Повышение эффективности автоматизированной системы контроля и управления процессом разливки стали в машине непрерывного литья заготовок на основе наблюдателя состояния тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.06, кандидат технических наук Митин, Александр Сергеевич

• Митин, Александр Сергеевич
• кандидат технических наук
• 2012

Оглавление диссертации кандидат технических наук Митин, Александр Сергеевич

СОДЕРЖАНИЕ.

ПЕРЕЧЕНЬ СОКРАЩЕНИЙ.

ВВЕДЕНИЕ.

1. АНАЛИЗ ПРОБЛЕМ ПРИ НЕПРЕРЫВНОЙ РАЗЛИВКЕ СТАЛИ НА МНЛЗ.

1.1 Машина непрерывного литья заготовок как объект автоматизации.

1.2 Основные технические и технологические параметры МНЛЗ.

1.3 Анализ исполнительных механизмов, используемых для регулирования уровня металла в промковше и кристаллизаторе на МНЛЗ.

1.4 Анализ существующих методов оценки, контроля и регулирования уровней металла в стальковше, промковше и кристаллизаторе МНЛЗ.

1.5 Цели работы и задачи исследования.'.

2. ПОВЫШЕНИЕ КАЧЕСТВА ОЦЕНКИ УРОВНЕЙ МЕТАЛЛА В СТАЛЬКОВШЕ, ПРОМКОВШЕ И КРИСТАЛЛИЗАТОРЕ С ПРИМЕНЕНИЕМ НЕЛИНЕЙНОГО НАБЛЮДАТЕЛЯ СОСТОЯНИЯ.

2.1 Анализ гидравлического режима разливки стали на МНЛЗ.

2.2 Построение математической модели системы поддержания уровня металла в промковше и кристаллизаторе.

2.3 Построение динамического нелинейного наблюдателе координат состояния на основе весового метода.'.!.

2.4 Диагностика явлений «залипания» и «размывания» при разливке стали на МНЛЗ.

3. ПОСТРОЕНИЕ РЕГУЛЯТОРА УРОВНЯ МЕТАЛЛА В ПРОМКОВШЕ И КРИСТАЛЛИЗАТОРАХ НА ОСНОВЕ НАБЛЮДАТЕЛЯ СОСТОЯНИЯ.

3.1 Анализ работы шиберных затворов при разливке стали на МНЛЗ.

3.2 Влияние стабилизации уровня металла в промковше и кристаллизаторе на качество слитка при разливке стали на МНЛЗ.

3.3 Разработка дискретных регуляторов уровней металла в промковше и кристаллизаторах на основе наблюдателя состояния.

3.4 Критерий качества управления разливкой стали на МНЛЗ. Ограничения на управление.:.

3.5 Настройка параметров регулятора уровня металла на основе наблюдателя состояния с использованием среды Ма^аЬ.

3.6 Имитационное моделирование работы регулятора уровня металла с учётом воздействия возмущающих факторов.

4. ПРАКТИЧЕСКАЯ РЕАЛИЗАЦИЯ СИСТЕМЫ ПОДДЕРЖАНИЯ УРОВНЯ МЕТАЛЛА В ПРОМКОВШЕ И КРИСТАЛЛИЗАТОРЕ НА ОСНОВЕ НАБЛЮДАТЕЛЯ СОСТОЯНИЯ В РАМКАХ ОАО ОЭМК.

4.1 Разработка структурной и функциональной схемы АСУТП МНЛЗ с целью интеграции разработанных решений в АСУТП ОАО ОЭМК.

4.2 Разработка программно технического обеспечения для реализации системы в условиях производства.

4.3 Разработка элементов системы визуализации управления процессом разливки стали на МНЛЗ.

4.4 Рекомендации по выбору технических средств для реализации системы стабилизации уровня металла.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Повышение эффективности автоматизированной системы контроля и управления процессом разливки стали в машине непрерывного литья заготовок на основе наблюдателя состояния»

Актуальность темы. Автоматизация технологических процессов является решающим фактором в повышении производительности труда и улучшении качества выпускаемой продукции. Поэтому вопросам автоматизации в нашей стране уделяется большое внимание. За последнее десятилетие мировой объём разливаемой стали на машинах непрерывного литья заготовок (МНЛЗ) превысил 60 %. В России также, в связи с ростом потребности продукции промышленного и гражданского строительства, увеличилось количество стали, разливаемой на МНЛЗ. Немаловажную роль сыграла потребность в товарной сортовой заготовке за рубежом. В настоящее время наблюдается рост требований к качеству непрерывно-литых заготовок и к более эффективному использованию ресурсов, необходимых для их производства, что придает особую актуальность задачам максимизации производительности установок, минимизации брака, более полному использования сырья, энергоносителей, а также ресурса технологического оборудования.

