Разработка методики оценки свойств безопасности высокоавтоматизированных и автономных транспортных средств, находящихся в эксплуатации тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 00.00.00, кандидат наук Макарова Дарья Алексеевна

• Макарова Дарья Алексеевна
• кандидат наук
• 2024

Оглавление диссертации кандидат наук Макарова Дарья Алексеевна

ВВЕДЕНИЕ

ГЛАВА 1. АНАЛИЗ СОСТОЯНИЯ ВОПРОСА В ОБЛАСТИ ОБЕСПЕЧЕНИЯ БЕЗОПАСНОСТИ АВТОМАТИЗИРОВАННЫХ ТРАНСПОРТНЫХ СРЕДСТВ В РОССИИ И В МИРЕ

1.1. Определения и классификация уровней автоматизации ТС в мире и в России

1.2. Требования к допуску автоматизированных ТС на дороги общего пользования в России

1.3. Требования к допуску автоматизированных ТС на дороги общего пользования в США и странах ЕС

1.4. Требования и порядок отчетности по эксплуатации автоматизированных ТС в России

1.5. Мониторинг и состав отчетности по тестированию автоматизированных ТС на дорогах общего пользования в США

1.6. Применяемые в настоящее время методы обеспечения безопасности автоматизированных ТС

1.7. Тенденции создания будущей системы регулирования технологий автоматизированного вождения

1.7.1. Инициативные группы в сфере разработки системы регулирования безопасности ВАТС

1.7.2. Ключевые международные нормативные документы, определяющие аспекты разработки и безопасности автоматизированных ТС

1.7.3. Стандарт ISO 26262 "Функциональная безопасность транспортных средств"

1.7.4. Стандарт ISO/PAS 21448 - эксплуатационная безопасность

1.8. Анализ стандартов в области автоматизированного вождения в России

1.9. Работы ученых и исследователей, связанные с безопасностью автоматизированных ТС

Выводы, постановка цели и задач диссертации

ГЛАВА 2. РАЗРАБОТКА МЕТОДИКИ ОЦЕНКИ УРОВНЯ БЕЗОПАСНОСТИ АВТОМАТИЗИРОВАННЫХ ТРАНСПОРТНЫХ СРЕДСТВ В ЭКСПЛУАТАЦИИ

2.1. Структура активной безопасности и типы сбоев автоматизированных транспортных средств

2.2. Управление безопасностью автоматизированных ТС на этапах жизненного цикла

2.2.1. Классификация случаев нарушения безопасности

2.2.2. Системы и механизмы обеспечения безопасности

2.3. Разработка метода качественной оценки функциональных сбоев и отказов и других случаев некорректного функционирования, вызывающих нарушения безопасности

2.4. Разработка метода результирующей оценки безопасности автоматизированных ТС

2.5. Сбор, хранение, структуризация и ведение статистики данных эксплуатации ВАТС

2.6. Разработка метода прогнозирования рисков безопасности на основании данных эксплуатации

Выводы по главе

ГЛАВА 3. ПОДГОТОВКА ОБЪЕКТА ИСПЫТАНИЙ ДЛЯ ПРОВЕРКИ РАБОТОСПОСОБНОСТИ МЕТОДИКИ - РАЗРАБОТКА ВАТС 3 УРОВНЯ АВТОМАТИЗАЦИИ И ВНЕДРЕНИЕ МЕХАНИЗМОВ ОБЕСПЕЧЕНИЯ БЕЗОПАСНОСТИ

3.1. Требования, предъявляемые к автоматизированной системе вождения и к ВАТС

3.1.1. Требования к автоматизированной системе вождения

3.1.2. Функциональные требования, предъявляемые к разрабатываемому ВАТС

3.2. Применяемые в ВАТС программные и аппаратные решения автоматизированного вождения

3.2.1. Общие сведения о внедренной автоматизированной системе управления

3.2.2. Локализация ВАТС и следование по заданному маршруту

3.2.3. Настройка системы технического зрения ВАТС. Алгоритмы обнаружения и распознавания объектов

3.2.4. Алгоритм управления движением ВАТС

3.2.5. Панель управления АСВ и человеко-машинный интерфейс

3.2.6. Требования к техническому обслуживанию ВАТС

3.3. Методы проверки функционирования и валидации параметров. Виртуальные испытания и испытания на полигоне

3.4. Внедренные в ВАТС механизмы обеспечения безопасности

3.4.1. Механизмы обеспечения функциональной и эксплуатационной безопасности

3.4.2. Применяемые механизмы обеспечения кибербезопасности

Выводы по главе

ГЛАВА 4. ПРАКТИЧЕСКАЯ АПРОБАЦИЯ МЕТОДИКИ ОЦЕНКИ БЕЗОПАСНОСТИ ПО РЕЗУЛЬТАТАМ ИСПЫТАНИЯ ВАТС НА ДОРОГАХ ОБЩЕГО ПОЛЬЗОВАНИЯ

4.1. Подготовка испытаний ВАТС на дорогах общего пользования

4.1.1. Получение разрешения на эксплуатацию ВАТС на дорогах общего пользования

4.1.2. Цели и задачи опытной эксплуатации ВАТС

4.1.3. Условия проведения опытной эксплуатации. Среда штатной эксплуатации ВАТС

4.1.4. Меры по обеспечению безопасности во время опытной эксплуатации

4.2. Методика проведения испытаний

4.2.1. Методика подготовки к испытаниям

4.2.2. Программа испытаний, этап

4.2.3. Программа испытаний, этап

4.3. Результаты испытаний ВАТС на дорогах общего пользования

4.3.1. Результаты испытаний ВАТС, этап

4.3.2. Результаты испытаний ВАТС, этап

4.4. Анализ времени задержки управляющего сигнала на руления ВАТС по данным эксплуатации

Выводы по главе

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

СПИСОК СОКРАЩЕНИЙ

СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ

ПРИЛОЖЕНИЕ А. Свидетельство о государственной регистрации программы ЭВМ

ПРИЛОЖЕНИЕ Б. Акты внедрения результатов диссертационного исследования

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Разработка методики оценки свойств безопасности высокоавтоматизированных и автономных транспортных средств, находящихся в эксплуатации»

ВВЕДЕНИЕ

Актуальность темы исследования. Современное развитие технологий автономного вождения показывает значительный прогресс, число новых разработчиков и исследователей в области систем автоматизированного управления растет также, как и количество разработанных автоматизированных транспортных средств, эксплуатируемых в тестовом режиме на дорогах общего пользования. Под автоматизированными транспортными средствами понимаются транспортные средства 3-5 уровня автоматизации (в соответствии с БАБ 13016:2018 / ГОСТ Р 58823-2020), оборудованные автоматизированной системой вождения (аппаратные и программные средства, которые в совокупности способны выполнять задачи управления движением в длительном режиме). Проблема безопасности является основной преградой перед полноценным внедрением технологий автоматизированного управления транспортными средствами, и в целом ряде исследований данная проблема обозначена как одна из главных проблем отрасли, решение которой будет иметь большое значение в контексте дальнейшего развития автомобилестроения.

Беспилотные транспортные средства рассматриваются как совершенное решение для будущего автомобилестроения ввиду ряда преимуществ, таких как: трансформация экономики и создание новых рынков (беспилотные грузоперевозки, связанность территорий, закрытие кадрового дефицита водителей, изменение моделей владения автомобилем и пр.), снижение смертности на дорогах, снижение выбросов вредных веществ, эффективное использование дорог, возможность исключения участия человека в перевозке особо опасных грузов и при выполнении заданий в местах боевых действий и катастроф. Чтобы в полной мере реализовать преимущества безопасности автоматизированного вождения для достижения цели положительного баланса рисков по сравнению с эффективностью вождения человека необходимо обрести уверенность в том, что выпускаемые на дороги автоматизированные автомобили достаточно безопасны.

Традиционные подходы к обеспечению безопасности автотранспортных средств не в состояние охватить все аспекты безопасности автоматизированных транспортных средств, так как такие подходы не предполагают, что автоматизированная система, а не человек, будет иметь контроль над поведенческим и функциональным управлением транспортного средства. Проблема безопасности таких транспортных средств является крайне сложной ввиду своей многофакторности. Первичное подтверждение безопасности на этапе разработки является лишь частью решения, так как невозможно заранее оценить все возможные риски безопасности, которые могут возникнуть в процессе эксплуатации в автоматизированном режиме управления.

Актуальность исследования подтверждается тем, что с каждым днем в мире, и, в частности, в России растет количество эксплуатируемых в тестовом режиме на дорогах общего пользования автоматизированных транспортных средств и, чтобы эффективно сформулировать запросы на разработку программных и конструктивных решений, способных в полной мере обеспечить безопасность, необходимо проводить полноценный анализ данных, включая данные о выявленных сбоях и параметров функционирования, полученных в процессе эксплуатации.

Актуальность диссертационной работы согласуется с требованиями направления "Стратегии научно-технологического развития Российской Федерации" и соответствует основному направлению цифровизации транспортного комплекса, исходя из целей и задач "Транспортной стратегии Российской Федерации до 2030 с прогнозом на период до 2035 года".

Степень разработанности темы исследования. На сегодняшний день в мире нет утвержденной системы требований и методики оценки разработанных автоматизированных систем вождения, которая охватывала бы все аспекты их безопасности. Система регулирования для автоматизированных транспортных средств находится на стадии формирования.

Разработкой методов оценки и обеспечения безопасности автоматизированных транспортных средств занимаются в основном научные

институты и инициативные группы в области сертификации и стандартизации автомобильной промышленности, а также разработчики технологий автоматизированного вождения. На сегодняшний день обновлен перечень отраслевых стандартов для частичной адаптации для автоматизированных систем вождения и опубликован перечень документов, носящих рекомендательный характер по методам разработки систем автоматизированного вождения.

