Разработка и исследование теоретических основ и принципов построения электрогидравлических систем подводных аппаратов тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 25.00.28, доктор технических наук Челышев, Владимир Алексеевич

• Челышев, Владимир Алексеевич
• доктор технических наук
• 2002

Оглавление диссертации доктор технических наук Челышев, Владимир Алексеевич

ВВЕДЕНИЕ.

1. АНАЛИЗ ОБЛАСТЕЙ ПРИМЕНЕНИЯ ЭЛЕКТРОГИДРАВЛИЧЕСКИХ ПРИВОДОВ В СИСТЕМАХ ПОДВОДНЫХ АППАРАТОВ.

2. ОСОБЕННОСТИ ВНЕШНЕЙ СРЕДЫ, ВЛИЯЮЩИЕ НА

ФУНКЦИОНИРОВАНИЕ ПРИВОДОВ ПА.

2.1. Исследование уплотнительных устройств, используемых в пассивных погружных системах.

2.1.1. Уплотнение неподвижных соединений эластомерными кольцами круглого сечения.

2.1.2. Исследование уплотнений вращающихся элементов.

2.2. Исследование уплотнительных соединений элементов с возвратно-поступательным движением.

2.3. Исследование влияния гидростатического давления на характеристики двухкаскадных электрогидравлических усилителей.

2.3.1. Анализ характеристик первого каскада усиления.

2.3.2. Анализ характеристик золотникового каскада усиления.

2.4. Экспериментальные исследования влияния гидростатического давления на характеристики электрогидравлических усилителей.

3. МЕТОДЫ И СРЕДСТВА УЛУЧШЕНИЯ ЭНЕРГЕТИЧЕСКИХ И ЭКСПЛУАТАЦИОННЫХ ХАРАКТЕРИСТИК

ЭЛЕКТРОГИДРАВЛИЧЕСКИХ ПРИВОДОВ ПА.

3.1. Методы повышения эксплуатационных характеристик электрогидравлических силовых систем движительно-рулевого комплекса.

3.2. Методы повышения энергетических электрогидравлических систем.

3.3. Принципы проектирования и построения источников гидропитания.

Математичесая модель гидравлического источника регулируемого давления.

3.4.Анализ взаимовлияния приводов движителей источником гидропитания.

Взаимовлияние в движитель ном комплексе с регулируемым гидромотором.

4. МЕТОДЫ И СРЕДСТВА СИНТЕЗА СИСТЕМ ЭЛЕКТРОГИДРОПРИВОДА ПА С ВЫСОКИМИ КАЧЕСТВЕННЫМИ ХАРАКТЕРИСТИКАМИ.

4.1. Привод винтового движителя с обратной связью по скорости вращения гидродвигателя.

4.2.Приводы винтов с использованием регулируемого гидродвигателя.

4.3. Необходимость и способы повышения точности в ЭГП.

4.4. Псевдолинейные интегрирующие корректирующие устройства.

4.5. Особенности практической реализации систем псевдолинейной коррекции.

5. ТЕХНИЧЕСКАЯ РЕАЛИЗАЦИЯ РЕЗУЛЬТАТОВ ИС

СЛЕДОВАНИЙ И ИХ ПРАКТИЧЕСКОЕ ИСПОЛЬЗОВАНИЕ В ГЕОЛОГИЧЕСКИХ ИССЛЕДОВАНИЯХ ОКЕАНА

5.1. Подводные аппараты и манипуляторы.

