Разработка методологии, расчет и исследование финитных электромеханических систем с цифровым управлением тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.09.03, кандидат технических наук Хаммами Абдель-Керим

• Хаммами Абдель-Керим
• кандидат технических наук
• 1998

Оглавление диссертации кандидат технических наук Хаммами Абдель-Керим

СОДЕРЖАНИЕ

Введение

Глава 1. АНАЛИЗ ПРИНЦИПОВ КОНСТРУИРОВАНИЯ ПОЗИЦИОННЫХ ЦИФРОВЫХ СИСТЕМ ЭЛЕКТРОПРИВОДА

1.1. Общие принципы конструирования цифровых электроприводов

1.2. Методы решения задач оптимального управления позиционными приводами, работающими в режиме больших перемещений

1.2.1. Первая методика оптимального управления

1.2.2. Вторая методика расчета регуляторов систем позиционирования

1.2.3. Системы с переменной структурой

1.3. Работа позиционных приводов в режиме малых перемещений

1.3.3. Дискретные регуляторы для позиционных систем

1.3.4. Цифровые финитные регуляторы

1.4. Принципы конструирования цифровых регуляторов электропривода (ЦЭП)

1.4.1. Цифровые регуляторы позиционного электропривода

1.4.2. Характеристики цифрового позиционного электропривода

1.4.3. Выбор интервала квантования в цифровом позиционном электроприводе

1.5 Основные цели и задачи работы

1.6. Выводы

Глава 2. ОСНОВНЫЕ ТРЕБОВАНИЯ К ОБЪЕКТУ УПРАВЛЕНИЯ И ЕГО МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ

2.1. Общие принципы конструирования электропривода подач металлорежущих станков и математические модели его элементов

2.2. Требования к приводам подач металлорежущих станков

2.3. Особенности математической модели усилителя мощности

2.4. Выводы

Глава 3. МЕТОДЫ РАСЧЕТА КОРРЕКТИРУЮЩИХ УСТРОЙСТВ В ФИНИТНЫХ ДИСКРЕТНЫХ СИСТЕМАХ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ

3 .1. Краткий анализ основополагающих работ и принципов реализации финитных дискретных систем автоматического управления

3.2. Основные свойства финитного дискретного апериодического переходного процесса

3.3. Второй принцип структурной реализации финитных ДСАУ

3.4. Анализ последующих основополагающих трудов

3 .5. Современное состояние проблемы конструирования финитных регуляторов для

управления техническими объектами

3.6. Получение расчетной модели для синтеза компенсационного цифрового регулятора

субоптимальной апериодической дискретной электромеханической системы

3 .7. Получение основных закономерностей субоптимального финитного апериодического управления дискретными системами

3.7.1. Получение основных уравнений субоптимального финитного управления в ДСАУ

3.7.2. Субоптимальная финитная ДСАУ с равными значениями сигнала на выходе регулятора

3.7.3. Субоптимальная система с произвольными - задаваемыми значениями сигналов на

выходе регулятора

3 .7.4. Решение вариационной задачи выбора величины сигналов управления на выходе регулятора в финитной ДСАУ

3.8. Энергетика финитных апериодических дискретных САУ

3 .9. Исследование возможности использования экстраполяторов повышенных порядков в

финитных ДСАУ

3.10. Выводы

Глава 4. ВЫБОР МАТЕМАТИЧЕСКОЙ МОДЕЛИ И ОПРЕДЕЛЕНИЕ ПАРАМЕТРОВ СИСТЕМ

4.1. Исходные положения

4.2. Реализация модели цифрового управления электромеханической системы и значения ее параметров

4.3. Расчет финитных регуляторов в контуре управления положением позиционной системы

4.4. Применение методики оценки выбора числа дополнительных тактов субоптимального управления

4.5. Влияние отдельных параметров на характеристики финитной системы

4.5.1. Влияние вариации малой постоянной времени контура тока на коэффициент

субоптимальности финитного регулятора

4.5 .2. Анализ влияния величины интервала квантования на значение коэффициента субоптимальности

4.5.3. Влияние коэффициента обратной связи в контуре управления положением на значение выходного сигнала финитного регулятора

4.5.4. Алгоритм определения числа субоптимальных тактов

4.5 .5. Программа реализации апериодического регулятора

4.6. Выводы

Заключение

ЛИТЕРАТУРА

ПРИЛОЖЕНИЯ

Приложение 2.1

Приложение 2.2

Приложение 2.3

Приложение 2.4

Приложение 2.5

Приложение 3.1

Приложение 3.2

Приложение 4.1

Приложение 4.2

Приложение 4.3

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Разработка методологии, расчет и исследование финитных электромеханических систем с цифровым управлением»

ВВЕДЕНИЕ

Системы автоматического управления (САУ) с наперед задаваемым (конечным) временем переходного процесса или вынужденного движения находят широкое практическое использование. Методы расчета параметров регуляторов для таких систем издавна привлекают внимание многих исследователей. В последние 2-3 десятилетия такие САУ и их регуляторы стали называть "финитными". Наиболее часто финитными являются позиционные и следящие (скоростные) системы. Однако у них может быть два принципиально различных режима работы. Эти режимы мы назвали "режимами больших (или малых) перемещений".