Наибольший вклад в разработку методов обеспечения безопасности и формирование системы регулирования автоматизированных транспортных средств внесли следующие ученые: P. Koopman (автор американского стандарта ANSI/Ul 4600 «Standard for Safety for the Evaluation of Autonomous Products») , M. Wagener, J.-B. Coget, A. Ballis, Laura Fraade-Blanar, Marjory S. Blumenthal, James M. Anderson, Dasom Lee, David J. Hess и др.

Научных трудов, касающихся безопасности автоматизированных систем вождения, в российских научных изданиях в настоящее время не так много. Исследованиями в области безопасности транспортных средств, в том числе оборудованных интеллектуальными системами вождения, в России занимались и/или занимаются такие ученые и исследователи, как С.В. Бахмутов, Б.В. Кисуленко, А.М. Иванов, С.С. Шадрин, А.В. Келлер, Г.О. Котиев, Д.В. Ендачев, В.Г. Дыгало, В.В. Савченко, О.М. Писарева и другие.

Цель работы. Целью диссертационной работы является повышение безопасности автоматизированных транспортных средств, эксплуатируемых на дорогах общего пользования, за счет выявления проблем в используемых программных и аппаратных решениях посредством применения новой методики оценки безопасности.

Задачи исследования. Для достижения поставленной цели необходимо решить следующие задачи:

1. Разработать методику оценки уровня безопасности автоматизированных транспортных средств в эксплуатации:

• Разработать метод качественной оценки функциональных сбоев, отказов и других случаев некорректного функционирования автоматизированной системы вождения.

• Разработать метод результирующей оценки безопасности автоматизированных транспортных средств в эксплуатации, основанный на данных.

• Разработать метод прогнозирования рисков безопасности на основании данных эксплуатации.

2. Подготовить объект испытаний для проверки работоспособности методики - разработать высокоавтоматизированное транспортное средство третьего уровня автоматизации. Структурировать на этапе разработки по уровням и функциональности механизмы обеспечения безопасности, интегрированные в высокоавтоматизированное транспортное средство.

3. Осуществить практическую апробацию разработанной методики оценки безопасности:

• Разработать программу испытаний высокоавтоматизированного транспортного средства на дорогах общего пользования.

• Провести испытания высокоавтоматизированного транспортного средства на дорогах общего пользования и дать качественную оценку выявленных сбоев, отказов и других случаев некорректного функционирования, вызывающих нарушения безопасности вместе с результирующей оценкой показателей безопасности.

• Осуществить прогнозирование нарушений функциональности высокоавтоматизированного транспортного средства.

Объектом исследования является высокоавтоматизированное транспортное средство, соответствующее третьему уровню автоматизации.

Предметом исследования является процесс функционирования автоматизированной системы вождения на дорогах общего пользования.

Методы исследования. Достижение поставленной цели и решение сформулированных задач исследования предполагает применение методов

справочно-аналитического, научно-технического и системного анализа, методов структуризации и синтеза справочной-технической информации: для изучения отечественного и зарубежного опыта разработки и внедрения технологий автоматизированного вождения; для обобщения сложившейся законодательной практики регулирования информационной безопасности эксплуатации автоматизированных транспортных средств на выделенных участках дорожной сети и дорогах общего пользования. Теоретические исследования проводятся на основе фундаментальных положений теории движения автомобиля, теоретической механики, электротехники, теории математического анализа, теории эксперимента, методов компьютерного моделирования, теории автоматизированного управления, методов синтеза систем управления.

Экспериментальные исследования проводятся с использованием методов виртуальных и натурных испытаний с применением измерительного, диагностического оборудования и специализированного программного обеспечения.

Научная новизна исследования заключается в принципиально новом подходе к оценке безопасности автоматизированных транспортных средств, основанном на данных эксплуатации, в частности:

• в разработанном методе качественной оценки функциональных сбоев, отказов и других случаев некорректного функционирования автоматизированной системы вождения и предложенных критериях оценки критичности сбоев, позволяющих рассчитать уровень полноты автомобильной безопасности для автоматизированных транспортных средств;

• в методе оценки безопасности автоматизированных транспортных средств по результатам эксплуатации на дорогах общего пользования для эффективного выявления проблем применяемых программных и аппаратных решений автоматизированного вождения;

• в методе прогнозирования рисков безопасности на основании выявления и оценки деградации эксплуатационных параметров автоматизированного транспортного средства.

Теоретическая и практическая значимость. Предложенные в исследование методы и подходы к оценке и обеспечению безопасности автоматизированных транспортных средств могут быть использованы в составе разрабатываемых и обновляемых нормативных документов, применяемых к автоматизированным системам вождения. Предложенная методика и подходы могут быть также применимы компаниями, разрабатывающими автоматизированные транспортные средства, для совершенствования применяемых решений автоматизированного вождения.

Практическая значимость результатов исследования заключается в универсальности и применимости к транспортным средствам различных категорий и моделей, а также различных уровней автоматизации (3, 4 и 5 уровни по БАБ), эксплуатируемым на дорогах общего пользования России.

Также, практическая значимость исследования обусловлена новыми подходами к структурированию и анализу данных, полученных в процессе эксплуатации, позволяющих прогнозировать будущие неисправности.

Положения, выносимые на защиту. На защиту выносится методика оценки безопасности высокоавтоматизированных и беспилотных транспортных средств в процессе эксплуатации, в состав которой входит:

1. Метод качественной оценки функциональных сбоев, отказов и других случаев некорректного функционирования автоматизированных транспортных средств на основании степени влияния на функциональность, частоту повторения и степень охвата механизмом безопасности.

2. Метод результирующей оценки безопасности на основании данных эксплуатации на дорогах общего пользования.

3. Метод прогнозирования рисков безопасности на основании данных эксплуатации.

4. Прикладные результаты применения разработанной методики, продемонстрированные на опытной эксплуатации высокоавтоматизированного транспортного средства третьего уровня автоматизации на дорогах общего пользования.

Область исследования. Выполненное научное исследование соответствует паспорту научной специальности «2.5.11. Наземные транспортно -технологические средства и комплексы», а именно: пункт 3. Экспериментальные исследования и испытания транспортнотехнологических средств и их комплексов, а также отдельных систем, агрегатов, узлов, деталей и технологического оборудования.

Личный вклад автора. Идея предложенной методики оценки безопасности автоматизированных транспортных средств полностью принадлежит автору. Кроме того, личный вклад автора в исследование заключается в:

• личном участии в процессе разработки, виртуальных и полигонных натурных испытаний высокоавтоматизированного транспортного средства третьего уровня автоматизации;

• разработке программы испытаний высокоавтоматизированного транспортного средства на дорогах общего пользования;

• проведении испытаний высокоавтоматизированного транспортного средства на дорогах общего пользования и осуществлении сбора и анализа данных эксплуатации для синтеза и апробации разработанной методики.

Степень достоверности разработанной методики обусловлена результатами практического применения методики к данным эксплуатации разработанного высокоавтоматизированного транспортного средства на дорогах общего пользования.

Реализация результатов работы. Основные результаты работы реализованы и подтверждены соответствующими актами внедрения в:

• ООО «Бейстрек» при проведение испытаний на дорогах общего пользования высокоавтоматизированного транспортного средства на базе Mercedes-Benz Actros 1845LS в рамках опытной эксплуатации по Постановлению Правительства РФ от 26 ноября 2018 г. N 1415 «О проведении эксперимента по опытной эксплуатации на автомобильных дорогах общего пользования высокоавтоматизированных транспортных средств»;

• ООО «Инновационный центр КАМАЗ» в части метода качественной

оценки функциональных сбоев, отказов и других случаев некорректного функционирования и метода результирующей оценки безопасности на основании данных эксплуатации для анализа данных эксплуатации автоматизированных магистральных грузовиков на дорогах общего пользования;

• ФГБОУ ВО «Московский автомобильно-дорожный государственный технический университет (МАДИ)» для использования в учебном процессе.

Апробация результатов работы. Основные результаты исследований доложены, обсуждены и одобрены на 80 и 81 международных научно -методических и научно-исследовательских конференциях МАДИ в 2022 и 2023 гг.; на международных научных конференциях «Intelligent technologies and electronic devices in vehicle and road transport complex» (TIRVED) в 2021, 2022 и 2023 гг.; на международных научных конференциях «Systems of Signals Generating and Processing in the Field of on Board Communications» в 2022 и 2023 гг.; на II и III международных научно-практических конференциях АВТОНЕТ "Перспективные транспортные технологии" в 2023 и 2024 гг. и на международной научной конференции «Sustainability And Emerging Technologies for Smart Manufacturing - 2024 (SETSM-2024)» (Вьетнам, г. Ханой).

Публикации. По теме диссертации опубликовано 10 научных статей, из которых 3 статьи в рецензируемых изданиях перечня ВАК Министерства науки и высшего образования Российской Федерации, 6 статей в журналах, индексируемых базами данных Scopus и Web of Science, и 1 статья в других изданиях. Получено 1 свидетельство о государственной регистрации программы для ЭВМ.

Структура и содержание работы. Диссертационная работа состоит из введения, четырех глав, заключения, списка литературы и приложения. Общий объем составляет 202 страницы машинописного текста, включающих 173 страницы основного текста, 51 рисунок и 23 таблицы. Список литературы содержит 153 наименования, в том числе 65 источников на иностранном языке.

ГЛАВА 1. АНАЛИЗ СОСТОЯНИЯ ВОПРОСА В ОБЛАСТИ ОБЕСПЕЧЕНИЯ БЕЗОПАСНОСТИ АВТОМАТИЗИРОВАННЫХ ТРАНСПОРТНЫХ СРЕДСТВ В РОССИИ И В МИРЕ

1.1. Определения и классификация уровней автоматизации ТС в мире

и в России

В стандарте, разработанном Сообществом автомобильных инженеров, SAE J3016:2018 «Системы автоматизированного управления движением автотранспортных средств. Классификация, термины и определения» и технически эквивалентном ISO/SAE PAS 22736:2021 «Классификация и определения терминов, относящихся к системам автоматизации вождения дорожных транспортных средств» приведена классификация 6 уровней автоматизации транспортных средств [1,2]:

Уровень 0 - автоматизация полностью отсутствует, и водитель самостоятельно выполняет задачу динамического управления транспортным средством (далее - ТС).

