Расширение возможностей использования равнинных машинно-тракторных агрегатов на склонах тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.20.01, кандидат технических наук Нуруллин, Риннат Галеевич

• Нуруллин, Риннат Галеевич
• кандидат технических наук
• 1999

Оглавление диссертации кандидат технических наук Нуруллин, Риннат Галеевич

Введение

Глава 1. Состояние вопроса и перспективы, задачи и программа исследований.

1.1. Анализ местных физико-географических условий функционирования сельскохозяйственных агрегатов и механизации земледелия на склоновых угодиях Республики Татарстан.

1.2. Известные технологические операции скашивания культур в технологии их уборки.

1.3. Обзор и анализ теории устойчивости тракторов и машинно-тракторных агрегатов

1.4. Характеристика известных способов повышения устойчивости тракторов, сельскохозяйственных агрегатов и транспортных средств.

1. 5. Выводы.

1.6. Цель, задачи и общая программа исследований.

Глава 2. Теоретические исследования моделей устойчивости машинно-тракгорных агрегатов

2.1. Обоснование концепции взаимосвязи безопасности работ и производительности машинно-тракторного агрегата.

2. 2. Теоретические предпосылки повышения устойчивости и производительности МТА при выполнении сельскохозяйственных работ на склоне.

2.3. Выбор рациональных способов и средств повышения устойчивости агрегатов.

2.4. Критерии устойчивости по опрокидыванию тракторов и машинно - тракторных агрегатов.

2.5. Математические модели для определения показателей поперечной устойчивости колесного агрегата с перемещаемыми центрами масс нескольких составных частей и вывод обобщенной зависимости для расчета предельного статического угла поперечного уклона

2.6. Математические модели для определения нормальных реакций опорной поверхности на колеса агрегата с перемещаемыми центрами масс нескольких составных частей, находящегося на поперечном уклоне.

2.7. Выводы.

Глава 3. Обоснование оптимальной схемы исполнения и параметров экспериментальной установки.

3.1. Исходные положения к выбору схемы экспериментальной установки.

3.2. Схема экспериментального агрегата и пределы варьирования факторов, влияющих на его устойчивость

3.3. Предельные величины массы навесного орудия экспериментального агрегата.

3.4. Расчет предельного статического угла поперечного уклона экспериментального агрегата с перемещаемым цекгром масс составной части.

3.5. Расчет нормальных реакций опорной поверхности на колёса экспериментального агрегата с перемещаемым центром масс составной части.

3.6. Расчетные параметры влияния угла склона на величину нормальных реакций опорной поверхности на колеса экспериментального агрегата.

3. 7. Динамические модели машинно-тракторного агрегата и оценка динамической устойчивости агрегата с перемещаемым центром масс составной части.

3.8. Выводы.

Глава 4. Методика экспериментального исследования факторов, определяющих устойчивость агрегата с перемещаемым центром масс машины.

4.1. Обеспечение необходимого угла уклона.

4.2. Измерение нормальных реакций опорной поверхности на колеса экспериментального агрегата.

4.3. Оценка ошибок измерений и сопоставление теоретических и экспериментальных графиков.

4.4. Выводы.

Глава 5. Новые технические средства для проведения уборочных работ на склонах.

5.1. Предложения по усовершенствованию тракторов для работы на склонах.

5.2. Предложения по усовершенствованию движителей тракторов для работы на склонах.

5.3. Предложения по усовершенствованию ротационных косилок для работы на склонах.

Глава 6. Технико - экономическая эффективность и общие выводы.

6.1. Расчет производительности агрегата.

6.2. Технико-эксплуатационные показатели использования машинно-тракторного агрегата.

6.3. Определение показателей сравнительной экономической эффективности

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Расширение возможностей использования равнинных машинно-тракторных агрегатов на склонах»

6. 6. Апробация работы.246

Список использованной литературы.247

Приложения.262

Введение

Решение продовольственной проблемы неизбежно требует совершенствования технологических процессов и технических средств по возделыванию и уборке сельскохозяйственных культур. Совершенствование технологических процессов осуществляется посредством коренного пересмотра технологии, замены устаревших технологических приемов новыми. Новые технологии должны быть направлены на исключение лишних операций, не влияющих на качество технологического процесса. Прежде всего это касается сокращения холостых ходов, исключения различных перевалочных и транспортных работ. Новые технологические приемы, в первую очередь, должны быть нацелены на увеличение производительности труда, повышение безопасности проведения технологических операций и снижение затрат.

Существующие тракторы и сельскохозяйственные машины (СХМ), осуществляющие технологические процессы по возделыванию и уборке сельскохозяйственных культур, созданы для работы на равнинах. Однако в районах равнинного земледелия значительная часть земельных угодий, сенокосов и пастбищ расположена на склонах, и эти земли являются одним из реальных резервов увеличения продукции сельскохозяй ственного производства. Так, в Республике Татарстан только пашни, расположенной на склонах крутизной 3°, имеется более 11 % от всей площади. Сенокосы и пастбища на склонах крутизной свыше 8° занимают 12% всех земель [61], причем площадь лугов составляет 20 % от площади пашни республики. В условиях разукрупнения хозяйств и сокращения по разным причинам площади сельскохозяйственных угодий возрастает значение использования склоновых земель.

