Разработка алгоритмов управления движением автономных мобильных роботов тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.01, кандидат технических наук Лисицкий, Денис Леонтьевич

• Лисицкий, Денис Леонтьевич
• кандидат технических наук
• 2012

Оглавление диссертации кандидат технических наук Лисицкий, Денис Леонтьевич

ВВЕДЕНИЕ.

1 ХАРАКТЕРИСТИКА СОВРЕМЕННОГО СОСТОЯНИЯ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ МОБИЛЬНЫХ РОБОТОВ.

1.1 Краткое описание конструктивных схем и математических модели мобильных роботов.

1.2 Характеристика датчиков систем управления мобильных роботов.

1.3 Анализ современных подходов создания систем управления мобильных роботов.

1.4 Постановка задачи исследования.

Выводы по разделу 1.

2 ВЫБОР СТРАТЕГИИ, СТРУКТУРЫ И СИНТЕЗ ОСНОВНЫХ АЛГОРИТМОВ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ.

2.1 Выбор стратегии управления.

2.2 Формирование опорной траектории.

2.3 Выбор структуры системы управления.

2.4 Предварительная обработка информации о препятствиях местности.

2.5 Синтез алгоритма формирования программной траектории.

Выводы по разделу.2.

3 АНАЛИЗ И СИНТЕЗ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ РОБОТА С УЧЕТОМ ОГРАНИЧЕНИЙ, НАЛОЖЕННЫХ НА УПРАВЛЕНИЕ.

3.1 Особенности конструкции и структуры системы управления мобильного робота.

3.2 Гармоническая линеаризация нелинейной части системы.

3.3 Анализ и синтез систем управления движущихся объектов с учетом ограничений, наложенных на управления.

3.4 Синтеза регуляторов САУ мобильного робота с учетом ограничений, наложенных на управления.

Выводы по разделу 3.

4 ИССЛЕДОВАНИЕ ДВИЖЕНИЯ МОБИЛЬНОГО РОБОТА

МЕТОДОМ МАТЕМАТИЧЕСКОГО МОДЕЛИРОВАНИЯ.

4.1 Математическая модель взаимодействия местности и лазерных дальномеров.

4.2 Математическая модель робота, привода, регуляторов.

4.3 Структура программы эмуляции движения мобильного робота

4.4 Результаты моделирования.

Выводы по разделу 4.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Разработка алгоритмов управления движением автономных мобильных роботов»

Актуальность темы диссертации. Современным перспективным направлением робототехники является создание мобильных роботов, автономно перемещающихся относительно длительное время по открытой пересеченной местности. Создание таких роботов позволит сравнительно дешево и без опасности для здоровья людей решать комплекс задач, связанных с защитой и охраной окружающей среды, разведкой местности в интересах различных организаций. Основные трудности при этом состоят в создании алгоритмического обеспечения, позволяющего автоматически управлять движением роботов, используя информацию о его положении относительно инерциальной системы координат и препятствий местности.

Указанные факторы обусловливают неослабевающий интерес к решению проблем синтеза алгоритмов работы систем автоматического управления автономным движением мобильных роботов. Различным аспектам этой проблемы посвящены работы отечественных (А.Р. Гайдука, H.A. Глебова, В.Н. Голубятникова, И.А. Каляева, С.Г. Капустяна, В.М. Лохина, C.B. Манько, М.Ю. Медведева, P.A. Нейдорфа, Ю.В. Подураева, В.Х. Пшихонова, Е.И. Юревича, A.C. Ющенко, П.К. Плотникова, В.Б. Никишина и др.) и зарубежных (A.B. Moutinho, Е. Hygounenc, P. Soueres, I. Jung, S. Lacroix, G.C. Avenant, C.H. Hong, K.C. Choi, В.S. Kim) ученых.

Однако при наличии большого числа публикаций, в которых используются как классические, так и современные подходы к синтезу алгоритмов обработки информации и управления, задача остается не решенной в полной мере. Это связано с излишней идеализированностыо ее постановки, не учитывающей принципиальную невозможность знания точной математической модели робота, из-за отсутствия учета возможностей и характеристик реальных датчиков и желания авторов решить плохо формализуемую проблему управления при наличии большого количества разнородной информации н основе одного, порой достаточно сложного алгоритма.

Таким образом, актуальность задачи создания алгоритмов работы системы управления мобильных роботов, с одной стороны, определяется востребованностью мобильных роботов, с другой - отсутствием работоспособных алгоритмов, позволяющих успешно управлять движением роботов по пересеченной местности.

