Разработка и исследование плунжерного газогидравлического двигателя тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.02.18, кандидат технических наук Каракулов, Максим Николаевич

• Каракулов, Максим Николаевич
• кандидат технических наук
• 2005

Оглавление диссертации кандидат технических наук Каракулов, Максим Николаевич

Введение.

Глава I. Обзор литературы и постановка задач.

1.1. Анализ существующих газогидравлических приводов и выбор рациональной схемы компоновки плунжерного газогидравлического двигателя.

1.2. Анализ существующих геометрических и силовых исследований аналогов.

1.3. Цели и задачи исследования.

Глава II. Кинематика и геометрия плунжерного эвольвентного зацепления.

2.1. Кинематическое взаимодействие элементов ПГД.

2.1.1. Кинематический анализ и определение числа плунжеров.

2.2. Геометрический расчет плунжерной эвольвентной волновой передачи (ПЭВП).

2.2.1. Выбор коэффициентов смещения плунжеров и зубчатого колеса.

2.2.2. Коэффициенты уравнительного смещения.

2.2.3. Метод геометрического расчета плунжерного эвольвентного зацепления.

2.2.4. Выбор и получение расчетного угла зацепления.

2.2.5. Особенности геометрического расчета ПЭВП с зубчатой муфтой.

2.2.6. Интерференция в зацеплении ПЭВП.

2.3. Определение размеров зоны зацепления.

2.4. Определение толщины плунжера.

2.5. Угол зацепления ПЭВП.

2.6. Положение зубьев в ненагруженной передаче ПГД.

2.7. Эффект утыкания вершин плунжеров в вершины зубьев колеса и его количественная оценка.

Выводы по II главе.

Глава III. Качественные показатели зацепления.

3.1. Коэффициенты удельного скольжения и скорость скольжения в зацеплении ПЭВП.

3.2. Кинематическая погрешность ПЭВП.

3.3. Коэффициент перекрытия ПЭВП.

3.4. Коэффициент полезного действия плунжерной эвольвентной передачи с газомеханическим генератором волн и общий КПД

Выводы по III главе.

Глава IV. Силовое взаимодействие в ПЭВП, прочностные и геометрические расчеты элеметов ПГД.

4.1. Силовое взаимодействие.

4.1.1. Распределение сил в зацеплении и определение крутящего момента на выходном валу ПГД.

4.2. Определение модуля зацепления из условия контактной прочности рабочих поверхностей плунжеров.

4.3. Проверочный расчет плунжера на прочность и жесткость.

4.4. Определение расхода рабочего тела.

4.5. Прочностные и геометрические расчеты гибкого элемента. 150 Выводы по IV главе.

Глава V. Экспериментальное исследование ПГД.

5.1. Порядок и методика экспериментальных исследований.

5.2. Экспериментальное определение формы деформирования гибкого элемента.

5.3. Контрольные испытания ПГД.

5.4. Экспериментальное определение передаточного отношения.

5.5. Исследовательские испытания с целью определения коэффициента перекрытия.

5.6. Определение крутящего момента на выходном валу и

Выводы по V главе.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Разработка и исследование плунжерного газогидравлического двигателя»

В последнее время в связи с увеличением добычи природного газа и с расширением ветвей отечественных газовых магистралей, что вызвано увеличением спроса на относительно дешевые энергоносители, наметилась тенденция к росту спроса со стороны газодобывающих компании на отечественные приводы управления арматурой газопроводов. Основным преимуществом отечественных приводов остается их относительная дешевизна в сравнении с их зарубежными аналогами при достижении аналогичного уровня технико-эксплуатационных показателей.