5.2. Методика и результаты применения подводных аппаратов с высокоэффективными гидродвигателями в геологических исследованиях океана.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Разработка и исследование теоретических основ и принципов построения электрогидравлических систем подводных аппаратов»

Подводное аппаратостроение является наиболее перспективной областью современной океанотехники. Особенно интенсивно развивается в настоящий период телеуправляемые подводные аппараты, управляемые по кабелю с судна обеспечения, а так же необитаемые подводные аппараты-роботы, действующие по и адаптирующиеся к изменениям среды. Возникнув в начале 60-х годов как средства для выполнения аварийно-спасательных работ, телеуправляемые подводные аппараты получили в дальнейшем мощное развитие как средства обеспечения строительства и обслуживания морских комплексов добычи нефти и газа. Особенно интенсивно идет создание телеуправляемых ПА в последнее время: десятками компаний, построены сотни (450) разнообразных аппаратов для выполнения широкого круга задач на морских нефтяных платформах, магистральных трубопроводах и т.п. Усовершенствование телеуправляемых ПА позволило использовать их даже в таких сферах научных исследований, где ранее считалось возможным применение только обитаемых ПА.

Большой научный интерес к исследованию рифтовых зон глубокого океана стимулировал применение для их изучения телеуправляемых ПА. При этом в литературе отмечается, что новая технология исследования рифтовых зон и их гидротермальных проявлений зарекомендовала себя как успешная и перспективная.

Научный центр Японии «JAMSTEC» осуществил ряд плодотворных экспедиций с телеуправляемым подводным аппаратом «КА1КО» на глубинах до 5000 метров в районе рифтовой зоны Индийского океана [82, 83]. Телеуправляемый аппарат Канады RO-POS работал в Тихом океане [84, 85].

Институт Франции IFREMER выполнил наблюдения и работы в районах рифтовой зоны Атлантического океана с использованием ПА VIKTOR [83].

Телеуправляемый ПА ROPOS, JASON, TIBURON США провел успешные исследования в районах рифтовых зон Тихого океана [85].

Внедрение в практику океанологических исследований необитаемых ПА еще в начале 70-х годов было осуществлено у нас в стране Институтом Океанологии. Подводные аппараты серии МАНТА и буксируемые ПА серии «Звук» успешно участвовали во многих экспедициях института в различных частях Мирового океана. В создании и совершенствовании этих ПА активное участие принимали сотрудники кафедры М-7 МГТУ им. Н.Э. Баумана под руководством автора. Одной из ключевых систем телеуправляемых ПА является система силовых приводных устройств, обеспечивающих аппарату движение в воде, работу манипулятора и многих вспомогательных устройств. Наибольшей эффективностью, надежностью и наилучшими массогабаритными характеристиками обладает гидравлическая система привода.

Теоретические основы создания высокоточных, быстродействующих и экономичных гидравлических систем были разработаны в фундаментальных трудах проф.Прокофьева В.А. [10] МВТУ им.Н.Э.Баумана, проф.Гамынина [8] МАИ, проф.Башта Т.М. [7 ], проф.Фомичева В.М., проф.Ермакова С.А.

Гидравлические системы успешно эксплуатировались в авиационной и ракетной технике, колесно-гусеничных машинах и т.п.

Когда появилась необходимость использования гидравлических систем приводов на подводных аппаратах, возникла проблема их адаптации к новым, экстремальным условиям окружающей среды, характеризующейся прежде всего высоким и меняющимся с глубиной внешним гидростатическим давлением.

Первоначальные усилия, преимущественно Института океанологии, были направлены на изучение влияния высокого гидростатического давления на основные элементы гидросистемы [5].

Задача состояла в создании работоспособных систем погружных гидроприводов. Нужно отметить, что подавляющее большинство организаций и зарубежных компаний и сегодня используют на создаваемых ими подводных аппаратах лишь работоспособные образцы гидроприводных систем.

В процессе же эксплуатации первых образцов наружных гидросистем все больше выяснялось, что в новых условиях окружающей среды системы наземных и авиационных гидроприводов, элементная база которых в них использовалась, работают с ухудшенными характеристиками. Этот вывод заставил заново подойти к проблеме функционирования погружных гидросистем на больших глубинах. Причина такого внимания к качеству выходных характеристик гидросистем состояла в том, что по мере расширения номенклатуры и усложнения операций, выполняемых ПА, требовались все большие точности, быстродействие, экономичность. В то же время, каждый лишний килограмм массы глубоководной гидросистемы и дополнительный киловатт энергии требовали создания дополнительных объемов и массы элементов плавучести, что на больших глубинах приводило к необходимости увеличения размеров и массы всего ПА, увеличению размеров несущего кабеля, а далее и массогабаритных и мощностных показателей палубного спускоподъемного оборудования судна.

