Разработка и исследование автоматизированного электропривода на базе вентильного двигателя с нечетким регулятором скорости тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.09.03, кандидат технических наук Карантаев, Владимир Геннадьевич

• Карантаев, Владимир Геннадьевич
• кандидат технических наук
• 2006

Оглавление диссертации кандидат технических наук Карантаев, Владимир Геннадьевич

ВВЕДЕНИЕ.

1. СИСТЕМЫ АВТОМАТИЗИРОВАННОГО ЭЛЕКТРОПРИВОДА

С ВЕНТИЛЬНЫМ ДВИГАТЕЛЕМ.

1.1 Конструктивные особенности электрических машин применяемых в электроприводе с вентильным двигателем.

1.2 Типы полупроводниковых преобразователей, применяемых при построении вентильного двигателя.

1.3 Классические и новые способы управления вентильным двигателем.

ВЫВОДЫ.

2. ВЕНТИЛЬНЫЙ ЭЛЕКТРОДВИГАТЕЛЬ КАК ЭЛЕМЕНТ ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ.

2.1 Системы управления электроприводом с вентильным двигателем.

2.2 Структурно-топологический анализ векторной модели синхронного двигателя, включенного по схеме вентильного двигателя при питании от источника напряжения.

2.3 Структурно-топологический анализ векторной модели синхронного двигателя, включенного по схеме вентильного двигателя при питании от источника тока.

2.4 Исследование режима пуска и электродинамического торможения вентильного двигателя с магнитостатическим возбуждением методами структурно-топологического анализа.

2.5 Исследование динамических режимов вентильного двигателя на основе математической модели.

ВЫВОДЫ.

3. ЗАМКНУТЫЕ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ

ЭЛЕКТРОПРИВОДОМ С ВЕНТИЛЬНЫМ ДВИГАТЕЛЕМ.

3.1 Анализ динамики системы подчиненного управления вентильным двигателем.

3.2 Методика синтеза регулятора скорости на основе нейро-нечетких адаптивных систем вывода.

3.3 Замкнутая система управления с использованием нечеткого

Ч # регулятора скорости.

3.4 Анализ двухмассовой электромеханической системы электропривода с вентильным двигателем.

3.5 Модель системы автоматизированного управления электроприводом с вентильным двигателем, обобщенной двухмассовой механической частью с зазором.

ВЫВОДЫ.

4. СИСТЕМА АВТОМАТИЗИРОВАННОГО ЭЛЕКТРОПРИВОДА ПОДАЧИ МЕТАЛЛОРЕЖУЩЕГО СТАНКА С

ВЕНТИЛЬНЫМ ДВИГАТЕЛЕМ.

4.1 Математическое описание механической части электропривода подачи металлорежущего станка.

4.2 Математическая модель электромеханической системы электропривода подачи горизонтально-фрезерного станка с нечетким регулятором скорости.

4.3 Экспериментальные исследования системы управления электроприводом подачи.

4.4 Энергетика электропривода с вентильным двигателем.

ВЫВОДЫ.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Разработка и исследование автоматизированного электропривода на базе вентильного двигателя с нечетким регулятором скорости»

В современном производстве наметились основные тенденции развития: экономичность, надежность, унификация, максимальная автоматизация применяемых технологий. В равной мере это касается промышленного электропривода как составной части промышленных агрегатов.

Анализ материалов научно-технических конференций, семинаров и публикаций в научных журналах, посвященных промышленному электроприводу, показывает, что перспективы развития автоматизированного электропривода связаны с разработкой новых и совершенствованием существующих систем электропривода переменного тока, к которым относится электропривод на основе вентильного двигателя.

Широкие перспективы при разработке унифицированных систем электроприводов открываются при использовании современной элементной базы, управляющих алгоритмов. Способствует разработке автоматизированного адаптивного электропривода активизация работ в области теории искусственного интеллекта, особенно таких разделов, как нейронные сети, нечеткая логика, адаптивные нечеткие логические системы вывода, применение которых в сочетании с современными промышленными контроллерами позволяет строить системы управления сложными нелинейными объектами, к которым относится вентильный двигатель.

