Кинематический и динамический синтез пространственных рычажных механизмов с выстоями выходного звена по заданной циклограмме тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.02.18, доктор технических наук Хорунжин, Владимир Степанович

• Хорунжин, Владимир Степанович
• доктор технических наук
• 2000

Оглавление диссертации доктор технических наук Хорунжин, Владимир Степанович

Введение.

Глава 1. Аналитический обзор современных методов синтеза рычажных механизмов с выстоями выходного звена.

1.1 .Анализ использования рычажных механизмов для обеспечения выстоя рабочих органов цикловых машин-автоматов.

1.2.Основные методы синтеза рычажных механизмов с выстоями выходного звена.

1.3.Динамический синтез исполнительных механизмов цикловых машин-автоматов.

1.4. Выводы, цели и задачи исследования.

Глава 2. Основные принципы модульного кинематического и динамического синтеза пространственных рычажных механизмов с выстоями выходного звена в крайних положениях по заданной циклограмме.

2.1. Основы модульного кинематического синтеза пространственных рычажных механизмов по заданной циклограмме движения.

2.2. Основные и дополнительные условия кинематического и динамического синтеза пространственных рычажных механизмов с выстоями выходного звена по заданной циклограмме движения.—

2.3. Выводы.

Глава 3. Кинематический синтез пространственных механизмов с выстоями выходного звена при незаданных положениях осей промежуточных модулей.

3.1. Кинематический синтез исходных механизмов-модулей.

3.1.1. Кривошипно-ползунный механизм.

3.1.2. Кривошипно-коромысловый механизм.

3.1.3. Кривошипно-кулисный механизм.

3.2. Кинематический синтез присоединяемых механизмов-модулей.

3.2.1. Коромыслово-ползунный механизм.

3.2.2. Двухкоромысловый механизм.

3.2.3. Коромыслово-кулисный механизм.

3.2.4. Ползунно-коромысловый и двухползунный механизмы.

3.3. Методика кинематического синтеза многомодульных пространственных рычажных механизмов.

3.4.Примеры кинематического синтеза рычажных пространственных механизмов с выстоями выходного звена по заданной циклограмме.

3.5. Выводы.

Глава 4. Кинематический синтез пространственных рычажных механизмов с заданным расположением осей входных и выходных звеньев каждого модуля.

4.1. Кинематический синтез исходных механизмов-модулей.

4.1.1. Кривошипно-ползунный механизм.

4.1.2. Кривошипно-коромысловый механизм.

4.1.3 Кривошипно-кулисный механизм.

4.2. Кинематический синтез присоединяемых механизмов-модулей.

4.2.1. Двухкоромысловый и коромыслово-ползунный механизмы.

4.2.2. Коромыслово-кулисный механизм.

4.2.3. Ползунно-коромысловый механизм.

4.2.4. Двухползунный механизм.

4.3. Примеры синтеза пространственных рычажных механизмов с заданным расположением осей модулей.

4.3.1.Синтез двухмодульного кривошипно-ползунного механизма.

4.3.2. Синтез трехмодульного кривошипно-ползунного механизма.

4.3.3. Синтез двухмодульного кулисного механизма.

4.4. Выводы.

Глава 5. Алгоритмизация кинематического проектирования и оптимизационный синтез пространственных рычажных механизмов с выстоями выходного звена

5.1 .Кинематический расчет пространственных механизмов- модулей.

5.1.1. Коромысловый механизм-модуль.

5.1.2. Кривошипно-ползунный механизм-модуль.

5.1 .3. Кривошипно-кулисный механизм-модуль.

5.1. 4. Ползунно-коромысловый механизм-модуль.

5.1.5. Двухползунный механизм-модуль.

5.2.Определение перемещений выходных звеньев механизмов-модулей на интервалах выстоев.

5.3 Определение углов давления в механизмах-модулях.

5.4.Определение критериев качества передачи движения.

5.5. Оптимизационный синтез рычажных механизмов с выстоями выходного звена по заданной циклограмме.

5.5.1. Формирование целевой функции оптимизационного синтеза пространственных рычажных механизмов по условию обеспечения требуемой точности выстоя выходного звена.

5.5.2. Выбор метода оптимизации.