Впервые в отечественной науке вопросами энергосбережения при транспортировке газа по газовым магистралям занялся в 1948 году академик М. Миллионщиков [29]. Это направление актуально и сегодня. Идея М. Миллионщикова заключалась в использовании потенциальной энергии транспортируемого по магистрали газа. В то время по магистралям высокого давления газ транспортировался под давлением 1,2 МПа (12 атм.), а для подачи его в топку ТЭЦ необходимо было понижать давление до 0,2 МПа, что осуществлялось с помощью дроссельной заслонки, то есть работа, затраченная компрессорами для сжатия газа на 1,0 МПа, просто расходовалась впустую. Милилионщков предложил вместо дроссельной заслонки устанавливать турбины, которые бы одновременно понижали давление газа и вырабатывали электроэнергию, но в те времена отечественная, да и мировая промышленность не были готовы к осуществлению этого проекта ввиду ряда технических и экономических причин.

В настоящее время на магистральных газопроводах новые построенные линии транспортируют природный газ давлением до 8,0 МПа [65]. (80 атм.) На старых линиях из-за большого отбора по населенным пунктам давление газа падает быстро. Поэтому для пополнения газа в старых газопроводах между ними устанавливаются газораспределительные станции (ГРС), на которых, в целях увеличения надежности срабатывания и повышения ремонтопригодности, монтируют параллельную систему, состоящую из кранов-регуляторов и запирающей арматуры для регулирования количества пропускаемого газа. Одна из основных функций ГРС — это регулирование объема проходящего газа между магистральными трубопроводами и разветвление потока газа по потребителям. Но в города и населенные пункты газ подается под давлением 1,0 МПа, а понижение давления осуществляется также с помощью дроссельных заслонок. Хотя потенциальную энергию газа при установке вместо заслонок газодвигателя можно использовать для выполнения работы по регулированию арматурой и вспомогательными механизмами ГРС.

Эффективность транспортировки газа по трубопроводам во многом определяется эксплуатационными характеристиками применяемых при этом технических средств и, главным образом, характеристиками исполнительных механизмов систем управления арматурой.

В настоящее время на отечественных магистральных газопроводах, достаточно часто, применяются зарубежные приводы. Несмотря на установленный в приводе обогрев, при низких температурах они дают сбои в работе. Хорошие по надежности в работе, но очень дорогие приводы голландской фирмы "Мокуе!^ установлены на некоторых газокомпрессорных станциях (ГКС).

Известны приводы, на которых установлены электрические мотор-редукторы. Но, в связи с все большим удалением месторождений природного газа от коммуникаций, применение электрической энергии на ряде газораспределительных станций невозможно из-за их большого удаления от газокомпрессорных станций (ГКС) и населенных пунктов, что усложняет проведение к ним электрических трехфазных сетей. А стандартные электродвигатели с мощностью более 1 кВт во взрывобезопасном исполнении отечественная промышленность изготовляет в основном на 380

-6В. Кроме того арматура с электроприводом на газопроводах применяется редко, так как газ, транспортируемый по магистрали, является доступным и

Рис. 1.1. Преимущественная область применения ПГД с пэвп дешевым источником энергии для управления арматурой с помощью пневмопривода. Кроме того, по данным М.Г. Чиликина и Ю,И, Топчеева [60], в разомкнутом приводе удельная работа, приходящаяся на единицу массы аккумулятора, которая может быть получена в случае применения

Ям газогидравлического двигателя достигает 15000—-, а в случае применения кг электропривода лишь 650^^, что способствует распространению кг газо гидравлических приводов автономного питания.

Поэтому еще одной областью применения газодвигателей могут быть приводы с автономным источником энергии [65]. Они используются для перекрытия газопровода высокого давления при аварии. В данном случае в качестве автономного источника энергии могут быть использованы баллоны со сжатым воздухом, или при оснащении привода отсечным устройством может использоваться энергия самой транспортируемой среды.

Для введения дистанционного управления арматурой магистральных газопроводов сегодня необходимы надежные недорогие газогидравлические приводы.

По результатам проведенных исследований, при применении ПГД в качестве исполнительного механизма приводов управления арматурой газопроводов, можно выделить преимущественную область его использования, которая в виде схемы представлена на рис. 1.1.