Уровень 1 - автоматизация определенной функции: транспортное средство имеет по крайней мере одну автоматизированную функцию управления.

Уровень 2 - автоматизация нескольких функций одновременно. На этом уровне ТС имеет по крайней мере две основные, автоматизированные и предназначенные для одновременной работы, функции, чтобы освободить водителя от управления. Транспортные средства 2-го уровня автоматизации могут использовать общий орган управления в тех случаях, когда водитель передает основное управление автоматизированной системе в определенных, но ограниченных условиях вождения.

Уровень 3 - ограниченная автоматизация. Транспортные средства 3-го уровня автоматизации полностью осуществляют контроль над задачей динамического управления в определенных условиях окружающей среды или

дорожного движения (среда штатной эксплуатации) с условием присутствия водителя, готового взять управление на себя в случаях, когда автоматизированная система вождения (далее - АСВ) не способна управлять ТС безопасно (выход за пределы зоны штатной эксплуатации, режим сбоя).

Уровень 4 - высокоавтоматизированное транспортное средство (далее -ВАТС). Автоматизированная система вождения полностью выполняет задачу динамического управления, но только в пределах заданной зоны штатной эксплуатации, в том числе при возникновении режима сбоя.

Уровень 5 - полностью автономное (беспилотное) транспортное средство. Такое ТС предназначено для управления всеми критически важными для безопасности функциями вождения и мониторинга дорожных условий на протяжении всей поездки. Конструкция транспортного средства предполагает, что пользователь введет навигацию или пункт назначения, но не возьмет на себя управление транспортным средством в любое время. Безопасность обеспечивается исключительно полностью автоматизированной системой вождения.

Содержательно аналогичная классификация приводится в ГОСТ Р 58823 - 2020 «Автомобильные транспортные средства. Системы автоматизации управления движением. Классификация и определения» [3], однако в действующих сегодня документах, в соответствии с которыми осуществляется опытная эксплуатация автоматизированных ТС на дорогах общего пользования России, применяется немного другая классификация [4-6]:

"Высокоавтоматизированное транспортное средство 1 категории" -высокоавтоматизированное транспортное средство, осуществляющее движение с водителем-испытателем, находящимся на месте водителя или переднем пассажирском сиденье.

"Высокоавтоматизированное транспортное средство 2 категории" -высокоавтоматизированное транспортное средство, осуществляющее движение без водителя (в том числе водителя-испытателя) в салоне при удаленных маршрутизации и диспетчеризации со стороны оператора.

Кроме того, разнится понятие «Автоматизированной системы управления». Так, в пункте 2.2. ГОСТ 58823 - 2020, автоматическая система управления движением (АСУД) - аппаратные и программные средства, которые в совокупности способны выполнять всю задачу управления движением в длительном режиме вне зависимости от того, ограничена ли она конкретными условиями эксплуатации. Из чего следует, что такая автоматизированная система вождения должна соответствовать 5 уровню автоматизации. Однако, после термина следует примечание, что «данный термин используется при описании систем автоматизации управления движением уровней 3-5». Данный термин также используется в недавнем ГОСТ Р 70249-2022 «Высокоавтоматизированные транспортные средства. Термины и определения».

Также в ГОСТ Р 58823—2020 приводится термин "система автоматизации управления движением" - аппаратные и программные средства систем автоматического управления движением 1-го-5-го уровней, которые в совокупности способны выполнять всю задачу управления движением или ее часть в длительном режиме.

При этом, в Постановление Правительства № 1415 [8], автоматизированная система вождения - программно-аппаратные средства, осуществляющие управление транспортным средством без физического воздействия со стороны водителя с возможностью автоматического отключения при воздействии водителя на органы управления для перехода в режим ручного управления при необходимости, в том числе для предотвращения дорожно-транспортного происшествия;

Согласно действующим сегодня документам, в соответствии с которыми осуществляется опытная эксплуатация автоматизированных ТС на дорогах общего пользования России [4-6], автоматизированная система управления -программно-аппаратные средства, осуществляющие управление транспортным средством без физического воздействия со стороны водителя-испытателя.

Было принято, что в настоящей диссертационной работе, поскольку в практической ее части анализируются результаты опытной эксплуатации высокоавтоматизированного транспортного средства в рамках Постановлении № 1415, будет соответственно применяться понятие автоматизированный системы вождения (АСВ) согласно Постановлению 1415 [8].

1.2. Требования к допуску автоматизированных ТС на дороги общего пользования в России

Эксперимент по эксплуатации высокоавтоматизированных транспортных средств на дорогах общего пользования РФ проводился до 1 июля 2022 года в рамках Постановление Правительства РФ от 26.11.2018 N 1415 "О проведении эксперимента по опытной эксплуатации на автомобильных дорогах общего пользования высокоавтоматизированных транспортных средств" [8]. Далее де-факто эксперимент продолжился, но уже в рамках следующих нормативных документов.

Перед выпуском на дороги общего пользования ВАТС каждого участника оценивались путем проведения соответствующих испытаний в испытательной лаборатории (ФГУП «НАМИ»), как транспортные средства с внесенными в конструкцию изменениями на соответствие требованиям безопасности по ТР ТС 018. Итогом успешного прохождения испытаний являлось получение соответствующего заключение от испытательной лаборатории, на основании которого собственники могли поставить ВАТС на учет в ГИБДД на срок проведения эксперимента, и с условием наличия требуемого страхования начать эксплуатировать ВАТС в автоматизированном режиме управления (далее - АРУ) на дорогах общего пользования РФ (на указанных в Постановление № 1415 территориях).

Соблюдение требований, которым должны отвечать АСВ согласно Постановлению № 1415, экспериментальным путем при этом не проверялось. Разработчик утверждал, что разработанная АСВ отвечает требованиям безопасности, подписывая Специальную декларацию («О безопасности

высокоавтоматизированного транспортного средства в отношении свойств, которые не могут быть оценены на соответствие обязательным требованиям, установленным ТР ТС 018/2011 и Правилами Организации Объединенных Наций, которые применяются Российской Федерацией в силу участия в Соглашении о принятии единообразных технических предписаний для колесных транспортных средств, предметов оборудования и частей, которые могут быть установлены и (или) использованы на колесных транспортных средствах, и об условиях взаимного признания официальных утверждений, выдаваемых на основе этих предписаний, заключенном в г. Женеве 20 марта 1958 г») [9,10]. К таким требованиям в том числе относятся требования безопасности: ВАТС должно: безопасно взаимодействовать с объектами дорожно-транспортной инфраструктуры и другими участниками дорожного движения, и безопасным образом реагировать на допускаемые ими ошибки, сводя к минимуму возможные негативные последствия; обеспечивать соблюдение ПДД; создавать условия, которые обеспечивают максимальный уровень безопасности дорожного движения в случае сбоя в работе АСВ или иной системы ТС.

ВАТС также должно быть оснащено устройством для записи и хранения данных и осуществлять непрерывную видеофиксацию дорожно-транспортной обстановки и действий водителя.

Сегодня эксплуатация автоматизированных ТС на дорогах общего пользования России осуществляется в рамках трех программ Экспериментальных правовых режимов (далее - ЭПР):

1. Постановление Правительства РФ от 09.03.2022 г. № 309 «Об установлении экспериментального правового режима в сфере цифровых инноваций и утверждении Программы экспериментального правового режима в сфере цифровых инноваций по эксплуатации высокоавтоматизированных транспортных средств»

2. Постановление Правительства РФ от 17.10.2022 № 1849 "Об установлении экспериментального правового режима в сфере цифровых

инноваций и утверждении Программы экспериментального правового режима в сфере цифровых инноваций по эксплуатации высокоавтоматизированных транспортных средств в отношении реализации инициативы "Беспилотные логистические коридоры" на автомобильной дороге общего пользования федерального значения М-11 "Нева".

3. Постановление Правительства от 09.12.2022 № 2495 «Об установлении экспериментального правового режима в сфере цифровых инноваций и утверждении программы экспериментального правового режима в сфере цифровых инноваций по предоставлению транспортных услуг по перевозке грузов, пассажиров и багажа с использованием высокоавтоматизированных транспортных средств на территориях отдельных субъектов Российской Федерации» [4-6].

Список литературы диссертационного исследования кандидат наук Макарова Дарья Алексеевна, 2024 год

СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ

1. SAE J3016:2018 Taxonomy and definitions for terms related to driving automation systems for on-road motor vehicles. Published in the USA by SAE International, 2018. 35 p.

2. ISO/SAE PAS 22736:2021 Taxonomy and definitions for terms related to driving automation systems for on-road motor vehicles. Published in Switzerland by ISO, published in the USA by SAE International, 2018. 40 p.

3. ГОСТ Р 58823 - 2020. Автомобильные транспортные средства. Системы автоматизации управления движением. Классификация и определения. - Москва: ФГУП «Стандартинформ», 2020. 26 с.

4. Об установлении экспериментального правового режима в сфере цифровых инноваций и утверждении Программы экспериментального правового режима в сфере цифровых инноваций по эксплуатации высокоавтоматизированных транспортных средств: Постановление Правительства РФ от 09.03.2022 г. № 309.- Москва, 2022. 43 с.

5. Об установлении экспериментального правового режима в сфере цифровых инноваций и утверждении Программы экспериментального правового режима в сфере цифровых инноваций по эксплуатации высокоавтоматизированных транспортных средств в отношении реализации инициативы "Беспилотные логистические коридоры" на автомобильной дороге общего пользования федерального значения М-11 "Нева": Постановление Правительства РФ от 17.10.2022 № 1849.- Москва, 2022. 64 с.

