Повышение активной безопасности автотранспортных средств в эксплуатации на основе оптимизации распределения и регулирования тормозных сил тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.22.10, кандидат технических наук Тимофеева, Светлана Игоревна

• Тимофеева, Светлана Игоревна
• кандидат технических наук
• 2000

Оглавление диссертации кандидат технических наук Тимофеева, Светлана Игоревна

Введение

Глава 1. Состояние проблемы, цель и задачи исследования

1.1. Современное состояние проблемы обеспечения активной безопасности автотранспортных средств при томожении

1.2. Анализ отечественных и международных документов, регламентирующих тормозные свойства автотранспортных средств

1.3. Анализ отечественных и международных нормативных документов, регламентирующих распределение тормозных сил по осям автотранспортных средств

Выводы по главе

Глава 2. Анализ факторов, влияющих на активную безопасность автотранспортных средств, в условиях эксплуатации

2.1. Влияние внешних факторов на активную безопасность автотранспортных средств при торможении

2.2. Влияние внутренних факторов на активную безопасность автотранспортных средств при торможении

2.3. Влияние конструктивных факторов на активную безопасность автотранспортных средств при торможении

Выводы по главе

Глава 3. Разработка математической модели для исследования активной безопасности автотранспортных средств при торможении

3.1. Математическая модель для оценки двухосных автотранспортных средств категории М] на соответствие требованиям стандартов и международных предписаний

3.2. Оптимизация параметров тормозной системы автотранспортных средств категории М)

3.2.1. Расчет параметров регулятора тормозных сил по результатам оптимизации

3.2.2 Математическая модель для определения показателей эффективности торможения

3.3. Расчетно-экспериментальные методы определения параметров автомобиля, входящих в математическую модель

3.3.1. Стабильность тормозных механизмов

3.3.2. Определение комплексных параметров тормозных механизмов в стендовых условиях

3.3.3. Определение комплексных параметров тормозных механизмов дорожными испытаниями

3.4. Проверка математической модели на адекватность реальному процессу торможения

Выводы по главе

Глава 4. Результаты теоретических и экспериментальных исследований по повышению устойчивости и эффективности автотранспортных средств при торможении

4.1. Оптимизация тормозных сил по осям автомобиля

4.2. Методика приведения параметров тормозных систем автомобилей внутри категории М] к параметрам «базового» автомобиля

4.3. Расчет параметров системы регулирования тормозных сил по результатам оптимизации

4.3.1. Теоретический анализ процесса регулирования

4.3.2. Определение установочных параметров привода регулятора тормозных сил.

4.3.3. Результаты испытаний автомобилей с регулятором тормозных

4.4. Оценка тормозных свойств автомобиля ЗАЗ

4.5. Оценка тормозных свойств автомобиля ВАЗ

4.5.1. Тормозные свойства автомобиля с серийной тормозной системой

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Повышение активной безопасности автотранспортных средств в эксплуатации на основе оптимизации распределения и регулирования тормозных сил»

Сегодня во всех странах мира в автодорожных происшествиях гибнет более 300 тысяч человек в год, около 8 миллионов человек получают ранения и увечья. Данные отечественной и зарубежной статистики отмечают , что до 72 % из числа общих дорожных происшествий происходят из-за потери устойчивости автомобиля при торможении. При этом значительно возрастает удельный вес ДТП, совершенных при использовании водителем экстренного торможения.

Теоретическому и экспериментальному исследованию вопросов, связанных с повышением активной безопасности при торможении, посвящены работы В.П. Автушко, Ю.Н. Андриевича, В.Д. Балакина, Н.А.Бухарина, Б.Б. Генбома, Б.В. Гольда, А.Б. Гредескула, J1.B. Гуревича, Ю.А. Ечеистова, Г.М. KocojjanoBa, Ю.М. Калинина, Н.Т. Катанаева, A.C. Литвинова, Н.Ф. Метлюка, Б.И. Морозова, А.Ф. Мащенко, P.A. Меламуда, Я.Н. Нефедьева, Е.В. Осепчу-гова, В.А. Петрова, М.А. Петрова, И.К. Пчелина, Я.М. Певзнера, A.A. Ревина, В.Г. Розанова, Д.А. Соцкова, Я.Е. Фаробина, Б.С. Фалькевича, А.К. Фрумки-на, Е.А. Чудакова, Б.Ф. Юдакова, Д.Р. Эллис (I.R. Ellis), А. Слибар (A. Slibar), X. Трагер (Н. Trager), М.А. Пауль (М. Pauly) и других отечественных и зарубежных ученых.

