Повышение эффективности пневмовихревых захватных устройств промышленных роботов тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.06, кандидат технических наук Стегачев, Евгений Вячеславович

• Стегачев, Евгений Вячеславович
• кандидат технических наук
• 2004

Оглавление диссертации кандидат технических наук Стегачев, Евгений Вячеславович

Введение.

Глава 1 Обзор литературных источников по средствам и методам автоматического захватывания предметов производства промышленными роботами.

1.1 Общие положения.

1.2 Классификация захватных устройств промышленных роботов.

1.3 Методы и средства повышения эффективности пневмо-вихревых захватных устройств (ПВЗУ).

1.3.1 Анализ предметов производства с позиции применимости захватных устройств.

1.3.2 Анализ работ в области повышения степени разрежения в рабочей зоне пневмовихревых захватных устройств.

1.4 Анализ теоретических и экспериментальных исследований пневмовихревых захватных устройств.

1.5 Выводы из анализа литературных источников, уточнение цели, постановка задач исследования.

Глава 2 Теоретические исследования пневмовихревых захватных устройств с вращающимися соплами вихревой камеры (ВК)

2.1 Разработка схемы ПВЗУ с вращающимися соплами ВК

2.2 Математическая модель, устанавливающая взаимосвязь уровня разрежения в ПВЗУ с вращающимися соплами ВК от его конструктивных и кинематических параметров.

2.3 Динамическая модель ПВЗУ с вращающимися соплами вихревой камеры.

Выводы по главе 2.

Глава 3 Теоретические исследования пневмовихревых захватных устройств для предметов с малой площадью захватывания.

3.1 Разработка схем ПВЗУ для предметов с малой площадью захватывания.'.

3.1.1 ПВЗУ с кольцевыми вихревыми камерами.

3.1.2 ПВЗУ с кольцевыми вихревыми камерами и эжектором.

3.2 Математическая модель статической грузоподъемности ПВЗУ с кольцевыми вихревыми камерами.

3.3 Динамическая модель ПВЗУ с кольцевыми вихревыми камерами.

Выводы по главе 3.

Глава 4 Экспериментальные исследования пневмовихревых захватных устройств повышенной эффективности.

4.1 Конструкция экспериментальной установки для исследования ПВЗУ.

4.2 Методики проведения экспериментальных исследований и обработки полученных результатов.

4.3 Результаты экспериментального исследования ПВЗУ с вращающимися соплами вихревой камеры и их интерпретация.

4.3.1 Оценка влияния геометрических параметров ВК, угловой скорости ее вращения и давления питания, на величину радиуса внутренней границы вихревого потока.

4.3.2 Исследование влияния частоты вращения ВК, давления питания и расстояния до захватываемого предмета на величину разрежения на оси ВК.

4.3.3 Изменение величины разрежения на поверхности захватывания в радиальном, от оси вихревой камеры, направлении.

4.3.4 Оценка тяговой способности ПВЗУ.

4.3.5 Оценка влияния угловой скорости вращения вихревой камеры и давления питания на скорость вихревого потока.

4.3.6 Определение времени захватывания (отпускания) предмета, в зависимости от его массы и давления питания.

4.4 Результаты экспериментального исследования ПВЗУ с кольцевыми вихревыми камерами, и их интерпретация.

4.4.1 Распределение в радиальном направлении величины давления на поверхности установки предмета производства

4.4.2 Влияние расстояния до предмета производства на величину разрежения на поверхности захватывания.

4.4.3 Оценка времени захватывания предмета производства

Выводы по главе 4.

Глава 5 Разработка типовых конструкций ПВЗУ повышенной эффективности и методик их инженерного расчета.

5.1 ПВЗУ с вращающимися соплами вихревой камеры.

5.2 ПВЗУ с вращающимися соплами вихревой камеры и центральным ротором.

5.3 ПВЗУ с кольцевыми вихревыми камерами для предметов с малой площадью захватывания.

5.4 Струйное вихревое загрузочное устройство.

5.5 Устройство для автоматической сборки радиальных роликовых подшипников.

5.6 Методика инженерного расчета типовых конструкций ПВЗУ повышенной эффективности.