В хозяйствах равнинного земледелия имеются исключительно только тракторы равнинного исполнения, и машинно-тракторные агрегаты (МТА) на их базе не позволяют выполнять отдельные виды работ на склонах. Их использование на склонах ограничено также и требованиями безопасности, в основном, из-за потери устойчивости как по опрокидыванию, так и по направлению движения. И в дальнейшем мелкие фермерские хозяйства не будут в состоянии закупать специальную технику для обработки сельскохозяйственных угодий на склонах.

Классифицируя причины невозможности использования равнинных машинно-тракторных агрегатов на склонах, можно выделить следующие их группы.

1. Технические: высокое расположение центра масс составных частей агрегата и самого агрегата в целом; фиксированное положение центра масс составных частей агрегата относительно трактора (кроме подъема и опускания сельскохозяйственной машины при помощи навески); изменение ширины колеи трактора в незначительных пределах; нарушение внутренних процессов в агрегате (стабильности работы систем трактора и СХМ).

2. Технологические: увеличение пути холостых переездов и времени на их выполнение; различие в выполнении технологических операций на горизонтальных участках и на склонах.

3. Социально-экономические: разукрупнение хозяйств; отсутствие финансовых средств для укомплектования хозяйств соответствующим шлейфом машин.

На производительность машинно-тракторных агрегатов при их функционировании на склонах существенно влияет уровень безопасности работ, определяемый действием на человека санитарно-гигиенических и психофизиологических факторов. Производительность и безопасность сельскохозяйственных машин и агрегатов имеет связь с их эксплуатационными качествами, однако до сих пор не разработана целостная концепция повышения производительности труда путем увеличения безопасности проведения технологических операций и сельскохозяйственной техники.

В настоящей работе рассматриваются вопросы совершенствования технологии и средств уборки кормовых культур на склонах, устойчивости и эффективности работы машинно-тракторного агрегата с перемещаемым центром масс (ПЦМ) сельскохозяйственной машины. Приводятся методики расчета показателей статической и динамической устойчивости агрегата, экспериментальной проверки выдвинутых теоретических положений и оценка соответствия теоретических и экспериментальных данных. Работа является частью научно-исследовательских работ Казанской государственной сельскохозяйственной академии по проблеме: "Разработка технологических, технических и организационных решений по энерготрудосбережению и улучшению условий труда на сельскохозяйственных предприятиях и агрегатах инженерного комплекса".

Целью диссертационной работы является определение резервов функционирования и повышения производительности сельскохозяйственных агрегатов на базе тракторов равнинного исполнения путем увеличения их устойчивости при работе на склонах посредством перемещения центра масс сельскохозяйственной машины для создания стабилизирующего момента.

Объектами исследования являются технология скашивания культур на склоне и асимметричный агрегат с боковой навеской СХМ с перемещаемым центром масс для выполнения указанной технологии.

Научная новизна работы состоит в том, что разработана технология выполнения сельскохозяйственных работ на склонах с использованием равнинного машинно-тракторного агрегата, центр тяжести которого смещен относительно продольной оси трактора при движении по горизонталям склона в сторону вершины склона. Разработан агрегат с навесной машиной (патент Российской Федерации №2081004), центр тяжести которой перемещают с одной стороны трактора на другую путем поворота вокруг вертикальной оси при помощи привода поворота. Предложен подход определения аналитических зависимостей устойчивости путем разбиения пространства размещения машинно-тракторного агрегата на пространственные зоны. Построены математические модели для расчета показателей устойчивости и выведены общие зависимости для определения предельного статического угла поперечной устойчивости (ПСУПУ) и нормальных реакций опорной поверхности (ИРОП) на колеса агрегата, состоящего из большого числа составных частей. Построены математические модели для расчета показателей устойчивости и выведены зависимости для расчета предельного статического угла поперечной устойчивости и нормальных реакций опорной поверхности на колеса агрегата, составленного из трактора равнинной модификации и сельскохозяйственной машины, центр тяжести которой перемещают путем поворота вокруг оси с одной стороны трактора на другую и позиционируют в зависимости от положения агрегата на склоне. Аналитически и экспериментально выявлены закономерности влияния параметров (факторов) агрегата на показатели (функции) устойчивости. Отмечено, что влияние факторов на функции носят синусоидальный характер. Выявлены резервы использования равнинных машинно-тракторных агрегатов на склонах путем позиционирования положения центра масс машины и повышения за счет этого устойчивости агрегата. Разработано устройство для измерения нормальных реакций опорной поверхности на колеса агрегата, находящегося непосредственно на склоне. Предложены технические решения, направленные на усовершенствование агрегатов на базе равнинных тракторов для работы на склонах, движителей равнинных тракторов и ротационных косилок, новизна которых защищена 14 авторскими свидетельствами СССР и патентами РФ на изобретения.

На защиту выносятся следующие положения:

1. Концепция взаимосвязи безопасности и производительности машинно-тракторного агрегата.

2. Технология скашивания культур на склоне с применением асимметричного навесного агрегата на базе равнинного трактора с перемещаемым центром масс сельскохозяйственной машины.

3. Агрегат по патенту Российской Федерации №2081004 на базе равнинного трактора с перемещаемым центром масс сельскохозяйственной машины

4. Математические модели для определения предельного статического угла поперечного уклона, нормальных реакций опорной поверхности на колеса агрегата с несколькими составными частями.

