН. Серия «Техническая кибернетика». 1994. № 3. С.78-86.

16. Андросов В.А., Бойко Ю.В., Бочкарев А.М., Однорог А.П. Совмещение изображений в условиях неопределенности // Зарубежная радиоэлектроника. 1987. №2. С. 54-70.

17. Злобин В.К., Еремеев В.В., Курбасов М.В. Уточнение параметров движения ИСЗ по наземным ориентирам //Электросвязь. 1996. №4. С.8-10.

18. Злобин В.К., Еремеев В.В., Федоткин Д.И. Информационная технология географической привязки космических изображений с использованием электронных карт//Исслед. Земли из космоса. 2ООО. №1. С.86-91.

19. Костоусов В.Б., Костоусов A.B., Онучин И.Г. Моделирование процесса наведения движущихся объектов по радиолокационным изображениям // Известия РАН. Серия «Техническая кибернетика». 1995. № 5. С.61-68.

20. Хохлачев В.В., Антоненко В.Н. Отражающие свойства поверхностей суши СВЧ (Справочник). Запорожский Машиностроительный Институт им. В.Я. Чубаря. Запорожье, 1986.

21. Справочник по радиолокации. Под ред. М. Сколника. Нью-Йорк, 1970. Пер. с англ. (в четырех томах) под общей ред. К.Н. Трофимова. Основы радиолокации. Под ред. Я.С. Ицкохи. М.: Сов. радио, 1976. Т.1. 456 с.

22. Анисимов Б.В., Курганов В.Д., Злобин В.К. Распознавание и цифровая обработка изображений. М.: Высш. шк., 1983. 295 с.

23. Злобин В.К., Еремеев B.B. Обработка аэрокосмических изображений.- М.: ФИМАТЛИТ, 2006.- 288 с.

24. Обработка изображений в геоинформационных системах: Учебное пособие / В.К. Злобин, В.В. Еремеев, А.Е. Кузнецов. Рязан. гос. радиотехн. университет. Рязань, 2006.264 с.

25. Кузмин С.З. Основы проектирования систем цифровой обработки радиолокационной информации,- М.: Радио и связь, 1986.352 с.

26. Кузьмин С.З. Цифровая обработка радиолокационной информации.-М.: Сов. радио, 1967.400 с.

27. Цветков В .Я. Геоинформационные системы и технологии. М.: Финансы и статистика, 1998.288 с.

28. Королев Ю.К. Общая геоинформатика. М.: Дата+, 1998.118 с.

29. Васмут A.C. Электронные карты и перспективы их развития // Изв. вузов. Геодезия и аэрофотосъемка. 1990. №5. С. 145-150.

30. Чэн Ш.К. Принципы проектирования систем визуальной информации: Пер. с англ. М.: Мир, 1994.408 е., ил.

31. Прэтт У. Цифровая обработка изображений. В 2-х кн.: Пер. с англ. М.: Мир, 1982. Кн.1:312 с., кн.2:480 с.

32. Дуда Р., Харт П. Распознавание образов и анализ сцен. М.: Мир, 1976. 511с.

33. Соловьев М.А. Математическая картография. М.: Недра, 1969. 287 с.

34. Ахметьянов В.Р., Пасмуров А.Я. Обработка радиолокационных изображений в задачах дистанционного зондирования Земли // Заруб, радиоэлектроника. 1987. №1. С.70-81.

35. Цифровая обработка изображений в информационных системах: Учебное пособие / И.С. Грузман, B.C. Киричук и др. Новосибирск: Изд-во НГТУ, 2002. 352 с.

36. Райе Дж. Матричные вычисления и математическое обеспечение: Пер с англ., М.: Мир, 1984.264 е., ил.

37. Новиков А.И. К вопросу о свойствах и применении операторов скользящего среднего// Математические методы в научных исследованиях: Межвуз. сб. / Рязан. гос. радиотехн. акад. Рязань, 2000, С. 43-48.

38. Денисов Д.А., Низовкин В.А. Сегментация изображений на ЭВМ // Заруб, радиоэлектроника. 1985. №10. С.5-30.

39. Бакут П.А., Колмогоров Г.С. Сегментация изображений: методы выделения границ областей // Зарубежная радиоэлектроника. 1987. № 10. С. 25-46.

40. Бакут П.А., Колмогоров Г.С. Сегментация изображений: методы пороговой обработки // Зарубежная радиоэлектроника. 1987. № 10. С. 6-26.

