Распределенное децентрализованное управление высоконадежным репродуцированием программы отказоустойчивого мультиконтроллера тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.01, кандидат технических наук Родионов, Андрей Викторович

• Родионов, Андрей Викторович
• кандидат технических наук
• 2003

Оглавление диссертации кандидат технических наук Родионов, Андрей Викторович

Введение

1 Параллельная децентрализованная организация репродуцирования программ мультиконтроллеров

1.1 Структурно-функциональная организация отказоустойчивых многопроцессорных систем.

1.2 Организация параллельного репродуцирования программы отказоустойчивых мультиконтроллеров.

1.3 Анализ способности к репродуцированию и основные задачи исследований.

2 Разработка клеточных алгоритмов надежного репродуцирования

2.1 Принципы построения алгоритмов надежного репродуцирования программы мультиконтроллера.

2.1.1 Принцип минимизации искажения логической структуры мультиконтроллера.

• 2.1.2 Принцип достижимости.

2.1.3 Принцип живучести.

2.1.4 Принцип устранения конфликтов репродуцирования

2.2 Математические модели надежного репродуцирования . 50 2.2.1 Графовая модель самоорганизации мультимикроконтроллера

2.3 Построение клеточных алгоритмов репродуцирования.

2.3.1 Клеточные алгоритмы репродуцирования с использованием характеристик удаленности от резерва.

2.3.2 Клеточный алгоритм репродуцирования с использованием характеристик живучести программных модулей контроллеров

2.3.3 Клеточный алгоритм гибридного репродуцирования . . 76 2.4 Выводы к главе.

3 Структурно-функциональная организация сред надежного репродуцирования

3.1 Ячейка однородной среды репродуцирования по удаленности

3.1.1 Структурная организация ячейки.

3.1.2 Функциональная организация блоков ячейки.

3.1.3 Примеры функционирования среды репродуцирования

3.2 Ячейка однородной среды репродуцирования по живучести

3.2.1 Структурно-функциональная организация среды репродуцирования

3.2.2 Режимы функционирования среды.

3.3 Выводы к главе.

4 Исследование клеточных алгоритмов надежного репродуцирования

4.1 Характеристика среды моделирования.

4.1.1 Главное окно программы.

4.1.2 Режим вычисления интегральных характеристик клеточного алгоритма.

4.1.3 Режим вычисления относительных характеристик

4.1.4 Режим вычисления характеристик для заданной конфигурации резерва.

4.1.5 Интерактивный режим. 4.2 Исследование и сравнительный анализ алгоритмов репродуцирования

4.2.1 Отбор вариантов клеточных алгоритмов для проведения сравнительного анализа.

4.2.2 Сравнительный анализ отобранных вариантов клеточных алгоритмов

4.3 Выводы к главе.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Распределенное децентрализованное управление высоконадежным репродуцированием программы отказоустойчивого мультиконтроллера»

Актуальность работы. Важными требованиями, предъявляемыми к технологическим машинам машиностроительных производств, функционирующим в изменяющихся и неопределенных условиях внешней среды, является интеллектуализация их поведения, а также их высокая надежность и безопасность. Машины должны правильно выполнять возложенные на них функции не только при изменениях внешней среды, но и при внутренних нарушениях, возникающих из-за отказов элементов.

Существенное расширение функциональных возможностей технологических машин, увеличение числа выполняемых технологических операций и их координированного выполнения требуют разработки многофункциональной управляющей системы, организующей упорядоченное выполнение множества технологических операций машины. Для параллельного управления множеством операций многофункциональная управляющая система строится в виде сети микроконтроллеров (мультиконтроллера), функционирующих децентрализованно как коллектив равноправных партнеров, объединенных единой целью по выполнению программы управления. Организация управляющей системы в виде сетевой структуры позволяет обеспечить высокую скорость обработки данных, а также за счет децентрализованного управления открывает возможности в обеспечении отказоустойчивости и гибкости перестройки (реконфигуриремости, масштабируемости) мультиконтроллера при изменении состава технологических операций и программ их выполнения.

Для обеспечения длительного безостановочного функционирования технологической машины ее мультиконтроллер должен обязательно обладать способностью к сохранению управляющих функций в случае отказов, т.е. обладать отказоустойчивостью, иначе отказ одного элемента будет вызывать отказ технологической машины в целом, что недопустимо из-за значительных материальных издержек.