В электроприводах со сложной мнргомассовой механической частью, сложными видами нагрузки (ударный момент, момент резания и др.) применение адаптивных систем управления, основанных на методах теории искусственного интеллекта, дает наилучшие результаты. В ряде случаев при работе электропривода в составе автоматизированных поточных линий, автоматизированных роботизированных комплексов, где регулярные профилактические работы затруднительны, при работе в условиях агрессивной внешней среды применение коллекторных машин постоянного тока является затруднительным. Поэтому целесообразной представляется их замена на электрические машины переменного тока, не уступающие по электромеханическим и регулировочным свойствам в системах автоматизированного электропривода, вентильные электрические машины являются такой альтернативой.

Выше изложенное позволяет сделать вывод об актуальности разработки новой системы, автоматизированного электропривода на основе вентильного двигателя.

Объектом исследования являются системы электроприводов с вентильным двигателем.

Цель работы: совершенствование систем автоматизированного электропривода с вентильным двигателем путем разработки новой системы автоматизированного управления с нечетким регулятором скорости, обеспечивающей улучшенные динамические характеристики электропривода.

Для достижения поставленной цели решались следующие задачи: исследование электромагнитных свойств синхронного двигателя, включенного по схеме вентильного двигателя при питании от источника напряжения; исследование электромагнитных свойств синхронного двигателя, включенного по схеме вентильного двигателя при питании от источника тока; исследование электромагнитных свойств режима электродинамического торможения вентильного двигателя; моделирование динамических режимов работы вентильного двигателя; моделирование замкнутых систем автоматизированного электропривода на основе вентильного двигателя; экспериментальные исследования свойств автоматизированного электро привода с вентильным двигателем; синтез замкнутых систем автоматизированного управления вентильным двигателем с нечетким регулятором скорости; исследование свойств адаптивных нейро-нечетких логических систем вывода (ANFIS-систем).

Методы исследования. Поставленные в работе задачи решались методами математического моделирования нелинейных систем на ЭВМ с использованием численных методов решения, методами экспериментального подтверждения, методами структурно-топологического анализа теории автоматического управления.

Научная новизна: исследованы и сопоставлены электромеханические свойства синхронного двигателя, включенного по схеме вентильного двигателя при питании от источника тока и напряжения, отличающиеся от ранее проводимых анализом динамических свойств синхронного двигателя с магнитостатиче-ским возбуждением; разработана методика синтеза нечеткого регулятора скорости замкнутой системы управления автоматизированным электроприводом с вентильным двигателем, оригинальность которой состоит в применении прямо-направленной многослойной сети для идентификации параметров нечеткого регулятора скорости; разработаны и исследованы математические модели замкнутых систем управления электроприводом подачи металлорежущих станков с нечетким регулятором скорости, применение которых позволяет учесть особенности динамических и статических режимов работы электропривода подачи.

Практическая значимость: разработана конструкция электропривода с вентильным двигателем на основе серийно выпускаемых DSP-контроллеров и полупроводниковых инверторов. Применение в системе управления нечеткого регулятора скорости, позволяет улучшить эксплуатационные, энергетические, дина/ мические характеристики промышленного электропривода; предложена методика синтеза нечеткого регулятора скорости, построенного на основе адаптивных нечетких логических систем вывода, применение которых позволяет при наличии экспериментального стенда в промышленных условиях строить автоматизированную систему управления электроприводом, исходя из конкретных условий;

Достоверность полученных результатов подтверждается математическим моделированием, экспериментом и сопоставимостью полученных результатов с положениями общей теории электропривода. Реализация результатов работы

Диссертация выполнена на кафедре электропривода Липецкого государственного технического университета в рамках программы Министерства образования и науки РФ «Разработка универсальных энергосберегающих систем электроприводов переменного тока для механизмов общепромышленного назначения».

Результаты внедрены в учебный процесс и используются в дипломном проектировании.

