Основы проектирования зубчато-рычажных механизмов периодического движения револьверных питателей тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.02.02, кандидат технических наук Васильев, Максим Станиславович

• Васильев, Максим Станиславович
• кандидат технических наук
• 2000

Оглавление диссертации кандидат технических наук Васильев, Максим Станиславович

ПЕРЕЧЕНЬ УСЛОВНЫХ ОБОЗНАЧЕНИЙ, СИМВОЛОВ,

СОКРАЩЕНИЙ.

ВВЕДЕНИЕ.

1. СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА И ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ.

1.1. Обзор механизмов периодического движения, применяемых в револьверных питателях.

1.2. Состояние теории и методики проектирования зубчато-рычажных механизмов периодического движения.

1.3. Задачи исследования.

2. АНАЛИЗ КИНЕМАТИЧЕСКИХ ХАРАКТЕРИСТИК ЗУБЧАТО-РЫЧАЖНОГО МЕХАНИЗМА ПЕРИОДИЧЕСКОГО ДВИЖЕНИЯ.

2.1. Разработка математической модели кинематики зубчато

• рычажного механизма.

2.2. Влияние геометрических параметров на кинематические характеристики зубчато-рычажного механизма периодического движения.

2.3. Выводы.

3. АНАЛИЗ КИНЕМАТИЧЕСКИХ ХАРАКТЕРИСТИК ШАРНИРНО-ЗУБЧАТО-РЫЧАЖНОГО МЕХАНИЗМА ПЕРИОДИЧЕСКОГО ДВИЖЕНИЯ.

3.1. Математическая модель кинематики шарнирно-зубчато-рычажного механизма.

3.2. Кинематические характеристики шарнирно-зубчато-рычажного механизма.

3.3. Влияние геометрических параметров двухкривошипного шарнирного четырехзвенника на величину угла стояния.

3.4. Выводы.

4. РАСЧЕТ РАЗМЕРНЫХ ПАРАМЕТРОВ ЗУБЧАТО-РЫЧАЖНОГО МЕХАНИЗМА.

4.1. Исходные положения.

4.2. Определение чисел зубьев зубчатых колес.

4.3. Расчет размеров кривошипа а и стойки (Л зубчато-рычажного механизма.

4.4. Расчет размерных параметров механизма с регулируемым углом фст стояния.

4.5. Выводы.

5. РАСЧЕТ РАЗМЕРНЫХ ПАРАМЕТРОВ ШАРНИРНО-ЗУБЧАТО-РЫЧАЖНОГО МЕХАНИЗМА.

5.1. Расчет размерных параметров двухкривошипных шарнирных четырехзвенников.

5.2. Расчет параметров связи между двухкривошипными шарнирными четырехзвенниками и зубчато-рычажным механизмом.

5.3. Выводы.

6. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНОЕ ИССЛЕДОВАНИЕ ШАРНИРНО-ЗУБЧАТО-РЫЧАЖНОГО МЕХАНИЗМА ПЕРИОДИЧЕСКОГО ДВИЖЕНИЯ.

6.1. Экспериментальная проверка адекватности математической модели кинематики зубчато-рычажного механизма.

6.2. Экспериментальное определение кинематических характеристик приближенной остановки реального шарнирно-зубчато-рычажного механизма.

6.3. Выводы.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Основы проектирования зубчато-рычажных механизмов периодического движения револьверных питателей»

Использование в промышленном производстве для выполнения операций вспомогательного назначения вместо ручного труда различных механизмов является важным средством освобождения человека от непосредственного участия в производственном процессе. Это приводит к повышению производительности труда, качества выпускаемой продукции и полному обеспечению безопасности работающего персонала [1]. Независимо от характера производства, вида технологических процессов для этой цели используют различные транспортно-загрузочные устройства, которые осуществляют подачу обрабатываемого материала или заготовки в рабочую зону технологической машины, перемещение их по позициям обработки и удаление обработанных предметов из рабочей зоны. Многие технологические машины имеют циклический характер взаимодействия рабочих органов с предметами обработки. Во время технологического воздействия на предмет обработки последний в подавляющем большинстве типов технологических машин должен быть зафиксирован на рабочей позиции и только после завершения обработки может перемещаться на следующую рабочую позицию или удаляться из рабочей зоны. Если захватные органы транспортно-загрузочного устройства контактируют с предметом обработки в продолжение всего технологического цикла, то они должны во время технологического воздействия на предмет обработки оставаться неподвижными и могут перемещаться лишь во время пауз между двумя технологическими воздействиями.

Одним из устройств, получивших распространение для выполнения этой функции в штамповочном производстве, являются так называемые револьверные питатели (подачи). Револьверные питатели состоят из привода, преобразующего механизма и транспортного элемента в виде револьверного диска. Преобразующий механизм и должен обеспечить периодические остановки транспортного элемента на время выполнения технологической операции. Такие преобразующие механизмы называются механизмами периодического движения (МПД). Понятно, что кинематические характеристики МПД в значительной степени определяются требуемыми условиями взаимодействия загрузочного устройства с технологической машиной. Особенно жесткие требования предъявляются к МПД, входящим в состав револьверных питателей быстроходных технологических машин таких, например, как кривошипные штамповочные прессы. В настоящее время известно значительное количество типов МПД. В получервячных, мальтийских, храповых и фрикционных механизмах остановка поворотного диска обеспечивается за счет разрыва кинематической цепи на время остановки с последующим ее замыканием на время движения. Вследствие значительных габаритных размеров транспортного диска в моменты его остановки и последующего разгона возникают большие динамические нагрузки на детали МПД, приводящие к их быстрому износу и поломкам.