Проектирование автономных управляющих систем технологических машин должно быть основано на модульных принципах и технологиях. При этом микрокотроллер отказоустойчивого мультиконтроллера должен служить в качестве "кубика" при компоновке управляющих систем технологической машины, служа неделимой единицей масштабируемой системы. В случае увеличения числа и сложности технологических операций наращивание коллектива микроконтроллеров должно приводить только к изменению размещаемой в мультиконтроллере программы управления, не вызывая его перепрограммирования для восстановления способности противостоять отказам. Отказоустойчивость мультиконтроллера должна являться его внутренним свойством, не затрагиваемым пользователем и сохраняемым при масштабировании мультиконтроллера, таким же как способность ЭВМ выполнять заданный набор машинных команд или управлять КЭШ памятью.

Проблемы обеспечения отказоустойчивости управляющих систем рассмотрены в работах Пархоменко П.П., Варшавского В.И., Хорошевского В.Г., Каравая М.Ф., Харченко В.Л., Авижениса А., Реннелса Д., Сами М., Куна С. и др. авторов [1-14]. Исследования показывают, что перспективным методом обеспечения отказоустойчивости масштабируемых мульти-контроллеров является их самоорганизация, заключающаяся в восстановлении (репродуцировании) программы управления технологическими операциями на множестве работоспособных микроконтроллеров, допускающих перенастройку на один из хранимых в них алгоритмов. Хранение в каждом микроконтроллере множеств алгоритмов физических соседей обеспечивает оперативное репродуцирование, необходимое для безостановочной работы в реальном времени.

Ранее были разработаны клеточные алгоритмы и децентрализованные, распределенные среды репродуцирования программы управления, интегрируемые в мультиконтроллеры с матричной структурой и гибким сгруппированным или распределенным резервом элементов. Распределенная, децентрализованная среда репродуцирования позволила построить отказоустойчивый, матричный, масштабируемый мультиконтроллер. Были показаны преимущества репродуцирования в мультиконтроллере с распределенным резервом. Однако положенные в основу созданной среды репродуцирования правила не позволяют обеспечить исправление отказов в значительном числе комбинаций даже при наличии резерва, что приводит к малоэффективному его использованию и достижению времени наработки, существенно уступающему теоретическому. В качестве теоретической предельной наработки берется время работы мультиконтроллера до исчерпания резерва, как в системах с общим скользящим резервированием. В результате очевидные преимущества архитектуры отказоустойчивого мультиконтроллера, связанные с децентрализованностью, рапределенностью, многофункциональностью и масштабируемостью, наталкиваются на невысокую способность среды к репродуцированию программы управления.

В связи с этим, для создания отказоустойчивого масштабируемого мультиконтроллера с интегрированной в него децентрализованной распределенной средой репродуцирования программы управления, необходимо решить задачу повышения корректирующей способности среды и приблизить тем самым время наработки до отказа мультиконтроллера к предельно достижимому, наступающему при исчерпании резерва.

Диссертационная работа выполнялась в рамках тематического плана госбюджетных НИР по Единому заказ-наряду Госкомвуза РФ Курского государственного технического университета.

Цель работы состоит в разработке и исследовании клеточных алгоритмов и децентрализованных, распределенных сред высоконадежного репродуцирования, позволяющих создать настраиваемую ячейку автономного, масштабируемого, отказоустойчивого мультиконтроллера, сохраняющего высокую корректирующую способность на интервале времени от начала работы до полного исчерпания резерва при малых потерях времени на восстановление функционирования и минимальном количестве перенастраиваемых микроконтроллеров.

Для достижения поставленной цели в диссертационной работе решались следующие задачи:

1. Выявление структурно-топологических характеристик клеточных алгоритмов управления репродуцированием, влияющих на величину отказоустойчивости мультиконтроллера.

2. Разработка принципов и правил управления репродуцированием программы управления мультиконтроллера, основанных на найденных характеристиках.

3. Разработка клеточных алгоритмов управления высоконадежным репродуцированием в соответствии с полученными принципами и правилами.

4. Разработка структурно-функциональной организации ячейки среды высоконадежного репродуцирования отказоустойчивого масштабируемого матричного мультиконтроллера.

5. Исследование возможностей клеточных алгоритмов и распределенных, децентрализованных сред высоконадежного репродуцирования программы управления и выявление рациональных решений по организации среды.