Разработанный электропривод внедрен на промышленном предприятии в рамках проводимой реконструкции (Приложение 2). На защиту выносится: результаты исследования систем вентильного двигателя при питании от источника тока и напряжения; результаты анализа и синтеза замкнутой системы управления вентильным двигателем; результаты математического моделирования замкнутых систем управления вентильным двигателем; результаты математического моделирования замкнутых систем управления вентильным двигателем с нечетким регулятором скорости; методика синтеза нечеткого регулятора скорости замкнутой автоматизированной системы управления электроприводом с вентильным двигателем.

Апробация результатов работы. Основные положения диссертации докладывались и обсуждались на международной научно-технической конференции «Теория и практика производства листового проката», посвященной памяти Сергея Леонидовича Коцаря, г. Липецк, 2003 г.; международном форуме по проблемам науки, техники и образования, г. Москва, 2003 г.; областной научнопрактической конференции «Наука в Липецкой области: истоки и перспекти вы», г. Липецк, 2004 г.; всероссийской научно-технической конференции «Электроэнергетика и энергосберегающие технологии», г. Липецк, 2004 г.; всероссийской научно-технической конференции «Энергосбережение и энергоэффективные технологии», г. Липецк, 2004 г.; юбилейной научно-технической конференции кафедры электропривода «Проблемы автоматизированного электропривода, информационных и электротехнических систем», г. Липецк, 2004 г.; международном форуме по проблемам науки, техники и образования, г. Москва, 2004 г.

Публикации. По теме диссертации опубликовано 11 печатных работ. Структура и объем диссертации. Диссертация состоит из введения, четырех глав, заключения, списка литературы и 5 приложений. Общий объем диссертации 184 страницы, в том числе 160 страниц основного текста, 104 рисунка, 3 таблицы, список литературы из 108 наименований.

Заключение диссертации по теме «Электротехнические комплексы и системы», Карантаев, Владимир Геннадьевич

ВЫВОДЫ

1. Проведены исследования синтезированной модели электропривода подачи фрезерного станка в течение всего цикла работы. Применение нечеткого регулятора скорости позволило построить электропривод, имеющий улучшенные динамические свойства по сравнению со стандартно применяемыми.

2. Составлена и исследована модель электропривода с технологической обратной связью, применение нечеткого регулятора скорости в системе управления позволяет значительно улучшить динамику работы электропривода в целом.

3. Предложена конструкция автоматизированного электропривода на основе серийно выпускаемого цифрового сигнального процессора, полупроводни

ДР,„,о.е. q, о.е.

APj^

ШУ/у

Г / ---- -- 1 i 5 \ / v 1 t, о.е. кового преобразователя и цифрового датчика положения ротора, конструкция апробирована на фрезерном станке модели 6П13Ф20. 4. Сравнительный анализ показал, что применение системы подчиненного управления для управления вентильным двигателем позволяет улучшить энергетические показатели электропривода.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

По результатам проведенных теоретических и экспериментальных исследований в области автоматизированного электропривода с вентильным двигателем можно сделать следующие выводы:

1. Развиты положения теории динамической устойчивости синхронного двигателя при питании от источника напряжения и тока, включенного по схеме вентильного двигателя на основе структурно-топологических методов анализа. Проведен сравнительный анализ этих систем для условий работы металлорежущих станков, который показал, что лучшими динамическими показателями обладает вентильный двигатель, построенный по схеме источник напряжения - синхронный двигатель.

2. Проведенные исследования особенностей режима динамического торможения вентильного двигателя с магнитостатическим возбуждением позволили сделать вывод о том, что переходные электромагнитные процессы по своим свойствам близки к динамике электромагнитных процессов электродвигателя постоянного тока независимого возбуждения.

3. С помощью математических моделей вентильного двигателя в координатных осях {d,q} были исследованы особенности динамических режимов работы электропривода с вентильным двигателем.

4. Предложена методика синтеза нечеткого регулятора скорости, обеспечивающего лучшие динамические показатели по - сравнению с традиционной системой подчиненного управления.

