Повышение эффективности гидроприводов сельскохозяйственного назначения за счет снижения динамической нагруженности энергетической установки тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.20.01, кандидат технических наук Хавронин, Виктор Петрович

• Хавронин, Виктор Петрович
• кандидат технических наук
• 2009

Оглавление диссертации кандидат технических наук Хавронин, Виктор Петрович

Введение

1. Современное состояние вопроса

1.1. Особенности работы и направления совершенствования 8 гидроприводов сельскохозяйственного назначения.

1.2. Способы энергосбережения и снижения динамических 14 нагрузок в гидрофицированных сельскохозяйственных машинах.

1.3. Применение эластичных элементов в приводах 26 сельскохозяйственных гидрофицированных машин и агрегатов.

2. Теоретическое исследование динамики гидропривода рычажного механизма с эластичным приводом насоса.

2.1. Особенности исследования исполнительных 35 гидроприводов сельскохозяйственных машин с & шестеренными гидронасосами.

2.2. Аналитическое исследование упругодемпфирующей 46 f муфты в приводе гидронасоса.

2.3. Математическая модель исполнительного механизма 56 сельскохозяйственного погрузчика с эластичным приводом гидронасоса.

2.4. Реализация математической модели на ЭВМ и анализ 62 результатов исследований.

3. Экспериментальное исследование эластичного привода гидронасоса.

3.1. Методика стендовых экспериментальных 71 исследований.

3.2. Стендовое оборудование для экспериментальных 74 исследований.

3.3. Методика проведения экспериментальных 104 исследований.

3.4. Оценка достоверности и методика обработки 106 результатов экспериментального исследования.

4. Результаты экспериментальных исследований и их анализ.

4.1. Динамика гидропривода сельскохозяйственного агрегата с эластичным приводом гидронасоса 4.2. Анализ результатов экспериментальных исследований

4.3. Сопоставление результатов теоретических и экспериментальных исследований

5. Экономическая эффективность применения 123 эластичного привода гидронасоса в сельскохозяйственном погрузочном агрегате.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Повышение эффективности гидроприводов сельскохозяйственного назначения за счет снижения динамической нагруженности энергетической установки»

Очень широкий современный парк сельскохозяйственных машин способствует все большему включению в производство оборудования с механическим, электрическим, гидравлическим и пневматическим приводами и их различными комбинациями.

Наиболее широко распространен в сельскохозяйственных машинах гидропривод, который характеризуется высоким КПД, сочетанием гибкости передачи гидравлической энергии с достаточной жесткостью, почти сопоставимой с механической.

Современные тенденции совершенствования сельскохозяйственных гидрофицированных машин направлены на повышение их производительности, мощности и одновременно на уменьшение энергопотребления и улучшение динамических характеристик.

Вопросами снижения энергопотребления и динамических нагрузок в сельскохозяйственных гидрофицированных машинах занимались многие ученые: Дубинин В.Ф., Строков B.JL, Пындак В.И., Герасун В.М., Рогачев А.Ф., Лапынин Ю.Г., Несмиянов И.А.[13,24,26,38, 56, 65, 71, 77].

Большинство упомянутых авторов рассматривали вопросы применения в гидроприводах эластичных элементов, но как показывает анализ этих работ, введение упругодемпфирующих элементов в гидропривод почти всегда приводит к снижению его жесткости, что не всегда допустимо для многих гидрофицированных машин, а в частности, погрузчиков и экскаваторов.

Следует отметить, что работа гидропривода сельскохозяйственных машин имеет существенные отличия от работы гидрофицированных машин других областей производственной деятельности. Сельскохозяйственные машины работают в постоянно- меняющихся условиях, с режимами нагружения от случайных (гидростатические трансмиссии комбайнов), до периодически ударных. Например; гидрофицированные погрузчики сельскохозяйственного назначения, как правило, работают с грузами различной массы, что соответственно приводит к различным нагрузочным режимам гидропривода. Вследствие этого, проблема внедрения упругодемпфирующих элементов в гидропривод сельскохозяйственных машин остается насущной из-за отсутствия достаточно простых и надежных конструкций упругодемпфирующих элементов и комплексного подхода к решению данного вопроса.

В связи с этим настоящая работа посвящена теоретическому и экспериментальному исследованию упругодемпфирующей связи в гидроприводе, позволяющей исключить вышеназванные недостатки за счет применения эластичного привода гидронасоса сельскохозяйственных гидрофицированных машин и оптимизации его параметров.