Существенные результаты в улучшении качественных характеристик гидросистем, в конечном счете, были достигнуты исследованиями кафедр СМ-7 и СМ-11 МГТУ им. Н.Э. Баумана при участии Института Океанологии. Проведенный комплекс исследований позволил заметно продвинуть решение проблемы создания высококачественных и высокоэффективных гидравлических систем на основе разработанных автором методов их синтеза и принципов инженерного их построения. Эти работы явились приоритетными, а результаты их используются научными и производственными организациями, создающими и эксплуатирующими погружные системы гидроприводов.

Целью настоящей работы являются создание теоретических основ и принципов построения электрогидравлических систем подводных аппаратов.

Для достижения поставленной цели в диссертационной работе решались следующие задачи:

1. Детально исследовать влияние на работу уплотнительных элементов и характеристики электрогидравлических распределительных устройств, изменяющегося высокого гидростатического давления среды и стабильной сравнительно низкой ее температуры.

2. Исследование путей повышения выходных характеристик гидроприводов движительного комплекса подводных аппаратов.

3. Разработка методов синтеза систем управления гидроприводами движительного комплекса, обеспечивающих высокие качественные характеристики.

4. Изучение взаимовлияние гидроприводов винтомоторных групп ПА и других потребителей в условиях их работы от единой насосной станции.

5. Исследование путей повышения качественных характеристик электрогидравлических систем и разработка методов их синтеза, гарантирующих высокое качество управления и экономичность систем в целом.

В процессе решения отмеченных задач автором использовались методы аналитического изучения систем управляемого гидропривода на основе методов, использующихся при анализе и синтезе систем автоматического управления. Все теоретические результаты тщательно проверялись экспериментально на специально созданных стендовых установках. Заключительным этапом всегда были испытания и снятие характеристик разработанных систем на образцах необитаемых подводных аппаратов в реальных условиях моря.

Научная новизна диссертационной работы состоит в создании теоретических основ нового типа электрогидравлических систем управления, работающих в условиях высокого гидростатического давления и повышенной вязкости рабочей жидкости гидросистем, в получении новых, представляющих научный и практический интерес результатов.

На основе разработанных положений созданы принципы и методология построения погружных электрогидравлических систем подводных аппаратов, отличающихся высокими качественными характеристиками.

Личный вклад автора состоит в определении и постановке проблемы исследований, разработанных принципиальных теоретических положений, реализации схемных и принципиальных инженерно-технических решений, доведении до практической реализации серии погружных систем электрогидравлических приводов на подводных аппаратах МАНТА, СКАТ, СКАРУС, АКВАТОР, ШНЕК, АКВА-ЧС, РУСЬ.

Диссертационная работа состоит из введения, четырех глав, заключения и приложения.

Заключение диссертации по теме «Океанология», Челышев, Владимир Алексеевич

ОБЩИЕ ВЫВОДЫ

1. Разработана теория погружного электрогидравлического привода ПА, позволяющая исследовать его динамику в условиях работы на больших глубинах океана.

2. Установлено, что высокое внешнее гидростатическое давление среды, сравнительно низкая ее температура и хорошие условия теплообмена увеличивает вязкость рабочей жидкости, что приводит к ухудшению динамических характеристик электрогидравлического привода.

3. Разработаны принципы построения системы управления погружного электропривода ПА, инвариантного к воздействиям внешней среды и побочных возмущений.

4. Разработан метод синтеза системы управления электрогидроприводом движителей ПА на основе применения регулируемых гидромоторов, что обеспечивает высокие к.п.д., быстродействие и точность движительного комплекса ПА.

