Разработка и исследование системы "Тиристорный преобразователь напряжения - асинхронный двигатель" с вычислителем скорости ротора по ЭДС статора тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.09.03, кандидат технических наук Нестеров, Константин Евгеньевич

• Нестеров, Константин Евгеньевич
• кандидат технических наук
• 2009

Оглавление диссертации кандидат технических наук Нестеров, Константин Евгеньевич

ВВЕДЕНИЕ.

1. ОБЗОР «БЕЗДАТЧИКОВЫХ» СИСТЕМ ТПН-АД.

1.1. Методы плавного пуска асинхронного двигателя.

1.2. Способы косвенной оценки скорости асинхронного двигателя.

1.3. Постановка задачи исследования.

2. АНАЛИЗ ПЕРСПЕКТИВНЫХ МЕТОДОВ ОЦЕНКИ СКОРОСТИ АСИНХРОННОГО ДВИГАТЕЛЯ В СИСТЕМЕ ТПН-АД.

2.1. Анализ методов оценки скорости, основанных на расчёте дифференциальных уравнений асинхронного двигателя.

2.2. Анализ адаптивных методов оценки скорости.

2.3. Анализ возможности использования информации об ЭДС статора двигателя в системе ТПН-АД для оценки его скорости.

2.4. Выводы.

3. СТАТИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ ЭЛЕКТРОПРИВОДА СИСТЕМЫ ТПН-АД С ВЫЧИСЛИТЕЛЕМ СКОРОСТИ.

3.1. Статические характеристики вычислителя скорости.

3.2. Исследование влияния отклонения параметров двигателя на статические характеристики вычислителя скорости.

3.3. Выводы.

4. ДИНАМИЧЕСКИЕ СВОЙСТВА ЭЛЕКТРОПРИВОДА СИСТЕМЫ ТПН-АД С ВЫЧИСЛИТЕЛЕМ СКОРОСТИ.

4.1. Исходные положения.

4.2. Динамические характеристики «бездатчикового» электропривода и вычислителя скорости.

4.3. Исследование влияния отклонения параметров двигателя на динамические характеристики «бездатчикового» электропривода и вычислителя скорости.

4.4. Моделирование работы «бездатчикового» электропривода.

4.5. Выводы.

5. ВОПРОСЫ ПОСТРОЕНИЯ «БЕЗ ДАТЧИКОВ ОГО» ЭЛЕКТРОПРИВОДА.

5.1. Способы реализации измерителя ЭДС.

5.2. Способы построения вычислителя скорости.

5.3. Выводы.

6. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ.

6.1. Структура экспериментального стенда.

6.2. Результаты эксперимента.

6.3. Реализация «бездатчиковой» двухконтурной САР скорости двигателя с внутренним контуром электромагнитного момента.

6.4. Выводы.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Разработка и исследование системы "Тиристорный преобразователь напряжения - асинхронный двигатель" с вычислителем скорости ротора по ЭДС статора»

В настоящее время большая часть электроприводов выполняется на основе асинхронных короткозамкнутых электродвигателей. Регулирование скорости асинхронного двигателя (АД) осуществляется путём изменения параметров питающего его напряжения с использованием преобразователя частоты (ПЧ) или тиристорного преобразователя напряжения (ТПН). Преобразователи частоты обладают лучшими техническими показателями по сравнению с ТПН, но имеют при этом и большую цену, поэтому, в ряде случаев использование преобразователей напряжения оказывается более целесообразным.

Основная область применения ТПН - устройства плавного пуска (УПП), главной задачей которых является осуществление безударного запуска двигателя. Такие устройства выпускаются практически всеми крупнейшими производителями силовой преобразовательной техники. Также тиристорные преобразователи напряжения могут использоваться в составе электроприводов механизмов, имеющих вентиляторный характер нагрузки и в позиционных электроприводах, не требующих высокого качества регулирования скорости.

Устройства плавного пуска, как правило, обеспечивают снижение пускового тока АД и уменьшение ударных нагрузок на механизм (по сравнению с прямым пуском), которое в существующих системах реализуется путем формирования временной диаграммы напряжения или ограничением пускового тока (или момента) двигателя. Указанные способы не обеспечивают поддержания заданного темпа разгона двигателя при изменяющихся параметрах рабочего органа, присоединённого к валу двигателя (момента инерции и момента сопротивления), что является необходимым требованием для ряда механизмов.