5. Математические модели для определения предельного статического угла поперечного уклона для машинно-тракторного агрегата с одной сельскохозяйственной машиной, рама которой поворачивается вокруг оси на 180° от крайнего нижнего положения до крайнего верхнего положения, нормальных реакций опорной поверхности на колеса и динамической устойчивости этого агрегата на склоне.

6. Результаты теоретических и экспериментальных исследований устойчивости агрегата с перемещаемым центром масс навесной машины.

7. Устройство для измерения нормальных реакций опорной поверхности на колеса агрегата.

8. Предложения по совершенствованию машинно-тракторных агрегатов для работы на склонах.

Заключение диссертации по теме «Технологии и средства механизации сельского хозяйства», Нуруллин, Риннат Галеевич

6.4. Общие выводы

По результатам выполненных исследований можно сделать следующие общие выводы и рекомендации:

1. Анализ условий функционирования машинно-тракторных агрегатов в технологических процессах, выполняемых на склонах, а также изучение состояния исследований в этой области, конструкций тракторов, сельскохозяйственных машин, орудий и агрегатов в целом подтвердили необходимость изыскания приемов расширения пределов использования равнинных тракторов на склонах путем создания и организации технологических операций и средств для их выполнения.

Наиболее целесообразным приемом увеличения эффективности машинно-тракторного агрегата на базе равнинного трактора, улучшения качества выполняемых им на склонах работ является повышение безопасности агрегата и, в частности, его устойчивости.

2. В результате выполненных теоретических исследований:

2.1. Обоснована и разработана концепция взаимосвязи безопасности агрегата с его производительностью.

2.2. Предложена новая технология выполнения работ на склоне с применением асимметричного навесного агрегата на базе равнинного трактора, который выполняет рабочий процесс челночным способом движения с перемещением центра масс СХМ с одной стороны трактора на другую на поворотной полосе.

2.3. Разработан новый агрегат для выполнения сельскохозяйственных работ по предлагаемой технологии (патент Российской Федерации №2081004).

2.4. Проведен теоретический анализ показателей устойчивости асимметричного навесного агрегата на базе равнинного трактора с несколькими составными частями по новой методике (с разбиением пространства размещения составных частей агрегата на четыре зоны), получены частные и общие теоретические зависимости для определения предельного статического угла поперечного уклона, нормальных реакций опорной поверхности на колеса агрегата. Выявлен характер воздействия параметров машинно-тракторного агрегата на его устойчивость и на основании этого вскрыты пути повышения устойчивости, производительности и расширения возможностей использования равнинного агрегата на склонах.

2.5. Разработаны принципы и предложен способ перемещения центра масс сельскохозяйственной машины вращением вокруг оси поворота с одной стороны (борта) трактора на другую.

2.6. Обоснованы оптимальные пределы изменения параметров экспериментального агрегата на базе равнинного трактора с одной сельскохозяйственной машиной.

2.7. Разработана методика определения предельного статического угла поперечного уклона, нормальных реакций опорной поверхности на колеса экспериментального агрегата с перемещаемым центром масс сельскохозяйственной машины.

2.8. Проведены теоретические исследования статической и динамической устойчивости экспериментального агрегата.

3. Отмечены следующие особенности изменения показателей устойчивости по теоретическим зависимостям и их графическим отображениям:

3.1. Величины предельного статического угла поперечного уклона и нормальных реакций опорной поверхности на колеса агрегата изменяются по синусоидальному закону.

3.2. Изменение ширины колеи трактора, силы тяжести сельскохозяйственной машины, выноса центра масс сельскохозяйственной машины в большей степени влияют на параметры устойчивости агрегата, нежели изменение высоты расположения центра масс сельскохозяйственной машины.

3.3. Устойчивость агрегата при расположении центра масс сельскохозяйственной машины в верхнем крайнем положении в направлении вершины склона выше, чем при расположении в крайнем положении в направлении подножия склона.

3.4. По мере перемещения центра масс сельскохозяйственной машины с крайнего нижнего положения к крайнему верхнему положению нормальные реакции опорной поверхности на нижние колеса уменьшаются, а на верхние колеса увеличиваются, при этом имеется тенденция их выравнивания.

3.5. Для агрегатов с параметрами, близкими к реальным, предельный статический угол поперечного уклона при верхнем расположении центра масс агрегатируемой машины увеличивается на величину до 41.44° против 31.34° при нижнем расположении центра масс агрегатируемой машины.

4. Экспериментальными исследованиями процессов влияния положения центра масс сельскохозяйственной машины на устойчивость агрегата на базе равнинного трактора установлено:

4.1. Экспериментальные зависимости изменяются по квазисинусоидальному закону.

4.2. Увеличение массы и расстояния выноса центра масс сельскохозяйственной машины в значительной мере влияют на устойчивость исследуемого агрегата, а повышение центра масс машины меньше сказывается на устойчивости агрегата.

4.3. Увеличение ширины колеи трактора приводит к увеличению устойчивости агрегата.

4.4. По мере перемещения центра масс машины с крайнего нижнего положения к крайнему верхнему положению (при повороте рамы машины на 180°) нормальные реакции опорной поверхности на нижние и верхние по склону колеса начинают выравниваться и при определенных параметрах агрегата и углах уклона становятся равными друг другу.