Анализ многочисленных работ, посвященных теории и практике конструирования финитных САУ больших перемещений, показал, что большую часть времени они работают в установившихся режимах, и при их реализации используются квадратичные интегральные оценки оптимизации, позволяющие формировать определенный закон программного управления, или принципы построения оптимальных систем с переключаемыми структурами (СПС).

Режим малых (обычно - рабочих) перемещений присущ приводам подач инструмента (исполнительного органа) и является основным исследуемым режимом в данной работе. Здесь требуется высокая точность позиционирования рабочего органа без "перебега" заданного положения. Поэтому целесообразно реализовать апериодический динамический режим при нулевой установившейся ошибке и отсутствии режима вынужденного движения.

Результаты анализа данных из многочисленных литературных источников, выполненного в первой и третьей главах диссертации, показал, что основные достижения в исследовании финитных дискретных САУ (ФДСАУ) можно свести к следующему:

1. Разработаны две методики определения параметров апериодических оптимальных регуляторов, основанные на использовании линейных и квадратичных интегральных (суммарных) оценок.

2. Разработана методика расчета оптимальных цифровых регуляторов с минимальной дисперсией ошибки.

3. Установлена взаимосвязь между параметрами объекта управления, величиной интервала квантования и значениями уровней входных сигналов регуляторов, обеспечивающих заданный финитный процесс.

4. Установлены области преимущественного использования параметрических оптимизируемых (типа ПИ- или ПИД-) финитных апериодических компенсационных или с минимальной дисперсией регуляторов, а также финитных регуляторов состояния.

Несмотря на все эти достижения, до сего времени отсутствуют решения двух нижеуказанных задач, что делает бессмысленным использование финитных регуляторов для реальных технических объектов. Такими задачами являются:

1. Согласование периода квантования в конкретной ФДСАУ с энергетическими характеристиками объекта управления.

2. Получение алгоритмов субоптимального финитного управления, обеспечивающих приемлемые ограничения управляющей переменной объекта для систем стабилизации скорости и позиционирования.

Решению этих задач и посвящена настоящая диссертация. Цель работы состоит в создании методик исследования, расчета и конструирования финитных цифровых регуляторов для электромеханических систем (ЭМС). Она достигается решением ряда частных задач, обоснованных положений и рекомендаций, которые сформулированы ниже.

Таким образом, необходимо: - найти методику определения пределов задания сигналов управления при конструировании финитных апериодических цифровых регуляторов (ЦР);

- исследовать не только ограничения сигналов управления, поступающих на объект, но и других переменных состояния ФДСАУ, главным образом характеризующих ее энергетику;

- учесть в математических моделях ФДСАУ принцип конструирования каскадного (подчиненного) управления современными приводами подач станков и роботов;

- оценить объем вычислительных ресурсов и время обработки алгоритмов при реализации финитных ЦР и ДСАУ на базе современной микропроцессорной техники.

Содержание работы раскрывается в четырех главах.

Первая глава посвящена анализу принципов конструирования позиционных ЭМС. Показано, что целесообразно выделить два режима их работы - "больших" и "малых" перемещений и скоростей. Анализируются методы решения задач оптимального управления при таких режимах работы и даются дополнительные оценки их применения. Далее, в той же главе описываются принципы конструирования ЦР электропривода. При этом отмечается преимущественное применение систем подчиненного управления (СПУ). Там же изложено существо проблемы выбора периода квантования в зависимости от используемого вида усилителя мощности: управляемого выпрямителя (УВ) или широтно-импульсного преобразователя (ШИП). При этом устанавливается когда корректно использовать дискретную модель УВ вместо общепринятой аналоговой. Чтобы физически существующую широтно-импульсную модуляцию (ШИМ) в реальном ШИП заменить в математической модели усилителя амплитудно-импульсной модуляцией (АИМ), предлагается провести дополнительные исследования.

Доказано, что угловое ускорение и рывок должны быть определены независимо друг от друга. Это положение является очень важным при использовании квадратичной интегральной оценки для оптимизации ДСАУ.

Вторая глава посвящена формулированию основных требований к

объекту управления и его математической модели. Предлагается в качестве

объекта управления принять электропривод подачи металлорежущего станка.

Устанавливается, что исследование динамики такой ЭМС можно выполнить по

ее линеаризованной (аналоговой или дискретной) модели, учитывающей

упруго-диссипативные свойства кинематической цепи и передаточного

устройства. При этом синтезируемые апериодические регуляторы должны

обеспечить требуемые ограничения всех переменных состояния ЭМС. Детально

изучается математическая модель передаточного устройства и исполнительного

механизма. Отмечено, что параметры этих моделей необходимы не только для

уточнения математической модели системы привода подачи, но и служат для

обеспечения определенного качества обработки изделий на станке. Для этого

процесса также рассматриваются требования к погрешности задания

положения и добротности системы привода по скорости и ускорению.

Как было отмечено в первой главе, подробно рассматриваются

особенности математической модели усилителя мощности (УМ). Изучается

возможность использования метода "решетчатых функций средний значений"

(Р<1> ) для представления модели ЭМС с УМ как нелинейной ДСАУ. ср

Устанавливается, что использование Р<Е> возможно при моделировании

ср

систем с ШИМ. Это позволяет эквивалентировать модели ШИМ моделями с АИМ. Кроме того, показано, что при использовании РФСП необходимо

введение специального двухмерного дискретно-непрерывного преобразования

(предложенного С.А.Ковчиным) и добавочного элемента, который

обеспечивает согласование информационных характеристик непрерывных и

дискретных сигналов, проходящих через модель САУ. Для этого элемента

подучено точное математическое выражение. Выполненные исследования

математической модели ШИП с использованием РФ„„ дали возможность

ср

установить, что в дискретной модели контура регулирования тока допускаются

те же принципы компенсации электромагнитной постоянной времени якорной цепи Тэ как и в непрерывной СПУ, если малая постоянная времени якоря много

меньше Т , хотя это и противоречит правилам преобразования структур ДСАУ.