Выводы по главе 5.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Повышение эффективности пневмовихревых захватных устройств промышленных роботов»

В настоящее время, в серийном и мелкосерийном производствах для подачи предметов производства (ПП) в технологическое оборудование, широко применяются промышленные роботы и автоматические манипуляторы, снабженные захватными устройствами различных типов. Среди них можно выделить пневмовихревые захватные устройства (ПВЗУ), содержащие вихревые камеры (ВК) в виде полуоткрытых цилиндров с тангенциальными питающими соплами. Истекающие из этих сопел струи сжатого воздуха создают вихревой воздушный поток, в средней части которого образуется разрежение. Они универсальны, просты по конструкции, долговечны и надежны в работе, не требовательны к физическим свойствам захватываемых предметов, обладают способностью центрировать ПП при их захватывании, имеют возможность бесконтактного захватывания, высокое быстродействие, малые габаритные размеры и массу, не подвержены влиянию агрессивной среды и шероховатости поверхности захватывания. Однако, эти устройства имеют ограничения грузоподъемности, обусловленные недостаточной степенью разрежения в захватной области ПВЗУ, из-за потерь энергии в вихревом воздушном потоке на трение о стенки ВК и на сопротивление в питающих соплах, что снижает эффективность их использования.

Зачастую, при подаче деталей на позицию сборочного автомата необходимо их захватывание по торцевым поверхностям малой площади. К предметам с малой площадью захватывания (МПЗ) можно отнести сепараторы, кольца и ролики подшипников качения, а также различные уплотни-тельные элементы (прокладки плоские эластичные, резиновые уплотни-тельные кольца, резиновые армированные манжеты для валов, манжеты шевронных уплотнений и др.). Захватывание данных предметов затруднено в силу низкого уровня усилий, создаваемых в зоне действия ПВЗУ. Это обусловлено, помимо перечисленного выше, дросселированием потока воздуха в вакуумных каналах малого сечения (размер сечения определяется МПЗ предмета), и смещением ГШ относительно оси ПВЗУ.

Существенный вклад в развитие струйных и вихревых захватных устройств внесли научные коллективы Государственного НИИ машиностроения, ЭНИМСа, Московского государственного технологического университета "Станкин", Ростовского-на-Дону НИИ технологии машиностроения, Государственного аэрокосмического университета им. H. Е. Жуковского "Харьковский авиационный институт", Ижевского государственного технического университета, Воронежской государственной технологической академии, Львовского политехнического института др.

Разработки захватных устройств, использующих струйные и вихревые эффекты, активно ведутся за рубежом, в частности, Иллинойским технологическим институтом (США), Лувенским католическим университетом (Бельгия), университетом Cantenbury (Новая Зеландия), фирмами Hitachi, Fujitsu Fenuc Ltd (Япония), Simrit (Германия), Sormel, Astek , Skilam, ACMA (Франция), EPEL (Швейцария).

Разработке научных основ течения струйных вихревых потоков посвящены труды ряда отечественных ученых: Г.Н. Абрамовича, Е.В. Герца, М.А. Гольдштика, Л.А. Залманзона, C.B. Иванова, Л.А. Клячко, Д.М. Лев-чука, А.П. Меркулова, А.И. Сутина, А.Д. Суслова, Э.И. Чаплыгина. Исследованию струйных вихревых захватных устройств посвящены труды: В.А. Бубнова, Г.П. Исупова, Б.Ю. Овсянникова, Б.А. Сентякова, Я.И. Проць.

Повышение грузоподъемности ПВЗУ достигается в основном за счет увеличения, как скорости вихревого потока в полости ВК и на выходе из неё, так и площади, по которой действует разрежение, и числа вихревых камер в устройстве. В известных ПВЗУ повышение скорости вихревого потока обеспечивается в вихревых камерах различных форм, выполненных с уменьшением диаметра проточной части на выходе из камеры. С одной стороны это приводит к увеличению тангенциальной скорости потока и степени разрежения на оси захватного устройства, это же приводит к уменьшению площади действия разрежения и к значительному увеличению избыточного давления на периферии ВК, а значит и к увеличению отталкивающей силы. Увеличение радиальной составляющей скорости потока на выходе из ВК достигается путем выбора рациональных значений зазора между торцевой поверхностью вихревой камеры и поверхностью захватывания предмета. Увеличение числа вихревых камер ПВЗУ и площади, по которой действует разрежение, ограничивается габаритами захватываемого предмета. Перечисленные способы повышения грузоподъемности ПВЗУ разработаны, в основном, для предметов производства с «неограниченными» поверхностями захвата, и не позволяют преодолеть потери энергии в вихревом воздушном потоке о стенки вихревых камер и в питающих соплах. Кроме того, отсутствуют экспериментальные и теоретические исследования динамики процесса центрирования и захватывания предметов с МПЗ, при их взаимодействии с вихревым потоком.