Машина непрерывного литья заготовок - это достаточно сложный, динамический, многосвязанный объект, работа которого зависит от большого числа внешних факторов. Получение высококачественной непрерывно-литой заготовки в целом затруднено сложностью в стабилизации уровня металла в кристаллизаторе, действием не измеряемых возмущений. Другим осложняющим фактором являются погрешности измерения уровня металла в стальковше и промковше, что приводит к попаданию шлака в непрерывно-литую заготовку.

Резервы дальнейшего повышения технико-экономических показателей процесса разливки заключены в дальнейшей модернизации действующей системы автоматизации с использованием методов современной теории автоматического управления, современных методов контроля.

Таким образом, актуальность тематики диссертационной работы продиктована необходимостью увеличения качества непрерывно-литой заготовки, за счёт повышения точности стабилизации уровня металла в кристаллизаторах, своевременным распознаванием появления шлака в расплаве, а также увеличение ресурса шиберных затворов, что обеспечивает повышение эффективности и безопасности производства.

Целью исследования является разработка системы управления выпуском металла на МНЛЗ с использование нелинейного наблюдателя состояния, для повышения эффективности контроля и управления процессом разливки металла. Система должна обеспечивать высокую точность стабилизации уровня металла при минимальных воздействиях на исполнительные механизмы, а также осуществлять раннее распознавание шлака.

Задачи исследования. Для достижения поставленной цели в работе определены следующие задачи исследования:

1. Анализ проблем управления разливкой стали на МНЛЗ;

2. Построение адекватной математической модели, учитывающей действие не измеряемых возмущающих воздействий на основе анализа гидравлического режима разливки стали на МНЛЗ;

3. Разработка нелинейного наблюдателя координат состояния для оценки уровней металла, проверка устойчивости процесса наблюдения и выбор коэффициентов матрицы коррекции. Оценка износа сталеразливочного стакана шиберных затворов в условиях непрерывной разливки стали на МНЛЗ;

4. Разработка системы раннего распознавания шлака в с'т£льковше и промковше на основе оценок уровней металла наблюдателем координат состояния;

5. Разработка и исследование дискретной системы управления уровнями металла на основе наблюдателя координат состояния в условиях действия не измеряемых возмущающих воздействий в виде явлений «залипания» и «размывания» шиберных затворов;

I •

6. Сравнительный анализ работы регулятора на основе наблюдателя состояния с типовыми промышленными регуляторами;

7. Интеграция разработанной системы управления выпуском металла в существующую АСУТП МНЛЗ ОАО ОЭМК.

Методы исследования. В работе использованы методы математического моделирования гидродинамических процессов; методы современной теории систем автоматического управления; методы статистического анализа; теории автоматизированного управления; методы дифференциальных исчислений; методы имитационного моделирования.

Методологическую и теоретическую основу диссертационной работы составили научные труды отечественных и зарубежных авторов в области теории разливки стали, теории автоматического управления, моделирования динамических процессов.

Научная новизна:

1. Нелинейный наблюдатель координат состояния, позволяющий получить более точные значения уровней металла в процессе разливки, отличающийся от классического варианта возможностью оценки не только координат состояния объекта, но и оценки не измеряемого возмущающего воздействия;

2. Система раннего распознавания шлака на основе наблюдателя координат состояния, позволяющая снизить количество годного металла, остающегося в ковшах по окончании разливки и не допустить попадания шлака из кристаллизатора в непрерывно-литую заготовку;

3. Разработана процедура выбора коэффициентов матрицы коррекции, гарантирующая устойчивость процесса наблюдения;

4. Дискретная система управления процессом стабилизации уровней металла на основе наблюдателя координат состояния. Произведена настройка параметров регулятора с учётом выбранных критериев качества управления, позволяющая повысить ресурс шиберного затвора. Проведён сравнительный анализ систем стабилизации уровня металла с использованием типовых промышленных регуляторов и регулятора на основе наблюдателя.

Достоверность научных результатов. Достоверность результатов диссертационного исследования подтверждается корректным использованием современных методов математического моделирования гидродинамических процессов и статистического анализа, сравнением результатов полученных при помощи методов имитационного моделирования с практическими данными; проведенными исследованиями возможности и эффективности использования полученных результатов.