Целью диссертационной работы является анализ и синтез алгоритмов обработки информации системой управления мобильного робота, расширяющих его возможности автономного перемещения по открытой пересеченной местности.

Достижение поставленной цели потребовало решения следующего ряда задач диссертационного исследования:

• создать стратегию управления движением мобильного робота по пересеченной местности, выбрать структуру системы управления;

• синтезировать алгоритм формирования программной траектории объезда препятствий местности и проезда внутри группы препятствий;

• разработать методику построения регуляторов, обеспечивающих отслеживание роботом программной траектории с заданной точностью;

• разработать комплекс программ для проверки работоспособности предложенных алгоритмов методом математического моделирования.

Методы исследования основаны на использовании теорий управления, системного анализа, аналитической механики, нелинейных систем, наблюдения и фильтрации, интеллектуальных систем, теории матриц, на методах имитационного моделирования.

Научная новизна работы заключается в следующем:

• на основе системного' анализа поставлена и формализована задача управлением движения мобильного робота по пересеченной местности, отличающаяся применением для решения метода декомпозиции, при этом исходная задача заменяется на несколько простых последовательно решаемых, что позволило предложить стратегия управления и структура системы управления;

• разработан алгоритм формирования программной траектории, отличающийся учетом информации системы технического зрения и динамических возможностей реального робота, что позволило обеспечить заданную точность объезда роботом препятствий местности и его перемещение внутри группы препятствий;

• разработана методика построения систем, отличающаяся учетом ограничений на скорость и отклонение органов управления объектов, базирующаяся на результатах анализа влияния на динамику и устойчивость систем этих ограничений, что позволило максимизировать полосу пропускания системы, или минимизировать отношение ограничения по скорости к ограничению по отклонению.

Практическая ценность работы состоит в том, что использование ее результатов позволяет:

- придать мобильным роботам новые функциональные возможности, существенно повысить сложность преодолеваемого рельефа и увеличить возможность успешного прохождения маршрута;

- обоснованно выбирать конфигурацию, комплектацию системы и основные технические характеристики ее блоков.

На защиту выносятся:

1. Стратегия управления движением мобильного робота по пересеченной местности и структура системы управления.

2. Алгоритм формирования программной траектории объезда препятствий.

3. Результаты анализа и методика и построения систем, на органы управления объектов которых наложены ограничения по скорости и отклонению.

Апробация результатов работы. Основные результаты работы доложены на Международной научной конференции «Проблемы управления, передачи и обработки информации (АТМ-ТКИ-50), (Саратов, 2009 г.); ХХШ Международной научной конференции «Математические методы в технике и технологиях», (Псков 2010 г.); Российской конференции с международным участием «Технические и программные средства систем управления, контроля и измерения», (Москва, ИПУ РАН, 2010 г.); Всероссийской конференции молодых ученых «Инновации и актуальные проблемы техники и технологий», (Саратов, 2010 г.); XIV Международной научной конференции «Математические методы в технике и технологиях», (Саратов, 2011 г.); Международной научной конференции «Проблемы управления, обработки и передачи информации АТМ-2011», (Саратов, 2011 г.).

Реализация и внедрение результатов работы. Диссертационное исследование выполнено в рамках Федеральной целевой программы «Научные и научно-педагогические кадры инновационной России на 20092013» по теме «Разработка распределенной вычислительной среды для создания систем управления жизненным циклом мобильных мехатронных комплексов» (ГК № 02.740.11.04 82, 2010-2011 г.г.); НИР «Разработка алгоритмического обеспечения системы управления мобильного робота» (ГК №8758р/13975 от 14.11.2011). Результаты исследований используются в ООО «Конструкторское бюро промышленной автоматики», (г. Саратов) и в Институте проблем точной механики и управления РАН (г. Саратов), а также при подготовке специалистов в СГТУ им. Гагарина Ю.А. Работа поддержана грантом Фонда содействия развитию малых форм предприятий в научно-технической сфере по программе УМНИК.

Личный вклад автора. Все научные результаты диссертации, выдвигаемые на защиту, получены автором лично.

Публикации. Основные положения диссертации достаточно полно изложены в 16 печатных работах из них 6 статей - в журналах из перечня ВАК, 2 - свидетельства о государственной регистрации программ для ЭВМ.