5. Разработан метод синтеза системы управления электроприводов манипулятора на основе использования ЭГУ сопло-заслонка и введения псевдолинейных интегрирующих обратных связей, что позволило получить высокие значения точности управления манипулятором и высокое его быстродействие.

6. Разработанные методы анализа и синтеза погружных электрогидроприводов позволили на основе выработанных принципов их построения создать образцы электрогидравлических систем управления движительным комплексом и манипулятором ПА, отличающихся высокими эксплуатационными и энергетическими характеристиками.

330

7. Теоретические положения диссертационной работы технически реализованы в 8 образцах подводных телеуправляемых аппаратов и подводных роботов.

8. Созданные образцы подводных аппаратов МАНТА, ЗВУК-ЧМ и подводный робот СКАРУС использовались в экспедиционных исследованиях Института Океанологии в рейсах по Проектам ПИКАР (Красное море) и палеоокеан ТЕТИС (Восточная Атлантика, Средиземное море).

Список литературы диссертационного исследования доктор технических наук Челышев, Владимир Алексеевич, 2002 год

1. А.С. 2046991 (СССР). Следящая система с люфтом / Б.В. Никанчи-ков, Н.А. Лакота, В.Б.Житков // О.И., -1976.-№2.

2. А.С. 2046992 (СССР). Способ компенсации люфта в механической передаче/ Б.В.Никанчиков, Н.А.Лакота, В.Б.Житков.// О.И., -1976. -№2.

3. А.С. 994813 (СССР). Система управления движительным комплексом/ В.В.Вельтищев, В.А.Челышев.// О.И. -1983. -№4.

4. А.С. 1473225 (СССР). Гидравлический источник питания/ В.В.Вельтщев, В.М.Мирный, В.А.Челышев.//О.И., -1989. -№2.

5. А.С. 922314 (СССР) Система управления объемной гидромашиной/ В.В.Вельтищев, В.А.Челышев.// О.И., -1981. -№8

6. А С. 1740805 (РФ). Система управления комплексом электрогидравлических следящих приводов, расположенных на подвижном основании/ В.В.Вельтищев, А.Н.Кропотов, В.А.Челышев.// О.И., -1991. -№12.

7. А.С. 1479715 (СССР). Электрогодравлическая система управления манипулятором/ В.В.Вельтищев, Е.В.Косырев, В.А.Челышев.// О.И.,-1989. -№10.

8. А.С. 861776 (СССР). Лопастной неполноповоротный гидродвигатель/ И.И.Зайченко, В.А.Челышев.// И.О., -1981. -№4.

9. А.С. 1301055 (СССР). Лопастной неполноповоротный гидродвигатель/И.И.Зайченко, В.АЛелышев.//И.О., -1986. -№6.

10. А.С. 1155991 (СССР). Система гидроприводов дроссельного регулирования/ Л.Г.Агейков, В.В.Вельтищев, В.А.Челышев.// И.О., -1985. -№2.

11. Автоматическая система видеостабилизации подводного аппарата./ В.АЛелышев, А.И.Ходкин// Технические средства освоения Океана: Тез.докл.2-ой Международной конф. Москва, 1997.

12. Автоматизация проектирования подводных телеуправляемых комплексов./ ВАЛелышев и др.// Журнал «Современные технологии автоматизации» ProSoft. -1997.-№2. -С

13. Агеев М.Д., Касаткин Б.А. и др. Автоматические подводные аппараты. Л.: Судостроение. 1981. - 224 с.

14. Агеев М.Д. Подводные роботы и их системы. Владивосток: Дальнаука, 1996. -293 с.

15. Алексеев Г.Н. Основы теории энергетических установок подводных аппаратов. -М.: Наука. 1974.

16. Анализ динамики гидравлического привода золотник-двигатель-нагрузка с учетом нелинейностей распределительного органа и взаимовлияния двух рабочих полостей./ В.А.Челышев, А.П.Алексеев//Ученые записки ЦАГИ, 1975. -Т.6,№4. -С.117-125.