5.5.3. Поиск оптимума в условиях клиноподобной овражности целевой функции.

5.5.4.Алгоритм оптимизации.

5.6. Обобщенный алгоритм и программа модульного кинематического синтеза пространственного рычажного механизма с выстоями выходного звена по заданной циклограмме.

5.7. Пример синтеза пространственного двухмодульного рычажного механизма.

5.8. Выводы.

Глава 6. Динамический синтез пространственных рычажных механизмов с выстоями выходного звена по заданной циклограмме движения.

6.1. Построение динамической и математической модели трехмодульного рычажного механизма.

6.2. Построение динамической и математической модели двух и одномодульного пространственного рычажного механизма.

6.3. Построение динамической и математической модели трехмодульного рычажного пространственного механизма с коромыслово-ползунным замыкающим модулем.

6.4. Определение геометрических характеристик многомодульного рычажного механизма.

6.5. Построение решений дифференциальных уравнений движения с переменными коэффициентами методом условного осциллятора в динамическом синтезе пространственных рычажных механизмов с выстоем выходного звена.

6.6. Обобщенный алгоритм и программа динамического синтеза многомодульных пространственных рычажных механизмов.

6.7. Динамический синтез на примере трехмодульного пространственного рычажного механизма.

6.8. Экспериментальные динамические исследования на макете пространственного рычажного механизма с выстоями выходного звена по заданной циклограмме.

6.9. Кинематический и динамический синтез пространственных исполнительных рычажных механизмов технологических машин пищевой промышленности.

6.9.1. Механизм привода тестоделительной головки.

6.9.2. Механизм привода ножа устройства для резки кондитерских пластов.

6.10. Выводы.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Кинематический и динамический синтез пространственных рычажных механизмов с выстоями выходного звена по заданной циклограмме»

В машинах-автоматах пищевой, полиграфической и других отраслей промышленности широко используются цикловые исполнительные механизмы, обеспечивающие возвратно-вращательные или возвратно-поступательные движения рабочих органов с их остановкой в одном, либо в двух крайних положениях. Такой характер движения воспроизводится обычно кулачковыми и ку-лачково-рычажными механизмами и значительно реже - рычажными механизмами, несмотря на известные преимущества последних (простота конструкции, возможность обеспечения больших перемещений рабочих органов, надежность, долговечность и др.). Это обстоятельство обусловлено отсутствием до недавнего времени достаточно простых и эффективных методов синтеза многозвенных рычажных механизмов по заранее заданной циклограмме движения рабочего органа.

В последнее время предложены эффективные методы синтеза плоских рычажных механизмов [137], приближенно воспроизводящих движение выходного звена с выстоями в крайних положениях в соответствии с заданной циклограммой движения. При этом используется модульный подход к синтезу многозвенного рычажного механизма, который заключается в последовательном добавлении к исходному механизму-модулю, формирующему интервалы движения и выстоя согласно заданной циклограмме, следующих присоединяемых механизмов-модулей, улучшающих выстой на том, или ином интервале. Таким образом обеспечивается требуемая кинематическая точность остановок выходного звена механизма.

Создание указанных методов открывает перспективы для расширения использования рычажных механизмов в цикловых машинах автоматах. Эти перспективы станут более реальными, если существующие методы проектирования плоских рычажных механизмов дополнить методами синтеза пространственных рычажных механизмов, обеспечивающих выстой выходного звена по заданной циклограмме, поскольку пространственные механизмы обладают большими возможностями с точки зрения реализации выстоев и рациональной компоновки механизмов в машине-автомате.

Несмотря на то, что вопросам кинематического анализа и синтеза рычажных пространственных механизмов посвящено достаточно большое количество работ [3, 6, 42, 47-51, 54, 55, 57, 59, 61, 64, 65, 74, 78, 80, 84, 104, 105, 117, 125, 203, 206, 215, 221-223, 227], задача синтеза таких механизмов с выстоями выходного звена по заданной циклограмме изучена недостаточно. В диссертации разработаны методы модульного кинематического синтеза пространственных рычажных механизмов с выстоями выходного звена по наперед заданной циклограмме, получившие свое отражение в наших работах [138-149, 158, 160-182, 185-191, 216].