Методы исследований основаны на использовании математического аппарата и методов теории графов, теории конечных автоматов и дискретных систем, теории клеточных автоматов, теории непрерывной логики и предикатной алгебры выбора, теории алгоритмов параллельных подстановок, теории надежности систем.

Научная новизна результатов, полученных в диссертационной работе, определяется следующим:

1. Разработаны принципы и правила управления высоконадежным репродуцированием, существенно увеличивающие число исправляемых отказовых ситуаций и основанные на применении структурно-топологических характеристик живучести и удаленности в графе.

2. Разработаны клеточные алгоритмы управления высоконадежным репродуцированием программы управления мультиконтроллера, реализующие полученные принципы и правила и позволяющие децентрализованно, распределенно и параллельно перераспределять программные модули между работоспособными микроконтроллерами.

3. Получены результаты исследования клеточных алгоритмов управления высоконадежным репродуцированием, подтвердившие сохранение высокой корректирующей способности при малых потерях времени на восстановление функционирования и минимальном количестве перенастраиваемых микроконтроллеров.

4. Разработана структурно-функциональная организация ячейки среды высоконадежного репродуцирования, интегрируемая в настраиваемый мультиконтроллер и позволяющая строить отказоустойчивые, масштабируемые матричные мультиконтроллеры.

Практическая ценность диссертационной работы состоит в функционально-логической реализации блоков ячейки высоконадежного репродуцирования на основе дискретно-логического базиса, а также в созданной программной модели для исследования клеточных алгоритмов и результатах сравнительного анализа алгоритмов на ее основе.

Результаты работы внедрены в учебном процессе кафедры программного обеспечения Курского государственного технического университета и СКВ ПС АО Счетмаш (г. Курск).

Апробация работы. Основные результаты диссертационной работы обсуждались на: международном конгрессе "Искусственный интеллект" (Таганрог, 2001); III и IV Всероссийской научно-технической конференции "НЕЙРОИНФОРМАТИКА" (Москва, 2001, 2002); международной молодежной научной конференции "XXVII Гагаринские чтения" (Москва, 2001); международной конференции "Распознавание-2001" (Курск, 2001); IV международной научно-технической конференции "Медико-экологические информационные технологии - 2001" (Курск, 2001); II и IV Всероссийской научно-технической конференции "Информационные технологии в науке, проектировании и производстве" (Нижний Новгород, 2000, 2002); VI Всероссийском семинаре "Моделирование неравновесных систем" (Красноярск, 2003); XI Всероссийском семинаре "Нейроинформатика и ее приложения" (Красноярск, 2003).

Публикации. Результаты исследований отражены в 15 печатных работах [15-29], в число которых входят 3 публикации в центральных печатных изданиях, и защищены патентом Российской Федерации.

Структура и объем работы. Диссертация состоит из введения, четырех глав, заключения и списка литературы, включающего 101 источник, 36 из которых — отечественные, 65 — зарубежные. Работа изложена на 177 страницах, содержащих 86 рисунков и 6 таблиц.

Заключение диссертации по теме «Системный анализ, управление и обработка информации (по отраслям)», Родионов, Андрей Викторович

4.3 Выводы к главе

1. Разработана инструментальная среда моделирования и анализа клеточных алгоритмов репродуцирования, позволяющая: визуально моделировать различные конфигурации резервов и отказов на модели произвольной размерности, с возможностью их сохранения и загрузки в файл; производить выполнение клеточного алгоритма как интерактивно, с визуальным контролем обмена сигналов в системе, так и в пакетном режиме; вычислять показатели надежности для исследуемого клеточного алгоритма и генерировать файл отчета, с возможностью форматирования в виде гипертекстовых документов в формате HTML и ШеХ.

2. С помощью разработанного программного обеспечения протестировано 48 вариантов клеточных алгоритмов репродуцирования и вычислены значения следующих их характеристик:

Корректирующая способность алгоритма, позволяющая оценить его способность к репродуцированию структуры мультиконтроллера.

Максимальная длина маршрута программопереноса, позволяющая количественно выразить искажения, вносимые в репродуцированную мультиконтроллерную структуру.

Быстродействие алгоритма в условных тактах, характеризующее время, затрачиваемое системой на восстановление структуры.

3. Проведен сравнительный анализ алгоритмов высоконадежного репродуцирования, показавший увеличение на 74-115% их корректирующей способности по сравнению с базовым вариантом, использующим критерий максимума длины маршрутов программопереноса, а также 2-4 кратное уменьшение доли некорректируемых отказов.