5. Разработана математическая модель замкнутой системы автоматического управления с нечетким регулятором скорости, применение которого в сложных электромеханических системах электроприводов позволяет улучшить их регулировочные характеристики.

6. Проведены экспериментальные исследования автоматизированного элек тропривода подачи металлорежущего станка, которые показали, что работа электромеханической системы электропривода подачи сопровождается упругими колебаниями в диапазоне частот 20-25 Гц, подавление которых возможно с применением в автоматизированной системе управления электро/ приводом нечеткого регулятора скорости.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Карантаев, Владимир Геннадьевич, 2006 год

1. Автоматизированный электропривод / под общ. ред. Н.Ф. Ильинского, М.Г. Юнькова// М.: Энергоатомиздат, 1990. 544 с.

2. Адволоткин Н.П. Управляемые бесконтактные двигатели постоянного тока / Н.П. Адволоткин, В.Т. Гращенков, Н.И. Лебедев // Л.: Энергоатомиздат, 1980.- 160 с.

3. Альтшуллер М.И. Регулируемый электропривод с вентильным двигателем для погружных насосов нефтяных скважин / М.И. Альтшуллер, Б.В. Аристов, А.А. Афанасьев и др. // Электротехника, 2001, №2. С. 20-24.

4. Абрамов Б.И. Частотно-управляемые электроприводы на базе высоковольтных преобразователей / Б.И. Абрамов, А.С. Дрожжин, А.С. Дронов и др. // Электротехника, 2001, №1. С. 6-11.

5. Аракелян А.К. Вентильные электрические машины и регулируемый электропривод / А.К. Аракелян, А.А. Афанасьев // М.: Энергоатомиздат, 1997. -Т.1. 509 Q.

6. Аракелян А.К. Вентильный электропривод с синхронным двигателем и зависимым инвертором / А.К. Аракелян , А.А. Афанасьев, М.Г Чиликин // М.: Энергия, 1977.-224 с.

7. Балагуров В.А. Бесконтактные двигатели.постоянного тока с постоянными магнитами / В.А. Балагуров, В.М. Гридин, В.К. Лозенко // М.: Энергия, 1975. 127 с.

8. Осин И.П. Электрические машины / И.П. Осин, Ю.Т. Шакарян // М.: Высшая школа, 1990.-303 с.

9. Дубенский А.А. Бесконтактные двигатели постоянного тока // М.: Энергия, 1967.-144 с.

10. Ю.Бут Д.А. Бесконтактные электрические машины // М.: Высшая школа, 1990. -415 с.

11. П.Михайлов О.П. Автоматизированный электропривод станков и промышленных роботов // М.: Машиностроение, 1990. 304 с.

12. Михайлов О.П. Динамика электромеханического привода металлорежущих станков // М.: Машиностроение, 1989. 224 с.

13. Михайлов О.П. Перспективы развития автоматизированного электропривода металлорежущих станков // Электричество, 1985, №10. С. 11-17.

14. Аракелян А.К. Оптимизация переходных процессов систем автоматического регулирования электропривода с вентильным двигателем по быстродействию методами нелинейного программирования / А.К. Аракелян, С.В. Ананьев // Электротехника, 2004, №4. С. 32-37.

15. Башарин А.В. Управление электроприводами / А.В. Башарин, В.А. Новиков, Г.Г. Соколовский // Л.: Энергоатомиздат Ленингр. отд., 1982. 392 с.

16. Косулин В.Д. Вентильные электрические двигатели малой мощности для промышленных роботов // Л.: Энергоатомиздат, 1988. 182 с.

17. Лебедев Н.И. Вентильные электрические машины / Н.И. Лебедев, В.М. Гандшу, Я.И. Явдошак // СПб.: Наука, 1996. 352 с.

18. Слежановский О.В. Системы подчиненного регулирования электроприводов переменного тока с вентильными преобразователями / О.В. Слежановский, Л.Х. Дацковский, И.С. Кузнецов и др. // М.: Энергоатомиздат, 1983. 256 с.