17. Анализ динамики дроссельного гидравлического привода./ А.П.Алексеев, ВАЛелышев// Труды МВТУ/МВТУ. -М., 1974. -№200: Вопросы теории и проектирования автоматических систем. -Вып.1. -С.130-136.

18. Анализ энергетического баланса гидросистемы автоматических манипуляторов./ Б.И.Говзман, П.О.Водоньян, АМ.Новик -Л.: ОКБ Технической кибернетики ЛПИ, 1977. -С.74-77.

19. Баранов А.Г., Рассадкин Ю.И., Челышев В.А. Моделирование ЭВМ электрогидравлических приводов дроссельного регулирования промышленных роботов. -Москва, 1979. -№88. -32с. (Препринт Института прикладной математики АН СССР).

20. БаштаТ.М. Гидравлические приводы летательных аппаратов. -М.: Машиностроение, 1967. -496с.

21. Беленков Ю.А., Нейман В.Г., Селиванов М.П. и др. Надежность объемных гидроприводов и их элементов. -М.: Машиностроение, 1977. -167с.

22. Белянский П.В., Сергеев Б.Г. Управление наземными антеннами и радиотелескопами. -М.: Советское радио, 1980. -280с.

23. Бессекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования. -М.: Наука, 1972. -768с.

24. Блекборн Д., Рихтер Г. Гидравлические и пневматические системы управления. -М.: Иностранная литература, 1962.

25. Богорад И.И., Кауфман И.М. Производство гребных винтов. -JL: Судостроение, 1978. -192с.

26. Богородицкий О.А. Имитационная модель и оптимизация главных характеристик привязных необитаемых подводных роботов: Дис. .канд.техн.наук. -Николаев, 1983. -210с.

27. Боровин Г.М., Рассадкин Ю.И., Платонов А.Г., Челышев В.А. Моделирование движения промышленных роботов. -Москва, 1980. -(Препринт ИПМ АН СССР)

28. Бреслав Л.Б. Технико-экономическое обоснование средств освоения Мирового Океана. -Д.: Судостроение, 1982. -240с.

29. Вельтищев В.В. Проектирование электрогидравлических приводов движительных комплексов подводных аппаратов:Дис. .канд.техн.наук.05.02.03. -Москва, МВТУ, 1984.

30. Вопросы проектирования промышленных роботов с телескопическими степенями подвижности./ В.А. Челышев, А.О. Петросян.// Вестник машиностроения. -М.: Машиностроение, 1981. -№3 -С.35-46.

31. Гавриленко Б.А., Минин В.П., Рождественский С.Н. Гидравлический привод. -М.: Машиностроение, 1968. -490с.

32. Гамынин Н.С., Каминер Я.А., Коробочкин Б.Л. и др. Гидравлический следящий привод. -М.: Машиностроение, 1968. -168с.

33. Гамынин Н.С. Гидравлический привод систем управления. -М.: Машиностроение, 1972. -376с.

34. Гофман А.Д. Движительно-рулевой комплекс и маневрирование судов. Справочник. -JL: Судостроение, 1988. -360с.

35. Дмитриев А.Н., Круг Г.К., Кузин JI.T. и др. Техническая кибернетика. Теория автоматического регулирования. -М.: Машиностроение, 1967. -679с.

36. Дмитриев А.Н. Проектировани подводных аппаратов. -Л.: Судостроение, 1978. -273с.

37. Житков В.Б. Вопросы проектирования электрогидравлических систем манипуляторов подводных аппаратов: Дис. .канд.техн.наук. -М., 1979. -185с.

38. Илларионов Г.Ю., Карпачев А А. Исследовательское проектирование необитаемых подводных аппаратов. -В.: Дальнаука, Владивосток, 1998.