4. Проведен сравнительный анализ разработанных алгоритмов высоконадежного репродуцирования по быстродействию и длине маршрутов, показавший незначительное снижение быстродействия и увеличение длин маршрутов по сравнению с базовым вариантом.

Заключение

В диссертационной работе решена научно-техническая задача по разработке и исследованию клеточных алгоритмов распределенных, децентрализованных сред высоконадежного репродуцирования для автономных отказоустойчивых масштабируемых мультиконтроллеров, сохраняющих высокую корректирующую способность в диапазоне допустимого числа отказов при малых потерях времени на восстановление функционирования и минимальном количестве перенастраиваемых микроконтроллеров.

В результате решения поставленной задачи получены следующие результаты:

1. Выявлены структурно-топологические характеристики живучести и удаленности на графовых моделях репродуцирования, существенно влияющие на величину отказоустойчивости мультиконтроллера.

2. Разработаны принципы и правила управления репродуцированием программы мультиконтроллера, основанные на характеристиках живучести и удаленности в графовых моделях распределенного управления восстановлением логической структуры мультиконтроллера.

3. Разработаны клеточные алгоритмы управления высоконадежным репродуцированием, базирующиеся на полученных принципах и правилах восстановления логической структуры мультиконтроллера, обеспечивающие распределенное, параллельное и децентрализованное перераспределение программ микроконтроллеров.

4. Разработана и защищена патентом Российской Федерации новая структурно-функциональная организация ячейки среды высоконадежного репродуцирования и построен отказоустойчивый масштабируемый матричный мультиконтроллер.

5. Исследованы возможности клеточных алгоритмов и распределенных, децентрализованных сред высоконадежного репродуцирования программы управления и выявлены клеточные алгоритмы с более чем двукратным повышением корректирующей способности в сравнении с существующими алгоритмами при незначительном увеличении времени восстановления и числа перенастраиваемых микроконтроллеров.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Родионов, Андрей Викторович, 2003 год

1. Пархоменко П.П. Гиперкубовая архитектура многопроцессорных вычислительных систем с реберным расположением процессорных элементов // Известия АН СССР. - Техническая кибернетика. — 1994. — № 2.- С. 170-182.

2. Автоматное управление асинхронными процессами в ЭВМ и дискретных системах / Под ред. Варшавского В.И. — М.:Наука., 1986.

3. S.Y. Kung, S.N. Jean, C.W. Chang. Fault-tolerant array processors using single-track switches // IEEE Trans. Computers. — Apr. 1989. — Vol. 38, no. 4,- Pp. 501-504.

4. Каравай М.Ф. Инвариантно-групповой подход к исследованию k-отказоустойчивых систем // Автоматика и телемеханика,— 2000.— № 1.- С. 145-156.

5. Каляев И.А. Принципы организации децентрализованных систем управления коллективов микророботов // Механотроника. — 2000.— № 6.

6. Каляев И.А., Гайдук А.Р. Однородные нейроподобные структуры в системах выбора действий интеллектуальных роботов. — М.:«Янус-К», 2000.-С. 280.

7. Макаров И.М., Рахманкулов В.З. Групповое управление роботами-манипуляторами с распределенно-централизованной организацией обработки информации // Микропроцессорные системы управления в робототехнике. — М.Наука, 1984.

8. Сироткин У.С., Подураев Ю.В., Богачев Ю.П. Механотронные технологические машины в машиностроении // Механотроника, автоматизация, управление. — 2003. — № 4.

9. Дж. By, К. Хуанг. Сбалансированный гиперкуб и устойчивые к отказам вложения колец // Программирование. — 1995,— № 1.— С. 5562.

10. Wu, Gao, Li and Min. Optimal iault-tolerant routing in hypercubes using extended safety vectors // ICPADS: International Conference on Parallel and Distributed Systems, National Tsing Hua University, Hsinchu, Taiwan, Republic of China. — 2000.

11. Wu J. On finding a Hamiltonian path in a tournament using semi-heap // Parallel Processing Letters. 2000. - Vol. 10, no. 4. - P. 279.

12. Wu J. Fault-tolerant adaptive and minimal routing in mesh-connected multicomputers using extended safety levels // IEEE Transactions on Parallel and Distributed Systems. 2000. - Vol. 11, no. 2. - P. 149.