В последнее время появились так называемые зубчато-рычажные МПД, которые обеспечивают остановку поворотного стола без разрыва кинематической цепи. Вследствие этого они менее динамичны, могут встраиваться в более быстроходные технологические машины и, кроме того, не требуют применения тормозов и фиксаторов, являющихся наименее надежными элементами подачи. Вместе с тем приближенный характер остановки поворотного диска, обеспечиваемый этими механизмами, при требуемой точности позиционирования, накладывает определенные ограничения на время остановки. Эти ограничения различны в зубчато-рычажных механизмах с разной структурой. Имеющиеся литературные источники не дают четких характеристик механизмов в этом отношении. Кроме того, отсутствуют данные для решения вопроса о наиболее рациональной структуре механизма и методики расчета размерных параметров МПД для револьверных питателей с различными показателями технических характеристик. Решение этих вопросов будет способствовать более широкому применению револьверных питателей с зубчато-рычажными МПД и увеличению быстродействия технологических машин.

Цель работы - установление зависимости кинематических характеристик зубчато-рычажных МПД от их структуры и размерных параметров; разработка на этой основе методики проектирования механизмов, обеспечивающих наперед заданные показатели технической характеристики револьверных питателей.

Методы исследования: построение с использованием метода замкнутых контуров математических моделей кинематики зубчато-рычажных механизмов различной структуры; определение методом параметрического анализа при численном решении математических моделей количественных зависимостей влияния структуры и размерных параметров механизмов на их кинематические, размерные и энергосиловые характеристики; экспериментальное исследование путем непосредственного измерения величины угла стояния и точности позиционирования поворотного диска в процессе его приближенной остановки.

Научная новизна:

- создана математическая модель кинематики, позволяющая изучать зависимость кинематических характеристик от размерных параметров зубчато-рычажных механизмов различной структуры;

- впервые выполнен качественный и количественный анализ влияния структуры и размерных параметров названных механизмов на их кинематические, габаритные показатели и возможности регулирования величины угла стояния;

-установлены границы рационального использования той или иной структурной схемы зубчато-рычажного МПД;

- разработана методика определения структуры механизма периодического движения и значений размерных параметров по наперед заданным показателям технической характеристики револьверного питателя.

Практическая ценность. Полученные результаты позволяют создавать револьверные питатели для загрузки предметов обработки в рабочую зону технологических машин, отличающиеся малой динамичностью и повышенной надежностью в сравнении с другими конструкциями. Более широкое применение подобных револьверных питателей позволит существенно повысить быстроходность технологических машин, особенно таких, как кривошипные штамповочные прессы.

Реализация результатов работы. Руководящие материалы по определению параметров зубчато-рычажных МПД револьверных питателей приняты к использованию на Федеральном государственном унитарном предприятии «Челябинский автоматно-механический завод», стенд «Зубчато-рычажный механизм периодического движения» применяется при лабораторных работах студентов на кафедре «Компьютерные технологии и бизнес в обработке материалов давлением» Южно-Уральского государственного университета, о чем имеются акты внедрения.

Апробация работы. Основные положения работы докладывались на Второй международной технической конференции «Проблемы пластичности в технологии», г.Орел, 1998г. и ежегодных научно-технических конференциях ЮУрГУ в период 1994. 1999 гг.

Публикации. По теме диссертации опубликовано 9 печатных работ.

Структура и объем работы. Диссертация состоит из введения, шести глав основного текста, заключения, списка литературы из 84 наименований и пяти приложений. Общий объем работы 164 страницы. Текст изложен на 143 страницах, имеет 23 таблицы и иллюстрирован 59 рисунками на 47 страницах.

Заключение диссертации по теме «Машиноведение, системы приводов и детали машин», Васильев, Максим Станиславович

6.3. Выводы

1. Экспериментальное исследование, проведенное на плоской модели зубчато-рычажного механизма, подтверждает, что математическая модель кинематики адекватно отображает кинематические зависимости, имеющие место в реальном зубчато-рычажном механизме периодического движения.

2. Экспериментальное определение кинематических характеристик приближенной остановки реального шарнирно-зубчато-рычажного механизма подтвердило адекватность его математической модели кинематики.

3. Экспериментальное определение кинематических характеристик вращения реального шарнирно-зубчато-рычажного механизма с двумя двухкривошипными шарнирными четырехзвенниками показало, что он может обеспечить угол аст стояния в три раза превышающий угол срст стояния, обеспечиваемый простым зубчато-рычажным МПД.

Погрешность позиционирования револьверного стола с приводом от шарнирно-зубчато-рычажного МПД в рассматриваемом случае не превышает 0.3 мм и может быть уменьшена за счет уменьшения угла стояния (рст.