Цель работы - повышение эффективности использования сельскохозяйственных гидрофицированных машин циклического действия за счет снижения влияния динамических нагрузок в исполнительном гидроприводе на энергетическую установку.

Задачи исследования:

- изучить особенности работы, способы энергосбережения и снижения динамических нагрузок в системе «двигатель-насос» за счет применения эластичных элементов в гидрофицированных приводах сельскохозяйственных машин и агрегатов, наметить направления повышения их эффективности;

- обосновать кинематическую схему упругодемпфирующей муфты, провести ее кинетостатический анализ и на основе разработанной структурной схемы виртуальной модели эластичного привода шестеренного гидронасоса показать преимущества его применения;

- сформировать и исследовать математическую модель, исполнительного механизма щцрофицированного погрузочного агрегата с эластичным приводом насоса;

- разработать методику и провести экспериментальные исследования закономерностей формирования. основных показателей повышения эффективности применения эластичных элементов гидропривода гидрофицированного погрузочного агрегата.

- дать оценку экономической эффективности применения эластичного привода гидронасоса в исполнительном гидроприводе сельскохозяйственного назначения.

Объектом исследования стали упругодемпфирующие элементы привода и агрегаты, их содержащие, на участке передачи мощности «двигатель-гидронасос», в частности, упругодемпфирующие муфты и крупномасштабная действующая модель сельскохозяйственного погрузчика.

В результате решения поставленных задач был предложен ряд технических решений, позволяющих уменьшить динамические нагрузки на энергетическую установку (двигатель), повысить плавность работы гидропривода и снизить энергозатраты на привод рабочего органа.

Методика исследований.

Общая методика исследования предусматривала теоретический анализ рабочих гипотез, их экспериментальную проверку и экономическую оценку результатов работы. В ходе выполнения работы использованы методы и положения' классической механики, теории колебаний, математической статистики, математического моделирования в режиме реального времени в программах-симуляторах.

Научная новизна работы состоит в обосновании целесообразности использования эластичных элементов в приводе гидронасоса сельскохозяйственного гидропривода, разработке математической модели упругого гидропривода, позволяющей определить уменьшение загрузки двигателя в момент включения гидроцилиндра в 1,25. 1,3 раза и оптимизации параметров эластичного привода гидронасоса.

Новизну технических решений подтверждают 5 патентов РФ на изобретения;

Достоверность разработанных положений, выводов и рекомендаций подтверждена достаточной сходимостью результатов теоретического и экспериментального исследований, актами внедрения, апробацией на научных конференциях и выставках разного уровня.

Практическая значимость заключается в выработке рекомендаций, частично реализованных в экспериментальных образцах, и направленных на повышение эффективности работы сельскохозяйственных гидрофицированных машин за счет повышения плавности работы гидродвигателей как поступательного, так и вращательного движения, снижения динамических нагрузок на энергетическую установку и снижение энергопотребления.

Основные положения выполненной работы были доложены и обсуждены на конференциях профессорско-преподавательского состава Волгоградской ГСХА (2002-2008 гг.), Пензенской ГСХА (2002 г.). На защиту выносятся:

1. Математическая модель эластичного привода гидронасоса сельскохозяйственной гидрофицированной машины.

2. Результаты теоретических и экспериментальных исследований по определению эффективности эластичного привода гидронасоса.

3. Результаты технико-экономической оценки использования упругих связей в гидроприводе сельскохозяйственных машин.

Заключение диссертации по теме «Технологии и средства механизации сельского хозяйства», Хавронин, Виктор Петрович

Общие выводы

1. Эластичный привод насоса, установленный в системе «двигатель-насос» позволяет без уменьшения жесткости силового гидропривода снизить не только потребляемую мощность гидрофицированного погрузочного агрегата, но и уменьшить влияние колебаний давления в гидросистеме на приводной двигатель, что является важным фактором повышения эффективности его работы.

2. Обоснована кинематическая схема упругодемпфирующей муфты, кинетостатический анализ которой показал, что разгон двигателя до номинального режима происходит в течение 1,4 секунды, а при крутильной жесткости муфты 50 Нм/рад и ненагруженном состоянии насоса, угол закручивания полумуфт составляет 2,5.2,9 градуса. В приводе гидронасоса через высокоэластичную муфту, высокочастотная гармоника от неравномерности подачи насоса гасится практически полностью, а низкочастотная составляющая уменьшается по амплитуде в 4. .5 раз.