Объем и структура работы. Диссертационная работа включает введение, 4 раздела, заключение, список использованной литературы из 144 наименований и 3 приложения, рисунка - 72 и 1 таблицу. Основное содержание работы изложено на 147 страницах.

Заключение диссертации по теме «Системный анализ, управление и обработка информации (по отраслям)», Лисицкий, Денис Леонтьевич

Выводы по разделу 4

1. Разработана программа для ПЭВМ, позволяющая всесторонне исследовать объезд роботом препятствий местности под управлением синтезированной системы.

2. Численное моделирование движения робота подтвердило работоспособность и эффективность предложенных алгоритмов управления движении ем робота.

3. Моделирование показало, что программная траектория во всех случаях полностью соответствовала предъявляемым к ней требованиям, отклонение траектории движения робота от программной во всех случаях не превышало 0,047 м.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

1. Проведен анализ основных конструктивных схем мобильных роботов, показано, что наиболее пригодной для движения по пересеченной местности является четырехколесная схема с передними управляющими колесами. На базе теории автомобиля предложена математическая модель четырехколесного робота.

2. Проведенный анализ необходимого информационного обеспечения позволил сформировать необходимый набор датчиков и выявить возможную точность определения положения робота в стартовой систем е координат и относительно препятствий местности.

3. Предложены стратегия управления движением мобильного робота по пересеченной местности и структура системы управления позволяющие произвести декомпозицию задачи, разделив ее на три относительно простых решаемых последовательно.

4. Введено понятие опорной траектории движения робота, предложены способ и алгоритм ее формирования по топографической информации, реализованный в виде программы для ЭВМ.

5. Синтезирован алгоритм формирования программной траектории, обеспечивающий заданную точность объезда препятствий местности и позволяющий роботу проезжать внутри группы препятствий.

6. С использованием метода гармонической линеаризации проведен аналз влияния на устойчивость систем ограничений по скорости и величине отклонения, наложенных на орган управления объекта. Выявлен ряд важных свойств таких систем, главным из которых является ограничение полосы пропускания, определяемое отношением ограничений.

7. Разработана методика синтеза систем управления, на органы управления объектов которых наложены ограничения по скорости и отклонению. Она позволяет или максимизировать полосу пропускания линейной части системы, или минимизировать отношение ограничения по скорости к ограничению по отклонению. Эффективность методики подтверждена численным моделированием.

8. Для численного моделирования движения робота при объезде препятствий местности разработана специальная программа для ПЭВМ, позволяющая учитывать особенности динамики робота и датчиков, определяющих его положение относительно препятствий местности и в стартовой системе координат. Программа позволяет имитировать препятствия различной формы и группы произвольно расположенных препятствий.

9. Численное моделирование движения робота при объезде одиночных препятствий различной формы и групп препятствий подтвердило работоспособность и эффективность всех разработанных методик и алгоритмов. Робот уверенно объезжал как одиночные препятствия, так проезжал внутри достаточно хаотично расположенных групп препятствия. При этом максимальное отклонение реальной траектории движения от оптимальной не превышала 0,05 м.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Лисицкий, Денис Леонтьевич, 2012 год

1. Алексеев В.M., Тихомиров В.М., Фомин C.B. Оптимальное управление. М.: Наука. Гл. ред. физ.мат.лит. 1979. - 432 с.

2. Алексеев К.Б., Малявин A.A. Палагута A.A. Сравнительный анализ предикаторного и нечеткого управления автомобиля // Мехатроника, автоматизация, управление. 2009. № 5. С. 18-23.

3. Аржашш A.B. Вашемков O.E. Мобильный робототехнический комплекс «Невская стрела» // Мехатроника, автоматизация, управление. 2004. № 2. С. 23 27.

4. Баранов Д.М., Ермолов И.Л., Плешаков Р.В., Подураев II.В. повышение автономности мобильного робота «Вездеход-ТМЗ» на основе бортовой системы навигации // Мехатроника, автоматизация, управление. 2008. № 5. С. 49 55.

5. Баранов Д.Н. Разработка интеллектуальной системы управления мобильным роботом на основе следящей системы технического зрения и нечеткой логики / Автореф. канд. дисс. Москва. Станкин. 2008.

6. Бартенев В.В., Яцун С.Ф. Применено алгоритмов нечеткой логики в автоматических системах управлении // Сб. трудов межд. конф. «Вибрационные машины и технологии». -Курск: КурскГТУ, 2008. С. 812-820.