4. Экспериментальное исследование подтверждает теоретические результаты, приведенные в наших работах [36, 37, 38] и позволяет рекомендовать использование рассмотренных шарнирно-зубчато-рычажных механизмов для привода револьверных столов быстроходных прессов на операциях, которые требуют больших углов стояния.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

1. Показано, что применяющиеся в револьверных питателях получервячные, мальтийские, храповые и фрикционные МПД, обеспечивающие остановку поворотного диска за счет разрыва кинематической цепи, являются ограничивающим фактором повышения быстродействия технологических машин. Зубчато-рычажные МПД, обеспечивающие остановку поворотного диска без разрыва кинематической цепи, изучены недостаточно, не установлена количественная зависимость кинематических показателей приближенной остановки выходного звена от структуры механизма и значений его размерных параметров.

2. Предложенная и экспериментально подтвержденная математическая модель кинематики зубчато-рычажных МПД различной структуры и оценочные показатели приближенной остановки, в качестве которых приняты угол обратного поворота выходного колеса и угол поворота входного кривошипа за время этой остановки (угол стояния) позволяют получить исчерпывающую характеристику возможностей упомянутых механизмов по обеспечению наперед заданных кинематических показателей револьверных питателей.

3. Установлено, что на показатели кинематической характеристики приближенной остановки простейшего зубчато-рычажного механизма оказывают взаимозависимое влияние отношения размеров звеньев кривошипно-коромыслового четырехзвенника и чисел зубьев зубчатых колес. Зависимости эти не выражаются в явном виде, поэтому они анализировались по диаграммам изменения значений угла обратного поворота выходного колеса и угла стояния от величины соответствующего параметра. Выявлено, что область применения простейшего зубчато-рычажного МПД ограничена углами стояния не превышающими 60 градусов.

4. Включение двухкривошипного шарнирного четырехзвенника в структуру зубчато-рычажного механизма позволяет достигать значительно больших значений углов стояния при сохранении той же точности позиционирования. Возможности такого четырехзвенника по увеличению угла стояния зависят от величины угла стояния, обеспечиваемого механизмом простейшей структуры и чем больше этот угол, тем меньше возможности двухкривошипного четырехзвенника по его увеличению. Поэтому применение одного такого четырехзвенника в структуре зубчато-рычажного МПД позволяет достичь углов стояния не превышающих 120 градусов.

5. Возможности двухкривошипного четырехзвенника по увеличению угла стояния могут быть увеличены, но ценой ухудшения эффективных значений углов передачи и, следовательно, снижения силовой и энергетической характеристик механизма. Проблема решается введением двух последовательно связанных двухкривошипных шарнирных четырехзвенников в структуру механизма. В этом случае обеспечивается угол стояния до 190 градусов при приемлемых значениях углов передачи и требуемой точности позиционирования поворотного диска.

6. Проектирование зубчато-рычажного МПД следует начинать с определения размерных параметров его простейшего варианта по заданному значению угла обратного поворота выходного колеса. Получена диаграмма, по которой в зависимости от величины допускаемого характеристикой питателя угла обратного поворота выходного колеса может быть найдено значение отношения размеров кривошипа и стойки a/d, принимаемое в качестве первого приближения. Уточнение размера стойки d может быть выполнено методом последовательного приближения с помощью разработанного вычислительного алгоритма и программного обеспечения. Установлено, что для обеспечения рационального значения минимального угла передачи кривошипно-коромыслового шарнирного четырехзвенника при условии Z]/Z3< 1 зубчатые колеса механизма не могут располагаться в одной плоскости.

7. Количество двухкривошипных четырехзвенников и отношения размеров их звеньев г/е\ \/е\ т/е могут быть определены по полученным на основе анализа диаграммам в зависимости от величины требуемого характеристикой питателя угла стояния аст. В работе получены зависимости для расчета значений углов, под которыми должны закрепляться выходные звенья четырехзвенников для обеспечения заданных кинематических характеристик приближенной остановки (аст, Ц/0б)- Получены также диаграммы для определения значения угла ан отклонения от стойки входного кривошипа в начальный момент остановки выходного колеса, которое необходимо знать для согласования револьверного питателя по циклу работы с технологической машиной.

8. Экспериментальные исследования подтвердили возможность создания зубчато-рычажных механизмов, обеспечивающих большие углы стояния поворотного диска при заданной точности позиционирования в револьверных питателях без разрыва кинематической цепи. Внедрение такого типа питателей в производство подтвердило их работоспособность, надежность и возможность повышения быстроходности кривошипных прессов до 40% в сравнении с питателями на основе храпового механизма. Результаты проведенного исследования позволяют утверждать, что решена научно-техническая задача по созданию основ проектирования преобразующих механизмов быстродействующих револьверных питателей, предназначенных для подачи предметов обработки в рабочую зону технологических машин.

9. Руководящие материалы по определению параметров зубчато-рычажных МПД револьверных питателей приняты к использованию на Федеральном государственном унитарном предприятии «Челябинский автоматно-механический завод», стенд «Зубчато-рычажный механизм периодического движения» применяется при лабораторных работах студентов на кафедре «Компьютерные технологии и бизнес в обработке материалов давлением» Южно-Уральского государственного университета, о чем имеются акты внедрения.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Васильев, Максим Станиславович, 2000 год

1. Автоматизация в промышленности: Справочная книга / М.С. Лебедовский, А.И. Федотов.-JL: Лениздат, 1976.-254 с.

2. Автоматическая загрузка технологических машин: Справочник / И.С. Бляхеров, Г.М. Варьяш, A.A. Иванов и др.; Под общ. ред. И.А. Клусова.-М.: Машиностроение, 1990.-400 с.