3. Разработанная математическая модель гидропривода с эластичным приводом насоса достаточно полно отражает взаимодействие элементов системы «двигатель-насос» и позволяет на стадии проектирования проводить предварительную оценку параметров гидропривода с упругими связями. По результатам теоретических исследований амплитуда колебаний давления в гидросистеме с эластичным приводом гидронасоса снизилась на 30.50 кПа по сравнению с обычным гидроприводом, а загрузка первичного двигателя в момент пуска гидродвигателя снизилась в 1,25. 1,34 раза.

4. Разработана методика и проведены стендовые экспериментальные исследования, которые показали, что введение оптимально подобранного* упруго-демпфирующего элемента в систему «двигатель — гидронасос» погрузочного агрегата позволило снизить коэффициент динамичности в 1,1.1,2 раза, а мгновенную потребляемую мощность насоса до 12%.

5. Использование упругодемпфирующих элементов в приводе гидравлического насоса способствует снижению амплитуды забросов давления на 35.40 кПа при перегрузках в гидроприводе, что позволит повысить срок службы его уплотнительных элементов.

6. Установлено, что при нагрузке на шток исполнительного гидроцилиндра в пределах 600.800 Н оптимальная крутильная жесткость упругой муфты в приводе насоса НШ-10 находится в пределах 52.58Нм/рад.

7. Проведенная технико-экономическая оценка снижения потребляемой мощности насоса, применительно к погрузочному агрегату на базе Т-16М+НПМ-0,5, даст возможность получить годовой экономический эффект в 2,45 тыс.руб.

Рекомендации производству

Использование ЭПГ позволяет уменьшить загрузку энергетической установки, следовательно остается резерв мощности. Это позволяет для привода насоса использовать энергетическую установку заниженной мощности на 2.5%, но при этом для исключения перегрузок двигателя в напорную магистраль исполнительной гидросистемы следует включать ПГА.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Хавронин, Виктор Петрович, 2009 год

1. Аврамов, В.И. Особенности работы упругой муфты Текст. / В.И. Аврамов, С.Д. Фомин // Совершенствование технологий и технических средств механизации сельского хозяйства: Сб.науч.труд. Пензенская ГСХА. - Пенза, 2001. - С.80-81.

2. Адлер, Ю.П. Планирование эксперимента при поиске оптимальных условий Текст. / Ю.П.Адлер, В.В. Макарова, Ю.В. Грановский //М.: Наука, 1971.-283 с.

3. Барановский, О.Г. Аналого-цифровой преобразователь из звуковой карты Текст. /О.Г. Барановский // Радиолюбитель. 1998 — №3. -С.8-9.

4. Башта, Т.М. Гидравлика, гидромашины и гидроприводы Текст. /Т.М. Башта, С.С. Руднев, Б.Б. Некрасов // Учебник для машиностроительных вузов, 2-е изд. -М:Машиностроение. -1982 423с.

5. Боровин, Г.К. Математические модели гидравлического привода с LS управлением шагающей машины. Электронный ресурс. / Г.К. Боровин, А.В. Костюк // М.:2000 -www.keldych.ru/papers/2000/source/prep2000 56.doc

6. Бубнов, В.А. Динамические характеристики гидропривода с золотниковым распределителем Текст. / В.А. Бубнов // Вестник машиностроения. 1991. - № 5 -С. 17-19.

7. Будиков, Л.Я., Стоянов Л.А. Многокритериальный подход к вопросу оптимизации переходных режимов работы грузоподъемных кранов Текст. / Л.Я. Будиков, Л.А. Стоянов.// Вестник машиностроения. 1991. - №9. - С. 26-28.

8. Бэрдес, Активное подавление вынужденных колебаний, вызванных произвольным возмущением Текст. / Бэрдес, Меткалф //Конструирование и технология машиностроения — 1985 №1, т. 107

9. Виташевский, Е.П. Муфты с резиновыми, резинокордными элементами и их классификация. Текст. / Е.П. Виташевский, О.А.Ряховский // Вестник машиностроения. 1985. - №6. - С.21-25.

