Разработка и исследование основ построения энергетических систем подводных аппаратов тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 25.00.28, кандидат технических наук Бриллиантов, Александр Николаевич

• Бриллиантов, Александр Николаевич
• кандидат технических наук
• 2005

Оглавление диссертации кандидат технических наук Бриллиантов, Александр Николаевич

Введение

ОГЛАВЛЕНИЕ

Глава I Анализ условий и факторов, влияющих на энергопотребление подводных аппаратов.

§1.1 Типы необитаемых подводных аппаратов и структура их систем энергообеспечения. 9

§ 1.2 Особенности внешней среды функционирования НПА. 25

§ 1.3 Влияние алгоритмов управления и режимов работы НПА на их энергетические затраты. 36

§ 1.4 Влияние структуры движительного комплекса и его избыточности на энергетические затраты НПА 62

Глава II Исследование методов минимизации энергопотребления НПА.

§ 2.1 Анализ схем энергообеспечения НПА. 71

§ 2.2 Аналитическое решение задачи выбора достаточной избыточности движительного комплекса НПА. 104

§ 2.3 Аналитическое исследование режимов движения

НПА, обеспечивающих минимизацию энергозатрат. 123

§ 2.4 Анализ динамики и оценка энергетики целенаправленного движения НПА. 146

Глава III Техническая реализация систем энергообеспечения НПА.

§ 3.1 Системы энергообеспечения телеуправляемых и буксируемых подводных аппаратов. 156

§ 3.2 Системы энергообеспечения автономных подводных аппаратов. 190

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Разработка и исследование основ построения энергетических систем подводных аппаратов»

ВВЕДЕНИЕ

Энергетическая обеспеченность ПА является важнейшим показателем, определяющим его возможности и эффективность использования. Система энергообеспечения НПА выполняет две функции: во-первых, обеспечивает НПА достаточным уровнем электроэнергии, во-вторых, обеспечивает режимы минимизации потребления электроэнергии. Основным аспектам этих двух функций посвящены исследования настоящей диссертационной работы.

Каждый из существующих типов ПА, автономные и привязные, по-своему зависят от энергетического обеспечения. Автономные - от энергоёмкости энергоносителей, привязные - от совершенства передачи и преобразования энергии, способности энергосистемы обеспечивать пиковые нагрузки.

С другой стороны эффективность работы энергосистемы, её экономические показатели потребления энергии в существенной степени определяются, во-первых, конструктивным совершенством ПА и, во-вторых, режимами плавания и маневрирования у дна.

Подводные аппараты всех типов можно рассматривать как функционирующее под водой устройство, которое с позиции системотехники представляет собой единство конструкции, энергии и информации. В порядке уточнения можно добавить, что автономные необитаемые подводные аппараты представляют собой класс многомерных систем с избыточностью, которая обеспечивает им адаптацию и минимизирует потребляемую энергию. Нужно заметить, что чем выше вообще адаптационные свойства ПА, тем в более недетерминированной среде он способен действовать, не требуя увеличения расхода энергии.

Конструктивное совершенство оказывается интегральной характеристикой. Так для автономных ПА оно существенно определяется движитель-ным комплексом и местом расположения движителей, их избыточностью, типом силового привода и его экономичностью. Для привязных ПА - (ТПА) движительный комплекс так же оказывается определяющим, однако заметное влияние на энергосистему оказывает и система управления пространствведение венным движением и маневрированием. Поскольку весь процесс движения и маневрирования сводится к движению к цели (первый режим) и к маневрированию у цели (второй режим) формирование стратегии управления каждым режимом способно заметно снизить нагрузки на систему энергоснабжения ТПА. При этом финальная часть второго режима - динамическое позиционирование требует особенно тщательных размышлений и остроумных решений, поскольку от его совершенства - способности надежно стабилизировать ТПА у объекта работ - коренным образом зависит все рабочие функции выполняемые аппаратом.