Таким образом, исследования направленные на дальнейшее повышение эффективности пневмовихревых захватных устройств, изыскания новых методов увеличения степени разрежения в захватной области ПВЗУ и улучшения условий центрирования захватываемых предметов с МПЗ являются актуальными, а их проведение позволит расширить область применения пневмовихревых захватных устройств при автоматизации загрузки технологического оборудования.

Целью настоящей работы является повышение грузоподъемности ПВЗУ и улучшение условий захватывания предметов с МПЗ, а также разработка новых типовых прогрессивных конструкций ПВЗУ и методик их проектирования.

Для достижения поставленной цели необходимо решение следующих задач:

1. Разработка метода повышения степени разрежения в захватной области ПВЗУ за счет вращения сопел вихревой камеры и его математической модели.

2. Разработка метода улучшения условий захватывания предметов с МПЗ воздействием на них разнонаправленных вихревых потоков, создаваемых в кольцевых камерах с вращающимися стенками, и создание, на его основе, математической модели процесса захватывания.

3. Создание теоретических моделей динамики процесса захватывания предметов производства.

4. Экспериментальная оценка адекватности предложенных математических моделей реальному процессу захватывания.

5. Разработка типовых прогрессивных конструкций ПВЗУ повышенной грузоподъемности, ПВЗУ для захватывания деталей с МПЗ и методик их инженерного проектирования.

По результатам выполненных исследований автор защищает:

- Методы повышения степени разрежения в захватной области ПВЗУ и улучшения условий захватывания предметов с МПЗ.

- Математические модели процесса захватывания предметов посредством ПВЗУ с вращающимися соплами вихревой камеры и с кольцевыми вихревыми камерами, позволяющие определить уровень разрежения в захватной области устройств в функции от их основных параметров. Результаты теоретического исследования предложенных моделей.

- Результаты экспериментальных исследований влияния параметров работы ПВЗУ с вращающимися соплами вихревой камеры и с кольцевыми вихревыми камерами на параметры процесса захватывания предметов производства. Эмпирическую зависимость радиуса внутренней границы истекающего вихревого потока на срезе ВК от основных параметров ПВЗУ.

- Методики инженерного проектирования ПВЗУ с вращающимися соплами вихревой камеры и ПВЗУ с кольцевой вихревой камерой.

- Новые конструкции ПВЗУ повышенной эффективности, струйное вихревое загрузочное устройство и устройство для автоматической сборки роликовых подшипников.

В первой главе приведен анализ предметов производства с позиции применимости захватных устройств, литературных источников по современному состоянию автоматического захватывания lili промышленными роботами, методам и способам повышения эффективности работы захватных устройств. В этой же главе уточняется цель и задачи исследования.

Во второй главе рассматривается новый метод повышения величины разрежения в захватной области ПВЗУ за счет вращения питающих сопел вихревой камеры, обеспечивающего дополнительную составляющую тангенциальной скорости вихревого потока, истекающего из ВК. Разработана новая схема ПВЗУ и математическая модель, учитывающая влияние основных характеристик системы «захватное устройство - предмет производства» на величину разрежения в приосевой области вращающейся вихревой камеры. На основе модели предложен расчет динамики захватывания предмета производства, позволяющий определить параметры колебательного движения предмета в зависимости от его размеров, массы, величины начального расстояния между предметом и захватным устройством, скорости их взаимного сближения.