19. Экспериментальное исследование двухфазных нереверсивных вентильно-индукторных двигателей //Электротехника. 2003. - № 2. - С. 44-47.

20. Голландцев Ю. А. Вентильные индукторно-реактивные двигатели // СПб.: ГНЦ РФ ЦНИИ "Электроприбор", 2003. - 148 с.

21. Копылов И.П. Математическое моделирование электрических машин; Учеб. для вузов. 3-е изд., перераб. и доп. // М.: Высш. шк., 2001. - 327с.

22. Копылов И.П. Электромеханическое преобразование энергии в вентильных двигателях / И.П. Копылов, В.П. Фрумин // М.: Энергоатомиздат, 1986. 166 с.

23. Важнов А.И. Переходные процессы в машинах переменного тока // Л.: Энергия. Ленингр. отд., 1980. 256 с.

24. Вейнгер A.M. Регулируемый синхронный электропривод // М.: Энергоатомиздат, 1985.-224 с.

25. Постников В.А., Семисалов В.В. Исследование динамических режимов шаговых и вентильных двигателей малой мощности на базе модели обобщенной синхронной машины / В.А. Постников, В.В. Семисалов // Электричество, 2002, №5.-С. 53-60.

26. Аракелян А.К. Развитие теории электромеханических систем с синхронным двигателем, питаемым от преобразователя с зависимым инвертором тока // Дис. . д-ра техн. наук в форме науч.докл. 05.09.03, Чебоксары, 1999. 63 с.

27. Орлов И.Н. Бесконтактный электропривод летательных аппаратов/ И.Н. Орлов, В.Н. Тарасов /Под редакцией B.C. Павлихина // М.: МЭИ, 1992. 111 с.

28. Герман-Галкин С.Г. Компьютерное моделирование полупроводниковых систем Matlab 6.0 // СПб.: Корона принт, 2001. 320 с.

29. Сакае Ямамура Спирально-векторная теория электрических машин // Электротехника, 1996, №10. С. 7-15.

30. Прокофьев С.Н. Усовершенствование системы управления вентильным тяговым приводом / С.Н. Прокофьев, С.В. Волконовский // Вестник ВНИИЖТ, 2003, №1.-С. 15-19.

31. Логинов А. Применение DSP микроконтроллеров в управлении вентильными двигателями без датчика положения ротора / А. Логинов, И. Фадеев // Электронные компоненты, 2003, № 4. С.48 -49.

32. Михалев А.С. Следящие системы с бесконтактными двигателями постоянного тока / А.С. Михалев, В.П. Миловзоров // М.: Энергия, 1979. 160с.

33. S. Belerke Enhanced Control of an Alternating Current Motor Using Fuzzy Logic and a TMS320 Digital Signal Processing / S. Belerke, R. Konlgbauer, C. von Al-trock Enhanced // Application report. Texas Instruments Inc, 1996. 66 p.

34. DSP solutions for BLDC Motor, BPRA055 // Texas Instruments Europe, 1997. -20 p.

35. Виноградов А.Б. Новая серия высококачественных адаптивно-векторныхасинхронных электроприводов с IGBT инвертором напряжения / А.Б. Вино/градов, И.Ю. Колодин, Д.А. Монов // Изв. ВУЗов. Электромеханика, 2003, №1. С. 31-41.

36. Бут Д.А. Анализ и расчет синхронных машин с возбуждением от постоянных магнитов // Электричество, 1996, №7. С. 36-42. 4.2.

37. Бут Д.А. Анализ и расчет синхронных машин с возбуждением от постоянных магнитов // Электричество, 1996, №6. С. 25-32. 4.1.

38. Нестерин В.А. Бездатчиковый вентильный электропривод вентилятора ото-пителя автомобиля / В.А. Нестерин, Н.В. Донской, О.А. Серков и др. // Электротехника,2001, №2. С. 27-30.

39. Лебедев A.M. Следящие электроприводы станков с ЧПУ / A.M. Лебедев, Р.Т. Орлова, А.В. Пальцев // М.: Энергоатомиздат, 1988. 223 с.