При снижении Тэ JIAX разомкнутой дискретной системы претерпевает

заметные искажения в области средних значений псевдочастот при прочих равных значениях параметров. В результате добротность дискретной САУ повышается больше чем на 15%. Это приводит к заметному расхождению JIAX дискретных и непрерывных САУ в среднечастотной области и к различиям в их динамике.

В третьей главе диссертации изложены основные вопросы теории, в том числе методы расчета корректирующих устройств в ФДСАУ. Дан краткий анализ основополагающих работ и принципов реализации финитных регуляторов. Установлено, что в теории ФДСАУ сформулированы два основных принципа расчета финитных апериодических компенсационных ЦР. Подробно обсуждается понятие "финитного дискретного апериодического переходного процесса". Доказывается, что для получения такого процесса необходимо, чтобы математическая модель объекта обладала минимально-фазовыми свойствами.

Рассматриваются принципы получения субоптимального управления. Все они основаны на увеличении полиномов дискретной передаточной функции (ДПФ) объекта управления. Это требует введения в числитель и знаменатель ДПФ одинаковых линейных полиномов, коэффициенты которых далее названы "коэффициентами субоптимальности". Анализируются три метода выбора этих коэффициентов. Они базируются на использовании квадратичных интегральных оценок (КИО). Этот анализ показывает, что только субоптимальное управление обеспечивает приемлемые выходные характеристики УМ и в целом ДСАУ.

Кроме того, отмечается ряд недостатков предшествующих работ, которые, по сути дела, уточняют современное состояние проблемы финитного

управления. Основное содержание этой главы посвящено описанию методики получения корректно обоснованной расчетной модели для ЭМС. Попутно доказывается, что структурные преобразования в контуре управления током следует выполнять особенно тщательно, используя свойства не только непрерывной, но и дискретной форма передачи информации. Для этого введено новое понятие "двухмерных передаточных функций". Далее показана неправомерность использования типовых настроек на "модульный оптимум" при конструировании аналогово-импульсных ДСАУ, какими и являются ЭМС с каскадным подчиненным управлением. Разработана методика синтеза ЦР в таких ДСАУ, и предложена методика их расчета.

Исследовано влияние экстрополяторов повышенных порядков на поведение субоптимальных ФДСАУ. Установлено, что субоптимальный процесс приобретает столько дополнительных тактов, каков порядок экстраполяции сигналов.

Установлены зависимости величины управляющих воздействий в субоптимальных ФДСАУ от значений интервала квантования. Получены также зависимости коэффициентов субоптимальности от величины одного из управляющих воздействий. При этом значения управляющего воздействия в других тактах не будет превышать заданную величину.

Впервые поставлена и решена задача учета энергетических ограничений, накладываемых на электромеханические ФДСАУ. При этом предложены два ограничения - по величине выходного напряжения УМ и по величине предельного максимального момента двигателя (или его ускорения) - при заданном рассогласовании по углу в позиционных системах и по величине максимальной скорости в скоростных системах.

В четвертой главе приведены результаты основных исследований, подтверждающих теоретические положения, раскрытые в предыдущих разделах диссертации. Вместе с тем, здесь изложены и новые разработки. Так, впервые было обращено внимание на взаимосвязь между параметрами ЭМС,

определяющими ее энергетические ограничения при финитном управлении. Такими параметрами являются величины предельного напряжения на выходе УМ и максимального ускорения подвижных масс механической части ЭМС. Эти ограничения связаны с физической сущностью электромеханического преобразования энергии. Поэтому первое из них определяется предельной мощностью источника электроснабжения ЭМС - управляемого преобразователя. Второе ограничение определяется предельной мощностью, обеспечивающей динамические и установившиеся процессы движения частей ЭМС. Таким образом, можно констатировать, что оба эти ограничения определяются различными причинами, и в этом смысле являются независимыми. Но оба они взаимосвязаны в обеспечении работоспособности ЭМС при финитном управлении.

Отметим, что в САУ с каскадными регуляторами, какими являются СПУ электроприводами, можно четко выделить контуры преобразования и управления потоками информации и контуры управления потоками энергии. Первыми из них являются контуры регулирования положения и скорости, а вторым - контур регулирования тока. Поэтому в первых двух контурах можно получить любое быстродействие при финитном или ином видах управления. Энергетические же ограничения накладываются только на входные и выходные переменные контура тока. При этом ограничение сигнала задания тока можно считать связанным с ограничением мощности источника питания - УМ.

Вышеизложенное привело к разработке третьей методики расчета субоптимального финитного управления ЭМС. В этой методике объединены оба энергетических ограничения. При этом определяются предельные ускорения подвижных частей ЭМС по ограничениям тока (момента) электродвигателя, коэффициенты субоптимальности и предельные значения напряжения на выходе УМ в замкнутой позиционной САУ при заданном интервале квантования.