6. Об установлении экспериментального правового режима в сфере цифровых инноваций и утверждении программы экспериментального правового режима в сфере цифровых инноваций по предоставлению транспортных услуг по перевозке грузов, пассажиров и багажа с использованием высокоавтоматизированных транспортных средств на территориях отдельных субъектов Российской Федерации: Постановление Правительства от 09.12.2022 № 2495.- Москва, 2022. 49 с.

7. ГОСТ Р 70249-2022. Высокоавтоматизированные транспортные средства. Термины и определения. - Москва: ООО «Агентство искусственного интеллекта», 2022.16 с.

8. О проведении эксперимента по опытной эксплуатации на автомобильных дорогах общего пользования высокоавтоматизированных транспортных средств: Постановление Правительства РФ от 26.11.2018 N 1415.- Москва, 2018. 15 с.

9. Технический регламентом Таможенного союза "О безопасности колесных транспортных средств" (ТР ТС 018/2011). Утвержден Решением Комиссии Таможенного союза от 9 декабря 2011 г. N 877.

10. Соглашение о принятии согласованных технических правил Организации Объединенных Наций для колесных транспортных средств, предметов оборудования и частей, которые могут быть установлены и/или использованы на колесных транспортных средствах, и об условиях взаимного признания официальных утверждений, выдаваемых на основе этих правил Организации Объединенных Наций, заключенное в г. Женеве 20 марта 1958

11. Шадрин, С. С. Тенденции формирования требований к отчетности об эксплуатации автономных транспортных средств на дорогах общего пользования России / С. С. Шадрин, Д. А. Макарова // Вестник Московского автомобильно-дорожного государственного технического университета (МАДИ). - 2023. - № 1(72). - С. 35-41.

12. Кисуленко, Б. В. Безопасность автоматизированных/беспилотных автомобилей и её оценка при допуске к эксплуатации / Б. В. Кисуленко // Автомобильная промышленность. - 2022. - № 2. - С. 7-13.

13. Концепция обеспечения безопасности дорожного движения с участием беспилотных транспортных средств на автомобильных дорогах общего пользования. Утверждена распоряжением Правительства РФ от 25.03.2020 №724-р.

14. Bin Abu Bakar, Amirul Ibrahim & Abas, Mohd Azman & Muhamad Said, Mohd Farid & Azhar, Tengku. (2022). Synthesis of Autonomous Vehicle Guideline for Public Road-Testing Sustainability. Sustainability. 14. 1456. 10.3390/su14031456.

15. Dasom Lee, David J. Hess, Regulations for on-road testing of connected and automated vehicles: Assessing the potential for global safety harmonization, «Transportation Research Part A: Policy and Practice», United States, 2020, pp. 8589.

16. Об утверждении состава и порядка представления собственником высокоавтоматизированного транспортного средства отчетности в испытательную лабораторию в ходе проведения эксперимента по опытной эксплуатации на автомобильных дорогах общего пользования высокоавтоматизированных транспортных средств и по его итогам: Приказ Минпромторга России от 08.06.2021 N 2087.- Москва, 2021. 14 с.

17. Об утверждении Правил мониторинга экспериментального правового режима в сфере цифровых инноваций, оценки эффективности и результативности реализации экспериментального правового режима в сфере цифровых инноваций, общественного обсуждения вопросов эффективности и результативности реализации экспериментального правового режима в сфере цифровых инноваций: Постановление Правительства РФ от 3.12.2020 № 2011.- Москва, 2020. 20 с.

18. Развитие интеллектуальных транспортных систем в Российской Федерации: определение требований и организация создания полигонов тестирования информационной безопасности / О. М. Писарева, В. А. Алексеев, Д. Н. Медников, А. В. Стариковский // Научно-технические ведомости Санкт-Петербургского государственного политехнического университета. Экономические науки. - 2020. - Т. 13, № 5. - С. 7-23. - DOI 10.18721/JE.13501.

19. Pokorny, P. Descriptive analysis of reports on autonomous vehicle collisions in California: January 2021-June 2022 / P. Pokorny, A. Hoye // Traffic

Safety Research. — 2022. — Vol. 2, 000011. [Электронный ресурс]. — Режим доступа: https://doi.org/10.55329/xydm4000 (дата обращения: 01.12.2023).

20. C. Lv, D. Cao, Y. Zhao et al., «Analysis of autopilot disengagements occurring during autonomous vehicle testing», IEEE/CAA Journal of Automatica Sinica, vol. 5, no. 1, pp. 58-68, 2018.

21. Автоматизированная система обеспечения прозрачности и вовлеченности автономных транспортных средств (Automated vehicle test tracking tool, NHTSA): официальный сайт. [Электронный ресурс]. - США. Режим доступа: https://www.nhtsa.gov/automated-vehicle-test-tracking-tool (дата обращения: 11.11.2023).

22. Отчеты о столкновениях автономных транспортных средств, (Autonomous vehicle collision reports, DMV) официальный сайт. [Электронный ресурс]. - Калифорния. Режим доступа: https://www.dmv.ca.gov/portal/vehicle-industry-services/autonomous-vehicles/autonomous-vehicle-collision-reports/ (дата обращения: 16.11.2023).

23. Kuo-Wei Wu, Wen-Fang Wu, Chung-Chih Liao, Wei-Ann Lin, «Risk Assessment and Enhancement Suggestions for Automated Driving Systems through Examining Testing Collision and Disengagement Reports», Journal of Advanced Transportation, vol. 2023, Article ID 3215817, 18 pages, 2023. https://doi.org/10.1155/2023/3215817

24. K. Nidhi and S. M. Paddock, "Driving to Safety: How Many Miles of Driving Would It Take to Demonstrate Autonomous Vehicle Reliability?" RAND Corporation, RR-1478-RC, 2016. As of September 1, 2023: [Электронный ресурс]. Режим доступа: https://www.rand.org/pubs/research_reports/RR1478.html, (дата обращения: 16.11.2023).

25. X. Zhao, K. Salako, L. Strigini, V. Robu, D. Flynn, "Assessing safety -critical systems from operational testing" A study on autonomous vehicles, Information and Software Technology, Volume 128, 2020, 106393, ISSN 09505 849, https://doi.org/10.1016/j .infsof.2020.106393

26. Отчет по безопасности General Motors Cruise Automation, «General Motors safety report», 2023 [Электронный ресурс]. Режим доступа: https://www.gm.com/content/dam/company/docs/us/en/gmcom/gmsafetyreport.pdf (дата обращения: 20.11.2023).

27. Отчет по безопасности Waymo, «Waymo's Safety Case Approach», 2023 [Электронный ресурс]. Режим доступа: https://downloads.ctfassets.net/sv23gofxcuiz/4gZ7ZUxd4SRj1D1W6z3rpR/2ea168 14cdb42f9e8eb34cae4f30b35d/2021-03-waymo-safety-report.pdf (дата обращения: 20.11.2023).

28. Отчет по безопасности Embarktrucks, «ESG Report», 2021 [Электронный ресурс]. Режим доступа: 67e2854b-41b7-4e1f-9454-255a9efb7a60 (embarktrucks.com) (дата обращения: 20.11.2023).

29. Отчет по безопасности Uber, «Uber ATG Safety Report», 2023 [Электронный ресурс]. Режим доступа: https://uber.app.box.com/v/UЪerATGSafetyReport_(дата обращения: 20.11.2023).

30. Отчет по безопасности Pony.ai, «Our approach to safety - Pony.ai Safety Report», 2022 [Электронный ресурс]. Режим доступа: Ponyai Safety Report (xiaomazhixing.com) (дата обращения: 20.11.2023).

31. Daimler, Aptiv, Audi, Baidu, BMW, Continental, Fiat Chrysler Automobiles, HERE, Infineon, Intel and Volkswagen, «Safety first for automated driving», white paper, Wood, M. (2019)

32. ISO 26262:2018. Road vehicles —Functional safety. Published in Switzerland by ISO, 2018. (series of standard, 1-12 parts).

33. ГОСТ Р ИСО 26262-2014. Функциональная безопасность. Москва: ФГУП «Стандартинформ», 2014-2020, серия стандартов.

34. ISO 21448:2022. Road vehicles — Safety of the intended functionality (SOTIF). Published in Switzerland by ISO, 2022. 181 p.

35. ANSI/Ul 4600. Standard for Safety for the Evaluation of Autonomous Products. Published in USA by Underwriters Laboratories Stadnards & Engagement (ULSE), 2022. 285 p.

36. PAS 1882:2021. Data collection and management for automated vehicle trials for the purpose of incident investigation - Specification. Published in London by BSI Standards, 2021. 42 p.

37. PAS 1881:2022 Assuring the operational safety of automated vehicles -Specification. Published in London by BSI Standards, 2021. 40 p.

38. AVSC Best Practice for Metrics and Methods for Assessing Safety Perfo rmance of Automated Driving Systems (ADS). Published in USA by AVSC, 2021. 40 p.

39. Ivanov, A. M. The Analysis of International Standards in the Field of Safety Regulation of Highly Automated and Autonomous Vehicles / A. M. Ivanov, S. S. Shadrin, D. A. Makarova // 2022 Systems of Signals Generating and Processing in the Field of on-Board Communications, SOSG 2022 - Conference Proceedings, Moscow, 15-17 марта 2022 года. - Moscow, 2022. - DOI 10.1109/IEEECONF53456.2022.9744341.

40. Кисуленко, Б. В. Нормирование безопасности автомобилей с искусственным интеллектом / Б. В. Кисуленко // Стандарты и качество. - 2020.

- № 5. - С. 92-95.