В работе показано, что поддержание ускорения двигателя в системе T1JLH-АД на заданном уровне при изменяющихся параметрах рабочего механизма возможно только в замкнутой по скорости системе управления, для чего необходимо иметь сигнал обратной связи по скорости. Установка датчика скорости на валу двигателя приводит к снижению надёжности привода, а в ряде случаев вообще невозможна. Известные методы косвенной оценки частоты вращения ротора имеют определённые недостатки: сложность реализации и требование значительных вычислительных ресурсов для методов высокой точности или невысокая точность и значительная чувствительность к изменению параметров АД при относительно простой реализации. Кроме того, ни один из методов оценки скорости не использует возможность получения дополнительной информации о состоянии АД путём измерения ЭДС в бестоковые паузы, присутствующие при регулировании напряжения, что при существующем уровне развития измерительных средств и микропроцессорной техники не представляет большой сложности.

Из сказанного следует, что задача повышения качества управления пуско-тормозными режимами двигателя в системах ТПН-АД без датчиков скорости на валу является актуальной, так как ее решение позволит расширить область применения данных систем электропривода, отличающихся достаточно низкой стоимостью.

Таким образом, цель данной работы заключается в повышении качества управления пуско-тормозными режимами двигателя в системах ТПН-АД без датчиков на валу. Достижение указанной цели потребовало решения следующих задач, составляющих содержание работы:

- анализ возможных методов оценки скорости асинхронного двигателя в системах ТПН-АД;

- определение наиболее перспективного для систем ТПН-АД метода оценки скорости;

- разработка структуры «бездатчикового» электропривода, выполненного по системе ТПН-АД;

- исследование статических и динамических свойств разрабатываемой системы;

- анализ влияния изменения параметров асинхронного двигателя на статические и динамические свойства системы;

- апробация предлагаемых решений на экспериментальном стенде;

- формирование рекомендаций для практической реализации «бездатчикового» электропривода, выполненного по системе ТПН-АД.

Методологической основой исследований являются научные работы в области систем ТПН-АД, в течение многих лет проводимые на кафедре "Электропривод и автоматизация промышленных установок" УГТУ-УПИ под руководством профессора Браславского И .Я.

Анализ статических и динамических свойств системы проведён с помощью средств пакета MATLAB, при активном использовании функций символьной математики. Для моделирования работы электропривода использованы программы, созданные в среде Delphi. Программное обеспечение экспериментальной установки разработано в средах LabView и Delphi с использованием реализованных на этапе моделирования алгоритмов.

Новые научные результаты работы заключаются в следующем:

1. Разработана структура электропривода, выполненного по системе «тиристорный преобразователь напряжения — асинхронный двигатель» без датчика скорости на валу двигателя, использующего для оценки скорости ротора информацию об ЭДС статора, получаемую в бестоковые паузы, возникающие при регулировании напряжения в системе ТПН-АД. Предложенная структура обладает повышенной управляемостью по сравнению с известными устройствами плавного пуска и способна обеспечить заданный темп разгона и торможения электропривода в двигательном режиме работы асинхронной машины.

2. Разработаны структуры измерителя ЭДС и вычислителя скорости, входящих в состав электропривода.

3. Проведён анализ статических и динамических свойств вычислителя скорости и «бездатчикового» электропривода. Определена полоса пропускания системы, составляющая не менее 1 Гц по каналу управления и 5 Гц по каналу возмущения.

4. Исследовано влияние изменения параметров асинхронного двигателя на статические и динамические характеристики электропривода и вычислителя скорости. Установлено, что температурное изменение параметров двигателя слабо сказывается на точности и полосе пропускания вычислителя скорости. Наибольшее влияние на работу системы оказывает вытеснение тока в роторе и поэтому оно требует обязательного учёта при построении вычислителя скорости.

5. Предложены различные варианты практической реализации измерителя ЭДС и вычислителя скорости для «бездатчикового» электропривода.

6. Проведены экспериментальные исследования системы, в ходе которых получены следующие результаты:

- экспериментально подтверждена возможность создания электропривода, выполненного по системе ТПН-АД без датчика скорости на валу двигателя, использующего бестоковые паузы в работе ТПН для оценки скорости ротора;

- выявлена большая погрешность измерителя ЭДС при низких скоростях АД и малых значениях токов статора;

- подтверждена возможность создания на основе системы ТПН-АД двухконтурной САР скорости с внутренним контуром регулирования электромагнитного момента и внешним контуром регулирования скорости без датчика на валу двигателя.