Растущие требования промышленности к качеству приводов привели к совершенствованию как существующих, так и к созданию принципиально новых видов механических передач, обладающих совершенно новыми свойствами и качествами. Изобретение около 30 лет назад волновой передачи привело к созданию механизмов нового класса, использующих для работы принцип деформирования гибких элементов, в отличие от классических передач, в принципе работы которых заложен рычажный эффект. К числу таких передач относятся и плунжерные, или гелиоцентрические [90], передачи, привлекающие к себе пристальное внимание специалистов из различных отраслей промышленности. Основными преимуществами которых являются: наличие нескольких зон зацепления, что приводит к увеличению коэффициента перекрытия и снижению удельной нагрузки на зуб; относительно высокая кинематическая точность, плавность работы и отсутствие люфта выходного вала; достаточно высокий коэффициент полезного действия при относительно малом весе и габаритных размерах передачи; высокая долговечность по отношению к волновым передачам с гибкими зубчатыми колесами; возможность передачи движения в герметичное пространство; возможность работы от различных источников энергии (электроэнергии, сжатого воздуха и жидкости).

Большой вклад в развитие теории плунжерных передач внесли российские ученые В.М.Ястребов [90] и С.Ф. Калабин [43,44,48,38].

Наиболее близким аналогом ПЭВП из ряда зубчатых передач с жесткой связью являются планетарные зубчатые передачи с малой разницей в числе зубьев, поэтому, можно сказать, что развитие теории плунжерных волновых передач было подготовлено исследованиями российских ученых в области планетарных передач H.A. Скворцовой [80,81,82], В.Н. Кудрявцевым [39,42], Ю.А.Грином [17], В.В. Матвеевым [57], Н.И. Колчиным [41] и других, исследованиями российских ученых в области волновых зубчатых передач, большой вклад в которые внесли коллективы под руководством М.Н.Иванова и С.А.Шувалова [28,89], Н.И.Цейтлина и Э.М. Цукермана [85], Д.П.Волкова и А.Ф.Крайнева [10], Б.И.Павлова [66] и В.А.Гавриленко [18]. Неоценимый вклад в развитие теории и практики планетарных и волновых зубчатых передач внесли ученые Ижевского механического института: Ястребов В.М., Янченко Т.А. [90,91], Воронов Н.Л., Боровиков Ю.А., Попков Е.Ф., Попков И.Ф., Калабин С.Ф. и другие.

Результаты теоретических и экспериментальных исследований [43,44,48] подтвердили точку зрения на плунжерные передачи как на новый и прогрессивный вид передач.

Оснащение плунжерной передачи газовым генератором волн позволит применять плунжерные газовые двигатели (ПГД) в качестве мощных быстродействующих приводов-усилителей, инерционность которых во много раз меньше, чем у любых других механизмов прямого действия. В таких приводах посторонний источник энергии создает напор газа под плунжерами, давление регулируется достаточно малым (и, следовательно, малоинерционным) вращающимся золотником. Коэффициент усиления таких приводов может быть достаточно большим.

Применение в плунжерной передаче эвольвентного зацепления позволит сделать конструкцию более технологичной, что существенно упростит ее проектирование, изготовление и эксплуатацию.

В настоящее время накоплен определенный опыт по использованию аналогов ПГД - силовых волновых газовых двигателей (ВГД) общего и специального назначения. Большой вклад в развитие теории и практики волновых газовых двигателей внесли российские ученые Е.Ф. Попков и И.Ф. Попков [67,68,69,70]. Ими разработана методика проектирования и созданы действующие приводы, нашедшие применение в качестве приводов кранов-регуляторов на ГРС в городах Можге (Удм. Респ.) и Горнозаводске (Перм. обл.).

В изученной литературе нет сведений о плунжерных волновых передачах с газомеханическим генератором волн.