Идеологическая нагрузка на движительный комплекс в основном концентрируется на выборе числа, расположения движителей, на выборе целесообразной избыточности. Это принципиальные вопросы, решению которых посвящено не так много работ [7, 10, 11, 22, 27, 35].

В диссертационной работе использованы и проанализированы их результаты.

Выбор стратегии управления ПА как многомерным объектом требует решения многих вопросов и в частности важнейшим оказывается понятие целенаправленного движения ПА. Принятие этой идеологии формулирует и соответствующие решения по структуре движительного комплекса, способах и технических средствах, используемых для выработки команд управления.

Исследованию этих вопросов посвящено значительно большее число работ [50, 55, 56, 57, 59, 60, 61, 62, 63]. Их результаты также тщательно проанализированы в диссертационной работе.

Для привязных ПА (ТПА, БПА), важнейшее значение приобретает система преобразования и передачи электроэнергии по кабелю, часто значительной протяженности (до 8000 м для глубоководных ПА). Выбор требуемых мощностей существенно определяет массогабаритные характеристики не только самого ПА, но и кабеля, спускоподъемного устройства и в конечном итоге - судна обеспечения. введение

Нужно заметить, что по этому вопросу, не существует каких либо конкретных рекомендаций, а аналитические подходы находятся в стадии развития [34, 36, 37, 41, 43, 45, 46]. Анализ характеристик созданных аппаратов при этом показывает, что часто при проектировании ПА закладывается завышенная мощность потребляемой электроэнергии, поскольку этот параметр выбирается исходя из эмпирических или волевых соображений.

Наконец важнейшее значение имеет выбор способа передачи электроэнергии по кабелю. Здесь центральным становится вопрос помеховлияния энергетического канала на чрезвычайно чувствительные каналы передачи информации, управления и телеметрии.

Основополагающих исследований и рекомендаций по применению конкретного типа систем передачи и преобразования энергии не существует, но известна достаточно представительная масса работ с описанием достоинств и недостатков принятых, построенных и испытанных систем передачи и преобразования электроэнергии [21, 25, 26, 27, 32, 36, 37, 41,43, 45, 46].

Единого мнения о целесообразной структуре системы передачи и преобразования энергии пока в известных автору публикациях не обнаруживается.

В результате проведенного анализа автор диссертационной работы пришел к выводу, что именно эти три отмеченные в работе принципиальных фактора заметно влияют на характеристики и эффективность систем энергоснабжения ПА и, в конечном счете, на успешность их применения.

Нужно заметить, что обобщающих работ по проблеме энергообеспечения ПА известно крайне мало. Одна их них была опубликована приблизительно 20 лет назад и содержит конкретный материал 30-ти летней давности.

В тоже время она отличается полезными обобщениями и выводами, не потерявшими актуальности до сего времени.

Большинство же работ посвящено рассмотрению конкретных электросистем для конкретных ПА. введение

По этому, по нашему мнению, в связи с бурным развитием ПА, которое наблюдается в настоящее время, становится актуальным рассмотрение с помощью системного подхода общих и принципиальных положений концепции построения энергосистем ПА различных типов и сфер применения.

Целью диссертационной работы является разработка и исследование основ построения энергетических систем подводных аппаратов.

Для достижения поставленной цели были решены следующие задачи:

Анализ основных факторов, влияющих на выбор характеристик энергетической системы существующих типов ПА.

Анализ и оценка степени влияния систем ПА на параметры энергетической системы.

Анализ влияния режимов работы ПА на параметры энергетической системы.

Исследование влияния структуры и степени избыточности движи-тельного комплекса, идеологии управления маневрированием, типа и структуры системы передачи энергии на структуру энергетической системы ПА.

Формирование типов и структуры энергетической системы в зависимости от типа ПА и особенности их построения.

Экспериментальное подтверждение результатов проведенных исследований и технической реализации ПА.