Практическая ценность работы заключается в возможности использования её результатов для проектирования регулируемых по скорости тиристорных асинхронных электроприводов и устройств плавного пуска, обеспечивающих поддержание заданного темпа запуска АД при изменяющихся параметрах нагрузки, без датчиков на валу двигателя. Результаты работы планируются к использованию в серийных устройствах плавного пуска, выпускаемых филиалом ФГУП НПОА «ОКБ Автоматика», г. Екатеринбург.

Основные результаты диссертационной работы доложены и обсуждены:

1) на XIII (2005 г.) и XIV (2007 г.) международных научно-технических конференциях "Электроприводы переменного тока" (г. Екатеринбург, УГТУ-УПИ);

2) на IV межотраслевой научно-технической конференции "Автоматизация и прогрессивные технологии (АПТ-2005)" (г. Новоуральск, НГТИ, 2005 г.);

3) на XIII международной конференции "Проблемы автоматизированного электропривода. Теория и практика" (г. Харьков, 2006 г.);

4) на V международной научно-практической конференции "Образовательные, научные и инженерные приложения в среде Labview и технологии National Instruments" (г. Москва, РУДН, 2006 г.);

5) на VIII международном симпозиуме «Интеллектуальные системы» (г. Нижний Новгород, 2008 г.).

По материалам работы опубликовано 15 печатных работ, получены 1 патент РФ на изобретение и 1 свидетельство РФ о регистрации программы для ЭВМ, поданы 3 заявки на изобретение.

Диссертация содержит шесть глав. В первой главе рассматривается современное состояние разработок* в области систем ТПН-АД, проводится сравнение существующих методов плавного пуска асинхронных двигателей, даётся обзор известных методов оценки скорости АД без датчика на валу двигателя, формулируются основные задачи исследования.

Во второй главе приводится математическая модель электропривода, используемая в работе. Рассматриваются возможные методы оценки скорости двигателя в системах ТПН-АД, а именно, методы, основанные на расчёте дифференциальных уравнений асинхронного двигателя и адаптивные методы. Здесь же даны предпосылки оценки скорости двигателя в системе ТПН-АД на основе информации об ЭДС статора, измеряемой во время бестоковых пауз. В результате сравнительной оценки по соотношению точности и сложности реализации к дальнейшему рассмотрению принимается способ оценки скорости, основанный на анализе ЭДС статора, наводимой во время бестоковых пауз.

Третья глава посвящена анализу свойств «бездатчикового» электропривода, выполненного по системе ТПН-АД, с вычислителем скорости, использующим информацию об ЭДС статора двигателя. Приводятся структуры электропривода и измерителя частоты вращения, исследуется влияние изменения параметров АД на статические характеристики системы.

В четвёртой главе проводится анализ динамических свойств «бездатчикового» электропривода с вычислителем скорости. Рассматриваются передаточные функции системы по управлению и по возмущению, а также передаточные функции вычислителя скорости при изменяющемся напряжении на статоре двигателя и при изменяющемся моменте сопротивления на валу. Исследуется возможная полоса пропускания системы по каналу управления и по каналу возмущения. Анализируется влияние изменения параметров АД на динамические характеристики электропривода. Моделируется работа системы ТПН-АД с вычислителем скорости, использующим информацию об ЭДС статора, измеряемой во время бестоковых пауз.

В пятой главе рассматриваются вопросы практической реализации измерителя ЭДС и вычислителя скорости. Приводится способ определения ЭДС фазы статора и фазного напряжения через линейные напряжения двигателя, позволяющий реализовать рассматриваемую систему с использованием двигателей, не имеющих в клеммной коробке нулевого вывода обмотки статора. Рассматриваются различные варианты построения вычислителя скорости.

В шестой главе приводится структура экспериментального стенда и его программного обеспечения. Представлены экспериментальные диаграммы отработки «бездатчиковым» электроприводом линейно изменяющегося и ступенчатого задания на скорость. Также проведено сравнение процессов запуска двигателя, полученных при различных способах управления (при пониженном напряжении, при ограничении тока статора и при ограничении электромагнитного момента АД). Приводятся осциллограммы переходных процессов в системе с вычислителем скорости, основанном на зависимости полного сопротивления двигателя от его скорости. Здесь же рассмотрена структура «бездатчиковой» двухконтурной системы регулирования скорости с внутренним контуром электромагнитного момента и приводятся осциллограммы переходных процессов, полученные в этой системе.