13. Зонкевич С.Л., Ющенко А.С. Управление роботами. Основы управления манипуляционными роботами. — М.: МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2000.

14. Юревич Е.И. Системы управления роботами. — С-Пб.: СГТУ, 2000.

15. Патент РФ №2197745. Ячейка однородной среды / Родионов А.В. и др. // Бюлл. 2003. №3.

16. Колосков Б.А., Родионов А.В., Миневич JI.M. Континуально-логическая самоорганизующая сеть // Телекоммуникации. — 2001.— № 9. С. 24-29.

17. Колосков В.А., Родионов A.B., Медведева М.В. Клеточные алгоритмы обеспечения живучести микроконтроллерных сетей // Телекоммуникации. 2002. - № 3. - С. 20-26.

18. Родионов A.B. Моделирование клеточной оболочки отказоустойчивых мультимикропроцессоров // Материалы международного конгресса "Искусственный интеллект". — М.: Физматлит, 2001. — С. 746-750.

19. Родионов A.B., Медведев A.B. Континуально-логические операции самоорганизации отказоустойчивого мультимикроконтроллера // Сборник научных трудов III всероссийской научно-технической конференции "НЕЙРОИНФОРМАТИКА-2001". М.: МИФИ, 2001. - С. 125131.

20. Родионов A.B., Миневич J1.M. Ячейка распределенной однородной среды самоорганизации управляющей системы // Тезисы докладов международной молодежной научной конференции "XXVII Гагарин-ские чтения". М.: МАТИ, 2001. - С. 87-88.

21. Родионов A.B., Медведева М.В. Клеточные алгоритмы обеспечения живучести в однородных системах // Научная сессия МИФИ — 2002. IV Всероссийская научно-техническая конференция "Нейроинформатика-2002": Сборник научных трудов. — М.: МИФИ, 2002,- С. 181-188.

22. Родионов A.B., Колосков В.А. Исследование самоорганизующегося мультимикроконтроллера с программируемым резервом // Материалы международной конференции "Распознавание-2001". — Курск: КГТУ, 2001.-С. 211-212.

23. Колоскова Г.П., Родионов A.B. Моделирование высоконадежной клеточной среды восстановления мультиконтроллеров // "Моделирование неравновесных систем": сборник трудов VI Всероссийского семинара. Красноярск, 2003. - С. 100-101.

24. Родионов A.B., Колоскова Г.П. Повышение корректирующей способности клеточных алгоритмов восстановления мультиконтроллеров // "Нейроинформатика и ее приложения": материалы XI Всероссийского семинара . — Красноярск, 2003. — С. 84-85.

25. Родионов A.B., Миневич JI.M. Континуально-логическая самоорганизующая сеть. В кн. Волгин Л.И. Релятор и реляторная схемотехника:

26. Логико-алгебраические основы и применения / Отв. за выпуск Абрамов Г.Н. ТГИС, 2003. - С.121-132.

27. Родионов А.В., Колоскова Г.П. Высоконадежное репродуцирование логической структуры мультиконтроллеров // Проблемы специального машиностроения. — Тула, ТГУ, 2003. — С. 56-60.

28. K.J.R. Liu and К. Yao. Real-Time Algorithm-Based Fault-Tolerance for QRD Recursive Least-Squares Systolic Array: A Graceful Degradation Approach // Technical Report of System Research Center. — University of Maryland, USA, 1991.

29. C. Ortega-Sanchez and Andrew Tyrrell. MUXTREE revisited: Embryon-ics as a Reconfiguration Strategy in Fault-Tolerant Processor Arrays // In Proceedings of ICES98. — Lauzanne, Switzerland, 1998.

30. A.M. Tyrrell, G.S. Hollingworth, S.L. Smith. Evolutionary Strategies and Intrinsic Fault Tolerance // in proceedings of 3rd NASA/DoD Workshop on Evolvable Hardware. — Long Beach, California, USA, 2001.

31. P. Layzell. Reducing hardware evolution's dependency on FPGAs // In Proceedings of MicroNeuro '99, 7th International Conference on Microelectronics for Neural, Fuzzy and Bio-inspired Systems. — 1999.

32. G. Ochoa. On Genetic Algorithms and Lindenmayer Systems // In Proceedings of the Fifth International Conference on Parallel Problem Solving from Nature. — Springer-Verlag, 1998.