На основании результатов проведенных исследований удалось значительно улучшить тормозные свойства автомобилей и выходные показатели тормозных систем, а также определить направления дальнейшего повышения активной безопасности автотранспортных средств при торможении.

Повышение активной безопасности автомобилей достигается совершенствованием тормозных систем в направлении увеличения надежности и эффективности их действия. Высокая надежность обеспечивается применением двух- и многоконтурных тормозных систем, а повышение эффективности - за счет улучшения использования сцепного веса по осям автомобиля путем регулирования тормозных сил и установки антиблокировочных систем (АБС).

Применение регуляторов тормозных сил (РТС), позволяющее оптимизировать распределение тормозных сил между осями автомобиля при относительно небольших затратах, следует рассматривать как задачу минимум по обеспечению устойчивости и эффективности торможения. Эффективность таких устройств зависит от стабильности характеристик подвески, тормозных механизмов и правильности выбора их конструктивных параметров. Применение РТС позволяет сблизить тормозные свойства автотранспортных средств как внутри одной категории, так и между категориями.

Задача максимум по обеспечению управляемости и устойчивости АТС при торможении может быть решена при установке антиблокировочных систем на автомобиль. Внедрение АБС приводит к повышению безопасности движения и росту производительности автомобильного транспорта. Однако при этом требуется доработка колесных узлов, усиление элементов тормозных механизмов и подвесок, т.к. динамические нагрузки возрастают в несколько раз, что приводит к увеличению массы и размеров тормозных механизмов. Необходимо также отметить, что при установке АБС на автомобиль создаются условия для появления новых режимов экстренного торможения, например, с коррекцией траектории. Поэтому перед установкой АБС на автомобиль необходимо тщательно выбирать распределение тормозных сил в случае отказа или сбоев в работе АБС.

Несмотря на проведенные исследования нет единого мнения по целенаправленному формированию активной безопасности автомобилей при торможении, что обуславливает необходимость дальнейшей разработки соответствующего раздела теории автомобиля с учетом особенности рабочих процессов регуляторов тормозных сил и антиблокировочных систем.

Целью работы является улучшение тормозных свойств автотранспортных средств в условиях эксплуатации за счет оптимизации распределения и регулирования тормозных сил на стадии проектирования и испытаний.

В диссертации защищаются следующие положения: 7

1. Оптимизация распределения и регулирования тормозных сил, обеспечивающая активную безопасность автотранспортных средств в условиях эксплуатации.

2. Расчетно-экспериментальные методы оценки автотранспортных средств на соответствие стандартам и международным предписаниям Правил № 13 ЕЭК ООН.

В процессе исследований решены частные задачи. Основными из них являются:

- определение влияния эксплуатационных факторов на выходные характеристики тормозных систем;

- разработка алгоритмов и реализующих их программ на ЭВМ для оптимизации распределения тормозных сил по осям АТС;

- экспериментальное исследование рабочих процессов и выходных характеристик регулирующих и исполнительных устройств, формирующих тормозные свойства АТС;

- разработка расчетно-экспериментальных методов оценки тормозных свойств АТС на соответствие отечественным и международным Правилам № 13 ЕЭК ООН;

- проведение дорожных экспериментов с целью идентификации параметров математической модели.

Заключение диссертации по теме «Эксплуатация автомобильного транспорта», Тимофеева, Светлана Игоревна

Общие выводы

1. Выявлены факторы, влияющие на снижение активной безопасности АТС при торможении в реальных условиях эксплуатации, которые классифицированы на внешние, зависящие от дорожных и погодно-климатических условий; внутренние, зависящие от технического состояния автомобиля и конструктивные, зависящие от конструктивных особенностей автомобиля. Установлено, что несовершенство конструкции тормозных систем АТС приводит к различной эффективности торможения, достигающей 28% для автомобилей категории М^ Такая ситуация не только снижает производительность автомобильного транспорта, но и приводит к увеличению дорожно-транспортных происшествий.

2. Оптимизацию распределения тормозных сил по осям АТС внутри одной категории необходимо начинать со статистического анализа распределения безразмерных параметров центра масс автомобилей, на основании которого для всей категории определяется оптимальный коэффициент сцепления.