Положения, выносимые на защиту

1. Принципы формирования структуры ПА различных типов, определяющих минимальное их энергопотребление

2. Метод определения достаточной избыточности движительного комплекса, обеспечивающей экономное энергопотребление

3. Основы формирования стратегии и тактики целенаправленного 0 управления, обеспечивающего минимизацию энергопотребления

4. Методика анализа и синтеза систем энергообеспечения ПА различных типов. введение

Научная новизна диссертационной работы состоит в разработке основ построения систем энергообеспечения ПА, обеспечивающих минимальное энергопотребление на основе использования избыточности движительного комплекса и принципа целенаправленного управления пространственным движением ПА, тактики построения движения

Личный вклад автора состоит в постановке проблемы и задач исследований, разработанных принципиальных теоретических положений, реализации алгоритмических и схемных решений, доведения до практической реализации систем энергообеспечения в ПА различных типов (МАНТА-1500, ЗВУК 4, ЗВУК-ГЕО, ЛОКСОДРОМИЯ, СКАТ, СКАРУС, ВИЗИТ, КАЛАН, МАЛЕК, ТРИТОН).

Практическая ценность работы состоит в создании принципиальных подходов к построению систем энергообеспечения ПА, обеспечивающих минимальное их энергопотребление, в практическом создании систем энергообеспечения ПА различных типов.

Область применения результатов включает

Проектирование и создание систем энергообеспечения ПА различных типов на основе новой идеологии.

Создание движительного комплекса ПА с достаточной избыточностью, обеспечивающей экономичность ПА.

Использование алгоритма целенаправленного движения ПА для достижения минимального их энергопотребления.

Апробация работы. Результаты исследований и практической реализации неоднократно докладывались на Всесоюзных, Всероссийских, Отраслевых конференциях:

1. XIV Тихоокеанский научный конгресс М., 1979,

2. Всесоюзная конференция в Геленджике. Апрель 1979 г.

3. Конференция молодых ученых ИОАН 1979 г.

4. Всесоюзная конференция в Геленджике. 04. 1980 г.

5. Конференция молодых ученых ИОАН 1981 введение

6. Всесоюзная конференция в Геленджике. Апрель 1982 г.

7. II Всесоюзный съезд океанологов. 1982 г.

0 8. Всесоюзная конференция в Геленджике. Апрель 1983 г.

9. Всесоюзная конференция в Геленджике. 1985 г.

10. III-е Всесоюзное научно-техническое совещание "Проблемы электромагнитной совместимости силовых полупроводниковых преобразователей"

11. Всесоюзная школа "Технические средства и методы исследования мирового океана". Москва, 1987 г.

12. Всесоюзное совещание "Технические средства и методы изучения океанов и морей", Москва, 1989,

13. Всесоюзная школа по техническим средствам изучения океана. Геленджик апрель 1989 г.

14. VIII Международной научно-технической конференции "Современные методы и средства океанологических исследований" Москва ИО РАН 2003 г. т

Заключение диссертации по теме «Океанология», Бриллиантов, Александр Николаевич

Заключение

По выполненным исследованиям и полученным результатам могут быть сделаны следующие выводы:

1. Проведенный анализ показал, что характеристики энергетической системы необитаемых подводных аппаратов существенно зависят от структурных особенностей их построения и режимов действий под водой при достижении объекта работы с ним.

2. Минимизация энергопотребления всеми типами НПА является одной из важнейших задач, решение которой приводит к снижению массо-габаритных показателей НПА и всей обеспечивающей инфраструктуры.

3. Энергопотребление автономных и телеуправляемых ПА в существенной степени зависит от алгоритма и программы движения ПА к объекту работ и у донной поверхности и может заметно минимизироваться, если происходит опережающее планирование траектории движения и обхода препятствий.

4. Избыточность движительного комплекса НПА (ТПА, АПА) обеспечивает выбор векторов упоров так, что бы результирующая управляющая сила и момент имели значения, минимизирующие общее потребление энергии.