33. K. Ohkura, K. Sera and K. Ueda. A learning multi-agent approach to dynamic scheduling for autonomous distributed manufacturing systems // In Proceedings of 15th International Conference on Computer-Aided Production Engineering (CAPE 99). — 1999.

34. Ушаков И.А. Построение высоконадежных систем. — М.: Знание, 1974.

35. Ю.К. Беляев, В.А.Богатырев и др. Надежность технических систем: Справочник / Под ред. Ушакова И.А. — М.: Радио и связь, 1985.

36. A. Thompson. Evolutionary techniques for fault tolerance // In Proceedings of the UKACC International Conference on Control (CON-TROL'96). 1996.

37. A. Thompson and P.Layzell. Evolution of Robustness in an Electronics Design // In Proceedings of the 3rd International Conference on Evolv-able Systems. — 1999.

38. A. Thompson and C.Wasshuber. Evolutionary design of single electron systems // In Proceedings of the 2nd NASA/DoD workshop on evolvable hardware (EH2000). 1999.

39. T. Horita, I. Takanami. Fault-tolerant processor arrays based on the Ц-track switches with flexible spare distributions // IEEE Trans. Computers. Jun. 2000. - Vol. 49, no. 6. - Pp. 542-552.

40. Колосков В.А., Титов B.C. Метод самоорганизации отказоустойчивой мультимикроконтроллерной сети // Автоматика и телемеханика. — 1998.-№ 3.-С. 173-183.

41. Медведева М.В., Медведев А.В., Колосков В.А., Старков В.А. Клеточная самоорганизация программируемых отказоустойчивых муль-тимикроконтроллеров. — Курский гуманитарно-технический институт, 2000.

42. Su C.-C., Shin K. G. Adaptive fault-tolerant deadlock-free routing in meshes and hypercubes // IEEE Transactions on Computers. ■— 1996.— Vol. 45, no. 6. Pp. 666-683.

43. Soon Cheol Baeg, Sang Kyu Park, Joong Min Choi, Myung Wuk Jang, and Young Hwan Lim, Cooperation in Multi-agent Systems, Intelligent Computer Communications (ICC '95), Cluj-Napoca, Romania, pp. 1-12, June 1995.

44. Bradley D. W., Tyrell A. M. Immunotronics: Hardware fault tolerance inspired by the immune system // ICES. — 2000. — Pp. 11-20.

45. C.Ortega and A.M.Tyrrell. Biologically Inspired Real-Time Reconfiguration Technique for Processor Arrays // In Proceedings of 5th IFAC Workshop on Algorithms and Architectures for Real-Time Control. — Elsevier Science Ltd., Oxford, 1998.

46. C.Ortega and A.M.Tyrrell. Design of a Basic Cell to Construct Embryonic Arrays // IEE Proceedings on Computers and Digital Techniques. — 1998.

47. C.Ortega and A.M.Tyrrell. Evolvable Hardware for Fault-Tolerant Applications // IEE Colloquium on Evolvable Hardware Systems. — London, 1998.

48. C.Ortega and A.M.Tyrrell. Self-Repairing Multicellular Hardware: A Reliability Analysis // in Floreano D. et al. (Eds.), Advances in Artificial Life, Procs. of the 5th European Conference, ECAL. — Lausanne, Switzerland, 1999.

49. Jonathan Ledlie, Jacob Taylor, Laura Serban, and Margo Seltzer. Self-organization in peer-to-peer systems. In 10th EW SIGOPS, September 2002.

50. Колосков В.А., Медведева М.В., Медведев А.В. Клеточная самоорганизация отказоустойчивого мультимикроконтроллера // "Автоматика и вычислительная техника". — 2000. — № 2. — С. 64-73.

51. Колосков В.А., Медведева М.В. Механизм клеточной самоорганизации отказоустойчивого мультимикроконтроллера // Труды III всероссийской научно-технической конференции "Нейроинформатика-2001". М.: МИФИ., 2001.- Т. 2. - С. 131-139.

52. А.Н. Jackson, A.M. Tyrrell. Asynchronous Embryonics // in proceedings of 3rd NASA/DoD Workshop on Evolvable Hardware. — Long Beach, California, USA, 2001.

53. A.M.Tyrrell. Computer Know Thy Self! : A Biological Way to Look at Fault-Tolerance // In Proceedings of the 25th Euromicro Conference. — 1999.