3. Для категории М] разность в использовании сцепного веса различных автомобилей при торможении на грани блокирования одной из осей достигает 28%. После проведения оптимизации тормозных систем внутри категории наибольшая разность в степени использования сцепного веса не превышает 7%.

4. Повышение активной безопасности АТС достигается за счет сближения тормозных свойств внутри одной категории на основе оптимизации распределения и регулирования тормозных сил. Наиболее перспективным направлением решения данной проблемы является проектирование тормозных систем равной эффективности.

5. Расчет характеристик реализуемого сцепления для оценки тормозных систем на соответствие международным предписаниям Правил № 13 ЕЭК ООН рекомендуется проводить расчетно-экспериментальным методом. При этом нормальные реакции и тормозные силы по осям АТС определяются расчетом, а необходимые исходные данные и характеристики регулирующих устройств - экспериментально.

6. Разработана математическая модель и реализующая ее прикладная программа, которая позволяет проводить моделирование процесса торможения

164 автомобиля в условиях максимально приближенных к дорожным, что сокращает объем испытаний при доводке и оценке тормозных систем.

7. В эксплуатации необходим контроль распределения тормозных сил по осям АТС на линиях инструментальной диагностики, так как изменение тормозных сил приводит к первоочередному блокированию колес задней оси с потерей устойчивости при торможении. Такие рекомендации необходимо внести в ГОСТ 25478-91 "Автотранспортные средства. Требования к техническому состоянию по условиям безопасности движения. Методы проверки".

8. Для АТС, находящихся в эксплуатации, разработана методика корректировки установочных параметров привода РТС по результатам инструментальной диагностики.

9. Для повышения активной безопасности автотранспортных средств в дальнейшем необходимо:

- углубить исследования по подбору пар трения тормозных механизмов, а также факторов, оказывающих влияние на активную безопасность АТС;

- во вновь разрабатываемых стандартах ввести требования равной эффективности торможения как внутри категорий, так и между категориями, что послужит стимулом для дальнейшего совершенствования тормозных систем.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Тимофеева, Светлана Игоревна, 2000 год

1. Дюбек К.Л., Левин И.А., Антонов П.В. Повышение безопасности легковых автомобилей совершенствованием тормозных систем //Автомобильная промышленность/. 1973. № 3. С. 22-26.

2. ГОСТ 22895-77. Тормозные системы автотранспортных средств. Технические требования. М.: Госкомстандарт, 1978. - 15 с.

3. ОСТ 37.001.067-86. Тормозные свойства автотранспортных средств. Методы испытаний. М.: Минавтопром, 1988. - 61 с.

4. Гредескул А.Б. Выбор соотношений тормозных сил на осях седельного тягача и автопоезда //Автомобильная промышленость/. 1963. № 8. С. 21-24.

5. Гредескул А.Б. и др. Определение параметров тормозной системы с регулятором тормозных сил //Автомобильная промышленность/. 1975. №6. с. 24-26.

6. Бухарин H.A. Анализ и перспективы развития конструкций тормозных систем автомобилей: Труды особой автомобильной лаборатории при НАМИ. М.: Машгиз, 1952. - 252 с.

7. Брыков A.C. Рациональное использование сцепного веса автомобиля при торможении. Дисс. канд. техн. наук. М.: НАМИ, 1964. -212 с.

8. Брыков A.C. Регулирование тормозных сил на осях автомобилей //Автомобильная промышленность/. 1963. № 3. С. 12-15.

9. Брыков A.C. Регуляторы тормозных сил автомобилей. М.: Машиностроение, 1963. - 141 с.

10. Демъянюк В.А. Исследование возможности оптимизации процесса торможения автомобиля путем регулирования тормозных сил. Дис. . канд. техн. наук. Львов: 1970. - 215 с.

11. Рябоконъ Ю.А., Петров М.А. Боковые силы на автомобильном колесе в реальных условиях качения / Сб. Исследование торможения автомобиля и работы пневматических шин/. Омск: Западно-сибирское.кн. изд-во, 1973. -155 с.

12. Иларионов В.А., Петров М.А. и др. О траектории движения тормозящего колеса //Автомобильная промышленность/. 1976. № 8. С. 14-17.

13. Генбом Б.Б., Демьянюк В.А. и др. Об устойчивости движения прицепного автопоезда при торможении //Автомобильная промышленность/. 1977. № 3. С. 21-22.