10. Водопьян, П.О. Выбор оптимальных параметров позиционного гид-ро-привода автоматического манипулятора. Текст. / П.О. Водопьян, В.Г. Нехода // Вестник машиностроения. — 1979 — №4. — С.7-11.

11. Волков, Д.П. Проблемы динамики, прочности, долговечности и надежности строительных машин Текст. /Д.П. Волков// Строительные и дорожные машины. 1993. — №5 — С.4-9.

12. Высоцкий, А.А. Динамометрирование сельскохозяйственных машин. Текст. /А.А.Высоцкий//- М.: Машиностроение. 1968 - 290 с.

13. Герасун, В.М. Пневмоаккумуляторный привод энергосберегающеесредство грузоподъемных машин для сельскохозяйственного произ»водства. Текст. / В.М. Герасун , В.И.Пындак , А.Ф.Рогачев , А.И.Удовкин .

14. Гоц, А.Н. Ускоренный метод оценки долговечности жидкостных демпферов крутильных колебаний. Текст. /А.Н.Гоц // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1988 — №6 — С. 11-12.

15. Гусев, Б.И., Калачин С.В. Критерий оптимальности динамической характеристики системы. Текст. / Б.И. Гусев, С.В. Калачин // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1999. — №9. — С.24-25.

16. Гухман, А.А. Применение теории подобия к исследованию процессов тепло-массообмена. Текст. /А.А.Гухман// Изд-во Высш.шк. М.: 1967.-304 с.

17. Дьяченко, А.Д: Научное-обоснование рациональных структуры и параметров объемного гидромеханического привода сельскохозяйственных машин с целью повышения эффективности их функционирования. Автореф.дисс.докт.техн.наук. Ростов-на-Дону. 2003.

18. Иванов, М.Н. Детали машин. Учебник для студентов высш. техн. уч. заведений./ М,Н, Иванов//- 5-е изд., перераб. — М.: Высш.школа , 1991.-383 с.

19. Ильин, М.М., Колесников К.С., Саратов Ю.С. Теория колебаний: Учеб. для вузов / М.М.Ильин, К.С. Колесников , Ю.С. Саратов ;. под общ. ред. К.С. Колесникова. 2-е изд., стереотип. - М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2003. - 272 с.

20. Касьянов, В.И. Энергоемкость насосных агрегатов Текст. /В.И.Касьянов// Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1991 -№12. - С.37-39.

21. Квариани, М.Г. Оптимизация параметров пневмогидравлического аккумулятора для плодоуборочного комбайна. Текст. / Квариани М.Г. // Тракторы и сельскохозяйственные машины. №9, 1991. С.26-27.

22. Колганов, А.В. Моделирование работы, гидросистемы пресса 450МН для производства толстостенных труб Текст./ А.В. Колганов, К.ИВасильев// Вестник машиностроения. — 1988 — №11. С.47-50.

23. Комеленко, Г.П. О снижении динамических нагрузок в гидрообъемных трансмиссиях хода строительных и дорожных машин Текст. / Г.П. Комеленко, В.М. Морсин // Строительные и дорожные машины. 1980. - №9. - С.26-27.

24. Кривельская, Н.В. Совершенствование сельскохозяйственных шар-нирно-стержневых гидроманипуляторов с пространственным приводным механизмом. Автореф. дисс., канд.техн.наук:05.01.02 / Кривельская.Наталья Вдадимировна. — Волгоград, 2004.

25. Кузнецов, Н.Г. Оптимизация жесткости планетарного пневмогидравлического сцепления Текст. / Н.Г.Кузнецов, Д.А.Нехорошев, Д.Д.Нехорошев // Механизация и электрификация сельского хозяйства- 2004 -№8. C.l 1-12.

26. Левина, З.М. Динамика механизмов автоматической смены инструментов на металлорежущих станках. Текст./ З.М. Левина, А.А. Корниенко , А.И. Левин // Вестник машиностроения 1977 - №7. -С.48-53.

27. Лихачев, B.C. Испытания тракторов Текст. /В.С.Лихачев // М.: Машиностроение, 1974. 286 с.

28. Лоу, К.Х. Лагранжева форма уравнений движения манипуляцион-ных робототехнических систем с упругими звеньями. Текст./ К.Х.Лоу //Современное машиностроение 1989 - №3 - С.98-105.

29. Алешкин , П.М.Рощин Л.: Колос, 1980 - 168 с.