Автор выражает благодарность профессору кафедры "Электропривод и автоматизация промышленных установок" Уральского государственного технического университета Зюзеву Анатолию Михайловичу за поддержку и помощь, оказанные при выполнении работы.

Заключение диссертации по теме «Электротехнические комплексы и системы», Нестеров, Константин Евгеньевич

6.4. Выводы

1. Получены экспериментальные зависимости скорости двигателя от отношения ЭДС к напряжению для ряда асинхронных двигателей, подтверждающие теоретические выводы.

2. Экспериментально подтверждена возможность оценки скорости двигателя в системе ТПН-АД на основе информации об ЭДС и напряжении статора.

3. Получены осциллограммы переходных процессов в «бездатчиковом» электроприводе с вычислителем скорости, использующим информацию об ЭДС и напряжении статора, подтверждающие способность системы поддерживать заданный темп разгона и торможения электропривода в двигательном режиме работы асинхронной машины при изменяющихся параметрах нагрузки.

4. Выявлено, что при низких значениях напряжения на статоре двигателя возникают большие погрешности при определении ЭДС, что вызывает появление ошибки при оценке скорости рассмотренным способом. Для уменьшения этой ошибки необходимо предварительное намагничивание двигателя.

5. Экспериментально подтверждена возможность реализации двухконтурной «бездатчиковой» САР скорости с внутренним контуром электромагнитного момента и внешним контуром скорости, обеспечивающей возможность ограничения момента двигателя.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Результаты диссертационной работы заключаются в следующем:

1. Проведён анализ возможных методов оценки скорости асинхронного двигателя. Применительно к системам ТПН-АД рассмотрены методы оценки скорости, используемые в частотных электроприводах. Повышенная сложность реализации этих методов делает их использование в системах ТПН-АД нецелесообразным, однако, в будущем данные методы могут оказаться актуальными и для систем ТПН-АД.

2. Определён наиболее перспективный для систем ТПН-АД метод оценки скорости - метод, использующий информацию об ЭДС статора.

3. Разработана структура регулируемого по скорости электропривода, выполненного по системе «тиристорный преобразователь напряжения — асинхронный двигатель» без датчика скорости на валу двигателя, использующего для оценки частоты вращения ротора информацию об ЭДС статора, измеряемой при регулировании напряжения на статоре АД.

4. Разработаны структуры измерителя ЭДС и вычислителя скорости, входящих в состав «бездатчикового» электропривода.

5. Проведён анализ статических и динамических свойств «бездатчикового» электропривода и вычислителя скорости. Определена полоса пропускания системы, составляющая не менее 1 Гц по управлению и 5 Гц по возмущению.

6. Исследовано влияние изменения параметров асинхронного двигателя на статические и динамические характеристики вычислителя скорости и электропривода. Установлено, что тепловое изменение параметров двигателя слабо сказывается на точности и полосе пропускания вычислителя скорости. Наибольшее влияние на работу системы оказывает эффект вытеснения тока в роторе и поэтому он требует обязательного учёта.

7. Рассмотрены различные варианты практической реализации измерителя ЭДС и вычислителя скорости для «бездатчикового» электропривода. Предложен способ оценки фазного напряжения и ЭДС по двум линейным напряжениям без использования нулевой точки статорной обмотки, позволяющий реализовать рассмотренный электропривод на основе асинхронного двигателя любого исполнения. Разработан «универсальный» вычислитель скорости, настроечными параметрами которого являются такие параметры двигателя как серия, мощность и синхронная скорость.

8. Проведены экспериментальные исследования системы, в ходе которых получены следующие результаты:

- экспериментально подтверждена возможность создания регулируемого по скорости электропривода, выполненного по системе ТПН-АД без датчика скорости на валу двигателя, использующего бестоковые паузы в работе ТПН для оценки частоты вращения ротора;

- выявлена большая погрешность измерителя ЭДС при низких скоростях АД и малых значениях токов статора;

- подтверждена возможность создания на основе системы ТПН-АД двухконтурной САР скорости с внутренним контуром регулирования электромагнитного момента и внешним контуром регулирования скорости без датчика на валу двигателя.