В третьей главе предлагается метод улучшения условий предварительного центрирования и последующего захватывания предметов с МПЗ, путем одновременного воздействия на ГШ разнонаправленных вихревых потоков, создаваемых в кольцевых камерах с вращающимися стенками. Разработана новая схема ПВЗУ с кольцевыми вихревыми камерами и математические модели, учитывающие влияние основных параметров системы «захватное устройство - предмет производства» на условия захватывания ПП с малой площадью захватывания. По разработанным моделям динамики предложены расчеты величины времени процесса захватывания, позволяющие определить параметры затухающего колебательного движения захватываемых предметов в зависимости от их геометрических и физических характеристик.

В четвертой главе приведены методики проведения и результаты экспериментальных исследований, позволяющие оценить адекватность полученных теоретических моделей повышения разрежения в захватной области и динамики процессов захватывания ПП. Эмпирически установлены зависимости, описывающие распределение разрежения в радиальном направлении по поверхности захватывания ПП и величину радиуса внутренней границы истекающего вихревого потока на срезе ВК (линия нулевых значений статического давления в потоке) в функции от давления питания, геометрических и кинематических параметров ВК, необходимые для проектирования предложенных пневмовихревых захватных устройств повышенной эффективности.

Пятая глава посвящена описанию конструкций новых типовых пневмовихревых захватных устройств промышленных роботов и средств автома-. тической загрузки ПП, обладающих повышенным уровнем разрежения в захватной области. Также рассмотрено устройство для автоматической сборки роликовых подшипников, где детали сборочного комплекта с МПЗ подаются на рабочую позицию промышленным роботом, оснащенным предлагаемыми в работе захватными устройствами. Приводятся методики проектирования новых типовых пневмовихревых захватных устройств повышенной эффективности, обеспечивающие выбор их основных параметров в зависимости от свойств захватываемых предметов производства.

Основные положения, сформулированные в диссертации, являются результатами исследований по госбюджетной НИР № 35-53/302-99 «Исследование процессов автоматического контроля и управления сложных нелинейных систем», выполненной под руководством доктора технических наук, профессора, чл.-корр. РАН [Бабушкина Марка Николаевича!, которому автор выражает особую благодарность за ценные замечания и помощь при выполнении диссертационной работы. захватывание (отпускание) до момента завершения процесса захватывания (отпускания).

При создании новых ЗУ необходимо, что бы основные эксплуатационные показатели удовлетворяли двум основным требованиям: 1) они должны определяться экспериментально или рассчитываться теоретически с достаточной точностью; 2) необходимо, чтобы показатели можно было непосредственно использовать при проектировании ПР, при программировании движений и формулировке требований к устройствам основного и вспомогательного оборудования, а также должны обеспечивать достаточно полное описание свойств захватных устройств в процессе эксплуатации.

Заключение диссертации по теме «Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами (по отраслям)», Стегачев, Евгений Вячеславович

9. Результаты работы внедрены на ОАО ВПЗ, г. Волжский Волгоградской области, с суммарным годовым экономическим эффектом 840000 руб.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Стегачев, Евгений Вячеславович, 2004 год

1. Абрамович Г.Н. Прикладная газовая динамика. М: Наука, 1969. - 632 с.

2. Абрамович Г.Н. Теория турбулентных струй М. : Наука 1984,- 716с.

3. Абрамович Г.Н. Теория центробежной форсунки. Промышленная аэродинамика М,: изд БНТ ЦАГИ 1942.

4. Алексеенко C.B., Окулов B.JI. Закрученные потоки в технических приложениях (обзор) - Теплофизика и аэромеханика, том 3, № 2, 1996.

5. Анцупов A.B. Исследование взаимодействия закрученной струи газа с плоской преградой // Труды ЦАГИ,- М., 1979. Вып. 2025. 25 с.

6. Аэродинамика закрученной струи. Под. ред. Р.Б. Ахмедова. М.: Энергия, 1977.-208 с.

7. Базилевич В.А. Использование колмогоровского масштаба в качестве параметра, определяющего эффект снижения сопротивления при течении полимерных растворов. В кн.: Гидромеханика. Киев, «Наукова думка», 1972, с. 84-96.