3. Автоматизация загрузки прессов штучными заготовками / В.Ф. Прейс, И.С. Бляхеров, В.В. Прейс и др.; Под общ. ред. В.Ф. Прейса.-М.: Машиностроение, 1975.-280 с.

4. A.c. № 468047 М.Кл. F 16 h 3/20. Кулачково-зубчато-рычажный механизм / Р.В. Вирабов, Е.Е. Щекутьев / Б.И.-№ 15.-25.04.75.

5. A.c. № 699262 М.Кл.2 F 16 Н 3/20. Кулачково-зубчато-рычажный механизм / Р.В. Вирабов / Б.И.-№ 43.-25.11.79.

6. A.c. № 916824 М.Кл.3 F 16 Н 3/20. Зубчато-рычажное устройство / А.Н. Давыдов, В.Г. Крешнянский, Н.П. Катков / Б.И.-№ 12.-30.03.82.

7. A.c. № 1087723 М.Кл. F 16 Н 3/20. Зубчато-рычажное устройство / Н.П. Катков, В.Г. Крешнянский, А.Н. Давыдов, В.П. Босов, В.Д. Кайзер / Б.И.-№ 15.-23.04.84.

8. A.c. № 1100447 М.Кл.3 F 16 Н 3/20. Зубчато-рычажное устройство / Н.П. Катков, А.Н. Давыдов, В.Г. Крешнянский, С.Д. Бакин, С.А. Веселов / Б.И.-№24.-30.06.84.

9. A.c. № 1143502 М.Кл.3 В 21 D 43/14. Револьверное подающее устройство / В.Г. Крешнянский, А.Н. Давыдов, Н.П. Катков, В.П. Босов, В.Д. Кайзер / Б.И.-№ 9.-07.03.85.

10. A.c. № 1421923 М.Кл.3 F 16 Н 21/14. Рычажно-зубчатый механизм с остановками / Н.П. Катков, А.Н. Давыдов / Б.И.-№ 33.-07.09.88.

11. A.c. № 1493838 МКИ4 F 16 Н 21/14. Рычажно-зубчатый механизм с остановками / Н.П. Катков, А.Н. Давыдов, В.П. Босов, В.Д. Кайзер / Б.И.-№ 26.15.07.89.

12. А.с. № 1732086 МКИ5 Б 16 Н 21/14. Рычажно-зубчатый механизм с остановками / А.Н. Давыдов, Н.П. Катков, В.П. Босов, В.Д. Кайзер / Б.И.-№ 17.07.05.92.

13. Анурьев В.И. Справочник конструктора-машиностроителя. В 3-х т.-5-е изд., перераб. и дополн.-М.: Изд-во стандартов, 1986.

14. Артоболевский И.И. Механизмы в современной технике: Справочное пособие для инженеров, конструкторов, изобретателей. В 7-ми т.-2-е изд.,Iперераб.-М.: Наука, 1979.-Т.З.

15. Артоболевский И.И. Теория механизмов и машин.-М.: Наука, 1988.640 с.

16. Баласанян В.Э., Богдюкевич Б.Г., Шахвердов В.А. Программирование на микроЭВМ «Искра 226».-М.: Финансы и статистика, 1987.-264 с.

17. Векилов Р.В., Марнаутов Г.В., Майсюк Л.Б., Нахапетян Е.Г. Экспериментальное исследование динамики зубчато-рычажных механизмов // Механика машин.-1974.-Вып. 44.-С. 106-114.

18. Вирабов Р.В., Щекутьев Е.Е. Расчет и проектирование кулачково-зубчато-рычажных механизмов периодического поворота // Машиноведение.-1970.-№ З.-С. 58-62.

19. Власов В.И., Щекутьев Е.Е., Дубровин Л.Н. Исследование и промышленное внедрение револьверных подач для быстроходных прессов // Кузнечно-штамповочное производство.-1971.-№ 10.-С. 23-26.

20. Власов В.И., Щекутьев Е.Е. Револьверные подачи для быстроходных прессов//ГОСИНТИ.-1968.-№ 7-68.-17 с.

21. Выгодский М.Я. Справочник по высшей математике.-М.: Наука, 1973.-870 с.

22. Давыдов А.Н. Статика зубчато-рычажного механизма периодического вращения // Исследование машин и технологии кузнечно-штамповочного производства: Сб. науч. тр.-Челябинск: Изд. ЧПИ, 1986.-С. 75-79.

23. Давыдов А.Н. Расчет размеров зубчато-рычажного механизма периодического вращения // Исследование машин и технологии кузнечно-штамповочного производства: Сб. науч. тр.-Челябинск: ЧГТУ, 1990.-С. 22-27.

24. Давыдов А.Н., Катков Н.П. Сдвоенный зубчато-рычажный механизм периодического поворота револьверного стола кривошипно-коленного пресса мод. К8338А //Кузнечно-штамповочное производство.-1990.-№ 3.

25. Детали машин. Расчет и конструирование: Справочник / В.Е. Беляев, Т.П. Болотовская, A.A. Готовцев и др.; Под общ. ред. Н.С. Ачеркана. В 3-х т.-З-е изд., перераб.-М.: Машиностроение, 1968.-Т.3.-471 с.