39. Информационно-управляющая система подводного необитаемого аппарата./ В.А. Челышев и др.// Журнал «Современные технологии автоматизации» ProSoft. -1997. -№2 -С

40. Иринг Ю. Проектирование гидравлических и пневматических систем. -Л.: Машиностроение, 1983. -363с.

41. Исследование характеристик и опыт отработки трехстепенных управляемых повесов с неполноповоротным гидродвигателем./ В.А.Челышев, И.И. Зайченко, Э.П. Тепляков.// Ученые записки ЦАГИ. -1986. -№2.

42. Исследование двухполостного привода дроссельного регулирования./ АН.Алексев, Е.АКотов, ВАЛелышев.// Труды МВТУ/МВТУ. -М., 1976. -№221.: Вопросы теории и проектирования автоматических систем. -Вып.2. -С. 120-125.

43. Комаров А.А. Надежность гидравлических устройств самолетов. -М.: Машиностроение, 1976. -224с.

44. Кондаков JI.A., Никитин Г.А., Прокофьев В.Н. и др. Машиностроительный гидропривод. -М.: Машиностроение, 1978. 498с.

45. Кондаков Л.А. Уплотнения гидравлических систем. -М.: Машиностроение, 1972.

46. Коробков В.А., Левин B.C. Подводная технология. -Л.: Судостроение, 1981. -240с.

47. Крейнин Ю.В., Челышев В.А. Курс лекций по электрогидравлическим и пневматическим промышленным роботам. -М.: Машиностроение, 1985.

48. Кропотов А.Н. Проектирование высокоточных электрогидравлических приводов: Дис. .канд.техн.наук. -М, 1996. -210с.

49. Лобанов В.А. Справочник по технике освоения шельфа. -Л.: Судостроение, 1983. -288с.

50. Люис Э., Стерн X. Гидравлические системы управления. -М.; Мир, 1966. -408с.

51. Макаров Г.В. Уплотнительные устройства. -Л.: Машиностроение, 1973.

52. Методика аттестации промышленных роботов./ В.А.Челышев, Н.А.Лакота.// Сборник «Пневматика и гидравлика» АН СССР. -1985. -№3. -С.21-33.

53. Моделирующий комплекс для отработки систем управления подводных аппаратов и обучения операторов./ В.АЛелышев, Вит.В.Вельтищев, В.В.Вельтищев.// Технические средства освоения Океана.: Тез.докл. 3-ей Международной конф. -Москва, 1998.

54. Нейман В.Г. Гидроприводы авиационных систем управления. -М.: Машиностроение, 1973. -200с.

55. Нелинейные законы управления в следящих приводах промышленных роботов./ В.Б.Житков, А.Н.Кропотов, В.А.Челышев// Роботы и робототехнические системы.: Тез.докл.Всесоюзной конф. -Челябинск, 1983. -С.62-63.

56. Нечаев Л.Д., Харитонов Ю.А., Челышев В.А. Конспект лекций по курсу ГГПАС. Часть №3. -МВТУ. -1985.

57. Никитин Г.А., Чирков С.В. Влияние загрязненности жидкости на надежность работы гидросистем летательных аппаратов. -М.: Транспорт, 1969. -184с.

58. Николаев В.И. Особенности конструкции и проектирования энергетических установок подводных судов и глубоководных аппаратов. -Л.: ЛКИ, 1980. -184с.

59. Опыт создания гидроприводов на базе квадрантов./ В.А.Челышев, В.И.Иванов// Сборник докладов Семинара ЛДНТП. -Ленинград. -Л.: Наука, 1981. -С.41-58.

60. Попов Д.Н. Динамика и регулирование гидро- и пневмосистем. -М.: Машиностроение, 1976. -424с.

61. Попов Д.Н., Ермаков С.А., Лобода И.Н. и др. Инженерные исследования гидроприводов летательных аппаратов. -М.: Машиностроение, 1978. -142с.