41. Кисуленко, Б. В. Концепция нормирования безопасности автомобилей с высоким уровнем автоматизации / Б. В. Кисуленко, А. В. Бочаров, В. В. Пугачев // Автомобильная промышленность. - 2019. - № 4. - С.

42. Кисуленко, Б. В. Методология разработки требований к транспортным средствам с высоким уровнем автоматизации управления / Б. В. Кисуленко, А. В. Бочаров, В. В. Пугачев // Технологии и компоненты интеллектуальных транспортных систем, Москва, 18-19 октября 2018 года. -Москва: Центральный ордена Трудового Красного Знамени научно-исследовательский автомобильный и автомоторный институт "НАМИ", 2018.

- С. 5-22.

43. Кисуленко, Б. В. Нормативное правовое регулирование транспортных средств с высокой степенью автоматизации управления:

стратегия и тактика реализации в России / Б. В. Кисуленко, А. В. Бочаров, В. В. Пугачев // Интеллектуальные транспортные системы : Сборник трудов Международного автомобильного научного форума МАНФ-2017, Москва, 1819 октября 2017 года. - Москва: Государственный научный центр Российской Федерации "НАМИ", 2017. - С. 21-43.

44. Проблемные вопросы правового регулирования использования автомобилей с автоматизированной системой вождения / А. И. Землин, М. А. Матвеева, Е. В. Гоц, А. А. Торшин // Мир транспорта. - 2022. - Т. 20, №2 4(101). - С. 117-122. - DOI 10.30932/1992-3252-2022-20-4-11.

45. Кисуленко, Б. В. Интеллектуальные автомобили как объект технического нормирования / Б. В. Кисуленко, А. В. Бочаров // Стандарты и качество. - 2016. - № 12. - С. 24-28.

46. UNECE, "New Assessment/Test Method for Automated Driving (NATM) Master Document (Final Draft)," 2021, GRVA-09-07.

47. ECE/TRANS/505/Rev.3/Add.154 04.03.2021 Организация Объединенных Наций. Соглашения о введении глобальных технических правил для колесных транспортных средств, предметов оборудования и частей, которые могут быть установлены и/или использованы на колесных транспортных средствах. UN Regulation No. 155. Uniform provisions concerning the approval of vehicles with regards to cyber security and cyber security management system.

48. ECE/TRANS/505/Rev.3/Add.155 04.03.2021 Организация Объединенных Наций. Соглашения о введении глобальных технических правил для колесных транспортных средств, предметов оборудования и частей, которые могут быть установлены и/или использованы на колесных транспортных средствах. UN Regulation No. 156. Software update and software update management system.

49. ECE/TRANS/505/Rev.3/Add.156 05.03.2021 Организация Объединенных Наций. Соглашения о введении глобальных технических правил для колесных транспортных средств, предметов оборудования и

частей, которые могут быть установлены и/или использованы на колесных транспортных средствах. UN Regulation No. 156. Automated Lane Keeping Systems (ALKS).

50. ECE/TRANS/505/Rev.1/Add.78 06.09.2022 Организация Объединенных Наций. Соглашения о введении глобальных технических правил для колесных транспортных средств, предметов оборудования и частей, которые могут быть установлены и/или использованы на колесных транспортных средствах. UN Regulation No. 79. Uniform provisions concerning the approval of vehicles with regard to steering equipment.

51. N. Wagener, J.-B. Coget, A. Ballis, P. WeiBensteiner, G. Morandin, X. Sellar, M. Nieto, O. Bartels, and G. Feddes, "Common methodology for test, validation and certification," IKA, Tech. Rep. HEADSTART D2.1, 2020

52. ISO 22735:2021. Road vehicles — Test method to evaluate the performance of lane-keeping assistance systems. Published in Switzerland by ISO, 2021. 23 p

53. Regulations. Commission implementing regulation (EU) 2022/1426 of 5 August 2022 laying down rules for the application of Regulation (EU) 2019/2144 of the European Parlament and of the Council as regards uniform procedures and technical specifications for the type-approval of the automated driving system (ADS) of fully automated vehicles, Official Journal of European Union, 26.8.2022.

54. Regulation (EU) 2019/2144 of the European Parlament and of the Council as regards uniform procedures and technical specifications for the type-approval of the automated driving system (ADS) of fully automated vehicles, Official Journal of European Union

55. ISO/SAE 21434:2021. Road vehicles — Cybersecurity engineering. Published in Switzerland by ISO, published in the USA by SAE International, 2021. 81 p

56. ISO/TR 4804:2020. Road vehicles — Safety and cybersecurity for automated driving systems — Design, verification and validation. Published in Switzerland by ISO, 2020. 111 p

57. ISO/SAE PAS 22736:2021. Taxonomy and definitions for terms related to driving automation systems for on-road motor vehicles. Published in Switzerland by ISO, published in the USA by SAE International, 2021. 40 p

58. SAE J3016_202104. Taxonomy and definitions for terms related to driving automation systems for on-road motor vehicles. Published in the USA by SAE International, 2021. 21 p.

59. SAE J3206-2021. Taxonomy and definition of safety principles for automated driving system (ADS). Published in the USA by SAE International, 2021. 25 p.

60. ISO 22737:2021. Intelligent transport systems — Low-speed automated driving (LSAD) systems for predefined routes — Performance requirements, system requirements and performance test procedures. Published Switzerland by ISO, 2021. 43 p.

61. SAE J3018:2020. Safety-relevant guidance for on-road testing of prototype automated driving system (ADS)-Operated Vehicles. Published in the USA by SAE International, 2020. 13 p

62. ISO 22078:2020. Intelligent transport systems — Bicyclist detection and collision mitigation systems (BDCMS) — Performance requirements and test procedures. Published Switzerland by ISO, 2021. 18 p.

63. ISO 19237:2017. Intelligent transport systems — Pedestrian detection and collision mitigation systems (PDCMS) — Performance requirements and test procedures. Published Switzerland by ISO, 2021. 21 p.

64. ISO 15622:2018. Intelligent transport systems — Adaptive cruise control systems — Performance requirements and test procedures. Published Switzerland by ISO, 2021. 24 p.

65. ISO 34503:2023. Road Vehicles - Test scenarios for automated driving systems - Specification for operational design domain. Published Switzerland by ISO, 2021. 29 p.

66. IEC 61508 Functional Safety of Electrical/Electronic/Programmable Electronic Safety-related Systems (E/E/PE, or E/E/PES). Published by the International Electrotechnical Commission (IEC), 2010, series of standards.

67. Laura Fraade-Blanar, Marjory S. Blumenthal, James M. Anderson, Nidhi Kalra, Meashuring automated vehicle safety. Forging a framework, 91 p., Santa Monica, 2019

68. Koopman P., Kane A. & Black J., Credible Autonomy Safety Argumentation // Safety-Critical Systems Symposium, Bristol UK. Feb. 2019.

69. M. Waschle, F. Thaler, A. Berres, F. Polzlbauer, and A. Albers, "A review on AI Safety in highly automated driving," Frontiers in Artificial Intelligence, vol. 5, Oct. 2022, doi: 10.3389/frai.2022.952773.

70. ГОСТ Р 58823-2020 "Автомобильные транспортные средства. Системы автоматизации управления движением. Классификация и определения"

71. ГОСТ Р 70249-2022. Высокоавтоматизированные транспортные средства. Термины и определения. - Москва: ООО «Агентство искусственного интеллекта», 2022.16 с.

72. ГОСТ Р 70250-2022. Варианты использования и состав функциональных подсистем искусственного интеллекта. - Москва: ООО «Агентство искусственного интеллекта», 2022. 40 с.

73. ГОСТ Р 70251-2022. Системы управления движением транспортным средством. Требования к испытанию алгоритмов обнаружения и распознавания препятствий. - Москва: ООО «Агентство искусственного интеллекта», 2022. 12 с.

74. ГОСТ Р 70252-2022 «Системы управления движением транспортным средством. Требования к испытанию алгоритмов низкоуровневого слияния данных. - Москва: ООО «Агентство искусственного интеллекта», 2022. 12 с.

75. ГОСТ Р 70253-2022 «Системы управления движением транспортным средством. Требования к испытанию алгоритмов обнаружения и

реконструкции структуры перекрестков. - Москва: ООО «Агентство искусственного интеллекта», 2022. 12 с.

76. ГОСТ Р 70255-2022. «Системы управления движением транспортным средством. Требования к испытанию алгоритмов обнаружения и распознавания дорожных знаков. - Москва: ООО «Агентство искусственного интеллекта», 2022. 12 с.

77. ГОСТ Р 70254-2022 «Системы управления движением транспортным средством. Требования к испытанию алгоритмов прогнозирования поведения участников дорожного движения. - Москва: ООО «Агентство искусственного интеллекта», 2022. 12 с.

78. ГОСТ Р 70256-2022 «Системы управления движением транспортным средством. Требования к испытанию алгоритмов контроля обочины и полосы движения. - Москва: ООО «Агентство искусственного интеллекта», 2022. 12 с.

79. T. K. Chan and C. S. Chin, "Review of autonomous intelligent vehicles for urban driving and parking," Electronics, vol. 10, no. 9, p. 1021, 2021

80. Kuo-Wei Wu, Wen-Fang Wu, Chung-Chih Liao, Wei-Ann Lin, «Risk Assessment and Enhancement Suggestions for Automated Driving Systems through Examining Testing Collision and Disengagement Reports», Journal of Advanced Transportation, vol. 2023, Article ID 3215817, 18 pages, 2023. https://doi.org/10.1155/2023/3215817

81. Petin, V. V. Description and tests of a control system for automatic emergency braking of a car with an algorithm for predicting the adhesion of automobile tires to the road surface / V. V. Petin, A. V. Keller // Journal of Physics: Conference Series, Novorossiysk, Virtual, 15-16 июня 2021 года. - Novorossiysk, Virtual, 2021. - P. 012100. - DOI 10.1088/1742-6596/2061/1/012100.