26. Дробушевич Г.А. Программирование на ФОРТРАНе.-Минск: Изд. БГУ, 1976.-271 с.

27. Зазян Ф.С. Регулируемые зубчато-рычажные механизмы // Механика машин.-1973.-Вып. .-С. 67-72.

28. Зазян Ф.С. Силовой анализ и экспериментальное исследование динамики зубчато-рычажных механизмов // Механика машин.-1974,-Вып. 44.-С. 91-97.

29. Зиновьев В .А. Аналитические методы расчета плоских механизмов.-М.: Гостехиздат, 1949.31.3лотников СЛ., Митницкий Б.Г. Револьверная подача с индивидуальным приводом // Кузнечно-штамповочное производство.-1960.-№1.

30. Карелин B.C. Проектирование рычажных и зубчато-рычажных механизмов: Справочник.-М.: Машиностроение, 1986.-184 с.

31. Катков Н.П. Кривошипные прессы двойного действия.-Челябинск: Изд. ЧПИ, 1977.

32. Катков Н.П., Давыдов А.Н. Совершенствование привода револьверных подач кривошипных прессов // Исследования в областибезлюдной технологии гибких производственных и комплексно автоматизированных систем: Сб. науч. тр.-Тула: Изд. ТЛИ, 1986.-С. 82-89.

33. Катков Н.П., Васильев М.С. К статике зубчато-рычажного механизма периодического вращения // Безопасность жизнедеятельности: Сб. науч. тр.-Челябинск: Изд. ЧГТУ, 1996.-С. 69-71.

34. Катков Н.П., Васильев М!С. Зубчато-рычажный механизм питателя пресса автомата // Машины и технология обработки давлением порошковых и композиционных материалов: Сб. науч. тр.-Челябинск: ЧГТУ, 1997.-С. 111-117.

35. Катков Н.П., Васильев М.С. Расчет размерных параметров зубчато-рычажного механизма питателя пресса-автомата // Машины и технология обработки материалов давлением: Сб. науч. тр.-Челябинск: ЮУрГУ, 1998.-С. 11-15.

36. Катков Н.П., Васильев М.С. Размерный ряд зубчато-рычажных механизмов привода револьверных питателей // Машины и технология обработки материалов давлением: Сб. науч. тр.-Челябинск: Изд. ЮУрГУ, 1998.-С. 59-64.

37. Кожевников С.Н. Теория механизмов и машин.-М.: Машиностроение, 1973.-592 с.

38. Кожевников С.Н., Есипенко Я.И., Раскин Я.М. Механизмы.-М.: Машиностроение, 1976.-784 с.

39. Корн Г., Корн Т. Справочник по математике для научных работников и инженеров.-М.: Наука, 1968.-720 с.

40. Крайнев А.Ф. Словарь справочник по механизмам.-2-е изд.-М.: Машиностроение, 1987.-326 с.

41. Кривошипные кузнечно-прессовые машины / В.И. Власов, А.Я. Борзыкин, И.К. Букин-Батырев и др.-М.: Машиностроение, 1982.-424 с.

42. Кузнечно-штамповочное оборудование / А.Н. Банкетов, Ю.А. Бочаров, Н.С. Добринский и др.-М.: Машиностроение, 1982.-576 с.

43. Левитский Н.И. Проектирование плоских механизмов с низшими парами.-М.: Изд. А.Н. СССР, 1950.

44. Левитский Н.И. Теория механизмов и машин.-М.: Наука, 1979.-576 с.

45. Майсюк Л.Б. Учет ошибки перемещения при синтезе шарнирно-зубчатого механизма с остановкой // Анализ и синтез машин-автоматов: Сб. науч. тр.-М.: Наука, 1964.

46. Майсюк Л.Б. К расчету шарнирно-зубчатых механизмов с остановкой //Машиноведение.-1965.-№ 4.-С. 68-77.

47. Майсюк Л.Б. Сводные карты и таблицы для выбора параметров зубчато-рычажных механизмов // Механика машин.-1974.-Вып. 44.-С. 117-125.

48. Малов А.Н. Загрузочные устройства для металлорежущих станков.-2-е изд., перераб. и дополн.-М.: Машиностроение, 1972.-399 с.

49. Марнаутов Г.Е. Автоматизация вырубки деталей из листа // Кузнечно-штамповочное производство.-1963 .-№ 11.

50. Марнаутов Г.Е. К синтезу одной схемы шарнирно-зубчатого механизма//Механика машин.-1966.-Вып. 3-4.

51. Марнаутов Г.Е., Сергеев В.И., Сперанский Н.В. Некоторые кинематические характеристики механизмов одностороннего прерывистого движения//Механика машин.-1966.-Вып. 5-6.

52. Марнаутов Г.Е., Сергеев В.И. Некоторые вопросы исследования механизмов одностороннего прерывистого движения // Механика машин,-1967.-Вып. 11-12.-С. 41-45.

53. Марнаутов Г.Е. К синтезу одного шарнирно-зубчатого механизма // Механика машин.-1967.-Вып. 11-12.

54. Муценек К.Я., Румянцев О.Д., Сандлер Б.И. Исследование динамики работы кулачково-цевочного привода поворотного стола типа 5574 / Автоматизация в машино- и приборостроении: Сб.-Рига, 1968.