8. Бармин И.В., Солонин В.И. Поля тангенциальной скорости и статического давления в вихревой камере // Труды МВТУ. М., 1975. - № 207.- С. 92-98.

9. Бородин В.А., Дитякин Ю.Ф. Распиливание жидкостей. М.: Машиностроение, 1967.-263 с.Ю.Брэдшоу Б. Турбулентность. М.: Машиностроение, 1980.

10. Бубнов В.А. Вихревое захватное устройство // Механизация и автоматизация производства. -1988. № 1-С. 16-18

11. Бубнов В.А. Вихревое захватное устройство промышленного робота //Вестникмашиностроения.- 1988. -№2-С. 11-12

12. Матвейчук B.C. Исследование загрузочно-разгрузочных устройств с магнитными и вакуумными захватами. Львов: Львовский политехнический институт, 1959.- 108 с.

13. Вакуумная техника: Справочник. Под общ. ред. Е.С. Фролова и В.Е. Ми-найчева. 2-е изд. перераб. и доп. М.: Машиностроение, 1992.-471 с.

14. Валландер C.B. Лекции по гидроаэродинамике. Л.: ЛГУ, 1978. -294с.

15. Васильев О.Ф. Основы механики винтовых и циркуляционных потоков. -Л.: Госэнергоиздат; 1958

16. Вечтомова Д.Г., Жмылевская M.JL, Маслов В.А. Захваты промышленных роботов для машиностроения // Станкостроение. М.: НИИмашиностроения, 1984.-57 с.

17. Вихревой эффект и его промышленное применение: Материалы III всесоюзной научно-технической конференции.- Куйбышев: КуАИ, 1981.- 444 с.

18. Вихревые аппараты / А.Д. Суслов, C.B. Иванов, A.B. Мурашкин, Ю.В. Чижиков. -М.: Машиностроение, 1985.

19. Вихри и волны: Сб. статей. Пер. с англ. Под. ред. В.Н. Николаевского. -М.: Мир, 1984.-366 с.

20. Вулис JI.A., Устименко Б.П. Об аэродинамике циклонной топочной камеры // Вопросы аэродинамики и теплоэнергетики. М., 1958. -С. 176-188.

21. Герц Е.В. Некоторые вопросы структуры классификации пневматических устройств // Труды семинара по ТММ. М., 1956. Вып. 63. -34с.

22. Гиневский A.C. Турбулентный след и струя потока при наличии продольного градиента давления.- М.: Изв. АН СССР, Механика и машиностроение, 1952.-№2, с. 31-36.

23. Гольдштик М.А. Гидродинамическая устойчивость и турбулентность. АН СССР Сиб. отд. инст. теплофизики. Новосибирск: Наука, 1977,- 366 с.

24. Грузозахватные устройства: Справочник // Раздел «Вакуумные устройства». М.: Машиностроение, 1980. 463 с.

25. Гупта А., Липли Д., Сайред Н. Закрученные потоки. М.: Мир, 1987.-385 с.

26. Дейч М.Е. Техническая газодинамика. Изд. 2-е переработ. M.-JL Госэнер-гоиздат, 1961, 671 с.

27. Денисов Д.А. Компьютерные методы анализа видеоинформации: Монография.- Красноярск.: Изд-во Краснояр. ун-та, 1993.- 192 с.

28. Дитякин Ю.Ф., Клячко JI.A., Новиков Б.В., Ягодкин Б.И. Распыливание жидкостей. -М.: Машиностроение, 1977. 208 с.

29. Дубовик А. С. Фотографическая регистрация быстропротекающих процессов. 3-е изд., перераб. - М.: Наука. Главная редакция физико-математической литературы, 1984. - 320 с.

30. Захватные устройства промышленных роботов: Классификация. Основные требования.-М.: Госкомиздат СССР по стандартам, 1981.-17 с.

31. Козловский М.А. Присасывающее действие струи, обтекающей пластинку //Приборостроение: Межвуз. респуб. инжен.-техн. сбор. -Киев, 1965. Вып. 2. -С. 15-32.

32. Козловский М.А. Транспортирование тонких пластинок на струйном лотке // Автоматизация производственных процессов: Сбор, тр.-Киев, 1965.-С.21-36.