7. Битанов А.Ф., Грицын С.И., Муракин C.B. Робототехнические комплексы для обеспечения специальных операций // Специальная техника. 1999, № 6. С. 23 34.

8. Бобнев М.П. Генерирование случайных сигналов / М.П. Бобнев. М.: Энергия, 1971.248 с.

9. Борисов A.B., Мамаев И.С., Килин A.A. Динамика катящегося диска // Борисов A.B., Мамаев И.С. Неголономные механические системы. Интегрируемость, хаос, странные аттракторы М.; Ижевск: Институт компьютерных исследований, 2002.

10. Боронахин A.M. Разработка принципов построения и исследование комплекса для неконтактного измерения геометрических параметров рельсового пути. Санкт-Петербург. Гос. электротехнич. ун-т // http://link.edu.ioffe.ru/ismu02/boronali/

11. Браммер К., ЗифлингГ. Фильтр Калмана-Быоси. Пер. с нем. М.: Паука, 1982. 356 с.

12. Бромберг П.В. Теория инерциальных систем навигации. М.: Наука, 1979. 420 с.

13. Буданов В.М., Девянин Е.А. О движении колесных роботов // ПММ. -2003. -Т. 67. вып. 2.-С. 244-255.

14. Буданов В.М., Девянин Е.А. Особенности движения колесных роботов -неголономных механических систем // Докл. Иауч. школы-конференции «Мобильные роботы и мехатронные системы», 7-8 декабря 1999 г. М. Институт механики МГУ, 1999 -С. 147- 164.

15. Бурдаков С.Ф., Юдин И.В. Управление движением мобильного робота по качественной информации о координатах цели // Мехатроника, автоматизация, управление. 2004. № 9. С. 35 40.

16. Васильев A.B., Полин A.B. Мобильный робот разведчик на базе шестигусеничного движителя с изменяемой геометрией // Мехатроника, автоматизация, управление. 2009. № 3. С. 27-35.

17. Володин Ю.С. Метод кодирования телевизионной подсветки для телевизионной системы объемного зрения мобильного робота // Мехатроника, автоматизация, управление. 2009. №11.

18. Воронов A.A. Основы теории автоматического управления / A.A. Воронов. М.: Энергия, 1980. 309 с.

19. Гаврилов A.B., Губарев В.В., Джо К. -X., Ли X. -X. Гибридная система управления мобильным роботом // Мехатроника, автоматизация, управление. 2004. № 7. С. 30 37.

20. Гоноровский И.С. Радиотехнические цепи и сигналы / М.: Радио и связь. 1986. 511 с.

21. Горбачев АЛО. Применение одометров для коррекции интегрированных навигационных систем // АЛО. Горбачев. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. «Приборостроение». 2009. № 4 (77). С. 37-52.

22. Горенштейн И.А., Шульман И.А. Инерциальные навигационные системы. М.: Машиностроение, 1970. -231 с.

23. Гуров А.Б., Михайлов Б.Б. Система зрения для прокладки траектории мобильного робота и мониторинга рабочей зоны // Тр. 19-й Научно-техн. конф. «Экстремальная робототехника». СПб.: Изд-во НПО специальных материалов, 2008. Т. 5. С. 394 398.

24. Гусев Д.М., Мартынснко Ю.Г. Об использовании волоконно-оптического гироскопа в задачах навигации мобильных роботов // Мобильные роботы и мехатронные системы. -М., Изд во Моск. ун-та, 2002. С.30-35.

25. Девянин Е.А. О движении колесных роботов // Докл. Науч. школы-конференции «Мобильные роботы и мехатронные системы», 7-8 декабря 1999 г. М. Институг механики МГУ, 1999-С. 169-200.

26. Девятисильный A.C., Дороженко Н.М. Управлениеп безопасным движением автомобиля в транспортном потоке // Мехатроника, автоматизация, управление. 2009. № 5. С. 26 32.

27. Джинглава В.И., Герасимов Г.И., Сазонрова Т.В. Вопросы разработки и стандартизации форматов векторных карт для летательных аппаратов// Мехатроника, автоматизация, управление. 2009. № 3. С. 15-21.

28. Динамика системы дорога-шина-автомобиль-водитель / Под ред. A.A. Хачатурова. М.: Машиностроение. 1976. 535 с.