55. Нахапетян Е.Г. Сравнительные характеристики быстроходных механизмов одностороннего прерывистого движения современных машин-автоматов//Механика машин.-1967.-Вып. 11-12.-С. 17-23.

56. Нахапетян Е.Г. Динамические характеристики зубчато-рычажных, кулачково-зубчато-рычажных и кулачково-планетарных механизмов с остановкой // Механика машин.-1973 .-Вып. 42-С. 63-66.

57. Никитина И.П. Методы анализа сложных зубчато-рычажных механизмов и некоторые вопросы их синтеза // Труды МАИ.-1953.-№ 30.

58. Никитина И.П. Выбор некоторых параметров сложных зубчато-рычажных механизмов с остановом // Труды МАИ.-1957.-№ 72.

59. Норицын И. А., Власов В.И. Автоматизация и механизация технологических процессов ковки и штамповки.-М.: Машиностроение, 1967.368 с.

60. Полак Э. Численные методы оптимизации.-М.: Мир, 1974.-376 с.

61. Ротбарт Г.А. Кулачковые механизмы.-JI.: Гос. изд. судостроит. пром-ти, 1960.-336 с.

62. Тышкевич В.А. Коэффициенты качества шарнирных четырехзвенников / Анализ и синтез механизмов: Сб.-М.: Машиностроение, 1966 -С. 70-95.

63. Черкудинов С.А. Угол передачи в шарнирном четырехзвеннике / Труды семинара по ТММ.-М.: Изд. А.Н. СССР, 1947.-Т. 3; Вып. 9.

64. Черкудинов С.А. Синтез плоских шарнирно-рычажных механизмов.-М.: Изд. А.Н. СССР, 1959.-315 с.

65. Черкудинов С.А., Майсюк Л.Б. Синтез шарнирно-зубчатого механизма с остановкой / Труды семинара по ТММ.-М.: Изд. А.Н. СССР, 1960,Т. 21; Вып. 81-82.-С. 92-118.

66. Черкудинов С.А., Майсюк Л.Б., Олейник И.Г. Составление справочных карт по синтезу механизмов машин-автоматов с использованием электронной цифровой машины / Труды Третьего всесоюзного совещания по основным проблемам ТММ.-М.: Машгиз, 1963.

67. Шаблинский Е.П. Револьверные подачи с пневмоприводом // Новые кузнечно-штамповочные машины ЭНИКМАШа: Сб.-М.: Машиностроение, 1965.-Вып. 11.

68. Шаумян Г.А. Комплексная автоматизация производственных процессов.-М.: Наука, 1967.-639 с.

69. Шашкин A.C. К вопросу о синтезе плоских зубчато-рычажных механизмов с выстоем звена, совершающего полный оборот // Труды Института машиноведения: Семинар по ТММ.-М.: Изд. АН СССР, 1963.-Т. 22; Вып. 88.

70. Шашкин A.C. Зубчато-рычажные механизмы.-М.: Машиностроение, 1971.-194 с.

71. Щекутьев Е.Е. Экспериментальное исследование зубчато-рычажных и . кулачково-зубчато-рычажных механизмов в револьверных подачах прессов //

72. Механика машин.-1973.-Вып. 42.-С. 73-78.

73. Щекутьев Е.Е. Передаточное отношение трехколесных зубчато-рычажных механизмов // Кузнечно-штамповочное производство.-1979.-№ 8.-С. 22-25.

74. Яковлев К.П. Математическая обработка результатов измерений.-М.: Гос. изд. техн.-теорет. лит-ры, 1950.-388 с.

75. Hain К. Das Übersetzungsverhältnis in Raderkurbelgetrieben // Werkstatt und Betrieb.-1954.-№ 87.

76. Hain K. Ubersetzüngverhaltnisse und Geschwindigkeiten in Gelenkfunfecken mit drei Gelenkradern // Konstruktion.-1963.-vol 15; Heft 10.

77. Hoecken K. Das exzentrische angetriebene Raderknie // VDJ.-1930.-№ 16.

78. Jahr W., Knechtel P. Grundzuge der Getriebelehre / Bd. 2. Leipzig, 1949.

79. Knechtel P. Die Bewegungsverhaltnisse im Dreiradgetriebe / Maschinenbau der Betrieb, 1936.

80. Rath W. Sphärische Rastgetriebe // Maschinenmarkt.-1961.-№ 90.

81. Schoonmaker Charles D. Apparatus for assembling a three component closure into s unitary assembly Kind Conteiner corp.. Pat USA, kl. 156-362. №3029196. 10.04.62.

82. Volmer J. Die Konstruktion einfacher Raderkurbelgetriebe // Maschinenbautechnik.-1955.-Bd. 4.

83. Volmer J. Raderkurbelgetriebe / VDJ, Forschungschefi 461, 1957.

84. Программа KINZUB Кинематика зубчато-рычажного механизма периодического действия

85. Углы отсчитываются от части стойки, лежащей между центрами в сторону расположения промежуточного колеса.10 INPUT "ВВЕДИТЕ ДАТУ"

86. INPUT "ВВЕДИТЕ ПАРАМЕТРЫ G, L, М, Е, Z1, Z2, Z3" 30 INPUT "ВВЕДИТЕ Y0,Y1,Y2" 35 DIM 0(3)

87. PRINT ТАВ(25); "ИСХОДНЫЕ ДАННЫЕ"; НЕХ(8585) 50 PRINTUSING 60, G, L, М, Е60 % G=- # # #.# L=- # # #.# # М=-###.## Е=-####.## 70 PRINTUSING 80, Z1,Z2,Z3 80 % Z1=-### Z2=-### Z3=-### 90 PRINT "РЕЗУЛЬТАТЫ РАСЧЕТА": PRINT