33. Козловский М.А., Проць Я.И. Струйный захватный орган // ГП и ГПА. -Киев, 1976.-№ 12.- С. 93-95.

34. Козырев Ю.Г. Промышленные роботы: Справочник. М.: Машиностроение, 1983.-376 с.

35. Конищева О.В. Вихревые струйные захватные устройства для автоматической загрузки технологического оборудования: Дис. канд. техн. наук / КГТУ. Красноярск, 1997. - 162 с.

36. Конструирование роботов: Пер. с франц. / Андре П., Кофман Ж.М., Лот Ф„ Тайар Ж.- П. -М.: Мир, 1986. 360 с.

37. Корн Г., Корн Т. Справочник по математике для научных работников и инженеров. М.: Наука, 1984. - 832 с.

38. Красов В.Б. Вихревой поток в автоматизации технологических процессов // Автоматизация технологических процессов. Тула, 1981.- С. 93-104.

39. Кристаль М. Г., Широкий А. В., Стегачев Е. В., Филимонов В. В. Метод повышения производительности вибрационных бункерных загрузочных устройств. // Сборка в машиностроении, приборостроении. 2002. №4. - С. 16 - 19.

40. Кристаль М.Г., Стегачев Е.В. Моделирование пневмовихревого захватного устройства с вращающейся вихревой камерой. // Сборка в машиностроении, приборостроении. 2004. - № 1. - С. 19 - 23.

41. Кристаль М.Г., Широкий A.B., Стегачев Е.В. Вакуумное захватное устройство. // Сборка в машиностроении, приборостроении. 2002. - №11. -С. 10-12

42. Кристаль М.Г., Стегачев Е.В. Повышение грузоподъемности пневмовихревых захватных устройств. / Высокие технологии в машиностроении. Материалы международной научно-технической конференции (19.11.02 — 21.11.2002). — Самара. — 2002. — С. 260 — 263.

43. Кузнецов В.Н. Многоэлементные вакуумные схваты для промышленных роботов // Технология и организация применения промышленных роботов:Межвуз. тематический сб. науч. тр. • Куйбышев: Изд-во авиацион. института, 1977.-С. 31 -48.

44. Кузнецов В.М., Лебедев М.А. Топочные устройства судовых паровых котлов с нефтяным отоплением. Д.: Судпромгиз, 1959. -206 с.

45. Кулагин JI.B., Морошкин М.Я. Форсунки для распыливания тяжелых топ-лив. М.: Машиностроение, 1973. - 200 с.

46. Ландау Л.Д., Лившиц Е.М. Гидродинамика. -М.: Наука, 1988. -203с.

47. Ланцов В.А., Полонский Л.А. Вакуумные грузозахватные приспособления. Л.: Стройиздат., 1968. - 45с.

48. Лебедев И.В., Трескунов С.Л. и Яковенко B.C. Элементы струйной автоматики. -М.: Машиностроение, 1973.-360 с.

49. Лойцянекий Л.Г. Механика жидкости и газа. -М.: Наука, 1987. • 365с.

50. Магид М.З. Расчет производительности воздухонаправляющих аппаратов и регулируемых центробежных форсунок. // Судостроение. 1950. - №2. -С. 10-17.

51. Мацнев А.П. Классификация вакуумных захватов // Некоторые вопросы автоматизации технологических процессов в машиностроении: Сб. науч. тр. -М.: ВЗМИ, 1969.-С. 118-130.

52. Мацнев А.П. Перспективы развития вакуумных захватов, их конструктивные особенности и области их применения // Некоторые во-прсы автоматизации технологических процессов в машиностроении: Сб. науч. тр. М.: ВЗМИ, 1969. -Ч. 2.-С. 123-130.

53. Меркулов А.П. Вихревой поток и его применение в технике. Изд. 2-е пе-рераб. и доп. Самара, Оптима, 1997. 96 с.

54. Методы и техника измерений параметров газового потока (приемники давления и скоростного напора) Петунин А.Н. М.: Машиностроение, 1972.

55. Методы расчета турбулентных течений. / Под ред. Колльмана В. -М.: Мир, 1984.-214 с.

56. Монин A.C., Яглом A.M. Статистическая гидродинамика в 2-х томах. М.: Наука, 1965.