4.5. Равенство нормальных реакций опорной поверхности на нижние и верхние по склону колеса говорит о наибольшей устойчивости и наиболее оптимальных условиях работы агрегата, его движителей и воздействия на почву (травяной покров) а также улучшения экологии.

4.6. Перемещение сельскохозяйственной машины с одной стороны трактора на другую сторону (позиционирование) необходимо осуществлять на конце гона с выездом на поворотную полосу при полной остановке трактора.

5. Проведенными полевыми исследованиями на склонах от 0 до 20° выявлено:

5.1. Машинно-тракторный агрегат при верхнем расположении центра масс сельскохозяйственной машины менее подвержен опрокидыванию и удовлетворительно работает на склонах с уклоном до 15°.

5.2. Во избежание нарушения технологической надежности работы и динамической устойчивости агрегата поверхность поля должна быть выровнена, допускаются работать на участках с неровностями высотой не более 10 см (0,1 м).

6. Теоретические и экспериментальные показатели, и их графические отображения по характеру полностью соответствуют друг другу, однако имеются различия в численных значениях, которые объясняются разницей в величинах исходных параметров при обосновании теоретической части исследований и фактических параметров при проведении экспериментальных исследований.

7. Исследование технологических и технико-эксплуатационных характеристик показало следующее:

7.1. При работе агрегата по предлагаемой технологии коэффициент рабочих ходов в 2 раза выше, чем в базовом варианте (0,82 против 0,44).

7 2. Время, затрачиваемое на выполнение одного цикла в предлагаемой технологии на 18,2% меньше, чем в базовой.

7.3. Производительность агрегата с перемещаемым центром масс сельскохозяйственной машины на 22.6% выше базового.

8. Годовой экономический эффект от использования одного уборочного агрегата по новой технологии составляет 11236 рублей (по ценам 1998 года). Срок окупаемости дополнительных капитальных вложений на косилку составляет 1,3 года. Коэффициент эффективности дополнительных капитальных вложений на модернизацию ротационной косилки для агрегата равен 0,77.

8. На разных этапах проведения исследований разработаны новые средства реализации машинно-тракторных агрегатов для проведения уборочных работ по новой технологии (изобретения по авторским свидетельствам СССР №№1017206, 1085553, 1166711, 1197586, 1207417, 1209075, 1555146, 1687464 и патентам РФ №№ 2081004, 2027626, 1762783, 2045437, 2049677, 2088456 —всего 14 изобретений).

9. Социальный эффект от использования разработок в области усовершенствования технологии и технических средств уборки кормовых культур на склонах выражается в повышении производительности и безопасности работы тракториста на агрегате, исключении смертельных случаев и травматизма, снижении страха перед возможностью опрокидывания агрегата.

6.5. Внедрение

1. Технология скашивания с расположением центра масс косилки относительно трактора в верхней части склона и элементы этой технологии внедрены в совхозе "Улимановский" Актанышского района, в хозяйствах "Ясгы Юл", имени Тимирязева и имени Рахимова Балтасинского района, а также в Арском лесхозе Республики Татарстан. Элементы указанной технологии были опробованы в отдельных хозяйствах Рыбно-Слободского, Лаишевского, Заинского и Арского районов, в учхозе Казанской государственной сельскохозяйственной академии.

2. Сборник "Комплекс изобретений по совершенствованию технологических процессов" для реализации предлагаемой технологии был отмечен Почетной грамотой Главы администрации Вахитовского района столицы Республики Татарстан (Фестиваль технического творчества изобретателей и рационализаторов Вахитовского района, 18 августа 1997 г.).

3. Сборник авторских свидетельств и патентов, включающих описания изобретений по реализации предлагаемой технологии, переданы для внедрения в Министерство сельского хозяйства и продовольствия Республики Татарстан.

4. Схемы реализации агрегатов с перемещаемым центром масс составных частей и тракторов для работы на склонах использованы в учебном процессе в учебных заведениях Республики Татарстан (Книга: ЭХ. Жрмагылов. Хезметтеге иминлек: Авыл хуж,алыгы белгечлеге буенча югары Ьем махсус урта белем биру йортлары студентлары ечен практикум. — Казан: Мегариф, 1996. — 167 бит, рес.б.) по рекомендации

Министерства сельского хозяйства и продовольствия Республики Татарстан).

5. В учебный процесс Казанской государственной сельскохозяйственной академии по программе подготовки специалистов по специальности №31-13 по дисциплине "Безопасность жизнедеятельности на производстве" (Нуруллин Р.Г., Зимагулов А.Х. Безопасность работы водителя (тракториста) на тяговых и транспортных агрегатах сельскохозяйственного назначения: Практическое пособие. — Казань: Казанский СХИ, 1994. — 38 с.) внедрены: а) теоретические положения по определению предельного статического угла поперечного уклона и других параметров устойчивости агрегата; б) схемы реализации агрегатов с позиционированием положения центра масс сельскохозяйственной машины, тракторов для работы на склоне, движителей для стабилизации остова трактора.

Документы, подтверждающие внедрение изложенных в диссертационной работе научных разработок и результатов исследований, приведены в приложениях 6.1—6.6.