Заключение диссертации по теме «Теория механизмов и машин», Каракулов, Максим Николаевич

Выводы по V главе:

Анализ результатов проведенных экспериментальных исследований ПГД позволяет сделать следующие выводы:

1. Основным лимитирующим критерием работоспособности передачи ПГД является контактная прочность профильных поверхностей плунжера и зуба колеса. Износ пар плунжер-паз сепаратора незначителен и не может использоваться в качестве критерия лимитирующего нагрузочную способность ПГД;

2. Установлено, что результаты теоретических исследований, направленных на определение вероятности утыкания вершин плунжеров в вершины зубьев колеса при запуске ПГД, хорошо сходятся с результатами контрольных испытаний, относительная погрешность между данными при этом составляет 11,7%;

3. Экспериментальное определение передаточного отношения ПГД подтверждает результаты теоретических исследований. Относительная погрешность между данными составляет (8-10)%;

4. Результаты экспериментального определения формы деформирования гибкого элемента ПГД подтвердили гипотезу о возможности представления ее в виде уравнения эллипса при проведении прочностных расчетов. Относительное расхождение между теоретическими и экспериментальными данными в среднем составляет (1,5-3,5)%.

5. Анализ результатов определения коэффициента перекрытия позволяет сделать вывод о хорошей сходимости теоретических и опытных исследований. Относительное расхождение между расчетными данными и экспериментом в интервале п3 е[75;500] об!мин составляет не более 15%. С увеличением частоты вращения золотника коэффициент перекрытия плунжерной передачи

ПГД уменьшается. Так при увеличении частоты вращения золотника в 3,94 раза коэффициент перекрытия уменьшился в 1,49 раза.

6. Сравнение результатов экспериментального и расчетного определения крутящего момента на выходном валу ПГД и общего КПД позволят сделать вывод о хорошей сходимости исследований. Среднее расхождение составило 27,6%.

7. С увеличением давления в магистрали общий КПД ПГД увеличивается и достигает максимального значения при давлении, близком к номинальному. КПД ПЭВП также увеличивается с увеличением нагрузки на выходном валу и принимает максимальное значение при ее номинальном значении. Так увеличение Ткр. с 11 ,ЗНм до 115,1Нм приводит к увеличению КПД с 0,6476 до 0,7707, т.е. на 6%.

Заключение

Данная работа содержит результаты теоретических и экспериментальных исследований нового вида исполнительных механизмов -плунжерного газогидравлического двигателя (ПГД) с плунжерной эвольвентной волновой передачей (ПЭВП).

В результате теоретических и экспериментальных исследований кинематики, силового взаимодействия и качественных показателей ПГД разработана и реализована: а) конструкция нового вида исполнительных механизмов, имеющая технико-эксплуатационные показатели, сопоставимые с известными приводами управления арматурой газопроводов; б) конструкция ПГД, которая может работать на различных энергоносителях, включая потенциальную энергию транспортируемой по газопроводам среды;

Основными результатами теоретических исследований, проведенных в рамках данной работы, можно считать: а) разработку методики определения диапазона, которому может принадлежать размер деформирования передачи; б) разработку методики определения зазора между плунжером и зубом колеса в зацеплении ПЭВП; в) разработку методик определения качественных показателей ПЭВП: коэффициентов удельного скольжения, коэффициента перекрытия, коэффициента полезного действия; г) разработку методики определения коэффициентов смещения эквивалентных колес из условия уменьшения вероятности утыкания вершин плунжеров в вершины зубьев колеса; д) разработку метода силового анализа, в результате анализа которого предложены формулы для определения максимальной величины нормальной составляющей силы в зацеплении и крутящего момента на выходном валу ПГД; е) разработку алгоритма геометрического расчета плунжерной эвольвентной волновой передачи ПГД; ж) исследование возможных случаев интерференции в зацеплении ПЭВП и разработку методов проверки ее отсутствия; з) разработку методов прочностного расчета основных элементов ПЭВП и разработку общего алгоритма проектирования ПГД;

В рамках экспериментальных исследований проведены исследовательские испытания ПГД с целью: а) определения коэффициента полезного действия и максимального крутящего момента на выходном валу ПГД; б) определения зависимости крутящего момента на выходном валу ПГД от давления рабочего тела в магистрали; в) определения передаточного отношения между валом золотника и выходным валом ПГД; г) определения коэффициента перекрытия ПЭВП; полученные результаты экспериментальных исследований обработаны с использованием методов корреляционного и регрессионного анализа при помощи вычислительных машин.