62. Практика экономии энергии за счет мер, связанных с гидравлической аппаратурой./ Е.Екоцука, К.Камацу.// ТПП УССР. -1985. -№4706/7. -7с.

63. Проблемы управления промышленными роботами./ А.Н.Кропотов, Н.А.Лакота, В.А.Челышев// Вклад науки в автоматизированное маломощное производство.: Тез.докл. Международной конференции. -Карл-Маркс-Штадт, 1986.

64. Прокофьев В.Н., Казмиренко В.Ф. Проектирование и расчет автономных приводов. -М.: Машиностроение, 1978. -232с.

65. Раздолин М.В. Уплотнение авиационных гидравлических агрегатов. -М.: Машиностроение, 1965. -194с.

66. Рассадкин Ю.И. Вопросы проектирования экономичных гидроприводов роботов: Дис. .канд.техн.наук. -Москва, 1981. -180с.

67. Свешников В.К., Усов Н.А. Станочные гидроприводы. -М.: Машиностроение, 1982. -465с.

68. Смирнов А.В., Ястребов B.C. Принципы построения пассивных погружных систем подводных аппаратов.// АН СССР. -М.: Наука, 1980. -С.94-100.

69. Хлыпало Е.М. Нелинейные корректирующие устройства в автоматических системах. -Д.: Энергия, 1973. -343с.

70. Хохлов В.А. Электрогидравлический следящий привод. -М.: Наука, 1966.

71. Челышев В.А., Пузанов В.П. Расчет параметров автоколебательных процессов в нелинейных системах автоматического управления и регулирования.Учебное пособие МГТУ им. Н.Э. Баумана . -М. 2002.

72. Челышев В.А. Преспективы развития подводных робототехниче-ских комплексов. Труды VI Международной научно-технической конференции «Современные методы и средства океанологических исследований» Часть I. -М.2000.

73. Челышев В.А., Вельтищев В.В., Косырев Е.В. Автономный телеуправляемый комплекс «Аква-ЧС». -М.: Оборонная техника, 2001. -№8-9.

74. Челышев В.А., Смирнов А.В. Принципы и особенности построения подводного электрогидравлического привода. -М.: Оборонная техника, 2001. -№8-9.

75. Челышев В.А., Северов С.П. Подводные аппараты и их приводные устройства. Учебное пособие МГТУ им. Н.Э. Баумана. -М. 2000.

76. Челышев В.А., Северов С.П. Влияние глубоководных условий на характеристики узлов и элементов подводных аппаратов. Учебное пособие МГТУ им. Н.Э. Баумана. -М. 2000.

77. Челышев В.А., Егоров С.А. Организация пространственного движения НПА. Материалы УП Международной научно-технической конференции «Современные методы и средства океанологических исследований». -М., 2001.

78. Челышев В.А. Проблемы развития подводных технологий с использованием необитаемой техники. Материалы VII Международной научно-технической конференции «Современные методы и средства океанологических исследований». -М., 2001.

79. Челышев В.А. Космические технологии при локализации ядерных боеприпасов на АПЛ «Комсомолец». Журнал «Полет» №1 -М.: Машиностроение, 2002

80. Ястребов B.C. Телеуправляемые подводные аппараты. -Л.: Судостроение, 1973. -198с.

81. Ястребов B.C., Смирнов А.В., Челышев В.А. Принципы построения погружных систем подводных аппаратов. -М.: Наука, 1979. -128с.

82. Ястребов B.C., Игнатьев М.П., Кулаков Ф.М. и др. Подводные роботы. -Л.: Судостроение, 1977. -368с.

83. INTER RIDGE NEMS, -2000. -V9339

84. INTER RIDGE NEMS, -2001. -V10

85. INTER RIDGE NEMS, -1998. -V7

86. INTER RIDGE NEMS, -1999. -V8

87. Un Reseau Correcteur non Lineaire sans dephasage./Bigot C., Mes quita A.// Automatisme a Lusine et an bureau. -1994. -V.IX, №7,8. p.228-291.