9. Разработанная структура электропривода, выполненного по системе ТПН-АД без датчика скорости на валу обладает повышенной управляемостью по сравнению с известными устройствами плавного пуска и способна обеспечить заданный темп разгона и торможения электропривода в двигательном режиме работы асинхронной машины. Использование предложенного решения позволит расширить область применения данных систем электропривода, отличающихся достаточно низкой стоимостью.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Нестеров, Константин Евгеньевич, 2009 год

1. Автоматизация и приводы. Каталог СА01. 2001/ Siemens AG Automation and Drives Group.

2. Абдулрахманов K.A. Датчики ЭДС статора асинхронного электродвигателя/ Абдулрахманов K.A. // Электротехника. 2000. № 10. С. 2528.

3. Асинхронные двигатели серии 4А: Справочник / А.Э. Кравчик, М.М. Шлаф, В.И. Афонин, Е.А. Соболевская. М.: Энергоатомиздат, 1982. 504 с.

4. Башарин A.B. Управление электроприводами: учебное пособие для вузов / Башарин A.B., Новиков В.А., Соколовский Г.Г. JL: Энергоиздат, 1982. 392 с.

5. Борисенко А.И. Охлаждение промышленных электрических машин / Борисенко А.И., Костиков О.И., Яковлев А.И. М.: Энергоатомиздат, 1983. 296 с.

6. Борцов Ю.А. Электромеханические системы с адаптивным и модальным управлением / Борцов Ю.А., Поляхов Н.Д., Путов В.В. JL: Энергоатомиздат, 1984. 216 с.

7. Браславский И.Я. Асинхронный полупроводниковый электропривод с параметрическим управлением / Браславский И.Я. М.: Энергоатомиздат, 1988.224 с.

8. Браславский И.Я. Опыт внедрения тиристорных асинхронных электроприводов с фазовым управлением / Браславский И.Я., Зюзев A.M. // Автоматизированный электропривод. Вып. 3. Свердловск: Ротапринт свердловского ЦНТИ, 1981. 46 с.

9. Браславский И.Я. Линеаризация САР скорости асинхронного электропривода с тиристорным фазовым управлением / Браславский И.Я., Зюзев A.M., Кокшаров Л.П. // Электричество. 1981. № 12. С. 43-46.

10. Браславский И.Я. Асинхронный тиристорный электропривод с бездатчиковым измерителем скорости / Браславский И.Я., Зюзев A.M., Нестеров К.Е. // Вестник Национального технического университета

11. Харьковский политехнический институт». Серия «Электротехника, электроника и электропривод», вып. 12. «Проблемы автоматизированного электропривода». Теория и практика. Харьков, 2006. С. 336-337.

12. Браславский И .Я. Энергосберегающий асинхронный электропривод / Браславский И.Я., Ишматов З.Ш., Поляков В.Н. М.: Издательский центр «Академия», 2004. 256 с.

13. Вейнгер A.M. Проектирование электроприводов. Справочник / Вейнгер A.M. Свердловск: Средне-Уральское кн. изд-во, 1980. 160 с.

14. Волков A.B. Анализ способов измерения скорости вращения асинхронных двигателей / Волков A.B., Савостьянов Ю.А., Черемисин В.И. Томск, 1980. С. 56-58.

15. Вольдек А.И. Электрические машины / Вольдек А.И. Л.: Энергия, 1978. 832 с.

16. Дьяконов В.П. MATLAB 6.5 SP1/7 + Simulink 5/6. Основы применения. Серия «Библиотека профессионала» / Дьяконов В.П. М.: COJIOH-Пресс, 2005. 800 с.

17. Зюзев A.M. Бездатчиковый электропривод системы ТПН-АД / Зюзев A.M., Нестеров К.Е. // Материалы четырнадцатой международной НТК «Электроприводы переменного тока». Екатеринбург: УГТУ-УПИ, 2007. С. 253-256.

18. Зюзев A.M. Бездатчиковый электропривод системы ТПН-АД / Зюзев A.M., Нестеров К.Е. // Научные труды VIII отчетной конференции молодых ученых ГОУ ВПО УГТУ-УПИ. Екатеринбург: УГТУ-УПИ, 2005. С. 219-221.