Основные научные и практические результаты, полученные в диссертационной работе, заключаются в следующем:

1. Преимущественной областью применения приводов с ПГД является применение их в качестве тихоходных (при и3<500об/мин) силовых исполнительных механизмов в областях, в которых имеется возможность использования для работы рабочего тела высокого давления, в частности, в приводах запорной арматуры газопроводов.

2. Основным критерием работоспособности ПЭВП ПГД является условие контактной прочности профильных поверхностей плунжера.

-2023. Удельное скольжение в зацеплении ПЭВП в 4 раза больше, чем в волновых передачах с ГЗК с аналогичными эксплуатационными характеристиками.

4. Увеличение коэффициента смещения при изготовлении плунжеров до величины, соответствующей ¡=0,2 т, позволяет уменьшить вероятность появления утыкания при запуске привода в 2,5 раза.

5. Диапазон возможных передаточных отношений ПЭВП в 2 раза шире, чем у аналогичных планетарных плунжерных передач.

6. Коэффициент перекрытия ПЭВП принимает значение большее на (5-10)%, чем аналогичный параметр планетарной передачи, при одинаковом количестве плунжеров. С увеличением частоты вращения золотника коэффициент перекрытия ПЭВП уменьшается. Коэффициент перекрытия ПЭВП пропорционален размеру деформирования и зависит от геометрических параметров зацепления, при прочих равных условиях.

7. Коэффициент полезного действия ПЭВП лежит в интервале (60-75)%, а общий КПД ПГД в интервале (10-27)%. Потери мощности на вывод плунжеров из контакта в свободной зоне зацепления при (Рост./р^ОД в номинальном режиме работы не превышают 8%. Общий КПД ПГД пропорционален давлению в магистрали и достигает максимального значения при его номинальной величине. С увеличением передаточного отношения КПД ПЭВП уменьшается, так согласно экспериментальным данным увеличение передаточного отношения на 22% вызвало уменьшение Т)М на 6,9%.

8. Кинематическая погрешность ПЭВП сопоставима с регламентированной кинематической точностью зубчатых цилиндрических колес по накопленной кинематической погрешности шага с аналогичным делительным диаметром, и по ГОСТу 1643-81 соответствует 11-12 степени по нормам кинематической точности. Собственная кинематическая погрешность ПЭВП пропорциональна размеру деформирования во.

9. Для проведения геометрического расчета ПЭВП, в качестве базовой, может использоваться методика геометрического расчета эвольвентных зубчатых передач по ГОСТу 16530-83.

10. Для проверки отсутствия интерференции в ПЭВП может использоваться методика эквивалентных колес с условной кратностью и условным межосевым расстоянием.

11. Разработаны методы количественной оценки качественных показателей ПГД, методы геометрического расчета ПЭВП и методы прочностных расчетов основных элементов ПГД, с использованием которых спроектированы, изготовлены и испытаны две модификации ПГД с различными кинематическими и силовыми характеристиками.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Каракулов, Максим Николаевич, 2005 год

1. Арнольд Э.Э., Добрынин С.А. Многоканальный измерительный информационный комплекс / Методы решения задач машиноведения на вычислительных машинах. Москва: Наука, 1979.

2. Александров М.П. и др. Грузоподъемные машины, М.: Машиностроение, 1986.

3. Афонин А.Ф., Новоселов О.Н. Основы теории и расчета информационно-измерительных систем. Москва: Машиностроение, 1980.

4. А.С. СССР №564436 от 16.09.1974.5. А.с. СССР N461258, 1979.

5. Болотовский И.А., Б.И. Гурьев и др. Цилиндрические эвольвентные зубчатые передачи внешнего зацепления, М. — Машиностроение, 1974.

6. Башта Н.И. Справочное пособие по гидравлике, Москва, Машиностроение, 1975.