14. Чудаков Е.А. Боковая устойчивость автомобиля при торможении. М.: Машгиз, 1952. - 128 с.

15. Гредескул А.Б. Динамика торможения автомобиля. Дис. . докт. техн. наук. Харьков: 1963. - 350 с.

16. Мордашов Ю.Ф., Медведев Ю.М. К вопросу выбора параметров регулятора давления задних тормозов автомобиля ГАЗ-24 //Автомобильная промышленность/. 1977. № 8. С. 24-25.

17. Гуревич JI.B., Меламуд P.A. Тормозное управление автомобиля. М.: Транспорт, 1978. - 151 с.

18. Петров В. А. Расчет регуляторов тормозных сил легковых автомобилей //Автомобильная промышленность/. 1976. № 2. С. 25-29.

19. Бендас КМ. Исследование динамики торможения прицепного автопоезда. Дисс. канд. техн. наук. Харьков: 1970. - 212 с.

20. Дронин М.И., Долъберг В.И. Эффективность регулирования тормозных сил на грузовых автомобилях //Автомобильная промышленность/. 1971. № 6. С. 13-16.

21. Метлюк Н.Ф. Автоматическое регулирование тормозных сил автомобилей //Автомобильная промышленность/. 1970. № 7. С. 21-24.

22. Генбом Б. Б. и др. Законы регулирования тормозных сил и условия возможности их реализации / Сб. Труды ГСКБ по автобусам/. -Львов: 1972.

23. Цимбалии В.Б., Успенский КН., Коняшов В.В. и др. Шасси автомобиля. Атлас конструкций. М.: Машиностроение, 1977. -204 с.

24. Литвинов А. С., Ротенберг Р.В., Фрумкин А.К. Шасси автомобиля. М.: Машиностроение, 1963. - 502 с.

25. Фаробин Я. Е., Петровский Г. В. Оценка влияния конструктивных параметров на эксплуатационно-технические качества многоосных автомобилей //Автомобильная промышленность/. 1973. №1. С. 14-16.

26. Фаробин Я.Е. Стабильность тормозов автомобилей //Автомобильная промышленность/. 1968. № I. С. 12-14.

27. Мащенко А.Ф. Статическая и статистическая характеристики тормозов автомобилей //Автомобильная промышленность». 1970. №7. С. 17-21.

28. Мащенко А.Ф. Расчет установочных параметров регулятора тормозных сил лучевого типа //Автомобильная промышленность/. 1972. №9. С. 15-13.

29. Нагиев A.M. О влиянии нагрева тормозных накладок на параметры торможения автомобилей //Автомобильная промышленность/. 1977. № 10. С. 19-20.

30. Автомобиль / Под ред. Островцева А.Н. М.: Машиностроение, 1978. - 232 с.

31. Антонов Д.А. Теория устойчивости движения многоосных автомобилей. М.: Машиностроение, 1978. - 216 с.

32. Фаробин Я.Е., Подольский Н.И. О степени влияния самоповорота управляемых колес на курсовую устойчивость автомобиля при торможении /Сб. трудов НАДИ/. М.: 1979, № 173, С. 22-25.

33. Единообразные предписания, касающиеся официального утверждения транспортных средств в отношении торможения. /Правила ЕЭК ООН № 13/. Издательство ООН, 1973. 41 с.

34. Антонов Д.А. Об оценке устойчивости кругового движения многоосных автомобилей //Автомобильная промышленность/. 1962. № 3. С. ,18-22.

35. Антонов Д.А. К вопросу о коррекции коэффициента сопротивления уводу эластичного колеса //Автомобильная промышленность/. 1968. №12. С. 15-16.

36. Афанасьев М.Б. Водителю о дорожном движении. 2-е изд., перераб. и доп. М.: ДОСААФ, 1980. - 160 с.

37. Генбом Б.Б., Демъянюк В. А. О распределении тормозных сил при пневматическом приводе тормозов / Кн. «Автомобильный транспорт» (вып. 5)/. Киев: 1968. С. 75-82.

38. Григорян В.Г. Исследование динамики торможения трехосного грузового автомобиля. Дис. канд. техн. наук. М.: 1978. - 208 с.

39. Иларионов В. А. К оценке устойчивости и управляемости автомобиля //Автомобильная промышленность/. 1971. № 2. С. 19-22.