29. Евсеев A.A., Носков В.II., Платонов A.A. Формирование электронной карты при автономном движении в индустриальной среде // Мехатроника, автоматизация, управление. 2008. № 2. С. 41 48.

30. Зенкевич C.JL, Космачев П.В. Управление движением мобильного робота в неподвижную точку// Мехатроника, автоматизация, управление. 2010. № 3. С. 21 -28.

31. Интеллектуальные роботы / под ред. Е.И. Юревича. М.: Машиностроение, 2007. 360 с.

32. Ишлинский A.IO. Механика гироскопических систем. М.: Изд-во АН СССР, 1963, 483 с. с.430-449., [с.450-474].

33. Каленова В.И., Морозов В.М., Салмина М.А. Устойчивость и стабилизация установившихся механических систем одного класса // Мобильные роботы и мехатронные системы. М., Изд во Моск. ун-та, 2004. - С. 119 - 134.

34. Каляев И.А. Модели и алгоритмы коллективного управления в группах роботов / И.А. Каляев, А.Р. Гайдук, С.Г. Капустяп. / М.: Физматлит. 2009, 280 с.

35. Каляев И.А., Капустян С.Г. Проблемы группового управления роботами // Мехатроника, автоматизация, управление. 2009. № 5. С. 4 14.

36. Клевашин В.А., Поливанов А.Ю. Системы технического зрения в промышленной робототехнике // Мехатроника, автоматизация, управление. 2010. № 9. С. 14 20.

37. Кожевников В.А. Системы автоматического управления полетом вертолета. М.: Машиностроение, 1974. 196 с.

38. Кузовков Н.Т. Модальное управление и наблюдающие устройства. М.: Машиностроение. 1976. 184 с.

39. Кузовков Н.Т. Системы стабилизации летательных аппаратов / Н.Т. Кузовков. М.: Высшая школа, 1976. 302 с.

40. Кузовков Н.Т., Карабанов C.B., Салычев О.С. Непрерывные и дискретные системы управления и методы идентификации.- М.: Машиностроение, 1978. 451 с.

41. Ларин В.В. Теория движения полноприводных автомобилей /В.В. Ларин,- М.: Изд. МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2010. 391 с.

42. Лебедев Р.Н., Нарзаян Л.А., Едимов A.B. Нейросетевое планирование управления действиями летательных аппарат ов при наблюдении заданной группы подвижных наземных объектов // Мехатроника, автоматизация, управление. 2009. № 11. С. 16-25.

43. Левитин A.B. Алгоритмы: введение в разработку и анализ / М.: «Вильяме», 2006. 560 с.

44. Лексин A.B. Интегрированные навигационные системы в автотранспорте // Автотранспортное предприятие. 2005. - № 4.

45. Лернер А.Я, Розснман Е.А. Оптимальное управление. М.: Энергия, 1970 г., 360 С.

46. Лисицкий Д.Л. Алгоритмы системы ориентации и навигации мобильных роботов / В.Б. Никишин, B.C. Шорин, Д.Л. Лисицкий // Вестник Саратовского государственного технического университета. Саратов, 2010. Вып. 4(50). С 30-34.

47. Лисицкий Д.Л. Анализ и синтез САУ движущихся объектов с учетом нелинейностей привода управляющих органов / Д.Л. Лисицкий, Л.А. Лисицкий // Вестник Саратовского государственного технического университета. Саратов, 2010. Вып. 4(50). С. 102-109.

48. Лисицкий Д.Л. Выбор структуры системы автоматического управления траекторным движением мобильного робота / Д.Л. Лисицкий // Вестник Саратовского государственного технического университета. Саратов, 2009. Вып. 3(34). С. 102-109.

49. Лисицкий Д.Л. Гармоническая линеаризация сложных динамических нелинейных звеньев /Д.Л. Лиси цкий // Труды XXLU международной научной конференции «Математические методы в технике и технологиях», Т. 9, Саратов, С. 135-138.

50. Лисицкий Д.Л. Имитация сканирующего лазерного дальномера при моделировании движения мобильного робота /Д.Л. Лисицкий // Труды ХХШ международной научной конференции «Математические методы в технике и технологиях», Т. 9,1. Саратов, С. 123-125.

51. Лисицкий Д.Л. Математическая модель четырехколесного мобильного робота / Д.Л. Лисицкий, Л.А. Лисицкий // Сборник трудов международной научной конференции «Проблемы управления, обработки и передачи информации АТМ-2011». Саратов. СГТУ, 2011. С 310-314.