Изучено влияние времени квантования и малой постоянной времени СПУ на длительность переходных процессов при финитном управлении. Определена область возможных вариаций этих параметров от числа дополнительных тактов субоптимального управления. Разработан алгоритм решения такой многокритериальной задачи и практически показано, что такое исследование можно осуществить на любой вычислительной машине типа ШМ-РегШшп.

Таким образом, на защиту выносятся следующие положения.

1. Концепция расчета финитного управления движением

электромеханических систем, включающая обоснование выбора независимых

значений предельного ускорения и рывка объекта, определение понятий

"дискретно-апериодического процесса" и "РФ " как интегральной

ср

характеристики, способ линеаризации дискретной модели ШИП и на его основе - методику синтеза аналогово-цифровых систем с использованием нового двухмерного дискретно-непрерывного преобразования.

2. Методология конструирования апериодических ЦР для ФДСАУ, основанная на новом подходе к определению значений коэффициентов субоптимального управления.

3. Концепция введения энергетических ограничений, определяющих работоспособность финитных каскадных систем управления техническими объектами. Методика использования этих ограничений для получения расчетных формул определения количества дополнительных тактов субоптимального управления и значений коэффициентов субоптимальности.

4. Алгоритм решения многокритериальной задачи выбора структуры и параметров регуляторов для многоконтурных субоптимальных ФДСАУ техническими объектами.

5. Решение всех задач субоптимального дискретного финитного управления на базе минимальнофазности исследуемых моделей, что обеспечивается определенным соотношением малых постоянных времени

объекта и интервалов квантования и порядком экстраполяции дискретных сигналов.

Заключение диссертации по теме «Электротехнические комплексы и системы», Хаммами Абдель-Керим

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

1. Для исследования позиционных приводов, отнесенных к категории электромеханических систем, предложено различать режимы их работы при больших и малых перемещениях. В первом режиме осуществляется программное управление движением, а во втором - только позиционирование за конечное (финитное) время.

2. Предложена концепция расчета финитного управления движением электромеханических систем, включающая: обоснование выбора независимых значений предельных значений ускорения и рывка; понятий "дискретно-апериодической переходной функции" и "решетчатой функции средних значений", как интегральной характеристики; способ линеаризации дискретной модели широтно-импульсного преобразователя и разработанную на его основе методику синтеза аналогово-цифро-аналоговых моделей систем с использованием нового двухмерного дискретно-непрерывного преобразования.

3. Выполнен анализ различных моделей ЭМС с подчиненным (каскадным) принципом конструирования финитных цифровых регуляторов. Установлено влияние на качество динамических процессов и на величину запаздывания в передаче информации: специфики структуры модели, включая ее минимально-фазность; порядок экстраполяции; соотношение величины интервала квантования и значения "малой постоянной времени" р. Определена область возможных вариаций р при субоптимальном финитном управлении и разработан алгоритм решения такой многокритериальной задачи.

4. Изучены принципы получения структур регуляторов при субоптимальном финитном цифровом апериодическом управлении. Показано, что при этом необходимо рассчитать серию "коэффициентов субоптимальности". Поэтому, получены зависимости этих коэффициентов от величины управляющего воздействия на объект в любом выбранном такте. Доказано, что значения управляющего воздействия в других тактах не будут

превышать заданную величину. Установлена также взаимосвязь величины управляющего воздействия в субоптимальной финитной дискретной системе автоматического управления (ФДСАУ) со значением интервала квантования.

5. Впервые поставлена и решена задача учета энергетических ограничений в электромеханических ФДСАУ. При этом рассмотрены три ограничения: по величине выходного напряжения усилителя мощности (УМ),по величине максимального момента электродвигателя и по величине предельного ускорения механической части объекта при заданном рассогласовании по углу в позиционных системах и величине допустимой скорости в скоростных системах. Эти ограничения связаны с физической сущностью электромеханического преобразования энергии. Поэтому первое из них определяется предельной мощностью источника энергоснабжения - УМ, второе - предельной мощности электродвигателя

(или максимальным током),а третья - допустимым ускорением для механической части объекта. Эти ограничения независимы, но только их совместное соблюдение обеспечивает работоспособность реальных ЭМС при финитном управлении.

л qc:

i yjO

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Хаммами Абдель-Керим, 1998 год

ЛИТЕРАТУРА

1.1. Электроприводы, регулируемые для станкостроения и робототехники. Общие технические требования. ГОСТ 27803-91-М.5 Госкомстандарт,1991,-18 с.

1.2. Кожевников К.И. Рациональные параметры электроприводов металлорежущих станков высокой точности // Электромеханика, 1966. №2.С. 169-180. (Изд. высш.учеб.заведений).

1.3. Лурье З.Я., Фланчек Б.С. Позиционный быстродействующий электропривод//Электромеханика, 1974. №7. С. 768-773 (Изд. высш. уч. заведений).

1.4. Коцегуб П.Х., Губарь Ю.В. Оптимизация цифроаналоговой системы позиционного электропривода с задатчиком положения // Электромеханика, 1983. №1.С. 123-128. (Изв.высш.уч.заведений).

1.5. Коцегуб П.Х., Колчев Е.В., Губарь Ю.В., Светличный A.B. Синтез дискретных систем по модульному оптимуму // Электромеханика, 1984. № 4. С. 9-14 (Изв.высш.уч.заведений).