5. Как показали теоретические и экспериментальные исследования, процесс адаптации автономных и телеуправляемых ПА к параметрам среды и рельефу дна в сочетании с избыточностью движительного комплекса и алгоритмом позволяет сократить расход энергии на движение.

6. Теоретические результаты диссертационной работы подтверждены экспериментальными исследованиями, выполненными в процессе создания и эксплуатации НПА Института океанологии: «МАНТА-1500», «ЗВУК-4», «ЗВУК-6», «ЛОКСОДРОМИЯ», «СКАТ», «СКАРУС», «ПОМОР». ВНИПИМорнефтегаз: «ВИЗИТ». ИТЦ «Глубина»: «КАЛАН». ОАО «Подводные Аппараты Акустические Приборы» «Малек», «Тритон».

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Бриллиантов, Александр Николаевич, 2005 год

1. Ф 1. Агеев М.Д., Касаткин Б.А., Рылов Н.И. и др. «Автоматические подводные аппараты», Л. Судостроение, 1981

2. Агеев М.Д., Киселев Л.В., Кобаидзе В.В. и др. "Информационно-управляющий комплекс АПР". В сборнике "Подводные роботы и их системы", Владивосток, 1987.

3. Агеев М.Д., Молоков Ю.Г., Рылов Н.И. "Модульный принцип конструирования подводных технических средств". Сборник "Подводные роботы и их системы". Владивосток, 1987.

4. Агеев М.Д., Рылов Н.И. и др. "Унифицированные конструктивные элементы подводных технических средств" В сборнике "Подводные роботы и их системы", Владивосток, 1987.

5. Агеев М.Д., Горнак В.Е., Хмельков Д.Б. «О разработке экспериментального образца солнечного автономного подводного аппарата».

6. Вестник ДВО РАН, №3, 1998.

7. Анурьев В.И. "Справочник конструктора машиностроителя". Издание 5-е, переработанное и дополненное, Москва, "Машиностроение", 1980 г.

8. Армишев С.В., Смирнов А.В. «Исследование подводными роботами рифтовых и горных образований». В кн. «Технические средства изучения Мирового океана». Под ред. B.C. Ястребова. Ин-т Океанологии им. П.П. Ширшова АН СССР 1983 г.

9. Армишев С.В., Ястребов B.C. «Исследование управляемости подводного автономного аппарата в режиме поступательного отслеживания сложного рельефа дна». В сб. Подводные аппараты и роботы. М Ин-т океанологии им. П.П. Ширшова АН СССР, 1986.

10. Армишев С.В. «Исследование структуры движительных комплексов подводных аппаратов». В сб. Подводные аппараты и роботы. М Ин-т океанологии им. П.П. Ширшова АН СССР, 1986.1. Список литературы

11. Армишев С.В. «Применение избыточного движительного комплекса на подводных роботах». Тезисы докл. На Всесоюзной научно-технической конференции. М. изд. МВТУ 1980.

12. Бриллиантов А.Н. «Сравнительный анализ движительных комплексов ПТА». В сб. "Подводные аппараты и роботы". Москва. ИОАН СССР 1977 г.

13. Бриллиантов А.Н. «Сравнительный обзор схем движительных комплексов на примере ПТА "МАНТА -1500". Доклад на конференции молодых ученых ИОАН 1979 г.

14. Бриллиантов А.Н., Никитин А.Д., Стефанов Г.А. «Подводный телеуправляемый аппарат "МАНТА-1500", назначение и устройство». Всесоюзная конференция в Геленджике. Апрель 1979 г.

15. Бриллиантов А.Н. «Модернизация системы энергоснабжения ПТА "Манта-1500". Всесоюзная конференция в Геленджике. Апрель 1979 г.

16. Бриллиантов А.Н. «Источники энергии для глубоководных аппаратов». В сб. "Элементная база подводных аппаратов и роботов". Москва. Наука 1980 г.