82. H. S. Mahajan, T. Bradley, and S. Pasricha, "Application of systems theoretic process analysis to a lane keeping assist system," Reliability Engineering & System Safety, vol. 167, pp. 177-183, Nov. 2017, doi: 10.1016/j.ress.2017.05.037.

83. K. Nidhi and S. M. Paddock, "Driving to Safety: How Many Miles of Driving Would It Take to Demonstrate Autonomous Vehicle Reliability?" RAND Corporation, RR-1478-RC, 2016. As of September 1, 2023: https://www.rand.org/pubs/research_reports/RR1478.html

84. X. Zhao, K. Salako, L. Strigini, V. Robu, D. Flynn, "Assessing safety -critical systems from operational testing" A study on autonomous vehicles, Information and Software Technology, Volume 128, 2020, 106393, ISSN 09505849, https://doi.org/10.1016/j .infsof.2020.106393

85. C. Wang, K. Storms and H. Winner, "Online Safety Assessment of Automated Vehicles Using Silent Testing," in IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems, doi: 10.1109/TITS.2021.3119546.

86. K. W. Wu, C. C. Liao, and W. F. Wu, "Reliability and safety assessment of automated driving systems: review and preview," in Proceedings of the 2020 IEEE International Conference on Industrial Engineering and Engineering Management (IEEM), Singapore, December 2020.

87. Петин, В. В. Повышение активной безопасности автомобиля на основе синтеза адаптивного алгоритма функционирования системы автоматического экстренного торможения: специальность 05.05.03 "Колесные и гусеничные машины" : диссертация на соискание ученой степени кандидата технических наук / Петин Виктор Викторович, 2022. - 168 с.

88. C. Lv, D. Cao, Y. Zhao et al., "Analysis of autopilot disengagements occurring during autonomous vehicle testing," IEEE/CAA Journal of Automatica Sinica, vol. 5, no. 1, pp. 58-68, 2018.

89. N. Kalra and S. M. Paddock, "Driving to safety: how many miles of driving would it take to demonstrate autonomous vehicle reliability?" Transportation Research Part A: Policy and Practice, vol. 94, pp. 182-193, 2016.

90. Бахмутов, С. В. Концепция цифрового проектирования наземных транспортных средств / С. В. Бахмутов, А. В. Келлер // Актуальные вопросы машиноведения. - 2019. - Т. 8. - С. 9-13.

91. Dygalo, V. G. Real-time diagnostic complex of automated car active safety system unit / V. G. Dygalo, A. V. Keller // IOP Conference Series: Materials Science and Engineering : International Automobile Scientific Forum, IASF 2019 "Technologies and Components of Land Intelligent Transport Systems", Moscow, 16-18 октября 2019 года. - Moscow: Institute of Physics Publishing, 2020. - P. 012039. - DOI 10.1088/1757-899X/819/1/012039.

92. Dygalo, V. Monitoring of vehicles' active safety systems in operation / V. Dygalo, A. Keller, S. Evtiukov // Transportation Research Procedia : 14, Saint Petersburg, 21-24 октября 2020 года. - Saint Petersburg, 2020. - P. 113-120. -DOI 10.1016/j.trpro.2020.10.014.

93. Развитие интеллектуальных транспортных систем в Российской Федерации: определение требований и организация создания полигонов тестирования информационной безопасности / О. М. Писарева, В. А. Алексеев, Д. Н. Медников, А. В. Стариковский // Научно-технические ведомости Санкт-Петербургского государственного политехнического университета. Экономические науки. - 2020. - Т. 13, № 5. - С. 7-23. - DOI 10.18721/JE.13501.

94. Развитие НТИ: проект "Учет динамики движения наземного беспилотного транспортного средства при разработке интеллектуальной системы управления" / М. В. Алешин, Л. Л. М. Хосе, А. В. Тарасов, О. И. Клявин // Инновации. - 2018. - № 7(237). - С. 18-22.

95. Перспективы разработки наземных беспилотных грузовых транспортных средств / С. В. Бахмутов, А. М. Сайкин, Д. В. Ендачев [и др.] // Интеллектуальные транспортные системы : Сборник трудов Международного автомобильного научного форума МАНФ-2017, Москва, 18-19 октября 2017 года. - Москва: Государственный научный центр Российской Федерации "НАМИ", 2017. - С. 61-73.

96. Перспективы развития беспилотного автотранспорта в дорожно-климатических условиях РФ / С. В. Бахмутов, С. Е. Бузников, А. М. Сайкин, Д. В. Ендачев // Безопасность колёсных транспортных средств в условиях эксплуатации : материалы 106-й Международной научно-технической

конференции, Иркутск, 23-26 апреля 2019 года. - Иркутск: Иркутский национальный исследовательский технический университет, 2019. - С. 50597. Электронные системы интеллектуальных транспортных средств / Д. В. Ендачев, С. В. Бахмутов, В. В. Евграфов, Н. П. Мезенцев // Механика машин, механизмов и материалов. - 2020. - № 4(53). - С. 5-10. - Б01 10.46864/1995-0470-2020-4-53-5-10.

98. Дубовский, В. А. Подход к организации передачи управления транспортным средством от автоматизированной системы вождения человеку / В. А. Дубовский, В. В. Савченко // Доклады Белорусского государственного университета информатики и радиоэлектроники. - 2020. - Т. 18, № 7. - С. 4046. - Б01 10.35596/1729-7648-2020-18-7-40-46.

99. Дубовский, В. А. Подход к обеспечению безопасности дорожного движения при эксплуатации автоматизированных транспортных средств / В. А. Дубовский, В. В. Савченко // Актуальные вопросы машиноведения. - 2020. - Т. 9. - С. 121-123.

100. Фадин, А. М. Методика оценки алгоритмов управления автомобилем в автоматическом режиме / А. М. Фадин, А. М. Иванов, С. С. Шадрин // Вестник Московского автомобильно-дорожного государственного технического университета (МАДИ). - 2013. - № 3(34). - С. 3-7.

101. Иванов, А. М. Разработка системы межобъектного взаимодействия интеллектуальных транспортных средств / А. М. Иванов, С. С. Шадрин // Известия Волгоградского государственного технического университета. Серия: Наземные транспортные системы. - 2013. - Т. 7, № 21(124). - С. 74-77.

102. Иванов, А. М. Интеллектуальное транспортное средство. Адаптация подсистемы определения взаимного положения движущихся транспортных средств / А. М. Иванов, С. С. Шадрин, К. Е. Карпухин // Известия МГТУ МАМИ. - 2013. - Т. 1, № 2(16). - С. 57-62.

103. Разработка системы автоматизированного движения в "пробках" городского транспортного средства / А. Р. Спинов, С. С. Шадрин, А. М.

Иванов, А. Н. Солнцев // Вестник Московского автомобильно-дорожного государственного технического университета (МАДИ). - 2014. - № 3(38). - С. 106-112.

104. Иванов, А. М. Разработка дополнительных сервисов с использованием интерфейса Vehicle-to-Person (У2Р) / А. М. Иванов, С. С. Шадрин // Автотранспортное предприятие. - 2014. - № 9. - С. 16-18.

105. Иванов, А. М. Разработка трехмерного сканирующего устройства системы технического зрения Автономного колесного транспортного средства / А. М. Иванов, С. С. Шадрин, Д. В. Невзоров // Естественные и технические науки. - 2015. - № 6(84). - С. 301-304.

106. Шадрин, С. С. Аналитический обзор стандарта БАБ 13016 "Системы автоматизированного управления движением АТС. Классификация, термины и определения" / С. С. Шадрин, А. М. Иванов // Естественные и технические науки. - 2015. - № 6(84). - С. 305-308.

107. Шадрин, С. С. Автономное колесное транспортное средство в составе интеллектуальных транспортных систем / С. С. Шадрин, А. М. Иванов, Д. В. Невзоров // Естественные и технические науки. - 2015. - № 6(84). - С. 309-311.

108. Шадрин, С. С. Разработка автомобильной системы У21 мониторинга состояния дорожного покрытия / С. С. Шадрин, А. М. Иванов, А. Н. Солнцев // Естественные и технические науки. - 2015. - № 6(84). - С. 312109. Шадрин, С. С. Разработка гибридной навигационной системы

автономного колесного транспортного средства / С. С. Шадрин, А. М. Иванов, В. В. Юдин // Беспилотные транспортные средства: проблемы и перспективы : сборник материалов 94 международной научно-технической конференции Ассоциации автомобильных инженеров, Нижний Новгород, 18 марта 2016 года / Главный редактор С.М. Дмитриев. - Нижний Новгород: Нижегородский государственный технический университет им. Р.Е. Алексеева, 2016. - С. 18-

110. Разработка и исследование системы управления движением автомобиля в сетях lte / А. М. Иванов, С. С. Шадрин, Д. В. Невзоров, Ю. М. Фурлетов // Беспилотные транспортные средства: проблемы и перспективы : сборник материалов 94 международной научно-технической конференции Ассоциации автомобильных инженеров, Нижний Новгород, 18 марта 2016 года / Главный редактор С.М. Дмитриев. - Нижний Новгород: Нижегородский государственный технический университет им. Р.Е. Алексеева, 2016. - С. 3238.

111. Иванов, А. М. Автономные колесные транспортные средства -проблемы развития технологий / А. М. Иванов, С. С. Шадрин // Беспилотные транспортные средства: проблемы и перспективы : сборник материалов 94 международной научно-технической конференции Ассоциации автомобильных инженеров, Нижний Новгород, 18 марта 2016 года / Главный редактор С.М. Дмитриев. - Нижний Новгород: Нижегородский государственный технический университет им. Р.Е. Алексеева, 2016. - С. 39112. Шадрин, С. С. Использование данных бортовых мультиплексных

сетей автотранспортных средств при дорожных испытаниях, разработке ИТС и автоматизации управления движением / С. С. Шадрин, А. М. Иванов, К. Е. Карпухин // Вестник машиностроения. - 2016. - № 7. - С. 25-29.