52. Лисицкий Д.Л. Один подход к управлению мобильным роботом / БольшаковА.А., Д.Л. Лисицкий // Вестник Саратовского государственного технического университета. Саратов, 2010. Вып. 4(50). С. 43-49.

53. Лисицкий Д.Л. Определение оптимального маршрута движения мобильного робота / Д.Л. Лисицкий // Труды XXIV международной научной конференции «Математические методы в технике и технологиях», Т. б, Саратов, СГТУ, 2011. С. 106-108.

54. Лисицкий Д.Л. Управление движение мобильного робота / A.A. Большаков, Д.Л. Лисицкий // Вестник Астраханского государственного университета, сер. «Управление, вычислительная техника и информатика» Вып. №1, 2010. С. 12-18.

55. Лисицкий Д.Л. Управление роботом при объезде препятствий / A.A. Большаков, Д.Л. Лисицкий, Д.Ю. Петров // Журнал «Мехатроника. Автоматизация. Управление». М., 2011. № 9. С. 26-30.

56. Литвинов A.C. Управляемость и устойчивость автомобиля. М.: Машиностроение, 1971.320 с.

57. Лямин A.B. Анализ математических моделей колесных роботов и синтез алгоритмов контурного управления / Автореф. канд. дисс. С.Петербург, 1997.

58. Мартыненко Ю.Г, Кобрин А.И., Ленский A.B. Декомпозиция задачи управления мобильным одноколесным роботом с невозмущаемой гиростабилизированной платформой // Докл. РАН. 2002. - Т. 368, № 6. С. 757 -769.

59. Мартыненко Ю.Г. Алгоритмы управления мобильным роботом при движении по маякам //Докл. Международной конф. «Информационные средства и технологии», 20-22 октября 1998 г., Москва. Т. 2. С. 75 - 80.

60. Мартыненко Ю.Г. Аналитическая динамика электромеханических систем. Изд-во МЭИ, 1985.

61. Мартыненко Ю.Г. Управление движением мобильных колесных роботов // Фундаментальная и прикладная математика, 2005, Т. 11, № 8, С. 29 -80.

62. Мартыненко Ю.Г., Орлов В.И. Влияние переходных процессов в электроприводе на устойчивость движения колесного мобильного робота // Мобильные роботы и мехатронные системы. М., Изд во Моск. ун-та, 2004. - С. 135 - 149.

63. Метод гармонической линеаризации в проектировании нелинейных систем автоматического управления. Под ред. Ю.И. Топчеева. М.: Машиностроение, 1970.567 с.

64. Молибошко A.A. Компьютерное моделирование автомобиля. Минск. «ИВЦ Минфина», 2007, 280 с.

65. Морозов В.М., Каленова В.И., Шепелева E.H. Устойчивость и стабилизация движения одноколесного велосипеда // Изв. РАН. МТТ. 2001. - № 4. - С. 49 - 58.

66. Никишин В.Б. Использование априорной информации о траектории движения объекта для коррекции бортовой системы ориентации и навигации /Труды Академии военных наук, Саратов -2000. С.41-50

67. Носков В.П., Рубцов И.В. Опыт решения задачи автономного управления движением мобильного робота//Мехатроника, автоматизация, управление. 2005. № 12. С. 21 24.

68. Овчинников A.M., Ролдугин Д.СМ., Овчинников М.Ю. Аппаратно-программный комплекс обработки спектральной информации // Датчики и системы. 2009. № 6. С. 41-46.

69. Определение опорной траектории движения мобильного робота по пересеченной местности. Свидетельство о государственной регистрации программ для ЭВМ №2011614346 от 5 августа 2011 г. / Д.Л. Лисицкий.

70. Павловский В.Е. Задачи динамики и управления мобильными роботами. http://posp.raai.org/data/posp2005/SIR/Pavlovsky/pavlovsky.html.

71. Павловский В.Е., Евграфов В.В., Павловский В.В. Планирование и реализация гладких движений мобильного робота с дифференциальным приводом.// Тр. 9 Междунар. Конф. "Stability, Control, and Rigid Bodies Dynamics", ICSCD-2005, c.54-55.

72. Павловский B.E., Евграфов В.В., Павловский B.B. Синтез и исполнение гладких движений мобильного колесного робота с дифференциальным приводом // Информационно- измерительные и управляющие системы. М.: Изд-во "Радиотехника", №1-3, т. 4. 2005-2006.