Накопленный опыт динамического исследования пространственных рычажных механизмов с учетом упругости звеньев [31, 34-35, 36-39, 150-157, 159, 192, 205, 224] позволил решить не менее важную задачу проведения комплексного кинематического и динамического синтеза пространственных рычажных механизмов с выстоями выходного звена по заданной циклограмме.

Настоящая работа посвящена решению научной проблемы модульного синтеза основных типов пространственных рычажных механизмов с выстоем V выходного звена, в соответствии с которым возможен учет как кинематических, так и динамических критериев на основе единой методики. Это и определяет актуальность разрабатываемой темы.

В работе предлагаются методы модульного синтеза пространственных рычажных механизмов, составленных из рычажных четырехзвенных механизмов-модулей, обеспечивающих движение выходного звена по заданной циклограмме с требуемой точностью выстоев за счет присоединения необходимого числа механизмов-модулей. При этом производится оптимизация параметров механизма из условия минимизации кинематической погрешности функции перемещения на интервалах выстоев.

Работа выполнена на кафедрах "Теоретическая механика и ТММ" Кемеровского технологического института пищевой промышленности и "Автоматизация и робототехника" Омского Государственного технического университета в рамках г/б НИР 1.99.Ф "Исследования динамических процессов и прочности в техногенных средах".

Основные положения и результаты диссертационной работы апробировались на Всесоюзных совещаниях по методам расчета механизмов и машин-автоматов (Львов. 1976, 79г.), Съездах по ТММ (Алма-Ата, 1977, 82г.), VI симпозиуме по динамике виброударных систем (Москва, 1981), заседании филиала Семинара РАН по ТММ (Новосибирск, 1998г.), на II международной научно-технической конференции "Динамика систем, механизмов и машин" (Омск, 1997, 99г.), 10 Всемирном конгрессе по ТММ (Оулу, Финляндия, 1999г.), других Всероссийских, зональных и научно-технических конференциях, а также многократно на кафедре "Автоматизация и робототехника" ОмГТУ. По теме диссертации имеется 61 публикация, из них одна монография.

Диссертация состоит из введения, шести глав, заключения, списка литературы, включающего 228 наименований и приложения. Основной текст изложен на 277 машинописных страницах, поясняется 105 рисунками и 23 таблицами.

Заключение диссертации по теме «Теория механизмов и машин», Хорунжин, Владимир Степанович

6.10. Выводы

1. Разработаны обобщенные динамические и математические модели трехмодульного, двухмодульного и одномодульного пространственных рычажных механизмов с учетом упругости звеньев. Отличительной особенностью разработанных моделей является возможность исследования колебательных процессов в выходных звеньях с учетом пространственной передачи сил.

2. Разработана динамическая и математическая модель трехмодуль-ного пространственного рычажного механизма с замыкающим пол-зунным модулем, при этом используется предложенная автором методика определения приведенной жесткости шатуна и его элементов.

3. Разработана методика комплексного кинематического и динамического синтеза пространственных рычажных механизмов с выстоя-ми выходного звена по заданной циклограмме, состоящая в том, что на первом этапе проводится кинематический синтез из условия кинематической точности выстоя, на втором - определяются жесткост-ные и инерционные параметры многозвенного рычажного механизма из условия обеспечения допускаемой суммарной кинематической и динамической ошибки на интервалах выстоя.

4. Разработаны прикладные компьютерные программы, обеспечивающие динамический синтез основных типов пространственных рычажных механизмов в интерактивном режиме. Программы обеспечивают визуальное наблюдение за ходом синтеза, отображая отклик системы на изменение параметров синтеза как в графической, так и числовой форме.

5. В ходе выполнения комплексного кинематического и динамического синтеза на примере трехмодульного пространственного рычажного механизма выявлен ряд специфических особенностей колебательных процессов в многомодульных рычажных механизмах, реализующих выстой выходного звена по способу предельных положений звеньев. Установлено, что уровень вибрационных искажений на том или ином интервале выстоя зависит от порядка уменьшения предельных отклонений присоединяемыми модулями. Наибольшие вибрационные искажения функции перемещения возникают на том интервале выстоя, где первая передаточная функция имеет максимум. Здесь модуль не отфильтровывает колебания, возбужденные в колебательном контуре предыдущего модуля, а напротив, усиливает их. Выявленную особенность необходимо иметь в виду при проектировании многомодульных рычажных механизмов с выстоями выходного звена.