6.6. Апробация работы

Основные положения диссертационной работы доложены и обсуждены: на научных конференциях профессорско-преподавательского состава и аспирантов Казанского сельскохозяйственного института 1977, 1980.1982, 1986, 1991. 1993 гг., Казанской государственной сельскохозяйственной академии 1995, 1997 гг.;

IX научно-методической конференции кафедр "Тракторы и автомобили" сельскохозяйственных вузов Поволжья и Предуралья 1994 г. (г. Казань),

Международном научно-техническом семинаре "Новые технологии — 96" 1996 г. (г Казань),

И научно-методической межвузовской конференции 1997 г. (г. Казань), научном семинаре Института механики и машиностроения Казанского научного центра Российской академии наук 1999 г.

Технические решения по теме экспонировались на выставке в Торгово-промышленной палате Республики Татарстан в 1997 г.

Опубликовано 25 печатных работ, в том числе 14 авторских свидетельств СССР и патентов Российской Федерации.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Нуруллин, Риннат Галеевич, 1999 год

1. Алгебра и начала анализа / А.Н. Колмогоров,

2. A.М. Абрамов, Б.Е. ВеЙц и др. Под ред. А.Н. Колмогорова. — 8-е изд. — М.: Просвещение, 1988. — 335 с., ил.

3. Амельченко П.А., Ксеневич И.П., Якубович А.И. Конструктивные особенности тракторов и самоходных шасси для механизации горного земледелия. — М.: ЦНИИТЭИтракторосельхозмаш, 1974. — 56 с.

4. Андронов И.К., Окунев А.К. Курс тригонометрии, развиваемый на основе реальных задач. — 2-е изд.: доп. —М.: Просвещение, 1967.—648 с., ил.

5. Баштовой А.Г. Особенности уборки зерновых колосовых культур с обмолотом на стационаре и совершенствование полевой машины (на примере Амурской области) : Автореф. дис. . канд. техн наук: 05.20.01. — Новосибирск, 1992. — 18 с.

6. Веденяпин В.Е. и др. Курсовое и дипломное проектирование по мелиоративным машинам /

7. B.Е. Веденяпин, В.В. Комиссаров, И.И. Мер, А.Н. Павлинов, Ю.Г. Ревин, В.В. Суриков. Под ред.

8. И.И. Мера. — М.: Колос, 1978. — 175 с., ил. — (Учебники и учеб. пособия для высш. с.-х. учеб. заведений).

9. Веденяпин Г.В., Киртбая Ю.К., Сергеев М.П. Эксплуатация машинно-тракторного парка. — 2-е изд., перераб. и доп. — М.: Колос, 1968. — 343 е., ил. — (Учебники и учеб. пособия для высш, с.-х. учеб. заведений).

10. Вейц В.Л. и др. Динамика управляемых машинных агрегатов / В.Л. Вейц, М.З. Коловский, А.Е. Кочура. — М.: Наука, 1984.—352 с., ил.

11. Войтиков A.B. Исследование курсовой устойчивости колесного трактора класса 14 кН на склоне: Автореф. дис. . канд. техн. наук: 05.05.03. — Минск, 1979. — 20 с.

12. Высоцкий A.A. Динамометрирование сельскохлзяй-ственных машин (Современные конструкции приборов и методы измерений). — 2-е изд., перераб. и доп.— М.: Машгиз, 1954.—272 с.

13. Ежегодник Большой Советской Энциклопедии; 1984, вып. 28 / Гл. ред. В.Г. Панов; Ред. кол.: Л.М. Володарский, В.В. Загладин, А.Н. Игнатьев и др. — М.: Сов. энциклопедия, 1984. — 584 е., ил.

14. Зимагулов Э.Х. Трактор, автомобиль Ием авыл хуж,апыгы маши нала рынын, гидросистемалары: Гидро-системаларнык тезелеше, аларга хезмэт курсету, ремонтлау Ьэм алардан файдапану буенча белеш-мелек. — Казан: Татарстан китап нешрияты, 1973. — 176 б., сур.

15. Интенсивная технология производства озимой пшеницы/ Сост. Ю.А. Никитин, П.Н. Бурченко, К.С. Орманджи. — М.: Россельхозиздат, 1988.—303 с., ил.

16. Испытания сельскохозяйственной техники / C.B. Карда-шевский, Л.В. Погорелый, Г.М. Фудиман, П.И. Лобко, В.В. Брей, — М.: Машиностроение, 1979. — 288 е., ил.

17. Климат Татарской АССР / Под ред. Н.В. Колобова. — Казань: Изд во Казан, ун-та, 1983. — 160 е., ил.

18. Колесные тракторы для работы на склонах / П.А. Амельченко, И.П. Ксеневич, В.В. Гуськов, А.И. Якубович. — М.: Машиностроение, 1978. —248с., ил.

19. Коновалов В.Ф. Динамическая устойчивость тракторов. — М.: Машиностроение, 1981, — 144 с., ил.

20. Коновалов В.Ф. Устойчивость и управляемость машинно-тракторных агрегатов. — Пермь: Пермское обл. изд-во, 1969.—440с., ил.

21. Косилка ротационная КРН 2,1: Техническое описание и инструкция по эксплуатации (ТО) / Люберецкое производственное объединение "Завод имени Ухтомского". — М.: РИО Упрполиграфиздата Мособлиспол-кома, 1986. —52с., ил.

22. Кузьмин И.В. Оценка эффективности и оптимизация автоматических систем контроля и управления. — М.: Советское радио, 1971. — 296 е., ил.