40. Бернштейн А.Я. Тиристорные преобразователи в электроприводе / А.Я. Бернштейн, Ю.М. Гусяцкий, А.В. Кудрявцев и др./ под ред. Сарбатова Р.С. // М.: Энергия, 1980.-328 с.

41. Москаленко В.В. Современные системы автоматизированного электропривода // М.: Высшая школа, 1980. 96 с.

42. Джюджи Л.Д. Силовые полупроводниковые преобразователи частоты: Теория, характеристики, применение. Пер. с анг. / Л.Д. Джюджи, Б.П. Пелли // М.: Энергоатомиздат, 1983.-400 с.

43. Глазенко Т.А. Полупроводниковые преобразователи в электроприводах постоянного тока// Л.: Энергия. Ленингр. отд., 1973. 304 с.

44. Петров Л.П. Тиристорные преобразователи напряжения для асинхронного электропривода / Л.П. Петров, О.А. Андрющенко, В.И. Капинос // М.: Энергоатомиздат, 1986. 200 с.

45. Флоренцев С.Н. Состояние и перспективы развития развития приборов сиIловой электроники на рубеже столетий: Анализ рынка // Электротехника, 1999, №4. С.2-10.

46. Воронин П.А. Силовые полупроводниковые ключи: семейства, характеристики, применение // М.: Додэка, 2001. 384 с.

47. Прянишников В.А. Электроника: курс лекций // СПб.: Корона принт, 2000. -416 с.

48. Пересада С.М., Король С.В. Широтно-импульсная модуляция в электроприводе переменного тока//

49. Шенфельд Р. Автоматизированные электроприводы / Р. Шенфельд, Э. Хаби-гер // JL: Энергоатомиздат, 1985. 464 с.

50. Герман-Галкин С.Г. Цифровые электроприводы с транзисторными преобразователями / С.Г. Герман-Галкин, В.Д. Лебедев, Б.А. Марков и др. // Л.: Энергоатомиздат. Ленингр. отд., 1986.-248 с.

51. Эпштейн И.И. Автоматизированный электропривод переменного тока // М.: Энергоиздат, 1982. 192 с.

52. Аракелян А.К. Определение положения ротора в высокоскоростных бездат-чиковых вентильно-индукторных электроприводах / А.К. Аракелян, Т.Г.

53. Глухенький // Электричество, 2003, №4.- С.27-30.

54. Попович Н.Г. Управление следящим электроприводом постоянного тока на основе косвенной оценки угловой скорости / Н.Г. Попович, С.М. Пересада // Проблемы автоматизированного электропривода. Теория и практика. Вестник ХГПУ, 1999. С. 43 - 48.

55. Рудаков BJB. Асинхронные электроприводы с векторным управлением / В.В. Рудаков, И.М. Столяров, В.А. Дартау // Л.: Энергоатомиздат, Ленингр. отд., 1987.- 136 с.

56. Ключев В.И. Теория электропривода // М.: Энергоатомиздат, 1998. 704 с.

57. Изосимов Д.Б. Алгоритмы векторной широтно-импульсной модуляции трехфазного автономного инвертора напряжения / Д.Б. Изосимов, С.В. Байда // Электротехника, 2004, №4. С. 21 -31.

58. Беляев А.Н. Проектирование адаптивных автоматических регуляторов возбуждения с помощью нейронечеткого моделирования / А.Н. Беляев, С.В. Смоловик // Электричество, 2003, №3. С. 2-9.

59. Владимирова Е.С. Синтез фаззи-регулятора для позиционных и следящих электроприводов // Электротехника, 2000, №9. С. 9-14.

60. Терехов В.М. Стабилизация движения тихоходных электроприводов на основе Fuzzy-логики / В.М. Терехов, А.С. Барышников // Электричество, 1996, №8.-С. 61-64.

61. Терехов В;М. Некоторые аспекты применения фаззи-управления в электроприводах / В.М. Терехов, Е.С. Владимирова // Электричество, 1996, №8. С.