40. Кнороз В.И., Кленников Е.В., Петров И.П. и др./ Под ред. В.И.Кнороза. Работа автомобильной шины М.: Транспорт, 1976. - 238 с.

41. Литвинов A.C. Управляемость и устойчивость автомобиля. М.: Машиностроение, 1971. - 416 с.

42. Мордашов Ю.Ф. Расчет регулятора давления в гидроприводе задних тормозов автомобиля //Автомобильная промышленность/. 1977. № 9. С. 19-22.

43. Петров М.А. Работа автомобильного колеса в тормозном режиме. Омск: Сибирский автомобилъно-дорожный институт, 1973. - 224 с.

44. Косолапое Г.М. Оптимизация тормозных качеств автомобиля. Дис. . докг. техн. наук. Волгоград: 1973. - 334 с.

45. Кунаков А.П. Разработка расчетно-экспериментального метода оценки тормозных свойств автотранспортных средств по результатам инструментальной диагностики. Дис. . канд. техн. наук. Владимир: 1999. - 181 с.

46. Спирин А.Р., Гуревич JI.B., Меламуд P.A. Исследование гистерезиса тормозных механизмов как звеньев антиблокировочных систем //Автомобильная промышленность/. I960. № 3. С. 19-20.

47. Дик А.Б., Федотов А.И. Качение тормозящего колеса, нагруженного переменной нормальной нагрузкой / Сб.: Активная и пассивная безопасность и надежность автомобиля/-М.: 1984. С. 94-110.

48. Гредескул А.Б. Исследование динамики торможения автомобиля. Дисс. докт. техн. наук. Харьков: 1963. - 250 с.

49. Метлюк Н.Ф., Автушко В.П. Динамика пневматических и гидравлических приводов автомобилей. М.: Машиностроение, 1980. - 231 с.

50. Чудаков Е.А. Влияние боковой эластичности колес на движение автомобиля. М.: АН СССР, 1947. - 127 с.

51. Бабков В. Ф. Дорожные условия и безопасность движения. М.: Транспорт, 1982. - 288 с.

52. Гродко Л.Н., Ковалева А.Б., Моргунов Ю.А. О зависимости коэффициента сопротивления уводу автомобильной шины от скорости движения //Автомобильная промышленность/. 1977. № 3. С. 19-20.

53. Ракляр A.M. Шинный тестер автополигона НАМИ / Кн. «Безопасность и надежность автомобиля» (вып. 1)/. М.: 1976. С. II2-II8.

54. Закии Я.Х. Прикладная теория движения автопоезда. М.: Транспорт, 1967.-255 с.

55. Иларионов В. А., Пчелин И. К, Реакции на тормозящем колесе при уводе / Кн. «Автомобильные перевозки, организация и безопасность движения»: Труды МАДИ (вып. 168)/ М.: 1979. С. 57-61.

56. Ревин A.A. Устойчивость движения автомобиля на прямолинейном участке при торможении с зависимой антиблокировочной системой //Автомобильная промышленность/. 1980. № 5. С. 17-20.

57. Нефедьев Я.Н Конструкции и характеристики электронных антиблокировочных систем зарубежных фирм. М.: НИИН-автопром, 1979.-61 с.

58. Брянский Ю.А. Оптимизация характеристик управляемого движения большегрузных колесных машин. Дисс. . докт. техн. наук М.: ,1974.-300 с.

59. Яценко H.H. Поглощающая и сглаживающая способность шин. М.: Машиностроение, 1978. - 132 с.

60. Техническое состояние тормозных систем автомобилей и безопасность дорожного движения. М.: ВНИИБД МВД СССР, 1980. - 100 с.

61. Копров В.П., Копрова Н.В. Распределение тормозных сил при наличии регулятора тормозных сил. / Межвуз. сб. научн. тр. Рязан. радиотехн. ин-т/. Рязань, 1979.

62. Фаробин Я.Е., Щупляков B.C. Оценка эксплуатационныхсвойств автопоездов для международных перевозок. М.: Транспорт, 1983. -199 с.63 . Афанасьев М.Б. Водителю о дорожном движении. М.: ДОСААФ СССР, 1980. - 158 с.

63. Афанасьев JI.JI., Дьяков А.Б., Иларионов В. А. Конструктивная безопасность автомобиля. М.: Машиностроение, 1983. - 215 с.

64. Андронов М.А. и др. Безопасность конструкции автомобиля. М.: Машиностроение, 1985. - 154 с.