54. Chalasani S., Boppana R. V. Communication in multicomputers with nonconvex faults // European Conference on Parallel Processing. —■ 1995.- Pp. 673-684.

55. Dubacq J.-C., Durand B., Formenti E. Kolmogorov complexity and cellular automata classification // Theoretical Computer Science. — 2001.— Vol. 259, no. 1-2.- Pp. 271-285.

56. D. Bradley, C. Ortega-Sanchez and A. Tyrrell. Embryonics + Im-munotronics: A Bio-Inspired Approach to Fault Tolerance // In Proceedings of 2nd NASA/DoD Workshop on Evolvable Hardware. — Silicon Valley, USA, 2000.

57. D.W. Bradley, A.M. Tyrrell. The Architecture for a Hardware Immune System // in proceedings of 3rd NASA/DoD Workshop on Evolvable Hardware. — Long Beach, California, USA, 2001.

58. S. Hagg, F. Ygge, R. Gustavsson, H. Ottosson, DA-SoC: A Testbed for Modelling Distribution Automation Applications Using Agent-Oriented Programming, Proceedings of the MAAMAW '94 Workshop, Odense, Denmark, August 1994.

59. I. Harvey, P. Husbands, D. Cliff, A. Thompson and N. Jakobi. Evolutionary Robotics: the Sussex approach // Robotics and Autonomous Systems. 1996,- no. 20.

60. I.Harvey. Artificial evolution and real robots // Artificial Life and Robotics. 1996.- no. 1 (1).

61. P. Husbands. Evolving robot behaviours with diffusing gas networks // In Proceedings of the First European Workshop on Evolutionary Robotics (EvoRobot98).- Springer Verlag, 1998.

62. Колосков В.А. и др. Построение клеточных алгоритмов самоорганизации отказоустойчивых мультимикроконтроллеров // "Автоматика и телемеханика". 2000. - № 7. - С. 171-182.

63. P. Husbands, Т. Smith, М. O'Shea, N. Jakobi, J. Anderson and A. Philippides. Brains, gases and robots //In Proceedings of the 8th International Conference on Artificial Neural Networks (ICANN98). — London: Springer Verlag, 1998.

64. P. Husbands, T. Smith, N. Jakobi, and M. O'Shea. Better living through chemistry: Evolving GasNets for robot control // Connection Science 10 (4).- 1998.

65. D.W.Bradley and A.M. Tyrrell. Immunotronics : Hardware Fault Tolerance Inspired by the Immune System // In Proceedings of the 3rd International Conference on Evolvable Systems. — Springer-Verlag, 2000.

66. M. J. Katchabaw, H. L. Lutfiyya, A. D. Marshall, and M. A. Bauer. Policy-driven fault management in distributed systems. In preparation., 1996.

67. Kim Y. S., Kim H. S., Kwon W. H. Design of a network-based robot control system using fip // Asian Control Conference. — 2000. — Pp. 22292234.

68. Колосков В.А., Медведева M.B., Медведев А.В. Клеточная самоорганизация отказоустойчивых мультимикроконтроллеров с программируемым резервом // "Автоматика и вычислительная техника". — 2000. — № 6.

69. P. Kuntz, P. Layzell, and D.A.Syners. A Colony of Ant-like Agents for Partitioning in VLSL Technology // In Proceedings of the Fourth European Conference on Artificial Life. — MIT Press, 1996.

70. Kutrib M. Efficient universal pushdown cellular automata and their application to complexity // Lecture Notes in Computer Science. — 2001. — Vol. 2055. P. 252.

71. Lacy W. S., Cruz-Rivera J. L., Wills D. S. The offset cube: A three-dimensional multicomputer network topology using through-wafer optics // IEEE Transactions on Parallel and Distributed Systems. — 1998. Vol. 9, no. 9. - P. 893.

72. P. Layzell. The 'Evolvable Motherboard'. A test platform for the research of intrinsic hardware evolution // Cognitive Science Research Paper 479. — University of Sussex, 1998.

73. Волгин JI.И. Элементный базис предикатной алгебры выбора // Известия АН СССР. Техническая кибернетика. — 1987. — № 5. — С. 7579.

74. Волгин Л.И. Релятор и реляторная схемотехника // Измерения, контроль, автоматизация. выпуск 2(70). — М.: ИНФОРМПРИБОР, 1989.- С. 61-78.