113. Shadrin, S. S. Algorithm of autonomous vehicle steering system control law estimation while the desired trajectory driving / S. S. Shadrin, A. M. Ivanov // ARPN Journal of Engineering and Applied Sciences. - 2016. - Vol. 11, No. 15. - P. 9312-9316.

114. Шадрин, С. С. Методология создания систем управления движением автономных колесных транспортных средств, интегрированных в интеллектуальную транспортную среду : специальность 05.05.03 "Колесные и гусеничные машины" : автореферат диссертации на соискание ученой степени доктора технических наук / Шадрин Сергей Сергеевич. - Москва, 2017. - 22 с.

115. Shadrin, S. S. Experimental autonomous road vehicle with logical artificial intelligence / S. S. Shadrin, A. M. Ivanov, O. O. Varlamov // Journal of Advanced Transportation. - 2017. - Vol. 2017. - P. 2492765. - DOI 10.1155/2017/2492765.

116. Методики тестирования автоматизированных систем управления автомобилем / В. М. Приходько, А. М. Иванов, В. Б. Борисевич, С. С. Шадрин // Вестник Московского автомобильно-дорожного государственного технического университета (МАДИ). - 2017. - № 4(51). - С. 10-15.

117. Иванов, А. М. Разработка системы тестирования беспилотных автомобилей / А. М. Иванов, С. С. Шадрин // Интеллектуальные транспортные системы : Сборник трудов Международного автомобильного научного форума МАНФ-2017, Москва, 18-19 октября 2017 года. - Москва: Государственный научный центр Российской Федерации "НАМИ", 2017. - С. 80-88.

118. Шадрин, С. С. Радикальное повышение безопасности дорожного движения интегрированием автономных колесных транспортных средств в интеллектуальную транспортную среду / С. С. Шадрин, А. М. Иванов, К. Е. Карпухин // Вестник машиностроения. - 2018. - № 1. - С. 85-88. - EDN YNLWND.

119. Ivanov, A. M. Development of autonomous vehicles' testing system / A. M. Ivanov, S. S. Shadrin // IOP Conference Series: Materials Science and Engineering : International Automobile Scientific Forum, IASF 2017 "Intelligent Transport Systems", Moscow, 18-19 октября 2017 года. Vol. 315. - Moscow: Institute of Physics Publishing, 2018. - P. 012011. - DOI 10.1088/1757-899X/315/1/012011.

120. Интеллектуальные системы помощи водителю. Технические требования и методы испытаний / А. М. Иванов, С. Р. Кристальный, Н. В. Попов, С. С. Шадрин. - Москва : Московский автомобильно-дорожный государственный технический университет (МАДИ), 2019. - 100 с. - ISBN 978-5-7962-0260-9.

121. Шадрин, С. С. Влияние свойств программных компонентов системы технического зрения на безопасность движения беспилотного транспорта / С. С. Шадрин, П. А. Васин // Технологии и компоненты наземных интеллектуальных транспортных систем., Москва, 16-18 октября 2019 года. -Москва: НАМИ, 2019. - С. 251-258.

122. Котиев, Г. О. Интеллектуализация движителя с пользованием аппарата нечёткой логики для повышения опорной проходимости транспортных средств / Г. О. Котиев, В. А. Горелов // Авто -НН-2009 : тезисы докладов Всероссийской молодежной научно-технической конференции, Нижний Новгорол, 19-20 ноября 2009 года. - Нижний Новгорол: Нижегородский государственный технический университет им. Р.Е. Алексеева, 2009. - С. 77-78.

123. Котиев, Г. О. Применение имитационных математических моделей реального времени для разработки бортовых информационно-управляющих систем наземных транспортных средств / Г. О. Котиев, Н. В. Бузунов // XVI Всероссийская мультиконференция по проблемам управления (МКПУ-2023) : материалы мультиконференции. В 4 т., Волгоград, 11-15 сентября 2023 года. Том 4. - Волгоград: Волгоградский государственный технический университет, 2023. - С. 14-16.

124. Кисуленко, Б. В. Концепция сохраняемости параметров безопасности автомобилей в жизненном цикле и пути её реализации в России / Б. В. Кисуленко // Труды НАМИ. - 2022. - № 4(291). - С. 58-69. - Б01 10.51187/0135-3152-2022-4-58-69.

125. Кисуленко, Б. В. Перспективы и проблемы внедрения автомобилей с автоматическим управлением / Б. В. Кисуленко, А. В. Бочаров // Автомобильная промышленность. - 2017. - № 5. - С. 4-8.

126. Ендачев, Д. В. Прогнозирование характеристик криволинейного движения беспилотного автомобиля : специальность 05.05.03 "Колесные и гусеничные машины" : диссертация на соискание ученой степени кандидата технических наук / Ендачев Денис Владимирович. - Москва, 2016. - 185 с.

127. Safety Assessment of Highly Automated Vehicles Using Digital Twin Technology / S. S. Shadrin, D. A. Makarova, A. M. Ivanov, N. A. Maklakov // 2021 Intelligent Technologies and Electronic Devices in Vehicle and Road Transport Complex, TIRVED 2021 - Conference Proceedings, Moscow, 11-12 ноября 2021 года. - Moscow, 2021. - P. 9639110. - DOI 10.1109/TIRVED53476.2021.9639110.

128. Кисуленко, Б. В. Оценка безопасности высокоавтоматизированных и беспилотных автомобилей / Б. В. Кисуленко // Труды НАМИ. - 2020. - № 2(281). - С. 6-13. - DOI 10.51187/0135-3152-2020-2-6-13.

129. Макарова, Д. А. Подход к разработке механизмов обеспечения безопасности автоматизированных систем вождения / Д. А. Макарова, А. М. Иванов, Ю. М. Фурлетов // Вестник Московского автомобильно-дорожного государственного технического университета (МАДИ). - 2023. - № 3(74). - С. 40-48.

130. Подход к обеспечению и комплексной оценке уровня безопасности автоматизированных транспортных средств в процессе эксплуатации на дорогах общего пользования / Д. А. Макарова, А. М. Иванов, С. С. Шадрин, Ю. М. Фурлетов // Автомобиль. Дорога. Инфраструктура. - 2023. - № 2(36).

131. Варнаков, Д. В. Прогнозирование достаточной надежности по обобщенному параметру и его влияние на динамический фактор транспортных средств / Д. В. Варнаков // Актуальные вопросы инновационного развития транспортного комплекса : Материалы 2-ой Международной научно-практической конференции, Орел, 02 апреля - 25 2012 года. - Орел: Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Государственный университет - учебно-научно-производственный комплекс", 2012. - С. 7-11.

132. Ендачев, Д. В. Прогнозирование характеристик криволинейного движения беспилотного автомобиля : специальность 05.05.03 "Колесные и гусеничные машины" : автореферат диссертации на соискание ученой степени

кандидата технических наук / Ендачев Денис Владимирович. - Москва, 2016. - 22 с.

133. ГОСТ 31507:2012 Автотранспортные средства. Управляемость и устойчивость. Технические требования. Методы испытаний. - Москва: ФГУП «НАМИ», 2013. 54 с.

134. ECE/TRANS/505/Rev. 1/Add.12/Rev.9 05.10.2023 Организация Объединенных Наций. Соглашения о введении глобальных технических правил для колесных транспортных средств, предметов оборудования и частей, которые могут быть установлены и/или использованы на колесных транспортных средствах. UN Regulation No. 13. Uniform provisions concerning the approval of vehicles of categories M, N and O with regard to braking.

135. Шадрин, С. С. Энергоэффективное управление автономными колесными транспортными средствами на основе анализа высокоточных данных геоинформационной среды / С. С. Шадрин // Технологии и компоненты интеллектуальных транспортных систем, Москва, 18-19 октября 2018 года. - Москва: Центральный ордена Трудового Красного Знамени научно-исследовательский автомобильный и автомоторный институт "НАМИ", 2018. - С. 100-112.

136. Шадрин, С. С. Возможности использования бортовых сетей передачи данных автотранспортных средств в задачах интеллектуальных транспортных систем / С. С. Шадрин, А. М. Иванов // Автотранспортное предприятие. - 2014. - № 5. - С. 43-46.

137. Свидетельство о государственной регистрации программы для ЭВМ № 2021680547 Российская Федерация. Программа настройки зон мониторинга автомобильных радаров и предотвращения столкновений : № 2021680255 : заявл. 13.12.2021 : опубл. 13.12.2021 / С. С. Шадрин ; заявитель Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Московский автомобильно-дорожный государственный технический университет ".

138. Свидетельство о государственной регистрации программы для ЭВМ № 2017663343 Российская Федерация. Программа распознавания дорожной разметки боковыми камерами автомобиля : № 2017660504 : заявл. 11.10.2017 : опубл. 29.11.2017 / А. М. Иванов, С. С. Шадрин ; заявитель Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования «Московский автомобильно-дорожный государственный технический университет (МАДИ)».

139. Свидетельство о государственной регистрации программы для ЭВМ № 2021680547 Российская Федерация. Программа настройки зон мониторинга автомобильных радаров и предотвращения столкновений : № 2021680255 : заявл. 13.12.2021 : опубл. 13.12.2021 / С. С. Шадрин ; заявитель Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Московский автомобильно-дорожный государственный технический университет ".

140. Шадрин, С. С. Автономное транспортное средство команды basetrack в финале технологического конкурса "Зимний город" / С. С. Шадрин // Труды НАМИ. - 2020. - № 3(282). - С. 46-59. - DOI 10.51187/0135-31522020-3-46-59.