57. Пажи Д.Г., Прахов A.M., Равикович Б.Б. Форсунки в химической промышленности. — М. Химия, 1971. 220 с.

58. Патанкар C.B. Численные методы решения задач теплообмена и динамики жидкости. М.: Энергоатомиздат, 1984. - 97 с.

59. Пикнер М.Я. Исследование аэродинамического эффекта при струйных захватных питателей // Известия ВУЗов. М.: Машиностроение, 1968.-№10. -С. 164-169.

60. Пинсон И.И., Лившиц Я.Н. Электромагнитные и вакуумные перегружатели для листового и профильного материала. Л.: ЛДНТП, 1982.

61. Прахов A.M. Исследование и расчет центробежной форсунки// Автоматическое регулирование авиадвигателей вып. 1 М,: Оборониз. 1959 С. 11-183

62. Решетников М.Т. Робототехника. Томск: Изд-во Томского ун-та, 1985.-155с.

63. Робототехнические системы в сборочном производстве / Под. ред. Е.В. Пашкова.- Киев.: Вища школа. Головное изд-во, 1987.-272 с.

64. Роуч П. Дж. Вычислительная гидродинамика. -М.: Мир, 1980. -128с.

65. Румшисьсий Л. 3. Математическая обработка результатов эксперимента. — М.: Наука, 1971.

66. Седов Л.И. Механика сплошной среды в 2-х томах. М.: Наука, 1983.

67. Сентяков Б. А. Исследование струйного вихревого первичного преобразователя для систем управления пневмоприводом: Дис. канд. техн. наук / ИМИ. -Ижевск, 1982.-162 с.

68. Сентяков Б.А. Разработка средств совершенствования технологической оснастки на основе вихревых эффектов: Дис. док. тех. наук / ИМИ. Ижевск, 1994.-279 с.

69. Сентяков Б.А., Исупов Г.П. и др. Струйное захватное устройство со шне-ковым завихрителем потока // Механизация и автоматизация производства. -1985.-№ 1.-С. 25-26.

70. Сентяков Б.А., Исупов Г.П. Пневматическое захватное устройство. // Механизация и автоматизация производства. • 1984. № 2. - С. 5-6.

71. Смирнов Е.М. К вопросу формирования закрученных струй, вытекающих из кольцевых сопел // Инженерно-физический журнал, 1975. т. 28, - № 4. -С. 643 - 652.

72. Соколов Е.Я., Зингер Н.М. Струйные аппараты. 3-е изд., перераб. - М.: Энергоатомиздат, 1989. - 352 с.

73. Сукомел A.C. Теплообмен и трение при турбуленитном течении газа в коротких каналах. -М.: Энергия, 1979.-216 с.

74. Теория элементов пневмоники / Залманзон JI.A. -М.: Наука, 1969.- 508с.

75. Хавкин Ю.И. Центробежные форсунки. Л.: Машиностроение, 1976.- 168 с.

76. Ханжонков В. И. Аэродинамика аппаратов на воздушной подушке. М.: Машиностроение, 1972. 328 с.

77. Харт X. Ведение в измерительную технику: Пер с нем. М. М. Гельмана. — М.: Мир, 1999.

78. Чеканина О.В. Захват заготовок с любой степенью шероховатости и любой температурой // Роботы и их применение в народном хозяйстве: Тезисы докл. моек. гор. конф. молодых ученых и спец-в.-М, Мосстанкин 1987.-С.29.

79. Челпанов И.Б., Колпашников С.Н. Схваты промышленных роботов. -Машиностроение. 4-40 Ленингр. отд-ние, 1989.-287 с.

80. Челпанов И.Б. Устройство промышленных роботов. JL: Машиностроение, 1990.-223 с.

81. Шлыгин В. В. Графические методы расчетов в машиностроении. М.: Машиностроение, 1967.-288с.