19. Зюзев A.M. Блок вычисления скорости бездатчикового электропривода системы ТПН-АД / Зюзев A.M., Нестеров К.Е. // Научные труды X отчетнойгконференции молодых ученых ГОУ ВПО УГТУ-УПИ. Екатеринбург: УГТУ-УПИ, 2006. С. 336-337.

20. Зюзев A.M. Динамика бездатчикового электропривода системы ТПН-АД / Зюзев A.M., Нестеров К.Е. // Научные труды IX отчетной конференции молодых ученых ГОУ ВПО УГТУ-УПИ. Екатеринбург: УГТУ-УПИ, 2006. С. 315-316.

21. Зюзев A.M. К исследованию динамики бездатчикового электропривода системы ТПН-АД / Зюзев A.M., Нестеров К.Е. // Материалы IV межотраслевой НТК «Автоматизация и прогрессивные технологии». Новоуральск: НГТИ, 2005. С. 176-180.

22. Зюзев A.M. К построению бездатчикового электропривода системы ТПН-АД / Зюзев A.M., Нестеров К.Е. // Электротехника. 2005. №9. С. 38-41.

23. Зюзев A.M. К построению бездатчиковых систем ТТШ-АД / Зюзев A.M., Нестеров К.Е. // Материалы тринадцатой международной НТК «Электроприводы переменного тока». Екатеринбург: УГТУ-УПИ, 2005. С. 313-316.

24. Зюзев A.M. Способы измерения ЭДС статора двигателя в системе ТПН-АД / Зюзев A.M., Нестеров К.Е. // Научные труды XII отчетной конференции молодых ученых ГОУ ВПО УГТУ-УПИ. Екатеринбург: УГТУ-УПИ, 2007. С. 243-244.

25. Зюзев A.M. Устройство плавного пуска / Зюзев A.M., Нестеров К.Е. // Заявка на изобретение №2007145261 от 05.12.2007. М.: РОСПАТЕНТ.

26. Зюзев A.M. Электропривод переменного тока / Зюзев A.M., Нестеров К.Е. // Заявка на изобретение №2006140733. М.: РОСПАТЕНТ. Опубл. 27.05.2008, Б.И. №15.

27. Зюзев A.M. Электропривод переменного тока / Зюзев A.M., Нестеров К.Е. // Заявка на изобретение №2007122063. М.: РОСПАТЕНТ. Опубл. 20.12.2008, Б.И. №35.

28. Зюзев A.M. Электропривод переменного тока / Зюзев A.M., Нестеров К.Е. // Патент РФ на изобретение №2251204. М.: РОСПАТЕНТ. Опубл. 27.04.2005, Б.И. №12.

29. Зюзев A.M. Программный моделирующий комплекс «Электропривод на базе асинхронного двигателя» («ЭллАДа») / Зюзев A.M., Нестеров К.Е., Попов A.C. // Свидетельство РФ о регистрации программы для ЭВМ № 2003612480. М.: РОСПАТЕНТ, 12.11.2003 г.

30. Зюзев A.M. Цифровая модель электропривода системы ТПН-АД для прикладных задач / Зюзев А.М., Нестеров К.Е., Попов A.C. // Материалы международной НТК «Электроэнергетика, электротехнические системы и комплексы». Томск: ТПУ, 2003. С. 23-25.

31. Ключев В.И. Теория электропривода / Ключев В.И. М.: Энергоатомиздат, 1985. 560 с.

32. Копылов И.П. Электрические машины / Копылов И.П. М.: Энергоатомиздат, 1986. 360 с.

33. Пивняк Г.Г., Волков A.B. Современные частотно-регулируемые асинхронные электроприводы с широтно-импульсной модуляцией / Пивняк Г.Г., Волков A.B. Днепропертовск: Национальный горный университет, 2006. 470 с.ч

34. Поздеев А.Д. Электромагнитные и электромеханические процессы в частотно-регулируемых асинхронных электроприводах / Поздеев А.Д. Чебоксары: Изд-во Чуваш, ун-та, 1998. 172 с.

35. Поляков В.Н. Экстремальное управление электрическими двигателями / Поляков В.Н., Шрейнер Р.Т. Екатеринбург: УГТУ-УПИ, 2006. 420 с.

36. Системы подчинённого регулирования электроприводов переменного тока с вентильными преобразователями / О.В. Слежановский, JI.X. Дацковский, И.С. Кузнецов и др. М.: Энергоатомиздат, 1983. 256 с.