1.6. Коцегуб П.Х., Губарь Ю.В. Оптимизация цифроаналоговой системы позиционного электропривода с задатчиком положения // Электромеханика, 1983. №6. С.79-84 (Изв. высш.уч.заведений).

1.7. Коцегуб П.Х., Губарь Ю.В., Толочко О.И. Выбор параметров цифроаналоговой системы позиционного электропривода с задатчиком положения по модуальному оптимуму // Электромеханика, 1983. №7. С. 103-107. (Изв.

высш.уч. заведений).

1.8. Коцегуб П.Х., Толочко О.И., Губарь Ю.В. Анализ и синтез цифроаналоговой системы регулирования скорости // Электромеханика, 1984. №2. С. 45-51 (Bpd& dsci& ex&pfdtltybq)&

1.9. Коцегуб П.Х., Губарь Ю.В. Синтез комбинированной системы позиционного электропривода с цифровым ПИ регулятором скорости //Электромеханика, 1985. №3. С. 103-108 . (Изв.высш.

уч. заведений).

ИО.Коцегуб П.Х., Губарь Ю.В., Толочко О.И., Иванченко Ю.В. Синтез и анализ комбинированной системы позиционного электропривода с цифровыми II регуляторами скорости и положения //Электромеханика, 1987. №4. С. 112-117 (Изв.высш.уч.заведений).

1.11 .Коцегуб П.Х., Баринберг В.А. Синтез дискретной системы регулирования электропривода на основе критерия минимума интегральной квадратичной ошибки // Электромеханика. Изв. вузов. 1992. №2. С. 105-113.

1.12.Акимов A.B., Гуль А.И. О числе интервалов оптимального управления по быстродействию с ограничением фазовых координат //Изв. вузов. Электромеханика. 1975. №10. С. 1093-1098.

1.13.Гуль А.И. Ограничение тока в трехкратноинтегрирующей системе регулирования положения без контура скорости // Изв. вузов Электромеханика. 1984. №4. С.62-69.

1.14.Гуль А.И. Ограничение координат трехкратноинтегрирующей позиционной системы без подчиненного контура скорости. // Изв.вузов.Электромеханика. 1986. №2. С. 56-65.

1.15.Гуль А.И. Оптимизация параметров и структурная схема токоограничения позиционной системы электропривода без датчика скорости // Изв.вузов. Электромеханика. 1986. №4 С. 103-106.

1.16.Богданова Н.В., Гуль А.И. Оптимизация двухкратно-интегрирующей системы по критерии наибольшей добротности по ускорению. //

Изв. вузов. Электромеханика. 1987. №4. С.67-69.

1.17.Богданова Н.В., Гукль А.И. Эффективность оптимизации трехкратноинтегрирующих систем по критерию максимальной добротности. //Изв. вузов. Электромеханика. 1988. №4. С. 80-84.

1.18.Ковчин С.А., Сабинин Ю.А. Теория электропривода. Учебник для вузов СПб.: Энергоатомиздат, С.-Петербургское отд-ние. 1994. №496 с.

1.19.Красовский H.H. Теория управления движением. М.: Наука. 1968. С. 251-257.

1.20.Фельдбаум A.A. Основы теории оптимальных автоматических

1Я7

i v г

систем. М.: Наука, 1963,- 552 с.

1.21.Изерман Р. Цифровые системы управления. М.: Мир. 1984 - 541 с.

1.22.Schonteld R, Krug Н, Leitner L.H., Stoev А.

Regelalgorithmen tur digitale Regler von elektrischen Antrieben //Messen-Stenern-Regeln (MSR). 1985. №9. P.300-394.

1.23.Krug H. Betragsoptimum tur digitale von elektrischen Antrieben //Messen-Stenern-Regeln (MSR). 1988. №1. P.394-399.

1.24.Geitner G.H., Krug H. Dynumischen Stoiortimierung elektrischenDDC-Antriebe //MSR. 1988. №1. P 11-17.

1.25.Krug H., Geitner G.H. Algorithmen tur Regler von elektrischen Antrieben // MSR 1990. №3. P.l 18-122.

1.26.Гайдук A.P. Импульсное управление объектами с запаздыванием // Изв.вузов Электромеханика. 1984. №12. С. 31-37.

1.27.Рустамов К.А. О синтезе финитных систем стабилизации с переменной структурой // Изв. вузов Электромеханика. 1986. №7. С.51-57.

1.28.Рустамов К.А. Синтез финитных систем управления с переменной структурой для объектов, передаточные функции которых содержат нули. //Изв. вузов. Электромеханика. 1987. №10. С. 62-68.

1.29.Рустамов К.А. Синтез финитного управления с переменной структурой в системах регулирования со скалярным входом // Изв.вузов. Электромеханика. 1988. №12. С. 45-50.

1.30.Рустамов К.А. Синтез систем управления с переменной структурой //Изв.вузов. Электромехника. 1983. №5. С55-60.

1.31.Рустамов К.А., Баширов Ш.Г. Параметрическая оптимизация одного класса разрывных систем регулирования с одним переключением. //Изв. вузов. Электромеханика. 1990. №1. С. 85-88.

1.32.Рустамов К.А., Баширов Ш.Г. Параметрическая оптимизация системы управления с переменной структурой за конечное время. //Изв. вузов. Электромеханика. 1991. №1. С. 70-74.