73. Парамонов П.П., Сабо Ю.И. Интегрированная навигационная система для малоразмерного летательного аппарата // Мехатроника, автоматизация, управление. 2010. № 10. С. 18-23.

74. Паркинсон, Б. Системы глобального позиционирования / Б. Раркинсон. М.: Вильяме, 2007. 238 с.

75. Планетоходы / под. ред. A.J1. Кемурджиана. М.: Машиностроение, 1982. 319 с.

76. Плотников П.К. Элементы теории работы одной разновидности бесплатформенных инерционных систем ориентации // Гироскопия и навигация. №3, 1999. С/ 23-35.

77. Половко С.А., Смирнов К.Ю., Степанов Д.П. Интеллектуальная система технического зрения для безопасности навигации // Мехатроника, автоматизация, управление. 2009.3. С. 8 14.

78. Попов Е.П. Теория нелинейных систем автоматического регулирования и управления. М.: Наука, 1979.

79. Применение ЭВМ при расчете и конструировании и автомобиля. Под ред Гриневич А.И., Минск, «Высшая школа», 1978, 268 с.

80. Притыкин Ф.И. Геометрически обоснованные принципы построения адаптивной системы управления мобильного робота, функционирующего в сложно организованных средах // Мехатроника, автоматизация, управление. 2004. № 4. С. 2 8. 1.58

81. Пшеничный Б.Н., Данилин 10.М. Численные методы в экстремальных задачах. М.: Паука, 1975 г., 319 С.

82. Рабинович JI.B. и др. Проектирование следящих систем. М.: Машиностроение, 1969.500 с.

83. Рабинович JT.B. Устойчивость и автоколебания нелинейных следящих приводов. М.: МАИ, 1977.160 с.

84. Разумовский А.И., Ромакин В.А. Построение м анализ ЗО-модели рельефа местности с использованием программного комплекса «Relief Studio» // Мехатроника, автоматизация, управление. 2009. № 7. С. 6 15.

85. Распопов, В.Я. Микромеханические приборы: учеб. / В.Я. Распопов. Тула, 2004. - 475 с.

86. Рачков М.Ю. Мультисенсорный робот для гуманитарного разминирования // Мехатроника, автоматизация, управление. 2004. № 7. С. 18 29.

87. Ривкин С.С., Тюменева Г.В. Использование фильтра Калмана в схеме коррекции гировертикали. Изв. АН СССР МТТ, 1974, №2., с. 30-35.

88. Сейдж Э.П., Меле Дж.Л. Теория оценивания и ее применение в связи и управлении: Пер. с англ. М.: Связь, 1976.

89. Селезнев В.П. Навигационные устройства. М.: Машиностроение, 1974. - 600 с.

90. Смирнов, Г.А. Теория движения колесных машин / Г.А. Смирнов. М.: Машиностроение, 1990. - 352 с.

91. Соколов Н.И. Некоторые вопросы построения параметрически инвариантных САУ. // Научный совет по комплексной проблеме «Кибернетика». Информационные материалы. № 7 (44). М.: ВИНИТИ, 1970.

92. Соловьев Ю.А. Системы спутниковой навигации. М.: Машиностроение 2000, 368 с.

93. Тарасик В.П. Теория движения автомобиля. С. Петербург. «ВХВ-Петербург» 2006, 478 с.

94. Тищенко A.C., Михаилов Б.Б. Навигация мобильного робота на основе бортовой системы технического зрения // Мехатроника, автоматизация, управление. 2009.12. С. 10-23.

95. Томас X. Кормен, Чарльз И. Лейзерсон, Рональд Л. Ривест, Клиффорд Штайн Алгоритмы: построение и анализ = Introduction to Algorithms. — 2-е изд. — М.: «Вильяме», 2006. 1296 с.

96. Топчеев Ю.И. Атлас для проектирования систем автоматического управления /. Ю.И. Топчеев. М.: Машиностроение, 1989. 751 с.

97. Форматы представления электронных карт. Основы GPS навигации. URL: http://\v\v\v.microsystern.ru/article/?id=272

98. Хофман-Велленхоф, В. Практика GPS / В. Хофман-Велленхоф. -М.: Вильяме, 2006.- 156 с.