23. Ленский A.B., Яскорский Г.В. Справочник тракториста-машиниста. — М.: Россельхозиздат, 1976. — 288 е., ил.

24. Либцис С.Е. Об устойчивости агрегатов на базе пропашного самоходного шасси // Тракторы и сельхозмашины, 1973. — № 8. — С. 9 10.

25. Лихачев B.C. Испытание тракторов —3-е изд., перераб. и доп. — М.: Машиностроение, 1974.—286 с., ил.— (Учеб. пособия для вузов).

26. Лурье А.Б. Статистическая динамика сельскохозяйственных агрегатов.—Л.; Колос, 1970.—376с., ил.

27. Лурье А.Б. Статистическая динамика сельскохозяйственных агрегатов. — 2-е изд., перераб. и доп. — M. : Колос, 1981. — 382 с., ил.

28. Львов Е.Д. Теория трактора. — М.: Машгиз, 1952.— 384 с., ил.

29. Львов Е.Д. Теория трактора. — М.; Машгиз, 1961.— 368 с., ил.

30. Максимов И.И. Прогноз эрозионных процессов, техника и технология для обработки склоновых земель: Автореф. дис. . д-ра техн. наук: 05.20.01. — М., 1996. -37 с.

31. Малашкин О.М., Трепененков И.И. Тракторчы белеш-месе: Сораулар Ьем ж,аваплар буенча/Терэкемечесе Н.Г.Максудов. — Казан: Татарстан китап нэшрияты, 1962.-376 6., сур.

32. Мельников C.B. и др. Планирование эксперимента в исследованиях сельскохозяйственных процессов /

33. С.В, Мельников, В.Р. Алешкин, П.М. Рощин. — 2-е изд. перераб. и доп.—Л.: Колос, 1980.— 168с., ил.

34. Мосолов В.П. Рельеф местности и вопросы земледелия. — М.: Сельхозгиз, 1949.—31 с.

35. Нурулпин Р.Г. Авып ху^алыгы эшлэрен тау битлэ-рендэ башкару технологиясендв яцалыклар // Татар телендэ югары белем биру месьэлэлэре. II нче фенн и-методик конференциясенен тезислары. — Казан: КДАХА, 1997. Б. 35 - 36.

36. Нуруллин Р.Г. Анализ устойчивости тракторных агрегатов при работе на склонах // 9 научно-метод. конф. кафедр "Тракторы и автомобили" с.-х. вузов Поволжья и Предуралья: Сб. науч. тр. — Казань: КГСХА, 1995. С. 41 - 42.

37. Нуруллин Р. Г. К вопросу о поперечной устойчивости колесного агрегата с боковой навеской // Механизация сельскохозяйственного производства // Сб. науч. трудов молодых ученых и аспирантов. — Казань: Казанский СХИ, 1994. — С. 96 103.

38. Нуруллин Р.Г., Зимагулов А.Х. Безопасность работы водителя (тракториста) на тяговых и транспортных агрегатах сельскохозяйственного назначения. —

39. Казань: КСХИ, 1994. — 38 с., ил. — (Практическое пособие).

40. Нуруллин Р.Г., Зимагулов А.Х. Способы повышения тягово-сцепных качеств колесных машин // Совершенствование эксплуатационных свойств тракторов, автомобилей и двигателей: Сб. / МСХ СССР, Горь-ковский СХИ, Труды, Т.146. — Горький: ГСХИ, 1980. С. 78 - 82.

41. Нуруллин Р. Г. и др. Прогрессивная технология уборки полегающих зернобобовых культур / Р.Г. Нуруллин, И.С. Возовик, А.Х. Зимагулов // Зерновое хозяйство. — № 7. — М.: Колос, 1981 —С 18 21.

42. Основные направления научно-технического прогресса в сельском хозяйстве. — М: Мысль, 1972.—470 с.

43. Особов В.И., Васильев ПК. Сеноуборочные машины и комплексы. — М.: Машиностроение, 1983. — 304 е., ил. — (Промышленность — селу).

44. Охрана труда в сельском хозяйстве: Справочник / Сост. В.Н. Михайлов, В. И. Орлов, А. И. Подопри гора, В.М. Славкин. — М.: Агропромиздат, 1989.—543 с.

45. Правила производства механизированных работ в полеводстве / Составитель К.С. Орманджи. — М.: Россельхозиздат, 1979. — 208 е., ил. — (Пособив для бригадиров и звеньевых).

46. Рамишвили Р.К. Навесное устройство к культиватору KP -2А для работы на горных склонах // Техника в сельском хозяйстве, 1981. — № 9. — С. 60 61

47. Роговцев В.Л. и др. Устройство и эксплуатация автотранспортных средств /В.Л. Роговцев, А.Г. Пузанков, В.Д. Олдфильд. — М.: Транспорт, 1989. —432 с., ил.

48. Сазонов И.С. Устойчивость движения колесного тракторного агрегата с фронтальным полунавесным орудием // Автотракторостроение. Теория и конструирование мобильных машин. — Минск: Вышэйшая школа, 1979, —Вып. 13. —С. 118 121.