1.33.Баширов Ш.Г. Определение оптимальных параметров финитных регуляторов при случайных начальных условиях. // Изв. вузов. Электромеханика. 1991. №5. С. 58-61.

1.34.Рустамов К.А. Синтез финитного управления для объектов с запаздыванием. //Изв. вузов. иЭлектромеханика. 1992. №1. С. 68-72.

1.35.Рустамов К.А., Мусаев Р.Д. Построение финитных пропорциональных регуляторов с переменной структурой. // Приборы и системы управления. 1988. №.2. С.27-28.

1.36.Гостев В.И.Б Баранов A.A. Передаточная функция цифрового регулятора для оптимальной по быстродействию системы с объектом регулирования третьего порядка. // Изв.вузов. Электромеханика. 1987. №6. С. 33-37.

1.37.Гостев В.И., Сватов В.Ф. Расчет передаточных функций оптимального цифрового регулятора для системы с объектом второго порядка при линейно-изменяющемся входном воздействии. //Изв. вузов. Электромеханика. 1987. №7. С. 78-82.

s

1.38.Розов И.Д. Энергетическая оптимизация позиционного электропривода постоянного тока с двухзонным регулированием скорости. //Изв. вузов. Электромеханика. 1993. №2. С. 84-92.

1.39.Бутковский А.Г., Полтавский JI.H. Некоторые задачи обобщенного и оптимального финитного управления линейными системами с сосредоточенными параметрами. // Автоматика и телемеханика.

1967. №10. С. 32-40.

1.40.Емельянов C.B. и др. Теория систем с переменной структурой / Под ред. С.В.Емельянова. М.: Наука. 1970,- 592 с.

1.41.Галицков С.Я., Кравцов П.Г., Лысов В.Е. Методы анализа качества электромеханических систем управления промышленными установками. Учебное пособие. Куйбышев. КПТИ. 1983. - 100 с.

1.42.Атанс М., Файб П. Оптимальное управление. М.: Машиностроение.

1968,- 764 с.

1.43. Лернер А .Я. Принципы построения быстродействующих следующих систем и регуляторов. - М.: Госэнергоиздат. 1961.

1.44. Jury E.I., Schoeder W. Discrete compensation of sampled date

and continuons Cantrol sistems. // Trans. AIEE Vol 75. Pt II. 1956.

1.45.Ту Ю. Современная теория управления. - M.: Машиностроение. 1971.-472 с.

1.46.Гостев В.И., Гусовский C.B. Расчет и оптимизация систем с конечным временем съема данных. - Киев. Техника. 1985. - 152с.

1.47.Аржанов В.И., Бейнарович В.А., Фадеев B.C. Анализ возможностей улучшения динамических свойств приводов с подчиненным регулированием параметров. // Изв.вузов Электромеханика. 1984. №2. С. 67-71.

1.48.Акимов Л.В., Васильев В.А., Каменев М.А. Синтез параметров быстродействующих систем подчиненного регулирования с помощью САПР // Изв. вузов. Электромеханика. 1987. №4. С. 69-74.

1.49.Никитин В.М., Данилов В.Н., Позднев А.Д. Оптимизация переходных процессов и выбор параметров ПИД регуляторов в приводах с вентильными преобразователями. // Изв. вузов. Электромеханика. 1986. №10. С. 89-95.

1.50.Коцегуб П.Х., Губарь Ю.В., Иванченко Ю.В. Выбор параметров двухкратноинтегрирующих цифро-аналоговых систем подчиненного управления. //Изв.вузов. Электромеханика. 1985. №9. С. 59-65.

1.51.Коцегуб П.Х., Губарь Ю.В., Толочко О.И., Иванченко Ю.В. Синтез и анализ комбинированной системы позиционного электропривода с цифровыми II регуляторами скорости и положения. // Изв. вузов. Электромеханика. 1987. №4. С. 111 -117.

1.52.Коцегуб П.Х, Губарь Ю.В., Упрщенный синтез дискретных систем управления по модульному оптимуму. // Изв.вузов. Электромеханика. 1989. №3. С. 68-73.

1.53.Поспелова О.Н., Лазарева Г.М., Решмин Б.И. Динамические процессы в цифро-аналоговых системах подчиненного регулирования электроприводов постоянного тока. //Электротехн.пром. Сер.Электропривод. 1982. Вып.7 (105) С74-6.

1.54.Губарь Ю.В., Коцегуб П.Х. Цифро-аналоговая система регулирования скорости с комбинированным управлением. // Изв. вузов. Электромеханика. 1989. №8. С. 83-88.

1.55.Коцегуб П.Х., Губарь Ю.В., Толочко О.И., Иванченко Ю.В. Реализация и исследование микропроцессорной системы позиционного электропривода с задатчиком положения. // Изв. вузов Электромеханика. 1988. №2. С. 88-93.

1.56.Файнштейн Э.Г., Файнштейн В.Г. Выбор интервала повторения вычислений и регулируемого параметра токового контура при цифровом управлении тиристорным приводом постоянного тока. // Изв. вузов. Электромеханика. 1983. №4. С. 26-33.

1.57.Перельмуттер В.М. Об импульсной модели тиристорного электропривода. //Изв.вузов. Электромеханика. 1985. №3. С. 84-86.