82. A.c. 1060554 / СССР / Вакуумное грузозахватное устройство / Упоров B.C., Галкин Н.К. // Б.И. 1983, № 46.

83. A.c. 1350006/ СССР / Захватное устройство / Бубнов В.А., Чеканина О.В. и др. // Б.И. 1987, №41.

84. A.c. 1553385 / СССР / Пневматический схват / Сентяков Б.А., В. А. Бубнов и Стерхов В.В. //Б.И. 1990, №12.

85. A.c. 1620300 / СССР / Пневматический схват / Овсянников Б.Ю. и Гавгя-нен Ю.В. // Б.И. 1991,№2.

86. A.c. 1761464 / СССР Пневматический вихревой схват / Гявгянен Ю.В.//Б.И. 1992, №34.

87. A.c. 1766810 / СССР / Грузозахватное устройство / Луус P.A. // Б.И.1992, №37.

88. A.c. 1812102/ СССР / Захватное устройство / Гявгянен Ю.В. // Б.И.1993, № 16

89. A.c. 537915 / СССР / Автоматический питатель листовых заготовок / Козловский М.А. и др. // Б.И. 1976, № 45.

90. A.c. 537924 / СССР Вакуумное грузозахватное устройство / Золотухин В.К. и др. //Б.И. 1976, №45.

91. A.c. 776915 / СССР / Вакуумный держатель / Исупов Г.П., Сентя-ков Б.А.//Б.И. 1980, №41.

92. Патент 3523706 / Япония / Пневматический захват открытого типа / Ниппон дэнки К К. 1982, № 2-62.

93. Патент 4527824 / США / Vacuum cane for picking up articles off tire floor / Paul Rosenfeld // US Patent. 1985.

94. Патент 57-2477 / США / Apparatus for supporting articles without structural contract and for positioning the supported articles / Joseph C. Logue//US Patent. 1970.

95. Патент РФ №2114782, МКИ 7 В 25 J 15/06. Вакуумное грузозахватное устройство / Конищева О.В., Конищев В.М. Опубл в БИ №9, 10.07.1998.

96. Патент РФ №2179504, МКИ 7 В 25 J 15/06. Вакуумное захватное устройство / Кристаль М.Г., Стегачев Е.В., Филимонов В.В., Еремеев В.В., Шос-тенко C.B., Широкий A.B. Опубл в БИ №5,20.02.2002.

97. Патент РФ №2199428, МКИ 7 В 23 Q 7/00. Струйное загрузочное устройство / Кристаль М.Г., Попов В.В., Шостенко C.B., Широкий A.B., Стегачев Е.В., Еремеев В.В. Опубл. в БИ №6,27.02.2003.

98. Патент РФ №2199432, МКИ 7 В 25 J 15/06, В 66 С 1/02. Пневматический схват / Кристаль М.Г., Стегачев Е.В., Филимонов В.В., Еремеев В.В., Шостенко С.В., Широкий А.В. Опубл. в БИ №6, 27.02.2003.

99. Патент РФ №2201860, МКИ 7 В 23 Q 7/04, 7/14. Устройство для подачи деталей / Кристаль М. Г., Широкий А. В., Филимонов В. В., Стегачев Е. В., Безрукова Т. В. Опубл. в БИ №10, 10.04.2003.

100. Патент РФ №2202466, МКИ 7 В 25 J 15/06, В 66 С 1/02. Пневматический схват / Кристаль М.Г., Стегачев Е.В., Широкий А.В., Филимонов В.В., Лесной Б.В. Опубл. в БИ№11,20.04.2003.

101. Патент РФ №2215680, МКИ 7 В 65 G 27/22. Устройство для подачи деталей / Кристаль М. Г., Широкий А. В., Стегачев Е. В., Филимонов В. В., Широкий В. П. Опубл. БИ №31,10.11.2003.

102. Патент РФ №2239735, МКИ 7 F 16 С 43/06. Устройство для сборки радиальных роликовых подшипников / Кристаль М. Г., Стегачев Е. В., Широкий А. В. Опубл. БИ№31, 10.11.2004.

103. Решение о выдаче патента на изобретение по заявке №2003113277/02(013992) МКИ 7 В 23 Q 7/02. Устройство для ориентации цилиндрических деталей / Кристаль М. Г., Широкий А. В., Стегачев Е. В.

104. Chen Y. S. Viscous flow computations using a second-order upwing differencing scheme / A1AA Paper, 1988. № 88-0417.