Практическая значимость работы. Предложенные в работе модели, методы оценок, управления реализованы в составе специального программного обеспечения, ориентированы на практическое использование в рамках действующей автоматизированной системы управления разливкой стали на МНЛЗ.

Использование результатов работы для решения задач управления процессом разливки стали позволяет:

1. Повысить эффективность разливки металла за счёт повышения качества стабилизации уровней и раннего распознавания шлака.

2. Оценивать эффекты «размывания» и «залипания», тем самым контролировать состояние выпускного отверстия и прогнозировать время замены сталеразливочного стакана.

В связи с положительными отзывами на разработанные в диссертации предложения по модернизации системы управления выпуском металла на МНЛЗ с использованием нелинейного наблюдателя состояния для ведения процесса разливки в наиболее эффективном режиме, положения работы приняты для внедрения ОАО «ОЭМК».

Результаты диссертационной работы используются в учебном процессе СТИ НИТУ МИСиС при обучении студентов по дисциплинам: «Автоматизация технологических процессов и производств», «Моделирование систем».

Реализация и внедрение результатов работы.

Работа выполнена в рамках НИР: СТИ НИТУ МИСиС по договору с ОАО «ОЭМК» № 1257/08 от 04.05.2008 "Разработка интеллектуальной системы ситуационного управления производственным процессом ЭСПЦ ОАО «ОЭМК»", а также в рамках госбюджетной НИР № 01201053113 "Разработка теоретических основ энерго-ресурсосбережения и экологической безопасности металлургических процессов".

Апробация работы.

Основные положения диссертационной работы докладывались и обсуждались на следующих конференциях, семинарах и совещаниях:

Международная научно - практическая конференция преподавателей, сотрудников и аспирантов «образование, наука, производство и управление» (г. Старый Оскол, 2009г.); III научно - техническая конференция ОАО «ОЭМК» (г. Старый Оскол, 2010г.); Международная научная заочная конференция «АКТУАЛЬНЫЕ ВОПРОСЫ СОВРЕМЕННОЙ ТЕХНИКИ И ТЕХНОЛОГИИ» (г. Липецк, 2010г.); Седьмая международная" научно-техническая конференция «СОВРЕМЕННАЯ МЕТАЛЛУРГИЯ НАЧАЛА НОВОГО ТЫСЯЧЕЛЕТИЯ» (г. Липецк, 2010г.); П-я Международная научная заочная конференция «АКТУАЛЬНЫЕ ВОПРОСЫ СОВРЕМЕННОЙ ТЕХНИКИ И ТЕХНОЛОГИИ» (г. Липецк, 2010г.); Международная научно -техническая конференция «АПИР-15», «АВТОМАТИЗАЦИЯ: ПРОБЛЕМЫ, ИДЕИ, РЕШЕНИЯ» (г. Тула, 2010г.)

Публикации. Основные результаты диссертации опубликованы в 9 научных работах, в том числе 2 - в изданиях, рекомендованных ВАК РФ: в периодическом издании «Вестник Воронежского государственного технического университета» (г. Воронеж, 2010 г., Т.6. №4.); в периодическом издании «Приборы и системы. Управление, контроль, диагностика» (г. Москва, 2010 г., №10.) и монография Митин А., Кривоносов В., Автоматизация процесса разливки стали на МНЛЗ. Повышение эффективности контроля и управления, LAP LAMBERT Academic Publishing,

2012г., 155с.

Автору принадлежит: постановка задач теоретических и экспериментальных исследований; разработка нелинейного наблюдателя координат состояния; разработка системы раннего распознавания шлака и системы оценки эффектов «залипания» и «размывания» шиберных затворов; анализ работы дискретной системы управления уровнями металла на основе наблюдателя; обработка полученных результатов, анализ, научное обоснование и формулировка выводов.

Структура и объем работы. Диссертационная работа состоит из введения, четырех глав, заключения, библиографического списка из 105 наименований и 3 приложений. Основная часть работы изложена на 112 страницах машинописного текста, содержит 79 рисунков, 9 таблиц, всего 167 страниц.

Заключение диссертации по теме «Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами (по отраслям)», Митин, Александр Сергеевич

Выводы

1. Построены структурная и функциональная схема АСУТП МНЛЗ для интеграции разработанных решений в АСУТП ОАО «ОЭМК».

2. Произведена разработка требований к программному и техническому обеспечению.