7. Прочность, устойчивость, колебания, Справочник под ред. Биргера, т.З, М. — Машиностроение, 1968.

8. Васильченко В.А. Гидравлическое оборудование мобильных машин: Справочник. М.: Машиностроение, 1983.

9. Волков Д.П., Крайнев А.Ф. Волновые зубчатые передачи. М., 1976.

10. Воднев В.Т. Математический словарь высшей школы, Минск, Высшая школа, 1984

11. Волновые зубчатые передачи /Под. ред. Д.П.Волкова и А.Ф.Крайнева, Киев, Техника, 1976.

12. Власкин Ф.С. Теория и расчет кулачкового редуктора, Диссертация на соискание ученой степени кандидата технических наук, 1944.

13. Власов В.З. Избранные труды, т.1, Москва, 1962.

14. Герц, Крейнин Расчет пневмоприводов, Москва, Машиностроение, 1975.

15. Гинзбург Е.Г. Волновые зубчатые передачи, Л.: Машиностроение, 1969.

16. Грин Ю.А. Определение потерь на трение в эвольвентном внутреннем зацеплении с разностью чисел зубьев равной единице. Труды Тульского механического института выпуск 6, Оборонгиз, Москва, 1953.

17. Гавриленко В.А. Основы теории эвольвентной зубчатой передачи, М.: Машиностроение, 1969.

18. Галашевский А.Н. а.с. СССР №885654 от 20.02.1980

19. Галашевский А.Н. и др. A.C. СССР №885642 от 06.03.1980

20. Д.Ф. Гуревич Трубопроводная арматура/Справочное пособие, Машиностроение, Ленинград, 1981.

21. Дьячков Б.И. и др. A.C. СССР №1160092 16.02.1984

22. А.И. Добролюбов Механизмы на гибких и упругих элементах, Наука и техника, Минск, 1984.

23. Ерасов Ф.Н. A.C. СССР №620653 от 22.04.76

24. Жоховский М.К. Теория и расчет приборов с неуплотненным поршнем, М.: Издательство комитета стандартов, мер и измерительных приборов, 1966.

25. Иосилевич Г.Б. Детали машин, М.: Машиностроение, 1988.

26. Иванов М.Н. Волновые зубчатые передачи, М.: Высшая школа, 1981.

27. Иванов М.Н, Шувалов С.А. и др. Волновые зубчатые передачи. — Изв. ВУЗов. Машиностроение, 1963, №8.29. "Инженер. Наука, промышленность, международное сотрудничество", №84992, Учредитель: Союз научных и инженерных объединений, Тверь, 1992.

28. Истомин С.Н. и др. Кинематическая точность приборных волновых передач, Машиностроение, Москва, 1987.

29. Калабин С.Ф. Коэффициент перекрытия плунжерной передачи /Механические передачи. Ижевск, 1977.

30. Кауфман М.С., Планетарные передачи с гибкими венцами, в сб. Сборник трудов ЛМИ, №23, 1962.

31. Кудрявцев В.Н., Планетарные передачи с цевочным зацеплением. Труды семинара по ТММ, т. VIII, вып. 29, изд. АН ССССР, 1949.

32. Кареев В.Н. Пневмомеханический генератор волновой передачи. В кн.: Волновые передачи. М.: СТАНКИН, 1970.

33. Кареев В.Н., Крахин О.И. Плунжерный пневмомеханический генератор волновых передач. В сб.: Волновые передачи. М.: СТАНКИН, 1975.

34. Кареев В.Н., Корнев О.И. A.C. СССР №371365, БИО №124973.

35. Костин C.B., Саяпин В.В., Самсонович C.JL A.C. СССР №461258 Следящий привод БИО №7*1975

36. Калабин С.Ф. Исследование плунжерных планетарных передач, Автореферат диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук, Ижевск, 1966.

37. Кудрявцев В.Н. Планетарные передачи, Машиностроение, Москва, 1966.