30. Морсин, В.М. Оптимальная технология экспериментальных иссле-до-ваний гидроприводов строительных и дорожных машин Текст. /В.М.Морсин // Строительные и дорожные машины -1991 — №11. — С.23-25.

31. Морсин, В.М. Ресурсные испытания гидроцилиндров на стенде с рекуперацией энергии Текст. / В.М. Морсин, Ю.П. Кузнецов, A.M. Ветров // Строительные и дорожные машины — 1988 №8. - С.3-4.

32. Налимов, В.В., Чернова Н.А. Статистические методы планирования экстремальных экспериментов Текст. / В.В. Налимов , Н.А.Чернова //. М.: Наука, 1988 - 340 с.

33. Несмиянов, И.А. Повышение эффективности сельскохозяйственных манипуляторов за счет улучшения динамических характеристик гидропривода. Автореф. дисс., канд.техн.наук:05.01.02./Несмиянов Иван Алексеевич — Волгоград, 1999.

34. Несмиянов, И.А. Устройство для гашения гидроударов • Текст. / И. А .Несмиянов, Ю.Г. Лапынин // ИЛ ВолгЦНТИ №51-002-99. 3 с.

35. Несмиянов, И.А. Стенд для испытания эластичных элементов в гидроприводе. / И.А. Несмиянов, В.П.Хавронин // ИЛ ВолгЦНТИ №51098-03.

36. Несмиянов, И.А. Эластичный привод гидронасоса как способ снижения энергопотребления гидромашин Текст. / Несмиянов И.А., Хавронин В.П. // Тракторы и сельскохозяйственные машины. —№6, 2007. С.45-46.

37. Нехорошее, Д.А.Оптимизация параметров планетарного сцепления с упругим элементом. Текст./ Д.А.Нехорошев, Д.Д. Нехорошее // Механизация и электрификация сельского хозяйства 2004. — №8. — С.16-17.

38. Никифоров, А.Н. Формирование энергосберегающих технологий. Текст. /А.Н.Никифоров //Техника в сельском хозяйстве 1989. -№3. - С.12-15.

39. Орехов, И. Использование игрового порта в любительской радиолаборатории. Текст. / И.Орехов //Радиохобби. 1999 - №6. - С.55-57.

40. Орлов, П.И. Основы конструирования: Справочно-методическое пособие в 2-х кн. Текст./ Орлов П.И. // М.: Машиностроение, 1988 т.2.

41. Панов, В.К. Упругость гидропривода рабочего оборудования экскаватора. Текст. / В.К.Панов, Д.И. Данчев // Строительные и дорожные машины. 1995. -№ 11 С. 20-22.

42. Платы сбора данных для компьютера. Справочная информация.//Радио. 2000. №4. - С.24-25.

43. Поливаев, О.И. Влияние жесткости ВОМ на работу МТА. / О.И.Поливаев, И.Е.Подгорный, А.Н. Беляев, В.И. Панин //Тракторы и сельскохозяйственные машины. 2000 — №5 — С.29-31.

44. Полосин, М.Д. Повышение экологической безопасности эксплуатации строительной техники./ Текст. М.Д.Полосин // Механизация строительства -1992 №10 - С.22-25.

45. Попов, Д.Н. Механика гидро- и пневмоприводов: Учебник для вузов /Д.Н.Попов//. — 2-е изд., стереотип. М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2002. - 320 с.

46. Прокофьев, В.Н. Работы МВТУ в области развития гидромашин и гидроприводов./В.Н.Прокофьев // Известия вузов. М.: Изд-во МВТУ им. Н.Э.Баумана 1980. - №9.

47. Пындак, В.И. Снижение динамических нагрузок в гидрофицированных машинах циклического действия. /В.И.Пындак, B.JI. Строков, Ю:Г. Лапынин, ИА.Несмиянов// Наука производству — 1999. —№10. С.54-56.

48. Пындак, В.И. Обобщенная математическая модель сельскохозяйственного гидропривода./В.И.Пындак// Сб.науч.тр. Волгоградского СХИ, 1984. т.85 -С. 52-56.

49. Пындак, В.И. Повышение эффективности сельскохозяйственного гидропривода. /В.И Пындак// Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1995. №8. С.10-12.

50. Рахманин, Г.А. Исследование кинематики и динамики навесных шарнирно сочлененных устройств (манипуляторов) для погрузки и штабелевки лесоматериалов. Автореф. дисс. канд. техн. наук. -Москва, 1970 - 20 с.