88. PRINT HEX(8585); TAB(18); "НАИМЕНЬШИЙ И НАИБОЛЬШИЙ УГЛЫ ПЕРЕДАЧИ"; НЕХ(85)110 Z4=Z1/Z3: Z5=Z2/Z3

89. R5=(LA2+MA2-(G-E)A2)/(2*L*M)

90. R6=(LA2+MA2-(G+E)A2)/(2*L*M)

91. B5=ARCCOS(R5): B6=ARCCOS(R6)

92. PRINTUSING 160, B5*180/#PI: PRINT HEX(8585)160 % B5=-###.## B6=-###.##

93. B=(EA2+GA2+LA2-MA2-2*E*G)/(2*L*(E-G))

94. C=(LA2-EA2-GA2-MA2+2*E*G)/(2*M*(E-G))

95. BO=ARCCOS(B): CO=ARCCOS(C)200 X=Y1*#PI/180: K=1210 FOR И TO 3220 X=X+(I-2)*#PI/180

96. A4=EA2+GA2+LA2-MA2-2*E*G*COS(X)240 B1=2*L*(E-G*COS(X))

97. C1 =-2*G*L*SIN(X): R0=A4/SQR(B1 A2+C1A2)

98. F2=ARCTAN(C1 /В1 )+ARCCOS(RO)

99. A5=LA2-EA2-GA2-MA2+2*E*G*COS(X)280 B2=2*M*(G*COS(X)-E)

100. C2=2*M*G*SIN(X): R1 =A5/SQR(B2A2+C2A2)

101. F3=ARCTAN(C2/B2)+ARCCOS(R1)310 0(1 )=X*Z4-(Z4+Z5)*(F2-B0)+(1 +Z5)*(F3-C0)320 X=Y1*#Pf/180: K=1330 NEXT I340 Y4=0(2) '350 co=90*(0(3)-0(1))/#PI

102. Z=(0(1 )-2*0(2)+0(3))/((#PI/180)A2)

103. PRINTUSING 380, Y1, Y4*180/#PI, со, Z380 % Y1 =# # # Y4=- ###.## ш=-##.### Z=-###.##390 Y1=Y1+Y0400 IF Y1<=Y2THEN 170410 STOP420 END1. ПРОГРАММА

104. С ЧЕТЫРЕХШАРНИРНЫЙ КОНТУР ПАРАМЕТРЫ И УГЛЫ ПОВОРОТА.1. С EL -ОТНОСИТЕЛЬНЫЙ ШАТУН

105. С ER -ОТНОСИТЕЛЬНЫЙ ВЕДУЩИЙ КРИВОШИП

106. С ЕМ -ОТНОСИТЕЛЬНЫЙ ВЕДОМЫЙ КРИВОШИП

107. С N1 -НАИМЕНЬШИЙ УГОЛ МЕЖДУ EL-EM

108. С N2 -НАИБОЛЬШИЙ УГОЛ МЕЖДУ EL-EM

109. С N3 -УГОЛ РАЗМАХА ЕМ (ЗАДАННЫЙ)

110. С АН -УГОЛ НАЧАЛЬНОГО ПОЛОЖЕНИЯ ER

111. С ВН -УГОЛ НАЧАЛЬНОГО ПОЛОЖЕНИЯ ЕМ1. С ARM -УГОЛ РАЗМАХА ER1. С BRM -УГОЛ РАЗМАХА ЕМ

112. COMMON PI, ЕМ, ER, EL Pl=3.1415926 DO 25 L=20,30,10 EL=L/101. DO 34 N1=30,50,51. AN1=PI*N1/1801. K=0

113. CONTINUE K1=140+K K2=145+K WRITE (3,50) WRITE (3, 51) EL, N1 DO 35 N2=K1, K2,5 AN2=PI*N2/180

114. С ФОРМУЛЫ РАСЧЕТА ПАРАМЕТРОВ И УГЛОВ

115. A=2*EL*( COS( AN1 )+COS( AN2)) В=( EL**2 )*( COS( AN1 )-COS( AN2 ))**2-4 C=4*EL**2-4

116. EM=( -A/B )+SQRT(( A/B )**2+C/B) ER=0.5*EM*EL*( COS( AN1 )-COS( AN2)) WRITE (3,52) N2, ER, EM WRITE (3, 53)

117. CALL OMEGA (AHR, OMH, BHR)1. WRITE (3,54)1. WRITE (3, 57)1. DO 36 N3=60,250,101. AN3=PI*N3/180

118. С ВЫЧИСЛЕНИЕ УГЛА ОТКЛОНЕНИЯ ВЕДУЩЕГО КРИВОШИПА В НАЧАЛЕ ПОВОРОТА (АН) AHR=AM-AN3/2

119. С ПЕРЕВОД УГЛОВ ИЗ РАДИАННОЙ МЕРЫ В ГРАДУСНУЮ

120. АН=180*АН R/PI BH=180*BHR/PI1. (BHR. LT. 2*P!) GO TO 26 BHR=BHR-2*PI BH=180*BHR/PI 26 CONTINUE 16 R5=BKR-BHR1. (R5. GE. AN3) GO TO 171. (ABS( OMK). GE. ABS( OMH)) GO TO 181. AKR=AKR=PI/18