62. Чермалых А.В. Фаззи-управление асинхронным электроприводом с тири-сторным регулятором тока ротора и задающей моделью / А.В. Чермалых, В.В. Кузнецов // Электротехника, 2003, №4. С. 12-17.

63. Зайцев А.И. Сравнительная оценка синтеза нечетких и классических алгоритмов управления электроприводами: Межвузовский сборник научных трудов / А.И. Зайцев, Г.Л. Муравьев, В.Л. Сташнев // Воронеж, 2000. С. 412.

64. Клепиков В.Б. Применение методов нейронных сетей и генетических алгоритмов в решении задач управления электроприводами / В.Б. Клепиков, С.А. Сергеев, К.В. Махотило // Электротехника, 1999, № 5. С. 2-6.

65. Сташнев B.JI. Разработка методов адаптивного нечеткого регулирования для электроприводов перемещения электродов дуговых сталеплавильных печей. Автореф. дис. канд. тех. наук. // Н. Новгород, 2002. 18 с.

66. Matsunaga N. Fuzzy hybrid control for DC servo motor. Trans. Inst. Electrical Eng. / N. Matsunaga, S. Kawaji // Japan, 1991. p. 195-200.

67. Кудрявцев B.C. Применение нечетких лингвистических регуляторов для управления сложными динамическими объектами // Дис.канд.тех.наук: 05.13.06. Екатеринбург, 2003. 147 с.

68. Махотило К.В. Разработка методик эволюционного синтеза нейросетевых компонентов систем управления //. Дис.канд.тех.наук: 05.13.06. Харьков, ХГПУ, 1998, — 189 с.

69. Комашинский В.И. Нейронные сети и их применение в системах управления и связи / В.И. Комашинский, Д.А. Смирнов // М.: Горячая линия Телеком, 2002. - 94 с.

70. Рутковская Д. Нейронные сети, генетические алгоритмы и нечеткие системы: Пер. с польск. И.Д. Рудинсокого /■ Д. Рутковская, М. Пилиньский, Л. Рутковский // М.: Горячая линия Телеком, 2004. - 452 с.

71. Барский А.Б. Нейронные сети: распознавание, управление, принятие решений // М.: Финансы и статистика, 2004. 176 с.

72. Борцов Ю.А. Автоматизированный электропривод с упругими связями / Ю.А. Борцов, Г.Г. Соколовский // СПб.: Энергоатомиздат, 1992.-288 с.

73. Заде Л. Понятие лингвистической переменной и его применение к принятию приближенных решений // М.: Мир, 1976. 165 с.

74. Леоненков А.В. Нечеткое моделирование в среде MATLAB и fuzzyTECH // СПб.: БХВ-Петербург, 2003. 736 с.

75. Блюмин C.JI. Нечеткая логика: алгебраические основы и приложения: Монография / С.Л. Блюмин, И.А. Шуйкова, П.В. Сараев, И.В. Черпаков // Липецк: ЛЭГИ, 2002. 111 с.

76. Кудинов Ю.И. Моделирование технологических и экологических процессов: Монография / Ю.И. Кудинов, А.Г. Венков, А.Ю. Келина // Липецк: ЛЭГИ, 2001.- 131 с.

77. Блюмин С.Л. Модели и методы принятия решений в условиях неопределенности: Монография / С.Л. Блюмин, И.А. Шуйкова // Липецк: ЛЭГИ, 2001. -139 с.

78. Mamdani Е.Н. Application of fuzzy algorithms for control of simple dynamic plant//Proc. IEEE 121, 1974.-p. 1585-1588.

79. Sugeno M. Industrial Application of Fuzzy Control // Elsevier Science, Amsterdam, 1985.

80. Kosko B. Fuzzy Systems as Universal Approximators // IEEE Transactions on computers, Vol. 43, No 11, 1994.-p. 1239-1333.

81. Castro J.L. Fuzzy logic controllers are universal approximators // IEEE Trans. Systems Man Cybernetetic, 25(4), 1995. p. 629-635.