17. Бриллиантов А.Н. «К вопросу о выборе кабель-троса для глубоководных аппаратов». Всесоюзная конференция в Геленджике. Апрель 1982 г.

18. Бриллиантов А.Н. Стефанов Г.А. «Модернизация движителей ПТА "Манта-1500". Всесоюзная конференция в Геленджике. 04. 1980 г.

19. Бриллиантов А.Н. «Перспективная система энергоснабжения подводных буксируемых и телеуправляемых необитаемых аппаратов». Труды конференции молодых ученых ИОАН 1981

20. Бриллиантов А.Н. Горлов А.А. «Принципы организации электроэнергетических систем подводных аппаратов». Труды II Всесоюзного съезда океанологов. 1982 г.

21. БриллиантовА.Н. «Тенденции развития флота глубоководных необитаемых аппаратов». Всесоюзная конференция в Геленджике. 1983 г.1. Список литературы

22. Бриллиантов А.Н. «Переоборудование ГиСу "ЗОДИАК" в специализированное судно буксировщик». Глава отчета по теме 11-78.

23. Бриллиантов А.Н. «Система энергопередачи». Глава отчета по теме 11-78.

24. Бриллиантов А.Н. Горлов А.А. «Движительные комплексы глубоководных аппаратов». Всесоюзная конференция в Геленджике 1983 г.

25. Бриллиантов А.Н. Модернизация глубоководного телеуправляемого аппарата "Манта-1500". Всесоюзная конференция в Геленджике. Апрель 1983 г.

26. Бриллиантов А.Н., Лайер В.П. и др. «К вопросу применения газоразрядных ламп для подводного телевидения». Всесоюзная конференция в Геленджике. 1985 г.

27. Бриллиантов А.Н., Лайер В.П. и др. «Системы электропитания подводных буксируемых комплексов». Всесоюзная конференция в Геленджике. 1985 г.

28. Бриллиантов А.Н., Лайер В.П. и др. «Бортовой источник питания подводного телеуправляемого аппарата». Тезисы докладов Всесоюзной школы "технические средства и методы исследования мирового океана". Москва, 1987 г.

29. Бриллиантов А.Н., Лапин Б.А. «Подавление импульсных помех в системе электропитания буксируемого аппарата». Тезисы докладов Всесоюзной школы "технические средства и методы исследования мирового океана". Москва, 1987 г.

30. Бриллиантов А.Н., Никитин А.Д. Об использовании трехфазных асинхронных двигателей в качестве привода движителей подводных1. Список литературыаппаратов. Всесоюзная школа по техническим средствам изучения океана. Геленджик, апрель 1989 г.

31. Бриллиантов А.Н. «Движительно-рулевой комплекс ПТА» Доклад на VIII Международной научно-технической конференции "Современные методы и средства океанологических исследований" Москва ИО РАН 2003 г.

32. Бриллиантов А.Н. «Системы энергообеспечения НПА» Доклад на VIII Международной научно-технической конференции "Современные методы и средства океанологических исследований" Москва ИО РАН 2003 г.

33. Брускин В.Ш., Зорохович Д.Э., Хвостов А.Е., "Электрические машины и микромашины" Изд. 1981 г.

34. Васильев В.А., Васильев Ю.С. «Исследование динамики и управляемости глубоководных аппаратов». Судостроение за рубежом. 1975 №12 стр. 28-41.36. «Гидромеханика» М., Военно-морское издательство 1953.

35. Голубева А.И. и Кондакова Л.А. "Уплотнения и уплотнительная техника" Справочник под общей редакцией. Москва, "Машиностроение", 1986 г.

36. Грейнер Леонард. «Гидродинамика и энергетика подводных аппаратов». Под общей ред. И.Б. Иконникова. Л. Судостроение 1978.

37. Дмитриев А.Н. «Проектирование подводных аппаратов». Л. Судостроение 1978.