3. Произведена разработка элементов системы визуализации процесса стабилизации уровня металла.

4. Результаты диссертационных исследований (т.е. разработанные научные решения) приняты к внедрению на ОАО «ОЭМК».

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

1. Разработан нелинейный наблюдатель координат состояния, позволяющий получить более точные значения уровней металла в процессе разливки, отличающийся от классического варианта возможностью оценки не только координат состояния объекта, но и возможностью оценки не измеряемого возмущающего воздействия;

2. Разработана система раннего распознавания шлака на основе наблюдателя координат состояния, позволяющая снизить количество годного металла, остающегося в ковшах по окончании разливки, и не допустить попадания шлака из кристаллизатора в непрерывно-литую заготовку;

3. Разработана процедура выбора коэффициентов матрицы коррекции, гарантирующая устойчивость процесса наблюдения;

4. Разработана дискретная система управления процессом стабилизации уровней металла на основе наблюдателя координат состояния, произведена настройка параметров регулятора, позволяющая повысить ресурс шиберного затвора и снизить вероятность попадания шлака в заготовку. Проведен сравнительный анализ систем стабилизации уровня металла с использованием типовых промышленных регуляторов и регулятора на основе наблюдателя.

5. Разработана система оценки эффектов «размывания» и «залипания» шиберных затворов, позволяющая контролировать состояние выпускного отверстия и прогнозировать время замены сталеразливочного стакана при разливке «плавка на плавку»;

6. Разработан комплекс рекомендаций по инженерной реализации предложенной системы, в составе действующей АСУТП МНЛЗ ОАО ОЭМК.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Митин, Александр Сергеевич, 2012 год

1. Глинков Г.М., Косырев А.И., Шевцов Е.К. Контроль и автоматизация металлургических процессов Текст. М.: Металлургия. 1989.-351с.

2. Нисковских В.М., Карлинский С.Е., Беренов А.Д. Машины непрерывного литья слябовых заготовок Текст.- М.: Металлургия, 1991.

3. Емельянов В.А. Тепловая работа машин непрерывного литья заготовок Текст.- М.: Металлургия, 1988.

4. Технологическая инструкция «непрерывная разливка стали» ЭСПЦ Текст.- Старый Оскол: ОЭМК ЭСПЦ, 2003.

5. Смирнов А.Н. Теория и практика непрерывного литья заготовок Текст. / Смирнов А.Н., Глазков А .Я., Пилюшенко B.JI. и др. Донецк: ДонГТУ, ООО "Лебедь"; 2000. -371с.

6. Смирнов А.Н., Еронько С.П., Абакумов Д.В. О причинах выхода из строя стопоров промковшей MHJI3, Труды Всероссийской научно-технической конференции Текст. // Современная металлургия начала нового тысячелетия. Липецк: Издательство ЛГТУ, 2008

7. Григорьев В.П., Нечкин Ю.М., Егоров A.B., Никольский Л.Е. Конструкции и проектирование агрегатов сталеплавильного производстваТекст. // Учебник для вузов. М.: МИСИС, 1995 - 512с.

8. С.П. Еронько, А.Ю. Цупрун, O.A. Бедарев, Д.А. Яковлев, Е.П. Потапов, Г.С. Романова Опыт разработки шиберных устройств для технологических переливов стали ОАО «Черметинформация» Бюлл Текст. // «Черная металлургия».- 2008.- № 9.- С. 81 87.

9. Глинков Г.М., Маковский В.А. АСУ ТП в чёрной металлургии Текст. // Учебник для вузов, 2-е изд. Перераб. И доп. М.: «Металлургия», 1999.-310с.

10. П. Массманн, Л. Гартен Опыт эксплуатации системы раннего распознавания шлака ESDI00 фирма «АМЕПА» Текст. // Сталь. 1999. №3.1. С. 13-15.

11. Маркин Н.С. Основы теории обработки результатов измерений Текст.-М., 1991.- 173 с.

12. C.B. Агеев, А.Д. Чернопольский, C.B. Сухарев и др. Система мониторинга непрерывной разливки сортового металла для предотвращения образования дефекта типа «ромб» Текст. // «Металлург», №2, 2009.

13. Кочанов В.Ю., Блинов О.М., Беленький A.M. Автоматизация управления металлургическими процессами Текст. // М.: Металлургия, 1974.

14. Мищенко И.О., Дуб A.B., Макарычева Е.В. Влияние технологических факторов на качество непрерывнолитых стальных заготовок Текст. // Черная металлургия.- 2006, №1.- С. 19-22.