1.58.Фурман Б.А. Особенности параметрического синтеза квазинепрерывных цифровых систем регулирования скорости электроприводов. //Изв. вузов. Электромеханика. 1986. №9. С.75-80.

1.59.Ковчин С.А., Фан-Лидзинь. Свойства упругих электромеханических систем с цифровым управлением. // Вычислительные, измерительные и управляющие системы. Труды СПбГТУ. 1997. №462.С. 23-30.

1.60.3еленов А.Б. Автоматизация технологических процессов стабилизации скорости, позиционирования и слежения с использованием электромеханических устройств. Диссертация на соискание ученой степени доктора технических наук (Коммунарск) Алчевск. Украина. 1985. - 547 с.

1.61 .Шипилло В.П. Операторно-рекуррентный анализ электрических цепей и систем - М.: Энергоатомиздат. 1991.-312 с.

2.1. Авдушев С.А. и др. Исполнительные механизмы быстродействующих

следящих систем станков - Л.: Ленинградский дом научно-технической пропаганды, 1975. - 40 с.

2.2. Демидов C.B., Полищук Б.Б. Быстродействующий тиристорный электропривод - Л. : Ленинградский дом научно-технической пропаганды, 1972,- 44 с.

2.3. Электромеханические системы управления тяжелыми

металорежущими станками / Под ред. С.В.Демидова - Л.: Машиностроение, 1986.-306 с.

2.4. Лившиц Л.Л. Повышение производительности и точности фрезерных станков на основе управления электроприводами. Диссертация на соискание ученой степени канд.техн.наук- Л.: Ленинградский политехнический институт, 1988.-188 с.

2.5. Молонов Ж.Ч. Исследование на АВМ импульсной системы программного управления фрезерных станков //Электромеханика, 1969.

№1 - с.45-48 (Изв. высш. учебн.заведений).

2.6. Поздеев А.Д., Мартыничев А.К., Донской А.Н. Анализ

чувствительности структур следящего электропривода к изменению параметров упругого исполнительного механизма. 1978.

2.7. Демидов С.В. и др. Тиристорные электроприводы для станков с программным управлением- Л.: Ленинградский дом научно-технической пропаганды, 1973.-28 с.

2.8. Шипилло В.П. Автоматизированный вентиляционный электропривод - М.: Энергия, 1969,- 400 с.

2.9. Динамика вентиляционного привода постоянного тока / Под

ред. А.ДЛоздеева - М.: Энергия, 1975. - 224 с.

2.10.Комплектные тиристорные электроприводы (справочник) И.Х.Евзеров, А.С.Горобец и др. //Под ред. В.М.Переньмутера -М.: Энергоатомиздат, 1988. - 319 с.

2.11.Andeen R.E. Analysis of pulse duration sampled data

systenis uith linear elements "I.R.E.Trans. on Automatik Control", 1960, sept.

2.12.Фан Лицзинь. Анализ упругих электромеханических систем с цифровым управлением /Диссертация на соискание ученой степени канд.техн. наук - СПб.: СПб гос. техн.ун-тет, 1996. - 154 с.

2.13. Бесскерский В.А. Динамический синтез систем

автоматического регулирования. Наука, 1970.

2.14.Попков Ю.С., Цыпкин ЯЗ. Теория нелинейных импульсных

систем - М.: Наука, 1973. - 416 с.

2.15.Ковчин С.А., Лурье М.С. Приближенное исследование динамических режимов систем автоматического управления с широтно-импульсной модуляцией в кн.: Автоматизация производства / Л.: Изд-во ЛГУ, 1979, в кн. 4 - С. 67-76.

3.1. Фельдбаум А.А. Основы теории оптимальных автоматических систем -М.: Физматгиз, 1963. - 552 с.

3.2. Фельдбаум А.А. Простейшие расчетные системы автоматического регулирования //Автоматика и телемеханика, 1949. т.ЮБ, N4. С. 249-266.

3.3. Фельдбаум А.А. Оптимальные процессы в системах автоматического регулирования // Автоматика и телемеханика, 1953. т. 14, N6. С. 712-728.

3.4. Berden A.R., Ragazzini I.R. Sampled - data processing techniques for fecdbeack control systems. АШЕ. Trans. Vol 73, 1954. R.p. 236-294.

3.5. Jury E.I., Schroeder W. Discrete contren-safion of sampled data and continuous control systems. AIEE Trans. N28,1957. p.317-325.

3.6. Лерпер А.Я. Принципы построения быстродействующих следящих систем и регуляторов - М.: Госэкспроиздат, 1961.

3.7. Цыпкин Я.З. Теория линейных импульсных систем - М.: Физматгиз, 1963.-968 с.

3.8. Теория автоматического управления: Учебн.для вузов. В 2-х 4-41 /Под ред. А.А. Воронова - 2 изд. - М.: Высшая школа. 1986. - 367 с.

3.9. Chang S.S. Statistical desigafhcory for sfrictems Trausacfions of AIEE Vol. 76. pf I, 1957.

3.10 Chang S.S. statistical desig fheory for Degifal Controlled Continuous Systems Trausactions of AIEE vol 77, pt II, 1958.

3.11 Волгина Л.Н., Л.И.Смоляр. Коррекция следящих систем при помощи дискретных вычислительных устройств // Автоматика и телемеханика, том XXI, 1960. №8. С. 1158-1164.

3.12 Волгина Л.Н. Синтез дискретных автоматических систем с ограниченным управляющим воздействием //Известия А.Н.СССР.