38. Колчин Н.И. Зубчатые и червячные передачи: некоторые вопросы геометрии, кинематики, динамики, расчета и производства, JL-: Машиностроение, 1974.

39. Колчин Н.И. Новый тип планетарных редукторов прямого хода с большим передаточным отношением и высоким КПД, сб. докладов научно-технической секции в Ленинграде, ЛОНИТОМАШ, кн. 6, 1948.

40. Кудрявцев В.Н. Зубчатые передачи, Ленинград, Машгиз, 1957.

41. Калабин С.Ф. Кинематический и силовой расчет плунжерной передачи/ Теория передач в машинах, Москва, Машиностроение, 1966.

42. Калабин С.Ф. Силовой расчет и вопросы синтеза плунжерной передачи/ Исследование и расчет механических передач, Ижевск, 1966.

43. X. Кухлинг Справочник по физике, М.: Мир, 1982.

44. Трубопроводная арматура с автоматическим управлением /Справочник / под. ред. С.И. Косых. Л.: Машиностроение, 1982.

45. Калабин С.Ф. Коэффициент перекрытия в плунжерной передаче /в сб. Механические передачи, Ижевск: ИМИ, 1975.

46. Калабин С.Ф. Плунжерная передача со свободным ротором/ Механические передачи, Ижевск, 1977.

47. Куклин В.Б., Шувалов Л.С. Волновые зубчатые передачи. М.: Изд-во МВиССО РСФСР, 1971.

48. Кондрашев Н.Д., С.С. Уринзец A.C. СССР №582416 Рулевая машина, БИО №44'1977.

49. Литвин A.M. Техническая термодинамика. М., Энергоиздат, 1963.

50. Львовский E.H. Статистические методы построения эмпирических формул. -М.: Высшая школа, 1988.

51. Лотар 3. Статистическое оценивание. -М.: Статистика, 1976.

52. Левин М.Б., Мамонова Л.А., Одуло А.Б., Розенберг Д.Е. Система обработки экспериментальных данных для ЭВМ ЕС 1010 /Автоматизация научных исследований в области машиноведения, Москва: Наука, 1983.

53. Левин М.Б., Одуло А.Б., Розенберг Д.Е. Пакеты прикладных программ как составная часть автоматизации научных исследований // Автоматизация исследований в динамике машин. Москва: Наука, 1986.

54. Ландау Л.Д. , Лившиц Е.М. , Теория упругости т.VII, Наука, Москва, Главная редакция физико-математической литературы, 1987.

55. Матвеев В.В., Внутреннее зацепление с малой разницей чисел зубьев, Вестник машиностроения, №3, 1968.

56. Мерит X. Зубчатые передачи, Москва, Машгиз, 1947.

57. Матвеев B.B. Способ коррекции цилиндрических зубчатых колес внутреннего эвольвентного зацепления, Авт. Свид. СССР №124262, 1970.

58. Мелкозеров П.С. Приводы в системах автоматического управления, М.: Энергия, 1966.

59. Навороцкий К.JI. Теория и проектирование гидро- и пневмоприводов. — М.: Машиностроение, 1991.

60. Писаренко Г.С. и др. Справочник по сопротивлению материалов, Киев, Научная мысль, 1988.

61. Попков Е.Ф., Каракулов М.Н. Исследование и компьютерное моделирование плунжерной передачи плунжерного газового двигателя, Труды IV Международной НТК "Информационные технологии в инновационных проектах", Ижевск, Изд-во ИжГТУ, 2003.

62. Полетучий Н.В. и др. A.C. СССР №842306, БИО №24' 1981.

63. Попков И.Ф. Разработка и исследование конструкции и технологии изготовления волнового газового двигателя, Автореферат диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук, Ижевск, 1994.

64. Павлов Б.И. Механизмы приборов и систем управления. М., 1972.

65. Попков Е.Ф., Попков И.Ф. Планетарная передача 2К-Н с радиальными пазами в сателлитах. — В кн.: Механические передачи, Ижевск, Из-во ИМИ, 1977.