15. Паршин В.М., Чертов А.Д. Управление качеством непрерывнолитой заготовки Текст. // Сталь.- 2005, №1.- С. 20-29.

16. Дж. Б. Лина Исследование непрерывной разливки стали Текст. // Под ред. Дж. Б. Лина. Пер. с англ. Брюссель, 1977. М., «Металлургия», 1982 200с.

17. Дюдкин Д.А. Качество непрерывно литой стальной заготовки Текст. //Киев: Техшка, 1988.

18. Беленький A.M., Бердышев В.Ф., Блинов О.М. Автоматическое управление металлургическими процессами Текст. // М.: Металлургия, 1989.

19. Батаргин В.Г., Чумаков С.М. Новая система автоматического поддержания уровня металла в кристаллизаторе с использованием электромеханического привода Текст. // Сталь. 1998. №1.- С. 22-24.

20. Глинков, Г.М. Контроль и автоматизация металлургических процессов Текст.: учебник для вузов / Г.М. Глинков, А.И. Косырев, Е.К. Шевцов М.: Металлургия, 1989. - 352 е.: ил.; 20,5 см. - Библиогр.: - 4860 экз.-ISBN 5-229-00229-8

21. Справочник проектировщика АСУ ТП Текст. / Г.Л.Смилянский, Л.З.Амлинский, В.Я. Баранов М.: Машиностроение, 1983. - 527 е.: ил.

22. Дюдкин Д.А., Киселенко В.В., Смирнов А.Н. Производство стали. Том 4. Непрерывная разливка металла Текст. // М.: «Теплотехника», 2009. 528с.

23. Слёзкин H.A. Динамика несжимаемой жидкости Текст. // Государственное издательство технико — теоретической литературы, Москва, 1955.- С. 512

24. Справочник по теории автоматического управления Текст. / Под ред. A.A. Красовского. М.: Наука. Гл. ред. Физ.-мат. лит., 1987 - 712 е.: 22 см. - Библиогр. С. 681 - 704. - Предм. указ.: С. 707 - 711. - 35000 экз.

25. Теория автоматического управления Текст.: учеб. пособие для вузов / Под ред. A.C. Шаталова. М., «Высш. Школа», 1977 г. - 448 е.: ил.; 22 см. - Библиогр - 30000 экз.

26. Штейнберг, Ш.Е. Проблемы создания и эксплуатации эффективных систем регулирования Текст. / Ш.Е. Штейнберг, Л.П. Серёжин, И.Е. Залуцкий, И.Г. Варламов // Промышленные АСУ и контроллеры. 2004. - № 7. - Библиогр.: С. 7.

27. Зарубин, B.C. Математическое моделирование в технике: учебник для вузов Текст. / B.C. Зарубина, А.П. Крищенко. 2-е изд., стереотип. - М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2003. - 496 е.: ил.; 21 см. - ISBN 5-70381435-9

28. Смит, Д.М. Математическое и цифровое моделирование для инженеров и исследователей Текст. / Под ред. O.A. Чембровского М.: Машиностроение, 1980. - 271 е.: ил.; 22 см. - 2000 экз.

29. Советов, Б.Я. Моделирование систем: учебник для вузов Текст. / Б.Я. Советов, С.А. Яковлев, 3-е изд., перераб. доп. - М.: Высшая школа, 2001.-343 е.: ил.

30. Гусак A.A. Справочник по высшей математике Текст. /A.A. Гусак, Г.М. Гусак, Е.А. Бричмова, -Мн.: ТетраСистемс, 1999. 640с.

31. Веников, В.А. Теория подобия и моделирование Текст. / В.А. Веников, Г.В. Веников М.: Высшая школа, 1984. - 243 е.: ил.

32. Г. Олссон, Дж. Пиани Цифровые системы автоматизации и управления Текст. // СПб.: Невский Диалект, 2001

33. Ротач В.Я. Расчёт динамики промышленных автоматических систем регулирования Текст. // М.: «Энергия», 1973.

34. Luenberger D.G. "An Introduction to Observers" Текст. // IEEE Trans on Automatic Control, Vol AC 16 №6, Desember, 1971.

35. Еременко И.Ф. Система управления с наблюдателем координат состояния и неопределенного возмущения Текст. / И.Ф. Еременко, В.А. Кривоносов // Приборы и системы. Управление, контроль, диагностика. — 2005.-№7.-С. 10-13.-Библиогр.: С. 13.