ОТН. Энергетика и автоматика 1961. №2. С. 114-119.

3.13 Волгин JI.H. Метод синтеза линейных импульсных систем автоматического регулирования по динамическим критериям // Автоматика

и телемеханика. Т. XX, 1959. № 10. С.1350 - 1356.

3.14 Волгин JI.H., Столяр JI.H. Алгебраический метод расчета линейных автоматических систем с цифровыми вычислительными устройствами // Радиофизика. Т. IY, 1961. №3. С. 581-583. (Изв. высш.-учебн.заведение).

3.15 Джури Э. Импульсные системы автоматического регулирования -М.: Физматгиз. 1993. - 456 с.

3.16 Isermann R. Digetale Regelsysteme. Westberlin, Heldenberg,

New York: Springer Verlag, 1977. (англ.изд. 1981). ИзерманР. Цифровые системы управления: Пер. с англ. - М.: Мир, 1984. - 541 с.

3.17 Isermann R, Kurz Н. Parameteradaptive Regelalgorithmen mit rehersiven Parameter schafz vertahren /Regeungstechnik. 1979, H.// S.341-348.

3.18 Kucera V. Fhe Structure and Properties of Time - Optimal Discrete Linear Control. / IEEE. Traus. on Automatic Control. Vol. AC-16, N4. 1971. p.p. 375-377.

3.19 Sebakhy O.A, Abdel-Moneim T.M. Design of Optimal Dead - Beat Controllers / IEEE Trans on Automatic Control. Vol AC-25, N3, 1980. p.p 604-606.

3.20 Jordan D., Korn I. Deadbeat Algorithms for Multivariable

Process Control / IEEE Trans on Automatic Control Vol AC-25, N3, 1980. p.p 486-491.

3.21 Zimmerman R. Dead - beat Regelalgoritmmen fur Mikroprozesson-Regler.// MSR N23,1980, H.2,-S.-68-72.

3.22 Janiszowski K. Verallgeinerter Dead-beat Regler // MSR, 1982, H.2, S. 70-74.

3.23 Schlegel M. Parameterizafion of The closs of Deadbeat Controllers IEEE Trans, on Automatic Control Vol AC-27 (1982) 3 p.p.727-729.

3.24 Geither G.H. Stoev A. Ortimiert auf endliche Einstellzeit

Teil // MSR n 28, 1985, (2).-S 60-60; Teil П // MSR, N28, 1985(4) -S. 165-169.

3.25 Krug H. Betragsoptimum tur Ligitale Regler von elektrischek Antriben // MSR, №28,1985. (9) S. 394-399.

3.26 Schonfeld, Krug H. Geitner G.H. Stoev A. Regelalgorithmen tur digitale Regler von elektrischen Antrieben // MSR, №28,1985. (9) S. 390-394.

3.27 Muller V., Dittrich A. Digitale Drehzahlugebung von stromrichtergespeisten Ileichstromantrieben // MSR, №30,1987. (1) - S 10-30.

3.28 leitner I.H., Krug H. Dynamische Stor-ortimierung elektrischer DDC-Antriebe // MSR, №32, 1988. (1). S7 11-17.

3.29 Krug H., Ieitner E.H. Algorithmen für Regler von elektrischen Antrieben//MSR, №33, 1990. (3). S. 118-122.

3.30 Злобин А.Г, Кветка.В.И, Соколов.О.А. Автоматизация процедур синтеза цифровых регуляторв/ В кн. Автоматизация машиностроения на базе новых элементов и устройств при реализации программы"интисификация -90".-Л :1988. С.37-42.

3.31 Ковчин С.А., Фан Лицзинь. Свойства упругих электромеханических систем с цифровым управлением / В кн. Вычислительные, измерительные и управляющие системы. Труды СПбГТУ - СПб.: 1997. №462. С. 23-30.

3.32 Ковчин С.А. Фан-Лицзинь. Особенности подчиненного управления двухмассовыми упругими электромеханическими системами / В кн. Вычислительные, измерительные и управляющие системы. Труды СПбГТУ-СПб.: 1995. № 452. С. 28-38.

3.33 Амосова О.С., Ковчин С.А., Яо-Цюнхой. Синтез последовательных корректирующих устройств в аналого-цифровых системах /В кн. "Автоматизация с/х машин и установок". -Л.: 1992. С.35 -39.

3.34 Ковчин С.А., Хаммами А.К. Цифровые регуляторы с задаваемым временем управления // В кн. Вычислительные, измерительные и управляющие системы. Труды СПбГТУ-СПб.: 1994. №449. С. 95-104.

3.35 Ковчин С.А., Хаммами А.К. Пострение цифровых финитных

регуляторов и методы ограничения их выходных сигналов // В кн. "Вычислительные измерительные и управляющие системы", Труды СПбГТУ-СПб.: 1997. № 468.

3.36 Ковчин С.А., Хаммами А.К. Расчет параметров финитных регуляторов приводов подач металлообрабатывающих станков./В кн. Машиностроение и автоматизация производства. Межвузовский сборник. Труди СПБГТУ- СПБ.: 1998. № 9.С95 - 103.

3.37 Ковчин С.А., Сотомайор Х.М. Свойства цифровых систем подчиненного управления // Изв. вузов Электромеханика. 1991. № 6 . С. 61-67.