41. Введение в цифровую фильтрацию: Пер. с англ./ Под ред. Л.И. Филиппова.-М.: Мир, 1976.216 с.

42. Обработка изображений и цифровая фильтрация / Под ред. Т. Хуанга. Пер. с англ. М.: Мир, 1979.318 с.

43. Андреев В.Г., ЮкинС.А Формирование радиолокационного изображения подстилающей поверхности по цифровой топографической карте // Вестник Рязанского государственного радиотехнического университета. Выпуск 21-Рязань: РГРТУ, 2007.- С. 25-31

44. Рассеяние миллиметровых радиоволн поверностью Земли под малыми углами / Кулемин Г.П., Разсказовский В.Б. Киев: Наук. Думка, 1987. 232 с.

45. Ширман Я.Д., Горшков С.А. и др. Методы радиолокационного распознавания и их моделирование // «Зарубежная радиоэлектроника. Успехи современной радиоэлектроники», №11,1996.

46. Бакулев П. А. Радиолокационные системы: Учебник для вузов. М.: Радиотехника, 2004.320 с.

47. Обнаружение и распознавание объектов радиолокации. Коллективная монография. / Под ред. A.B. Соколова. М.: Радиотехника, 2007.176 с.

48. Мельник Ю.А., Зубкович С.Г., Степаненко В.Д. и др. Радиолокационные методы исследования Земли. М.: Советское радио, 1980. 264 с.

49. Кондратенков Г.С., Фролов А.Ю. Радиовидение. Радиолокационные системы дистанционного зондирования Земли. М.: Радиотехника, 2005. 368 с.

50. Информационные технологии в радиотехнических системах: Учеб. пособие. / В.А. Васин, И.Б. Власов, Ю.М. Егоров и др.; Под ред. И.Б. Федорова. М.: МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2004. 768 с.

51. Новиков А.И., Конкин Ю.В., Федорович Я.А. Применение градиентных методов в 3¿fla4ax обработки радиолокационной информации // Математические методы в научных исследованиях: Межвуз. сб. / Рязан. гос. радиотехн. акад. Рязань, 2006.-С. 55-63.

52. Свидетельство об отраслевой регистрации разработки № 8737 Конкин Ю.В. «Программный комплекс для фильтрации и сегментации радиолокационных изображений».

53. Wong R.Y., Hall E.L. Scene matching with invariant moments.- Computer Graphics and Image Processing, 1978, V.8, №1, p. 16-24.

54. Dudani S. Aircraft identification by moment invariants.- IEEE Trans., 1977, V. C-26, №1, p. 39-45.

55. Глумов Н.И. Построение и применение моментных инвариантов для обработки изображений // Компьютерная оптика. 1995. Вып. 14-15. 4.1. с. 46-54.

56. Костров Б.В. Основы цифровой передачи и кодирования информации.-М.: «ТехБук», 2007.192 с.

57. M.K.Hu. Visual pattern recognition by moments invariants //IT.V.8.(1968).P.123-130.

58. Пугачев B.C. Теория вероятностей и математическая статистика. М.: Наука, 1979.-496 с.

59. Справочник по теории вероятности и математической статистике / Под ред. B.C. Королюка. Киев: Наукова думка, 1978. 582 с.

60. Дейт, К., Дж. Введение в системы баз данных, 7-е издание.: Пер. с англ. М.: Издательский дом "Висльямс", 2002. 1072 с.

61. Тиори Т., Фрай Дж. Проектирование структур баз данных: В 2-х кн. Пер. с англ. М.: Мир, 1985.287с.

62. Новиков Ф.А. Дискретная математика для программистов. СПб.: Питер, 2001. 304с.

63. Б.В. Костров, Ю.В. Конкин Технология совмещения радиолокационных изображений местности // Проектирование и технология электронных средств. 2007. Выпуск №1.С.29-32.

64. Б.В. Костров, Ю.В. Конкин Алгоритмическое обеспечение системы автономной коррекции погрешностей навигационной системы маневренных летательных аппаратов // Цифровая обработка сигналов. 2007. №3. С.37-40.

65. Г. Буч Объектно-ориентированный анализ и проектирование с примерами приложений на С++, 2-е издание. Спб.: "Невский диалект", 1998. 734 с.

66. Б. Страуструп Язык программирования С++, 3-е издание.: Пер. с англ.-Спб.: "Невский диалект", 1999. 991 с.

67. Бахвалов Н.С., Жидков Н.П., Кобельков Г.М. Численные методы: Учеб. пособие. М.: Наука, 1987. 600 с.145