121. CALL OMEGA (AKR, OMK, BKR)1. AK=180*AKR/PI1. BK=180*BKR/PI1. ( BKR. GT. PI ) GO TO 191. BKR=BKR+2*PI1. BK=180*BKR/PI19 CONTINUE1. GO TO 1618 AKR=AKR-PI/18

122. CALL OMEGA ( AHR, OMH, BHR )1. AH=180*AHR/PI1. BH=180*BHR/PI1. ( BHR. LT. 2*PI ) GO TO 201. BHR=BHR-2*PI1. BH=180*BHR/PI20 CONTINUE1. GO TO 16

123. IF ( ABS( OMK ). LE. ABS( OMH )) GO1. AKR=AKR-P/180

124. CALL OMEGA ( AKR, OMK, BKR )1. AK=180*AKR/PI1. BK=180*BKR/PI1. ( BKR. GT. PI ) GO TO 331. BKR=BKR+2*PI1. BK=180*BKR/PI33 CONTINUE22 R5=BKR-BHR1. ( R5. LE. AN3 ) GO TO 231. GO TO 1721 AHR=AHR+PI/180

125. CALL OMEGA ( AHR, OMH, BHR )1. AH=180*AHR/PI1. BH=180*BHR/PI1. ( BHR. LT. 2*PI ) GO TO 241. BHR=BHR-2*PI1. BH=180*BHR/PI24 CONTINUE1. GO TO 2223 AKH=AK-AH1. BKH=BK-BH

126. IF ( ABS( OMK ). GE. ABS( OMH )) GO1. AKR=AKR+PI/1800

127. CALL OMEGA ( AKR, OMK, BKR )1. AK=180*AKR/PI1. BK=180*BKR/PI1. ( BKR. GT. PI ) GO TO 291. BKR=BKR+2*PI1. BK=180*BKR/PI29 CONTINUE1. GO TO 3028 AKR=AKR-PI/1800

128. CALL OMEGA ( AHR, OMH, BHR )1. AH=180*AHR/PI1. BH=180*BHR/PI1. ( BHR. LT. 2*PI ) GO TO 311. BHR=BHR-2*PI1. BH=180*BHR/PI31 CONTINUE30 R5=BKR-BHR1. ( R5. LT. AN3 ) GO TO 321. ARM=AK-AH1. BRM=BK-BH

129. WRITE ( 3, 55 ) N3, AH, ARM, BH, BRM36 CONTINUE1. WRITE ( 3, 57 )

130. WRITE ( 3, 58 ) 35 CONTINUE K=K+10 WRITE ( 3, 56 )1. ( K2. LT. 165 ) GO TO 37

131. FORMAT ( ' 0 ' ///T12, ' РЕЗУЛЬТАТЫ РАСЧЕТА ПО ПРОГРАММЕ ЧЕТЫРЕХШАРНИРНЫЙ КОНТУР ' )

132. FORMAT ( ' ',//Т15, ' EL= F3.1, ТЗО, ' N1= ',13)

133. FORMAT ( ' 0 ', Т15, ' N2= 14, ТЗО, ' ER= ', F7.4, Т45, ' ЕМ= F7.4 )

134. FORMAT ( ' ' Я14, ' N3 Т26, ' АН Т39, ' ARM ', Т54, ' ВН ', Т67, ' BRM ' )

135. FORMAT ( ' 0 ', 9Х, 65( 1Н- ))

136. FORMAT (' ',9Х, 1HI, 1Х, I4,4(2X, 1 HI, 2Х, F9.4 ), 2Х, 1HI)56 FORMAT ( ' 1 ' //)

137. FORMAT (' Т11, ' I ', Т19, ' I ТЗЗ, ' I ', Т47, ' I ', Т61, ' I ', Т75, ' Г )

138. FORMAT (' ', ЭХ, 65( 1Н- )) 34 CONTINUE25 CONTINUE END

139. SUBROUTINE OMEGA (X, ОМ, Z) С П/П ВЫЧИСЛЕНИЯ УГЛОВ ОТКЛОНЕНИЯ ВЕДОМОГО КРИВОШИПА В НАЧАЛЕ ( ВН ) И КОНЦЕ ( ВК ) С ПОВОРОТА И СКОРОСТЕЙ ( ОМН, ОМК ) ЧЕТЫРЕХШАРНИРНОГО КОНТУРА

140. DIMENSION Y( 3 ) COMMON PI, ЕМ, ER, EL DO 14 1=1,3 ALFA=X+( I-2 )*P1/180

141. R1 =EL**2-EM**2-ER**2-1 +2*ER*COS( ALFA ) R2=2*EM*( ER*COS( ALFA )-1 ) R3=2*EM*ER*SIN( ALFA )

142. BETA=ATAN( R3/R2 )+ARCOS( R1 /SQRT( R2**2+R3**2 )) IF ( R2 ) 12,12,13 13. BETA=BETA+PI 12 Y( I )=BETA 14 CONTINUE Z=Y(2)1. OM=SO*( Y( 3 )-Y( 1 ))/PI1. RETURN1. END10