49. Сельскохозяйственная техника: Дополнение к каталогу издания ЦНИИТЭИ 1975 г. М.: ЦНИИТЭИ, 1977. — 416 с., ил;

50. Сельскохозяйственные и мелиоративные машины / Под. общ. ред. Г.Е. Листопада. — М.: Колос, 1976 — 752 е., ил. — (Учебники и учеб. пособия для высш. с.-х. учебных заведений).

51. Сельскохозяйственные машины: Теория и технологический расчет / Б.Г. Турбин, А.Б. Лурье,

52. С.M, Григорьев, Э.М. Иванович, C.B. Мельников. Под ред. Б. Г. Турбина. — 2-е изд., перераб. и дол.—Л.: Машиностроение, 1967. —683 е., ил.

53. Сериков М.А. Исследование устойчивости направления движения управляемых колес трактора: Автореф. дис. . канд. техн. наук; 05.05.03. — Воронеж, 1973.26 с.

54. Скотников В.А. и др. Основы теории и расчета трактора и автомобиля / В.А. Скотников, A.A. Мащен-ский, A.C. Солонский. Под ред. В.А. Скотникова. — М.: Агропромиздат, 1986. — 383 е., ил. — (Учебники и учеб. пособия для высш. учеб. заведений).

55. Солодовников A.C. Теория вероятностей. — М. Просвещение, 1978.— 192с., ил.

56. Справочник прораба-сантехника / М.А. Артюшенко, Я.И. Беркман, В.В. Досужий, В.Т.Менделеев, Л.С. Смоляное.—Киев: Буд1вельник, 1969.—406 с., ил.

57. Страхов С.Ф., Усов В.А. Эксплуатация и ремонт гидроприводов станков, — М.: Машиностроение, 1968.203 с., ил.

58. Тайсин A.C. География Татарской АССР. — Казань: Тат. кн. изд-во, 1990.— 191 с., ил.

59. Тарг С.М. Краткий курс теоретической механики: Учеб. для втузов. -10-е изд., перераб. и доп. — М.: Высш. шк., 1986.—416с., ил.

60. Техника сельскохозяйственная. Методы экономической оценки специализированных машин: ГОСТ 23729-88.

61. Введ. 01.01.89. — М.: Издательство стандартов, 1988.-9 с.

62. Техника сельскохозяйственная. Методы эксплуатационно-технологической оценки. Общие положения: ГОСТ 24055-88. — Введ. 01.01.89. — М.; Издательство стандартов, 1988. — 15 с.

63. Техника сельскохозяйственная. Методы эксплуатационно-технологической оценки машинных комплексов, специализированных и универсальных машин на этапе испытания: ГОСТ 24057-88. — Введ. 01.01.89 — М.: Издательство стандартов, 1988. —8 с.

64. Техника сельскохозяйственная. Основные положения и показатели экономической оценки; ГОСТ 23728-88. — Введ. 01.01.89. — М.: Издательство стандартов, 1988. -2 с.

65. Трепененков И.И. О продольной устойчивости колесных тракторов//Тракторы и сельхозмашины, 1958.— №3.-С. 1 -4.

66. Трепененков И.И. Эксплуатационные показатели сельскохозяйственных тракторов. — М.: Машгиз, 1963. — 271 с,

67. Трепененков И.И. Эксплуатационные показатели сельскохозяйственных тракторов. — М.: Машгиз, 1959. — 192 с.

68. Фере Н.Э. и др. Пособие по эксплуатации машинно тракторного парка / Н.Э. Фере, В.З. Бубнов, А.В. Еле-нов, Л.М. Пильщиков. — М.: Колос, 1971, —280 с., ил. — (Учебники и учеб. пособия для высш. с.-х. учеб. заведений).

69. Хачатрян Х.А. Работа почвообрабатывающих орудий в условиях горного рельефа. — Ереван: Армгосиздат, 1963. -259 с.

70. Хохлов И.М. Проблемы механизации горного земледелия.—Тбилиси, Сабчота Сакартвело, 1965.—159 с.

71. Целуйко А.С. Максимально использовать технические возможности машин // Техника в сельском хозяйстве, 1981. —N9 Ю.-С. 40 42.

72. Чудаков Д. А. Основы теории и расчета трактора и автомобиля. — 2-е изд., перераб. и доп. — М.: Колос, 1972.—384 с., ил, — (Учебники и учеб. пособия для высш. с.-х. учеб. заведений).

73. Чудаков Д.А. Исследование работы тракторов с навесными сельскохозяйственными орудиями. — Тр. НАТИ, вып. 5, 1961.-С. 12 38.

74. Чудаков Д.А. Общая динамика трактора с навесными сельскохозяйственными орудиями. — Автомобильная и тракторная промышленность, 1951. — № 2. — С. 15 19.

75. Чудаков Д.А. Основы теории сельскохозяйственных навесных агрегатов. — М.: Машгиз, 1954. — 175 с.

76. Чудаков Д.А. Продольная устойчивость трактора ХТЗ 7 с навесными сельскохозяйственными машинами. — Автомобильная и тракторная промышленность, 1953. - № 5. — С. 12 - 16.

77. Шакиров Ф.Х. Предотвращение эрозии и окультуривание земель в разных природных зонах Татарии // Проблемы производства зерна и кормов, — Казань; Тат. кн. изд-во, 1967. — С. 251 266.