36. Коровин, С.К. Наблюдатели состояния для линейных систем с неопределённостью Текст. / С.К. Коровин, В.В. Фомичев М.: ФИЗМАТЛИТ, 2007. - 224 е.: ил.; 22 см. - 100 экз. - ISBN 978-59221-0834-8

37. Кривоносов В.А., Митин A.C. Повышение точности оценки уровней металла в стальковше и промковше МНЛЗ с использованием нелинейного наблюдателя Текст. // «Вестник» ВГТУ, Т.6, №4, 2010. С.41-45.

38. Попов Е.П. Теория линейных систем автоматического регулирования и управления Текст. // Учеб. пособие для вузов. 2-е изд., перераб. и доп. - М.: Наука. Гл. ред. физ-мат. лит., 1989. - 304с. - ISBN 5-02014112-7.

39. Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования Текст. //М.: Наука, 1975.

40. Макаров И.М., Менский Б.М. Линейные автоматические системы Текст. //М.: Машиностроение, 1982

41. К. Astrom, Т. Hagglund PID Controllers: Theory, Design, and Turing Текст. // 2nd edition, Instrument Society of America, 1995, p. 343

42. Дьяконов, В.П. Simulink 4 Текст.: специальный справочник / В.П. Дьяконов. Спб.: Питер, 2002. - 528 е.: ил.; 20 см. - Библиогр.: С. 505.; предм. указ.: С. 506-518. - 5000 экз. - ISBN 5-318-00551-9

43. Аксельрод Л.М., Паршин В.М., Мазуров Е.Ф. Механизм зарастания погружных стаканов при непрерывной разливке стали Текст. // Сталь, 2007, №4.- С.30-34

44. Аксельрод Л.М., Барановский М.Р., Мельникова Г.Г. Затягивание графитсодержащих погружаемых стаканов при разливке стали на МНЛЗ Текст. // Огнеупоры, 1991, №12- С. 29-34

45. Митин A.C. Диагностика «залипаний» и «вымываний» шиберных затворов промковша на основе наблюдателя координат состояния Текст. //

46. Сборник докладов Международной научной заочной конференции (Липецк,124 апреля 2010г.) Т.1/ Под. ред. A.B. Горбенко, C.B. Довженко.- Липецк: Издательский центр «Де-факто», 2010. С.36-40.

47. Кривоносое В.А, Митин A.C. Диагностика повреждений шиберного затвора и повышение точности определения уровней металла в стальковше и промковше МНЛЗ Текст. // «Приборы и системы. Управление, контроль, диагностика» -2010.- №10.- С.61-64.

48. Д. Сю, А. Мейер Современная теория автоматического управления и ее применение Текст. // Перевод с английского. Под ред. д-ра техн. наук проф. Ю. И. Топчеева. М., «Машиностроение», Ш72, 544с.

49. Машины и агрегаты металлургических заводов Текст. / В 3-х томах.Т.2 Машины и агрегаты сталеплавильных цехов. Учебник для вузов/Целиков А.И.,Полухин П.И.,Гребеник В.М. и др. 2-е изд.перераб. и доп.- М.¡Металлургия, 1988 - 432 с. - С - 257- 261

50. Ya Meng, Brian G. Thomas Heat transfer and solidification model of continuous slab casting: CON1D Текст. // Metallurgical and Materials Transactions B, Vol. 34B, No. 5, Oct., 2003, pp. 685-705.

51. F.M. Najjar, B.G. Thomas and D.E. Hershey: "Numerical study of steady turbulent flow through bifurcated nozzles in continuous casting" Текст. // Metall. Mater. Trans. В (USA), 1995, vol. 26B (4), pp. 749-65.

52. A. Yamauchi, K. Sorimachi, T. Sakuraya and T. Fujii: "Heat Transfer Between Mold and Strand Through Mold Flux Film in Continuous Casting of Steel" Текст. // ISIJ International (Japan), 1993, vol. 33 (1), pp. 140-47.

53. K.C. Mills: "The Performance of Casting Powders" Текст. // Steel Technol. Int., 1994, pp. 161-66.

54. RJ. O'Malley: "Observations of various steady state and dynamic thermal behaviors in a continuous casting mold" Текст. // 82nd Steelmaking Conference, (Chicago, IL, USA), 1999, vol. 82, pp. 13-33.