65. Ревин A.A. Повышение эффективности, устойчивости и управляемости при торможении автотранспортных средств. /Автореф. Дисс. . докт. техн. наук/. М.: 1984. - 48 с.

66. Петров В.А. Теоретические основы разработки антиблокировочных систем //Автомобильная промышленность/. 1984. № 2. С. 14-17.

67. Певзнер Я.М. Теория устойчивости автомобиля. М.: Машгиз, 1947. -156 с.

68. Ечеистов Ю.А. Исследование некоторых эксплуатационных качеств автомобиля с учетом преобразующих свойств его шин. /Автореф. Дис. . докт. техн. наук/. М.: 1973. - 44 с.

69. Чудаков Е.А. Теория автомобиля. М.: Машиностроение, 1950. -343 с.

70. Генбом Б. Б. и др. Об оценке возможности криволинейного движения автомобиля при торможении //Автомобильная промышленность/. 1972. № I. С. 26-28.

71. Майборода О.В. и др. К вопросу нормирования усилий на рулевом колесе автомобилей с точки зрения эргономики //Автомобильная промышленность/. 1978. № 9. С. 23-25.

72. Гредескул А. Б. и др. Определение параметров тормозной системы с регулятором тормозных сил //Автомобильная промышленность/. 1975. №6. С. 24-26.

73. Генбом Б.Б., Гутта А.И. К вопросу об оценке свойств и о перспективности колодочных барабанных тормозных механизмов //Автомобильная промышленность/. 1972. № 6. С. 12-16.

74. Особенности гидропривода тормозных систем современных легковых автомобилей: Обзорная информация. М.: НИИН-автопром, 1981.

75. Бухарин Н.А. и др. Автомобили. Л.: Машиностроение, 1973. - 503 с.

76. Соцков Д.А. и др. Стенд для исследования работы регулятора тормозных сил транспортных средств: Заявка на изобретение № 2898117/27-11 от 10.01.1980 г.

77. Гуревич Л.В., Соцков Д.А. и др. Определение реальных характеристик сцепления колес с дорогой при торможении. Безопасность и надежность автомобиля: Труды ин-та (вып. 59). М.: С. 58-69.

78. Соцков Д.А., Юрц А.Э., Загородный В.А. Программирование оптимизации точки включения регулятора и унификации ограничителя тормозных сил: Рукопись депонирована в НИИНавтопроме. № Д 620. 1981. 70 с.

79. Соцков Д.А., Меньшиков В.Н. Экспериментальное исследование целесообразности регулирования тормозных сил на четырехосном полноприводном автомобиле: Рукопись депонирована в НИИНавтопроме 20.08.81. № Д 648. 10 с.

80. Налимов В.В. Теория эксперимента М.: Наука, 1971. - 202 с.

81. Налимов В.В., Чернова H.A. Статистические методы планирования экстремальных экспериментов. М.: Наука, 1965. - 268 с.

82. Ганъкин Ю.,Дебюк К. Тормозные системы и безопасность движения //Автомобильный транспорт/. 1968. №4 С. 47-49.

83. Корн Г. и Корн Т. Справочник по математике для научных работников и инженеров. М.: Наука, 1973. - 831 с.

84. Соцков Д.А. Повышение активной безопасности автотранспортных средств при торможении: Дис. . докт.техн.наук/ Владим. политехи, ин-т. -Владимир, 1989. 547 с.

85. A.c. 1031821 (СССР). Приоритет от 10.03.1982.

86. Haight F.A. A mathematical Model of drifer obertness. Ergonomics, 1972. v.15.№4. s. 367-378.

87. Heinz Leiber, Armin Czincel und Jürgen Anlauf. Antiblokiersystem fur Personenkrafwagen. Bosch Techn. Berichte 7, 1980. s. 65-94.

88. Carlson W.L. //Transportation Science/. 1972. v.6. №1.

89. Gillespil T.D. Front brake interections with heavy vehicle steering and handling during braking: SAE prep. S.A. № 760025, p. 1-10.

90. Hans-Joachim Nen. Wirkungsweise einer Bremskraftregelung bei kurvenfahrt. ATZ, 1972. 74. №2. s. 63-69.

91. Hydraulic load-sensitive brake valvemotor transport, 1966. 96. № 2427.

92. Krempel G. Untersuchungenan kraftfahrzengreifen. ATZ, 1967. 69. №8. s. 262-268.