78. Эксплуатация пожарной техники; Справочник / Ю.Ф. Яковенко, А.И. Зайцев, Л.М. Кузнецов и др. — М.: Стройиздат, 1991.—415с., ил.

79. Эксплуатация тракторов МТЗ 80 и МТЗ - 82 / Б.А. Землянский, НА Токарев, В.А. Лаврухин, А.Д. Беспамятное, В В. Усов. — М.: Россельхозиздат, 1977. — 160 е., ил.

80. Якушев А.И. Взаимозаменяемость, стандартизация и технические измерения. — 4-е изд., стереотип. — М.; Машиностроение, 1975.—471 с., ил.

81. Ж,омагыпов Э.Х. Хезмэттэге иминлек. — Казан: Мвгариф, 1996.— 167 6., сур.

82. A.C. № 1017206 СССР, МКИ А 01 D 35/26. Ротационный режущий аппарат братьев Нуруллиных / Р.Г. Нуруллин, А. Г. Нуруллин, Р.Г. Нуруллин, А.Г. Ну-руллин. — №3240737/30-15; Заявл. 30.01.81; Опубл. 15.05.83, Бюл. №18.—5с., ил.

83. A.C. № 1085553 СССР, МКИ А 01 D 55/18. Ротационный режущий аппарат / Р.Г. Нуруллин, А.Г. Нуруллин, Р.Г. Нуруллин, А.Г. Нуруллин. — № 3526114/30-15; Заявл. 24.12.82; Опубл. 15.04.84, Бюл. № 14. —3 е., ил.

84. A.C. Ns 1166711 СССР, МКИ А 01 D 34/56. Ротационный режущий аппарат Нуруллина Р. Г. / Р. Г. Нурул-лин. — №3625718/30-15; Заявл. 26.07.83; Опубл. 15.07.85, Бюл. №26. — 3 е., ил.

85. A.C. № 1197586 СССР, МКИ — А 01 D 55/18. Ротационный режущий аппарат "Казань" / Р.Г. Нуруллин. — №3712654/30-15; Заявл. 16.03.84; Опубл. 15.12.85, Бюл. №46.—2с., ил.

86. A.C. № 1207417 СССР, МКИ А 01 D 34/63. Ротационный режущий аппарат "Рига" / Р.Г. Нуруллин. — №3704181/30-15; Заявл. 22.02.84; Опубл. 30.01.86, Бюл. № 4. — 2 е., ил.

87. A.C. № 1209075 СССР, МКИ А 01 D 34/63. Ротационный режущий аппарат / Р.Г. Нуруллин. — №3770685 /30-15; Заявл. 27.07.84; Опубл. 07.02.86, Бюл. № 5.-2 с., ил.

88. A.C. № 1687464 СССР, МКИ В 60 В 15/26. Устройство для повышения проходимости транспортного средства / Р.Г. Нуруллин, А.Х. Зимагулов, Х.Х. Матеев; Казан, сельскохоз. ин-т (СССР). — №4475369/11; Заявл. 18.08.88; Опубл. 30.10.91, Бюл. №40. — Зс., ил.

89. Патент РФ № 1762783, МКИ — А 01 D 34/63. Ротационный режущий аппарат / Р.Г. Нуруллин. — №4692987 /15; Заявл. 22.05.89; Опубл. 23.09.92, Бюл. №35.-5 с, ил.

90. Патент РФ №2027626, МКИ В 62 D 37/04. Транспортное средство / Р.Г. Нуруллин, А.Х. Зимагу-лов, Д.М, Шакирзянов; Казан, сельскохоз. ин-т (РФ). - №4949306/11; Заявл. 26.06.91; Опубл. 27.01.95, Бюл. № 3. — 4 с., ил.

91. Патент РФ №2045437, МКИ В 62 D 55/00. Трактор для работы на склоне / Р.Г. Нуруллин, А.Х. Зимагулов, Н.В. Амиров. — №4949320/11; Заявл. 26.06.91; Опубл. 10.10.95, Бюл. №28.—6 е., ил.

92. Патент РФ №2049677, МКИ В 60 В 19/00, В 62 D 57/00. Трактор / Р.Г. Нуруллин, А.Х. Зимагулов, Р.К. Ильдарханов. — №5038970/11; Заявл. 21.04.92; Опубл. 10.12.95, Бюл. №34.—7с., ил.

93. Патент РФ №2081004, МКИ В 60 В 27/00. Агрегат с навесным оборудованием / Р.Г. Нуруллин, А.Х. Зимагулов, И.З. Габдрахимов. — №93030875/11; Заявл. 03.06.93; Опубл. 10.06.97, Бюл, №16.—5с., ил.

94. Патент РФ № 2088456, МКИ В 62 D 37/04. Транспортное средство / Р.Г. Нуруллин, А.Х. Зимагулов, М.Н. Шаяхметов. — №93030676/11; Заявл. 03.06.93; Опубл. 27.08.97, Бюл. №24.— е., ил.

95. Patent 2582628 (US). CI. 280 112. Automobile stabilizing counterweight / E.J. Halloran. Filed April 21, 1949, Ser. No. 83.730; Patented Jan. 15, 1952.

96. Patent 2973209 (US). CI. 280 180. Safety means to eliminate overturning of tractors and like motivated vehicles / J.W. Shaw. Filed July 24, 1958, Ser. No. 750.809; Patented Feb. 28, 1961.