55. J. Cho, H. Shibata, T. Emi and M. Suzuki: "Thermal resistance at the interface between mold flux film and mold for continuous casting of steels" Текст. // ISIJ International (Japan), 1998, vol. 38 (5), pp. 440-46.

56. M.S. Bhamra, M.G. Charlesworth, S. Wong, D. Sawyers-Villers and A.W. Cramb: "Crystallization of fluxes under varying cooling rates" Текст. // 54th Electric Furnace Conference, (Dallas, Texas, USA), 1996, vol. 54, pp. 55164.

57. C. Orrling, A.W. Cramb, A. Tilliander and Y. Kashiwaya: "Observations of the melting and solidification behavior of mold slags" Текст. // Iron and Steelmaker (USA), 2000, vol. 27 (1), pp. 53-63.

58. Y. Kashiwaya, C.E. Cicutti and A.W. Cramb: "An investigation of the crystallization of a continuous casting mold slag using the single hot thermocouple technique" Текст. // ISIJ International (Japan), 1998, vol. 38 (4), pp. 357-65.

59. B.G. Thomas, G. Li, A. Moitra and D. Habing: "Analysis of Thermal and Mechanical Behavior of Copper Molds during Continuous Casting of Steel Slabs" Текст. // 80th Steelmaking Conference, (Chicago, IL), 1997, vol. 80, pp. 183-201.

60. X. Huang, B.G. Thomas and F.M. Najjar: "Modeling Superheat Removal during Continuous Casting of Steel Slabs" Текст. // Metall. Mater. Trans. В (USA), 1992, vol. 23B (6), pp. 339-56.

61. A. Moitra and B.G. Thomas: "Application of a Thermo-Mechanical Finite Element Model of Steel Shell Behavior in the Continuous Slab Casting Mold" Текст. // 76th Steelmaking Conference, (Dallas, TX), 1993, vol. 76, pp. 65-67.

62. B.G. Thomas: "Mathematical Modeling of the Continuous Slab Casting Mold: a State of the Art Review" Текст. //1991 Steelmaking Conference, 1991, pp. 69-82.

63. B.G. Thomas and L. Zhang: "Mathematical modeling of fluid flow in continuous casting" Текст. // ISIJ International (Japan), 2001, vol. 41 (10), pp. 1181-93.

64. E.A. Mizikar: "Mathematical Heat Transfer Model for Solidification of continuosly Cast Steel Slabs" Текст. // AIME MET SOC TRANS, 1967, vol. 239 (11), pp. 1747-58.

65. J.E. Lait, J.K. Brimacombe and F. Weinberg: "Mathematical Modelling of Heat Flow in the Continuous Casting of Steel" Текст. // ironmaking and Steelmaking, 1974, vol. 1 (2), pp. 90-97.

66. Глинков, Г.М. Теоретические основы автоматического управления металлургическими процессами Текст.: учебное пособие для вузов / Г.М. Глинков, М.Д. Климовицкий М.: Металлургия, 1985. 304 е.: ил.; 22 см. -Библиогр.: С. 304. - 4850 экз.

67. Митин A.C. Автоматическое предупреждение о порывах на выходе кристаллизатора MHJI3 Текст. // Материалы III научно технической конференции ОАО «ОЭМК» / ОАО «ОЭМК». - Старый Оскол, 2010,- С.32-34.

68. Теория автоматического управления Текст. // Под ред. A.B. Нетушила. Учебник для вузов. Изд. 2-е. доп. и перераб. М., «Высшая школа», 1976.-400с.

69. Иващенко H.H. Автоматическое регулирование Текст. // М.: Машиностроение, 1976.

70. Афанасьев В.Н., Колмановский В.Б., Носов В.Р. Математическая теория конструирования систем управления, издание второе, дополненное Текст. //Москва «Высшая школа», 1998.-574с.

71. Иванов, В.А. Математические основы теории автоматического регулирования Текст.: учебное пособие для втузов / В.А. Иванов, B.C. Медведев, Б.К. Чемоданов, A.C. Ющенко, 2-е изд., доп. - М.: Высшая школа, 1977. - 455 е.: нл.

72. Воронов A.A. Устойчивость, управляемость, наблюдаемость Текст. //М.: Наука, 1979.

73. Красовский H.H. Теория управления движением Текст. // М.: Наука, 1968.

74. Брайсон Д., Хо Ю-ши. Прикладная теория оптимального управления Текст. // М.: Мир, 1972.