37. Соколовский Г.Г. Электроприводы переменного тока с частотным регулированием / Соколовский Г.Г. М.: Издательский центр «Академия», 2006. 272 с.

38. Терехов В.М. Системы управления электроприводов / Терехов В.М., Осипов О.И. 2-е изд., стер. М.: Издательский центр «Академия», 2006. 304 с.

39. Тимофеев Д.Г. Разработка и исследование асинхронного электропривода с фазовым управлением без датчика скорости на валу двигателя / Диссертация на соискание учёной степени кандидата технических наук. Екатеринбург, УГТУ-УПИ, 1993.

40. Устройства плавного пуска Altistart 01. Каталог продукции. / 2004 Telemecanique — Schneider Electric.

41. Филиппов И.Ф. Основы теплообмена в электрических машинах / Филиппов И.Ф. Л.: Энергия, 1974. 384 с.

42. Шеломкова JI.B. Разработка системы векторного бездатчикового управления асинхронным двигателем / Автореферат диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук. Москва, МЭИ, 2008. 20 с.

43. Шрейнер Р.Т. Математическое моделирование электроприводов переменного тока с полупроводниковыми преобразователями частоты / Шрейнер Р.Т. Екатеринбург: УРО РАН, 2000. 654 с.

44. Шубенко В.А. Тиристорный асинхронный электропривод с фазовым управлением / Шубенко В.А., Браславский И.Я. М.: Энергия, 1972. 200 с.

45. Электромагнитные переходные процессы в асинхронном электроприводе. Соколов М.М., Петров Л.П., Масандилов Л.Б., Ладензон В.А. М.: Энергия, 1967. 200с.

46. Эпштейн И.И. Автоматизированный электропривод переменного тока / ЭпштейнИ.И. М.: Энергоатомиздат, 1982. 192 с.

47. A.c. № 126758 СССР. Электропривод переменного тока / Петров В.М., Войлов Ю.Г., Караченцев В.И., Христофоров А.Б. // Б.И. 1986, № 40.

48. A.c. № 433668 ЧССР. Regulator ofacek asynchonniho motoru / Gola Miroslav. 15.07.1987.

49. A.c. № 657558 СССР. Устройство управления электроприводом переменного тока / Онищенко Г.Б., Локтева И.Л., Шакарян Ю.Г., Плотникова Т.В.//Б.И. 1979, № 14.

50. A.c. № 734865 СССР. Устройство для регулирования скорости асинхронного двигателя / Браславский И.Я., Зюзев A.M., Кокшаров Л.П. // Б.И. 1980, № 18.

51. A.c. № 866681 СССР. Частотно регулируемый электропривод / Альтшулер И.А., Эпштейн И.И. // Б.И. 1981, № 35.

52. A.c. № 907440 СССР. Устройство для измерения частоты вращения электрических машин / Поманов В.Н., Серебряков А.Д. // Б.И. 1982, № 7.

53. A.c. № 1679596 СССР. Устройство для регулирования частоты вращения трехфазного асинхронного электродвигателя / Браславский И.Я., Зюзев A.M., Тимофеев Д.Г. // Б.И. 1991, № 35.

54. A.c. № 1750015 СССР. Электропривод переменного тока / Баринберг В.А., Альтзицер П.В., Спектор С.А. // Б.И. 1992, № 27.

55. A.c. № 1758821 СССР. Электропривод переменного тока / Браславский И.Я., Зюзев A.M., Тимофеев Д.Г. // Б.И. 1992, № 32.

56. Altistart 48. Soft Start Y Range Product. Catalog No. 8636CT0201. / 2002 Schneider Electric.

57. Braslavskij I. Thyristor controlled asynchronous electrical drive without speed sensor / Braslavskij I., Zyuzev A., Nesterov K. // SPEEDAM 2008 Proceedings. Italy: Ischia, 2008. P. 1093-1096.

58. France patent № 2783940. Estimation using extended Kalman filter of state vector of dynamic system for direct torque control of asynchronous motors / El Hassan Ismail, Roboam Xavier, Von Westerholt Eckart. P. 31.03.2000.

59. SMC Dialog Plus Controller. Руководство пользователя 0150-SMCDialogPlus. 1999 / Allen-Bradley.

60. United States patent № 5859514. Control method for a start-up control unit and an apparatus to make use of this method / Chouffier J., Cornilleau H., Duclos P. 01.12.1999.