66. Попков Е.Ф., Попков И.Ф. Исследование динамики камер пневмогенератора ВГД. — В кн. : Техника: Тезисы докладов. Ижевск, ИМИ, 1980.

67. Попков Е.Ф., Попков И.Ф. Разработка ВГД для привода угла качания механизма штамповочного пресса. В кн. Ученые ИМИ - производству. Ижевск, 1992.

68. Попков Е.Ф., Попков И.Ф. Волновой газогидродвигатель. Положительное решение на патент РФ по заявке №4904749 от 22.01.1991.

69. Правила безопасности при эксплуатации магистральных газопроводов. М.: Машиностроение, 1990.

70. Промышленная трубопроводная арматура. Часть IV. / Центральный институт НТИ и ТЭИ по нефтяному машиностроению, ЦИНТИхимнефтемаш, 1991.

71. Руденко Н.Ф. и др. Курсовое проектирование грузоподъемных машин, М.: Машиностроение, 1971.

72. Самсонович C.JI. Управление расхода рабочего тела для многоплунжерных двигателей. В кн.: Математические модели цифровых следящих систем и элементов. М: МАИ, 19&3.

73. Спиридонов A.A., Васильев Н.Г. Планирование эксперимента, Свердловск, Изд-во УПИ, 1975.

74. Стобецкий В.Н., Сулига С.В. Высокомоментные пневматические шаговые двигатели для тяжелых условий эксплуатации, "Вестник машиностроения" №5, 1988.

75. Саяпин В.В., Самсонович C.J1. Механические характеристики волнового пневмодвигателя с плунжерным волнообразователем. В кн.: Пневматика и гидравлика. Приводы и системы управления. Вып. 6. М.: Машиностроение, 1979.

76. Строительные нормативы и правила. Магистральные газопроводы. СНиП 2.05.06-85.

77. Справочник машиностроителя: Том 3 (Прочность при переменных напряжениях).- М.: Машгиз, 1963.

78. Скворцова H.A. Внутренне зубчатое эвольвентное зацепление при разности чисел зубцов равной единице. Труды семинара по ТММ том VII, вып. 25, изд. АН СССР, 1949.

79. Скворцова H.A. Внутреннее эвольвентное зацепление, для случая, когда разность чисел зубьев колес равна единице. Сб. Расчеты на прочность в машиностроении, МВТУ №11, 1950.

80. Скворцова H.A. Определение коэффициента полезного действия передачи при малой разнице зубьев, Известия ВУЗов, Машиностроение, №10, 1959.

81. Производство зубчатых колес: Справочник /под ред. д.т.н. Тайца Б.А., М.: Машиностроение, 1990.

82. Трощенко В.Г. Усталость и неупругость материалов. Киев, Научная мысль, 1971.

83. Цейтлин Н.И., Цукерман Э.М. Волновые передачи. Машиностроительные материалы, конструкции и расчет деталей машин. Гидропривод, М., 1972.

84. Часовников Л.Д. Передачи зацеплением: зубчатые и червячные, М.: Машиностроение, 1969,485 стр.

85. Чернавский С.А., Снесарев Г.А. и др. "Проектирование механических передач", справочное пособие, -М., Машиностроение, 1984, 560 стр.

86. Шувалов С.А., Волков А.Д. Деформация гибкого зубчатого колеса волновой передачи двумя дисками. "Известия ВУЗов: Машиностроение", №10, 1971.

87. Шувалов С.А. Графо-аналитический метод анализа геометрии зацепления в волновой зубчатой передаче, Изв. ВУЗов, Машиностроение, 1965, №2.

88. Ястребов В.М. Теоретическое исследование плунжерной передачи/ Известия ВУЗов, Москва, Машиностроение, 1962, №8.

89. Янченко Т.А. Исследование планетарных передач типа 2К-Н с двумя внутренними зацеплениями одновенцового сателлита, Автореферат диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук, Ижевск, 1970.

90. Robinson Hugh A. Harmonic drive, Патент США №3058372, 1962

91. Патент США №2930254, 1958.