141. Свидетельство о государственной регистрации программы для ЭВМ № 2016617707 Российская Федерация. Программа прогнозирования траектории движения автомобиля : № 2016615075 : заявл. 18.05.2016 : опубл. 13.07.2016 / С. С. Шадрин, А. М. Иванов ; заявитель федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования «Московский автомобильно-дорожный государственный технический университет (МАДИ)».

142. Свидетельство о государственной регистрации программы для ЭВМ № 2019661197 Российская Федерация. Программа траекторного управления автономным колесным транспортным средством при движении по заранее спроектированному эталонному треку : № 2019660039 : заявл.

29.07.2019 : опубл. 21.08.2019 / С. С. Шадрин, Д. В. Невзоров ; заявитель Общество с ограниченной ответственностью "ЭНЕРГО"..

143. Свидетельство о государственной регистрации программы для ЭВМ № 2015614464 Российская Федерация. Программа имитационного моделирования динамики движения двухзвенного автопоезда (тягач с полуприцепом) : № 2015611317 : заявл. 04.03.2015 : опубл. 20.04.2015 / А. М. Иванов, А. Н. Солнцев, С. С. Шадрин ; заявитель федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования «Московский автомобильно-дорожный государственный технический университет (МАДИ)».

144. Свидетельство о государственной регистрации программы для ЭВМ № 2016617387 Российская Федерация. Программное обеспечение модуля управления системами автомобиля : № 2016615090 : заявл. 18.05.2016 : опубл. 04.07.2016 / С. С. Шадрин, А. М. Иванов, Д. В. Невзоров ; заявитель федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования «Московский автомобильно-дорожный государственный технический университет (МАДИ)».

145. Свидетельство о государственной регистрации программы для ЭВМ № 2016617706 Российская Федерация. Программа внешнего управления штатным электроусилителем руля автомобиля : № 2016615076 : заявл. 18.05.2016 : опубл. 13.07.2016 / Д. В. Невзоров, С. С. Шадрин, А. М. Иванов ; заявитель федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования «Московский автомобильно дорожный государственный технический университет (МАДИ)».

146. Шадрин, С. С. Высокоскоростное автономное движение колесных транспортных средств в сложных погодных условиях / С. С. Шадрин // Прогресс транспортных средств и систем - 2018 : Материалы международной научно-практической конференции, Волгоград, 09-11 октября 2018 года / Под редакцией И.А. Каляева, Ф.Л. Черноусько, В.М. Приходько. - Волгоград: Волгоградский государственный технический университет, 2018. - С. 189-190.

147. Свидетельство о государственной регистрации программы для ЭВМ № 2018663010 Российская Федерация. Программа управления экспериментальным автономным колесным транспортным средством : № 2018660694 : заявл. 02.10.2018 : опубл. 18.10.2018 / С. С. Шадрин, А. М. Иванов ; заявитель Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования «Московский автомобильно-дорожный государственный технический университет (МАДИ)».

148. Свидетельство о государственной регистрации программы для ЭВМ № 2024611702 Российская Федерация. Программа звукового анализа дорожной сцены вокруг автомобиля: № 2023689694 : заявл. 29.12.2023 : опубл. 24.01.2024 / С. С. Шадрин, Д. А. Макарова, А. В. Келлер, Ю. М. Фурлетов ; заявитель Федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования "Московский политехнический университет".

149. Shadrin, S. S. The Concept of Highly Automated Vehicles Safety Monitoring in Operation Using Virtual Testing Procedures / S. S. Shadrin, D. A. Makarova // 2022 Systems of Signals Generating and Processing in the Field of on Board Communications, SOSG 2022 - Conference Proceedings, Moscow, 15-17 марта 2022 года. - Moscow, 2022. - DOI 10.1109/IEEECONF53456.2022.9744309.

150. Autonomous Vehicles Safety Provision Before and During Operation on Public Roads / S. S. Shadrin, A. M. Ivanov, D. A. Makarova, Yu. M. Furletov // Systems of Signals Generating and Processing in the Field of on Board Communications. - 2023. - Vol. 6, No. 1. - P. 402-407. - DOI 10.1109/IEEECONF56737.2023.10092162.

151. Свидетельство о государственной регистрации программы для ЭВМ № 2021680546 Российская Федерация. Программа автоматизированной обработки данных телеметрии автотранспортных средств: № 2021680254 : заявл. 13.12.2021: опубл. 13.12.2021 / С. С. Шадрин, А. М. Иванов; заявитель Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение

высшего образования "Московский автомобильно-дорожный государственный технический университет ".

152. Свидетельство о государственной регистрации программы для ЭВМ № 2018663397 Российская Федерация. Программа автоматизированной обработки и анализа результатов динамических испытаний автотранспортных средств : № 2018660557 : заявл. 02.10.2018 : опубл. 26.10.2018 / С. С. Шадрин, А. М. Иванов ; заявитель Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования «Московский автомобильно-дорожный государственный технический университет (МАДИ)».

153. Свидетельство о государственной регистрации программы для ЭВМ № 2019661404 Российская Федерация. Реализация протокола обмена данными между программно-аппаратным комплексом автономного управления транспортным средством (ПАК АУТС) и интерфейсом пользователя : № 2019660169 : заявл. 19.08.2019 : опубл. 28.08.2019 / Д. В. Невзоров, С. С. Шадрин; заявитель Общество с ограниченной ответственностью "ЭНЕРГО".

ПРИЛОЖЕНИЕ А. Свидетельство о государственной регистрации

программы ЭВМ

ПРИЛОЖЕНИЕ Б. Акты внедрения результатов диссертационного

исследования

baseTrack

ООО «Нейстрск Рус* 11)7076, л Москва, Каюдежый пер., д. 3, стр 23, т. 4. паи. 41 _ОП'Н 118774М360НУ IIIIII 9701122410 771X1)10(11_

АКТ ВНЕДРЕНИЯ

результатов диссертационной работы

Настоящим актом подтверждается, что разработанная аспирантом Макаровой Дарьей Алексеевной «Методика оценки свойств безопасности высокоавтоматизированных и автономных транспортных средств, находящихся в эксплуатации» использована предприятием Общество с ограниченной ответственностью «Бейстрек Рус» при проведение испытаний на дорогах общего пользования высокоавтоматизированного транспортного средства на базе Mercedes-Benz Actros 1845LS, в рамках опытной эксплуатации по Постановлению Правительства РФ от 26 ноября 2018 г. N 1415 «О проведении эксперимента по опытной эксплуатации на автомобильных дорогах общего пользования высокоавтоматизированных транспортных средств», в части разработанной программы испытаний на топливную экономичность и надежность работы автоматизированной системы вождения.

Генеральный директор ООО «БейсгрекРус»::^Т_^Т. ^ Л.В. Вавипин

ОБЩЕСТВО С ОГРАНИЧЕННОЙ ОТВЕТСТВЕННОСТЬЮ «ИННОВАЦИОННЫЙ ЦЕНТР «КАМАЗ»

«Утверждаю»

Исполнительный директор ООО «Инновационный центр КАМАЗ»

А.В. Горбатовский

«

2024 г.

АКТ

внедрения результатов диссертационной работы Макаровой Дарьи Алексеевны

«Разработка методики оценки свойств безопасности высокоавтоматизированных и автономных транспортных средств, находящихся в эксплуатации» ФГБОУ ВО «Московский автомобильно-дорожный государственный технический университет (МАДИ)»

Настоящий акт подтверждает, что результаты диссертационного исследования соискателя учёной степени кандидата технических наук Макаровой Дарьи Алексеевны на тему «Разработка методики оценки свойств безопасности высокоавтоматизированных и автономных транспортных средств, находящихся в эксплуатации», в части метода качественной оценки функциональных сбоев и отказов и метода результирующей оценки безопасности на основании данных эксплуатации, были использованы ООО «Инновационный центр КАМАЗ» для анализа данных эксплуатации автоматизированных магистральных грузовиков на дорогах общего пользования.

Главный конструктор ООО «Инновационный центр

КАМАЗ»

, -у

Руководитель службы электрифицированных

автомобилей ООО «Инновационный центр КАМАЗ», к.т.н.

А.Н. Чичин

« £6'у> 2024 г.

« л/ » 2024 г.

МИНИСТЕРСТВО НАУКИ И ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ

федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего ооразования

«московский автомобильно-дорожный государственный технический универси гет (мади)»

Россия. 125.119. Москва, ЛсмингролсшА просп. Ы Гел (499) MW)I-68 лов 12-00. факс [phone] . Ингерно http www mndi ru j

УТВЕРЖДАЮ ("ректор - проректор

,ной деятельности Артемьев И.А. 2024 г.

А К I

внедрения в учебный процесс результатов диссертационной работы Макаровой Дарьи Алексеевны

Результаты диссертационного исследования Макаровой Д.А. на тему «Разработка методики оценки свойств безопасности высокоавтоматизированных и автономных транспортных средств, находящихся в эксплуатации» внедрены в учебный процесс МАДИ и используются при подготовке специалистов но направлению 23.05.01 «Наземные транспорт но-технологические средства» (профиль «Автомобильная техника в транспортных технологиях») и магистров по направлению 23.04.02 «Наземные транспортно-технологические комплексы» (профиль «Исследования и испытания наземных транспортно-технологических машин»).

Материалы, разработанные Макаровой Д.А., включены в курсы лекций лабораторно-практические работы по учебным дисциплинам «Сертификационные требования к автотранспортным средствам», «Методы испытаний автотранспортных средств», «Исследования и испытания наземных транспортно-технологических машин» и «Компьютерные технологии при оценке показателей свойств и рабочих процессов наземных транспортно-технологических машин».

Результаты диссертационного исследования Макаровой Д.А. также используются при проведении с обучающимися научно-исследовательских работ, связанных с моделированием, разработкой, виртуальными испытаниями и тестированием интеллектуальных систем управления и автоматизированных транспортных средств.

Зав. кафедрой «Автомобили»

Иванов А.М.