99. Электр, ресурс. http://www. Honeywell com

100. Электр, ресурс, http://avtolektron.ru/novoste/avtomobil-s-avtopilotom

101. Электр, ресурс. http://ru.wikipedia.org/wiki/BigDog

102. Электр, ресурс. http://ru.wikipedia.org/wiki/IRobot

103. Электр, ресурс, http://systemsauto.ru/another/automaticdriving.html

104. Электр, ресурс, http://wwvv.3dncws.ru/news/620832

105. Электр, ресурс. http://www.agricuUureguide.org/autonomous-small-robots-and-robot-swarms-in-agriculture/robotfarmers/

106. Электр, ресурс. http://www.amazonevoronezh.ru/new/polevojrobotbonirobzakladjvaetosnovjselskohozyajstvcnnoj.html

107. Электр, ресурс, http://www.analog.com/static/imported-fíles/selectiontables/MEMSInertialScnsorsSelectionTables.pdf

108. Электр, ресурс. http://wmv.clubolbologna.org/ew/documents/KNRMoeller.pdf

109. Электр, ресурс, http://www.cnde.edu/staff/swormley/gps/gpsaccuracy.html.

110. Электр, ресурс. http://www.dematic.com/com/Produkte/Lagertechnik/Dematic-Multishuttle/Dematic-Multishuttle-Move/page49886.htm 1.101

111. Электр, ресурс, http://www.engadgct.com/2009/10/29/fuji-heavy-industries-outs-friendless-autonomous-farming-robot/.

112. Электр, ресурс, http://www.fizoptica.com

113. Электр, ресурс. hUp://\vww.gizmag.com/toyota-autonomous-prius-hybrid-tokyo-motor-show/20554/

114. Электр, ресурс, http://www.infox.ru/hi-tech/tech/201 l/12/26/Prosperopyervyy.phtml

115. Электр, ресурс, http://www.kivasystems.com 1.100

116. Электр, ресурс. http://www.melexis.com/Inertia-Sensors/Inertia-Sensors/Angular-Rate-Sensor-582.aspx

117. Электр, ресурс, http://www.optolink.com

118. Электр, ресурс. http://www.rlocman.ru/news/new.html?di:=l 12114

119. Электр, ресурс, http://www.sensorica.com

120. Электр, ресурс, http://www.siliconsensing.com/gyros

121. Электр, ресурс. http://www.used-robots.com/articles.php?tag=1790

122. Электр, ресурс, http://www.vti.fi/en/products/accelerometers/sca31 OO-accelerometers

123. Электр, ресурс, http://www.vti.fi/en/products/gyroscopes/scrl 1 OO-gyroscopes

124. Электр, ресурс. Электронный ресурс www,siliconsensing.com

125. Электронный ресурс analog.com

126. Электронный ресурс optolink.com

127. Эмулятор движения мобильного робота при объезде препятствий местности. Свидетельство о государственной регистрации программ для ЭВМ №2011613601 от 10 мая 2011 г. / Д.Л. Лисицкий.

128. Юревич Е.И. Основы робототехники. СПб.: БХВ-Петербург. 2005.

129. Ющенко А.С. Маршрутизация движения мобильного робота в условиях неопределенности // Мехатроника, автоматизация, управление. 2004. № 1. С. 31 38.

130. Яшунский В.Д. Разработка и исследование алгоритмов обработки изображений для систем технического зрения на основе фокусировки // Мехатроника, автоматизация, управление. 2010. № 9. С. 31 37.

131. Dijkstra Е. W. A note on two problems in connexion with graphs. // Numerische Mathematik. V. 1 (1959), P. 269-271

132. Dijkstra E. W. A note on two problems in connexion with graphs. // Numerische Mathematik. V. 1 (1959), P. 269-271.

133. P.K.Plotnikov, V.B.Nikishin, A.A.Skripkin. -s.194-199.

134. Operating instructions Laser Measurement of LFS500 Product Family // https//www.mysick.com/Saqqara/pdf.aspx?id=im0037514. 1.51? 5/2

135. Plotnikov P.K., Nikishin V.B. Integrated geoinertial system of orientation and navigation of vehicle. Second Turkish-German Joint Geodetic Days May 28-29-30, 1997, Berlin. S.559-567.

136. Копия свидетельства о государственной регистрации программы «Определение опорной траектории движения мобильного робота попересеченной местности»- £ Г: Г* К! 231. ЛТ'. Д ,4 , 11. А и1. Д 1. ; | -О ,1. ЧПЛ