75. Волгин Л.И. Представление функций непрерывной логики в предикатной алгебре выбора и синтез реляторных процессоров // "Электронное моделирование". 1998. - № 2. - С. 3-21.

76. Волгин Jl.И. Элементный базис реляторной схемотехники. — Тольятти: ПТИС, 1999.- С. 71.

77. Т. C. Lueth and T. Laengle. Fault-tolerance and error recovery in an autonomous robot with distributed controlled components. In H. Asama, T. Fukuda, T. Arai, and I. Endo, editors, Distributed Autonomous Robotic Systems. Springer-Verlag, 1994.

78. T. Lueth and T. Laengle. Fault-tolerance and error recovery in an autonomous robot with distributed controlled components // Distributed Autonomous Robotic Systems. — Springer-Verlag, 1994.

79. Efficient adaptive routing in networks of workstations with irregular topology // Communication, Architecture, and Applications for Network-Based Parallel Computing. 1997. - Pp. 46-60.

80. Software based fault-tolerant oblivious routing in pipelined networks // Proceedings of the 24th International Conference on Parallel Processing. Oconomowoc, WI: 1995.- Pp. 1:101-105.

81. A. Thompson and P. Layzell. Analysis of unconventional evolved electronics // Communications of the Association of Computing Machinery, Vol 42, No. 4.- 1999.

82. A. Thompson. On the automatic design of robust electronics through artificial evolution // In Proceedings of the 2nd International Conferenceon Evolvable Systems: From Biology to Hardware (ICES98), Lausanne, Switzerland. — Springer-Verlag, 1998.

83. Thottethodi M., Lebeck A. R., Mukherjee S. S. Self-tuned congestion control for multiprocessor networks // HPCA. — 2001. — P. 107.

84. Wooldridge M. Intelligent agents // Multiagent Systems: A Modern Approach to Distributed Artificial Intelligence / Ed. by G. Weiss. — Cambridge, MA, USA: The MIT Press, 1999,- Pp. 27-78.

85. Zakrevski L., Karpovsky M. G. Fault-tolerant message routing for multiprocessors // IPPS/SPDP Workshops. 1998. - Pp. 714-730.

86. L. Zakrevski, M. G. Karpovsky, Fault-tolerant message routing in computer networks, Proc. Int. Conf. on Parallel and Distributed Processing Techniques and Applications, 1999, pp. 2279-2287.

87. R.S. Zebulum, M.A. Pacheco and M. Vellasco. Comparison of different evolutionary methodologies applied to electronic filter design // In Proceedings of the IEEE International Conference on Evolutionary Computation (ICEC98), Anchorage, Alaska. 1998.

88. Thomas Worsch. Programming environments for cellular automata. Technical report 37/96, Universität Karlsruhe, Fakultat fur Informatik, November 1996.

89. Christian Hochberger and Rolf Hoffmann. CDL — a language for cellular processing. In Giacomo R. Sechi, editor, Proceedings of the Second International Conference on Massively Parallel Computing Systems, pages 41-46. IEEE, 1996.

90. Skillicorn D. B., Talia D. Models and languages for parallel computation // ACM Computing Surveys. 1998. - Vol. 30, no. 2. — Pp. 123169.

91. Giandomenico Spezzano and Domenico Talia. CARPET: A programming language for parallel cellular processing. In Proc. 2nd European School on Parallel Programming Environments (ESPPE 96), pages 71-74, Alpe d'Huez, April 1996.

92. Spezzano and D. Talia, A high-level language for programming cellular algorithms on parallel machines, in: Proc. 2nd Conference ACRI96 (Springer-Verlag, Workshop in Computing Series, London, 1996).

93. G. Spezzano and D. Talia, A high-level cellular programming model for massively parallel processing, in: Proc. 2 nd Int. Workshop on High-Level Programming Models and Supportive Environments (HIPS97) (IEEE Computer Society, 1997) 55-63.

94. Telford S. D. A cellular automata simulation environment for modelling soil bioremediation // HPCN Europe. 1999. - Pp. 1143-1146.

95. Wooldridge M., Ciancarini P. Agent-Oriented Software Engineering: The State of the Art // First Int. Workshop on Agent-Oriented Software Engineering / Ed. by P. Ciancarini, M. Wooldridge. — Springer-Verlag, Berlin, 2000. Vol. 1957. - Pp. 1-28.