38. Дмитриев B.C. «Погружные электродвигатели глубоководных аппаратов. В сб. «Судовая элетротехника и связь». Вопросы судостроения.1. Список литературы

39. Л., 1973 сер. 6 вып. 6 стр.70-83

40. Дуков Н.Г. «Разработка и исследование структуры и внешней формы подводных необитаемых аппаратов». Дис. К.т.н М., Ин-т океанологии им П.П. Ширшова АН СССР 1981.

41. Зозулинский A.M., Чернояров М.Б., Щербатюк А.Ф. «Система высокоточного определения параметров движения на основе обработки видеоизображений». В сб. "Подводные роботы и их системы" Владивосток, 1992, с.67.

42. Иконников И.Б. «Самоходные необитаемые подводные аппараты». Под общей ред. Л. Судостроение 1986.

43. Инзарцев А.В. "Об одном алгоритме управления движением АПР вблизи дна с неизвестным рельефом". Сборник "Подводные роботы и их системы". Владивосток, 1987, с. 156

44. Инзарцев А.В. "Планирование поведения АНПА с использованием расслоенных структур управления". Сборник "Подводные роботы и их системы", стр. 4-14. Владивосток, 1992

45. Инзарцев А.В. "Система управления АНПА с открытой архитектурой". Сборник "Подводные роботы и их системы", стр. 50-59. Владивосток, 1995.

46. Инзарцев А.В. "Структура программного обеспечения модуля управления АПР". В сборнике "Подводные роботы и их системы", Владивосток, 1988.

47. Инзарцев А.В., Львов О.Ю., Сидоренко А.В., Щербатюк А.Ф. "Трех-процессорная система управления автономным подводным роботом". Тезисы докладов Всесоюзного совещания "Технические средства и методы изучения океанов и морей", Москва, 1989, том.1, с.85.

48. Киселев Л.В. "О некоторых нелинейных алгоритмах коррекции динамики АНПА". В сборнике "Морские технологии", выпуск 1. Владивосток, 1996.

49. Киселев Л.В. "Пространственное движение автономного подводного1. Список литературыаппарата и задачи управления". В сборнике "Морские технологии", выпуск 2. Владивосток, 1998.

50. Киселев Л.В., Львов О.Ю. "Адаптивное управление программным движением подводного аппарата". В сборнике "Подводные роботы и их системы", Владивосток, 1988.

51. Киселев Л.В., Юдаков А.А. "Динамика подводного робота при тра-екторном обследовании объектов". В сборнике "Подводные роботы и их системы", выпуск 5. Владивосток, 1992.

52. Козаченко В.Ф. Микроконтроллеры: «Руководство по применению 16-разрядных микроконтроллеров Intel MCS-196/296 во встроенных системах управления». М.:Эком. — 1997. — 688 с.

53. Козаченко В.Ф., Грибачев С.А. «Новые микроконтроллеры фирмы Texas Instrumenst TMS32x24x для высокопроизводительных встроенных систем управления электропри-водами». CHIP NEWS. — 1998. — № 11-12. —С. 2-6.

54. Козаченко В., Новые DSP-микроконтроллеры фирмы Analog Devices ADMC300/330 для высокопроизводительных систем векторного управления электроприводами переменного тока. А.Соловьев. CHIP NEWS.— 1998. — №5. — С. 16-21.

55. Козаченко В. «Основные тенденции развития встроенных систем управления двигателями и требования к контроллерам» CHIIP NEWS. 1999. #1. С. 29.

56. Коренев Г.В. «Введение в механику управляемого тела». М., Наука 1964.

57. Коренев Г.В. «Целенаправленная механика управляемых манипуляторов». М., Наука 1979.

58. Коренев Г.В. «Цель и приспособляемость движения». М., Наука 1974.

59. Лайер В.П., Синичкин А.Н., «Системы энергоснабжения буксируемых гидрофизических комплексов». Тез. докл. II Всесоюзного съезда1. Список литературыокеанологов. Севастополь, изд. МГИ, 1982.