75. Бахшиян, Б.Ц. Определение и коррекция движения Текст. / Б.Ц. Бахшиян, P.P. Назиров, П.Е. Эльясберг М.: Наука, 1980.- 360 с.

76. Лукас, В.А. Теория автоматического управления: учебник для вузов. Текст. / В.А. Лукас М.: Недра, 1990. - 416 с.

77. Ротач, В.Я. Теория автоматического управления Текст.: учебник для вузов / В.Я. Ротач, 2-е изд., перераб. доп. - М.: Издательство МЭИ, 2004. - 400 е.: ил.; 22 см. - 1000 экз. - ISBN 5-7046-0924-4

78. Мирошин И.В. Теория автоматического управления. Линейные системы Текст. // СПб.: Питер, 2005.-336с.: ил (Серия «Учебное пособие»),

79. Мирошин И.В. Теория автоматического управления. Нелинейные и оптимальные системы Текст. // СПб.: Питер, 2006.-272с.: ил (Серия «Учебное пособие»).i

80. Барьашин Е.А. Введение в теорию устойчивости Текст. // М.: Наука, 1967.

81. Колмановский В.Б., Носов В.Р. Устойчивость управляемых систем Текст. //М.: Изд. МИЭМ, 1987.

82. Малкин И.Г. Теория устойчивости движения Текст. // М.: Наука,1966.

83. Цыпкин Я.З. Основные теории автоматических систем Текст. // Главная редакция физико математической литературы изд-ва «Наука», М., 1977.-560с.

84. Мелик-Шахназаров A.M., Маркатун М.Г. Цифровые измерительные системы корреляционного типа Текст. // М.: Энергоатомиздат, 1985.

85. Куо Б. Теория и проектирование цифровых систем управления Текст. // Пер. с англ. М.: Машиностроение, 1986. - 448с., ил.

86. Митин A.C. Регулятор уровня металла в промковше на основе наблюдателя состояния Текст. // Современная металлургия начала нового тысячелетия: сб. науч. тр. Часть 1. Липецк: Издательство ЛГТУ, 2010. — С.145-149.

87. Кацман М.М. Электрические машины Текст. // М.: Высшая школа,2000.

88. Цыпкин ЯЗ. Теория линейных импульсных систем Текст. // Физматгиз, М., 1963.

89. Джури Е.И. Импульсные системы автоматического регулирования Текст. // Физматгиз, М., 1963.

90. Шубладзе A.M., Гуляев C.B., Малахов В.А. Автоматическая настройка и адаптация в промышленных ПИД регуляторах Текст. // Приборы и системы. Управление, контроль, диагностика. №13, 2007.

91. Прангишвили, И.В. Основы построения АСУ сложными технологическими процессами Текст. / И.В. Прангишвили, А.А Амбарцумян М.: Энергоатомиздат, 1994. - 304 е.: ил.; 20 см. - 1010 экз. - ISBN 5-28301627-7

92. Ковальчук, Е.Р. Основы автоматизации производства Текст.: учебник для вузов / Е.Р. Ковальчук, М.Г. Косов, В.Г. Митрофанов М.: Машиностроение, 1995. - 312 е.: ил.; 20,5 см. -Библиогр.: С. 309 - 310. - 1000 экз. - ISBN 5-217-02489-5

93. Смирнов А.Н. Теория и практика непрерывного литья заготовок Текст. / А.Н. Смирнов, А.Я. глазков, B.JI. Пилюшенко и др. Донецк: ДонГТУ, ООО "Лебедь"; 2000. -371с.

94. Кашин М., Корнеев К. Средства автоматизации, совместимые с продукцией фирмы Octagon Systems Текст. // Современные технологии автоматизации. 1998. - № 4. - С.8.

95. Аникин A.B., Иерусалимов И.П., Суковатин И.В. Оптический измеритель скорости слитка машины непрерывного литья заготовок Текст. // Современные технологии автоматизации. 2001. - № 4.

96. Шеридан, Т.Б. Системы человек машина. Модели информации, управления и принятия решений человеком - оператором Текст. / Т.Б. Шеридан, У.Р.Феррелл - М.: Машиностроение, 1980. - 400 е.: ил.

97. Иерусалимов И.П., Суковатин И.В. Исследование динамики продвижения слитка МНЛЗ при разливке Текст. // Сталь. 2003. - № 4.

98. Бакан С., Соченко А., Тюрдьо Н. Особенности АСУТП сортовой двухручьевой МНЛЗ Омутинского металлургического завода Текст. // Современные технологии автоматизации. 2010. - № 2.