82. Kalaykov I. DSP-based fast fuzzy logic controllers / I. Kalaykov, B. Iliev, R. Tervo // Texas Instruments Inc., 2001. 5 p.

83. Fuzzy logic: an overview of the latest control methodology // Texas Instruments Inc., 2001.- 5p.

84. Application notes. Order by SPRU 440 // USA, Texas Instruments, 2000. 28 p.

85. Jyh-Shing Roger Jang, C.-T Sun. Functional Equivalence between Radial Basis Function Networks and Fuzzy Inference Systems, Department of Electrical Engineering and Computer Science University of California, Berkeley, CA 94720, 1996, 5 p.

86. Wermters S., Sun R., Hybrid Neural Systems. Springer, Heidelberg, Germany, 2000.

87. D. Nauck. Neuro-Fuzzy system: review and prospects, Fifth European Congresson Intelligent Techniques and Soft Computing, Aachen, Sep. 8-11, 1997, pp. 1044-1053.

88. Столов Л.И. Моментные двигатели с постоянными магнитами / Л.И. Столов, Б.Н. Зыков // М.: Энергия, 1977. 112 с.

89. Мещеряков В.Н. Структурно-топологический анализ векторной модели двигателя переменного тока. Теория и практика производства листового проката. Сборник научных трудов. Часть 2 / В.Н. Мещеряков, В.Г. Карантаев // Липецк: ЛГТУ, 2003. С. 81-86.

90. Мещеряков В.Н. Структурно-топологический анализ векторной модели вентильного двигателя / В.Н. Мещеряков В.Г. Карантаев // Изв. вузов. Электромеханика, 2004, № 3. С. 25-29.

91. Мещеряков В.Н. Динамика электромеханических систем подъемно-транспортных механизмов с асинхронным электроприводом. Монография // Липецк: ЛГТУ, 2002. 120 с.

92. ВМ/ВМ Series Brushless Motors. User's manual // Aerotech Inc., WWW. Aero-tech.com, p/n: EDA 135(V1.3).-p.31.

93. Справочник по автоматизированному электроприводу / Под ред. В.А. Елисеева, Д.В. Шинянского // М.: Энергоатомиздат, 1983. 616 с.

94. Дьяконов В. Математические пакеты расширения MATLAB. Специальный справочник / В. Дьяконов, В. Круглов // СПб.: БХВ-Петербург, 2001 -480с.

95. Дьяконов В. Matlab 6/6.1/6.5 + Simulink 4/5 в математике и моделировании. Полное руководство пользователя // М.: Солон-Пресс, 2003 576 с.

96. Борцов Ю.А. Электромеханические системы с адаптивным и модальным управлением / Ю.А. Борцов, Н.Д. Поляхов, В.В. Путов // Д.: Энергоатомиз-дат. Ленингр. отд., 1984.-216 с.

97. Андреев Г.И. Электроприводы главного движения металлообрабатывающих станков с ЧПУ / Г.И. Андреев, М.А. Босинзон, А.И. Кондриков // М.: Машиностроение, 1979. 152 с.

98. М.М. Тверской Автоматическое управление режимами обработки деталей на станках // М.: Машиностроение, 1982. 208 с.

99. Шапарев Н.К. Методика исследования динамики электропривода станка с технологической обратной связью // Изв. ВУЗов. Электромеханика, 1983, №8.-С. 58-63.

100. Magnet Synchronous Motor Digital Signal Processing Solution for Permanent. Application note: BPRA 044 // Texas Instruments Inc., 1997. 25 p.

101. Механические динамические характеристики электропривода с вентильнымдвигателем

102. Рис. П. 1.1. Механическая динамическая характеристика пуска электропривода свентильным двигателем-0,15-0,10- 0,05-елоо), о.е.400,05 -0,10-0,150.{>00,£0 о1. М, о.е.

103. Рис.П.1.2. Механическая динамическая характеристика пуска, реверса электропривода с вентильным двигателем Мс = Мномсо, о.е.