60. Львов О.Ю. "Система стабилизации движения автономного подводного робота в вертикальной плоскости". В сборнике "Подводные роботы и их системы", Владивосток, 1988.

61. Львов О.Ю., Никифоров В.В. "Эхолокационная система для управления подводным аппаратом". В сборнике "Подводные роботы и их системы", Владивосток, 1988.

62. Милн П. Подводные инженерные исследования. Л., судостроение 1984.

63. Молоков Ю.Г. "Базовый структурный состав бортовых систем универсального рабочего АПА". В сборнике "Подводные роботы и их системы", Владивосток, 1988.

64. Молоков Ю.Г., Зозулинский A.M. "Сетевая архитектура бортовых систем АПР". В сборнике "Подводные роботы и их системы", Владивосток, 1987.

65. Монин А.С., Корчагин Н.Н. «Мезоокеанология» в сб. IV Александровские чтения. РНЦ «Курчатовский институт» 1998 г.

66. Монин А.С. под редакцией «Океанология. Физика океана, т. I. Гидрофизика океана т. II Гидродинамика океана» М., Наука 1978 г

67. Обухов Д., Стенин С., Струнин Д., Фрадкин А. «Модуль управления электроприводом на микроконтроллере PIC16C62 и драйвере IR2131».

68. Однокристальные микроконтроллеры Microchip: PIC16C8X. Пер. с англ./Под ред. Владимирова А.Н. Рига.: ORMIX. 1996. 120 с.

69. Охоцимский Д.Е., Платонов А.К. Взаимодействие уровней алгоритма управления движением шагающего аппарата М., Ин-т прикладной математики им. М.В. Келдыша АН СССР 1978.

70. Охоцимский Д.Е., Платонов А.К., Барбашова Т.Ф., Боровин Г.К., и др. Алгоритмы управления и моделирования шагающего аппарата с механическим дальномером. М., Ин-т прикладной математики им. М.В. Келдыша АН СССР 1978.1. Список литературы

71. Пантов Е.М., Махин Н.М., Шереметов Б.Б. «Основы теории движения подводных аппаратов». JL, Судостроение 1973.

72. Петров В.М., Кравчик А.Э. "Асинхронные двигатели общего назначения" М "Энергия" 1980 г.

73. Попов О.С. Системы автоматизированного проектировании и задачи управления подводными техническими объектами. В сб. «Подводные технические средства исследования океана». М., 1990

74. Риман И.С., Крепе P.JI. «Присоединенные массы тел различной формы». М., Бюро новой техники 1947. 46 стр. (Тр. ЦАГИ №635).76. «Подводные роботы». Под ред. B.C. Ястребова, Л., Судостроение 1984.

75. Римский-Корсаков Н.А., Грачев В.Н., Жаворонков С.В., Стефанов Г.А., Сычев В.А."Глубоководный буксируемый комплекс». В кн. XIV Тихоокеанский научный конгресс М., 1979, секция II, с. 162.

76. Розенблат A.M. «Магнитные элементы автоматики и вычислительной техники». М., "Наука", 1966.

77. Счастливый Г.Г. Семак В.Г., Федоренко Г.М. "Погружные асинхронные электродвигатели" "Энергоатомиздат" 1983 г.

78. Сытин А.В. «Необитаемые подводные аппараты». Под общей ред. М., Воениздат, 1975.

79. Фугенфиров М.И. «Электрические схемы с газоразрядными лампами». М.: Энергия, 1974, с. 284-285.

80. Чирсков С.Н. «Об уравнениях движения твердого тела в стратифицированной по плотности морской среде. В кн. «элементная база подводных аппаратов и роботов». М., Наука 1980.

81. Чоловский Д. «Однокристальные высоковольтные микросхемы HITACHI для маломощных приводов».

82. Щербатюк А.Ф. «Использование визуальной информации для навигационной поддержки работы автономного подводного робота. В сб. "Подводные роботы и их системы". Владивосток, 1995.85