51. Ржебиев, Э.Е. Насосные агрегаты с рекуперативными турбинами -новое направление в отечественном гидромашиностроении. / Э.Е.Ржебиев , В.Г. Тазетдинов // Вестник машиностроения. 1991. -№3. С.18-19.

52. Рогачев, А.Ф. Повышение эффективности погрузочно-транспортных агрегатов для затаренных сельскохозяйственных грузов. Автореф. дисс., докт.техн.наук. Саратов, 1999.

53. Рось, Я.В. Автокраны с объемным гидроприводом./Я.В.Рось// Киев: «Техника». 1978. -128 с.

54. Рось, Я.В. Исследование динамики подъема1 груза-силовыми гидроцилиндрами. Автореф. дисс.канд.техн:наук. Львов, 1969: РТМ 44-82. Методика статистической обработки опытных данных. -М.: Изд. Комитета стандартов, 1986.

55. Седов, Л.И. Методы подобия и размерности в механике.

56. Л.И.Седов// Изд. 5-е. М.: Наука, 1965. -388 с.

57. Спиридонов, А.А. Планирование эксперимента при исследованиях технологических процессов Текст. / А.А.Спиридонов// М.: Машиностроение, 1981. —192 с.

58. Хромов, В.И. Гидродинамическая муфта с осевой подвижностью выходного звена. Текст. / В.И.Хромов// Вестник машиностроения — 1991. — №6. — С.20-21.

59. Цуханова, Е.А. Динамический синтез дроссельных управляющих устройств гидроприводов Текст. /Е.А.Пуханова// М.: «Наука», 1978.-254 с.

60. Чибухчян, С.С. Моделирование системы гидропривода подъема груза. Текст. / С.С. Чибухчян//Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1999 - №7 - С. 18-19.

61. Яковлев, В.В. Метод ординат для расчета режима стендовых испытаний гидрооборудования. Текст. /В.В.Яковлев// Строительные и дорожные машины. 1990 №4. - С. 15-17.

62. Якушев, А.Е. Исследование энергосберегающих систем. Текст. /А.Е Якушев// Строительные и дорожные машины. 2003. - №12. — С.35-38.

63. А.с. №1372103 СССР, МКИ 4 F04D15/02 Насосная установка. Текст. / Ш.Д. Капанадзе, И.А.Сафаров, Т.Г. Берамидзе, JI.A. Гече-чиладзе (СССР) №4058909/25 - 06; заявл. 15.04.86; опубл. 07.02.88, Бюл.№5.

64. А.с. №398779 СССР, МКИ 4 F16D3/16, F16D3/48. Компенсирующая муфта Текст. / Н.Г.Ковалев, М.П.Бирюкова, О.А. Шапкин (СССР). №1706558/25-27; заявл. 18.10.71; опубл. 27.09.73, Бюл. №38.

65. A.с. №473857 СССР, МКИ4 F16D3/07. Поворотная муфта. Текст. /

66. B.М.Федотов, В.В. Ипполитов (СССР). №1961816/25-27; заявл. 28.09.73; опубл. 14.06.75, Бюл. №22.

67. А.с. №555255 СССР, МКИ 2F16L55/04, F16F15/00. Гаситель колебаний давления для гидравлических магистралей Текст. / Л.И.Брудков, Н.А.Климов, В.П. Шорик, С.Г.Удовиченко (СССР). -№2312221/28; заявл. 12.01.76; опубл. 25.04.77, Бюл. №15.

68. A.с. №600322 СССР, МКИ2 F04B1/26, G05D17/00/ Гидравлический регулятор мощности. Текст. / И.А. Мотрохов, А.И. Жерняк (СССР). №2126706/25-06; заявл. 22.04.75; опубл. 30.03.78, Бюл. №12.

69. Пат. 2351819 Российская Федерация, МПК F16d3/12, F16d 3/80. Привод плавного включения Текст. / Несмиянов И.А., Хавронин

70. B.П., Хавронина В.Н.; заявитель и патентообладатель Волгоградская государственная сельскохозяйственная академия № 2007140214; заявл. 30.10.07; опубл. 10.04.09: Бюл. № 10.

71. Position-controlled hydraulic cylinder drives with consideration of suspension elasticity. Application Simulation Software Engenering. www.simulationx.com