6. Достаточно резкие изменения вынуждающих сил обусловливают возбуждение сопровождающих колебаний, что сказывается на увеличении вибрационного искажения предельных отклонений на интервалах выстоя.

7. Установлено, что даже значительные колебания в контуре первого модуля не оказывают существенного влияния на увеличение виброошибки на рабочем органе. Это объясняется фильтрующими свойствами системы и подтверждается динамическим экспериментом.

8. Показано, что динамические виброискажения нарушают равномерное (Чебышевское) приближение, обеспечиваемое на этапе кинематического синтеза, поэтому предельное отклонение характеризуется, как правило, ассиметричной положительной и отрицательной составляющей.

9. Экспериментальные исследования колебательных процессов в трехмодульном пространственном рычажном механизме, построенном по результатам синтеза, показали достаточно хорошую для динамических исследований сходимость теоретических и экспериментальных результатов, подтвердив тем самым работоспособность предложенной методики синтеза.

10. Методика комплексного кинематического и динамического синтеза пространственных рычажных механизмов с выстоями выходного звена проработана на примере проектирования некоторых реальных исполнительных механизмов технологических машин пищевой промышленности, что подтверждает ее значимость не только в теоретическом, но и практическом плане.

Заключение

В результате проведенных исследований в настоящей диссертационной работе решена актуальная научная проблема теории механизмов и машин, касающаяся синтеза пространственных рычажных механизмов с выстоями выходного звена в крайних положениях. В качестве объекта исследования в работе были приняты основные типы пространственных рычажных механизмов: ко-ромысловые, ползунные, кулисные. Теория синтеза пространственных рычажных механизмов с выстоями выходного звена по заданной циклограмме движения строилась и развивалась на основе модульного синтеза, проработанного для плоских рычажных механизмов. В решении рассматриваемой научной проблемы впервые проработан комплексный подход сквозного кинематического и динамического синтеза.

Основные научные результаты и практические выводы, полученные в данной работе, заключаются в следующем.

1. Сформулированы основные принципы модульного синтеза пространственных рычажных механизмов с выстоями рабочего органа, а именно: реализована идея решения проблемы образования пространственных рычажных механизмов-модулей, составляющих многомодульный пространственный механизм, как программоносителей заданной циклограммы и как модулей, улучшающих тот или иной интервал выстоя, введением биссектрисных плоскостей, ограниченных геометрическим местом конечных точек звеньев, соответствующих их предельным положениям; реализована идея учета двух возможных вариантов расположения осей как конечных, так и промежуточных звеньев многомодульного механизма: с произвольным расположением осей звеньев промежуточных модулей; с жестко регламентированным расположением осей звеньев всех модулей; введены дополнительные, по отношению к плоским, параметры синтеза пространственных рычажных механизмов-модулей; введены дополнительные, по отношению к плоским, параметры сопряжения модулей, обеспечивающие компоновку механизмов-модулей в многозвенную пространственную кинематическую цепь; с учетом особенностей формирования математических моделей механизмов-модулей при свободном расположении осей входных и выходных звеньев модулей принята последовательность синтеза от входного звена к выходному, при жестком задании расположения осей -от выходного звена к входному; сформулированы критерии динамического синтеза пространственных рычажных механизмов с выстоями выходного звена, обеспечивающие отстройку от резонансных режимов и ослабление сопровождающих колебаний из-за резких изменений параметров системы; определены основные и дополнительные условия комплексного (сквозного) кинематического и динамического синтеза, в качестве основных условий кинематического синтеза приняты условия обеспечения (Чебышевского) приближения функции перемещения к заданной на интервалах выстоя, а также обеспечение допускаемых предельных отклонений функции перемещения на интервалах выстоев, в качестве основного условия динамического синтеза принято обеспечение допускаемого суммарного кинематического и динамического предельного отклонения функции перемещения на интервалах выстоя; предложен принцип динамического синтеза по заданным критериям, при котором за базовый исходный параметр принимается расчетное значение низшей "собственной" частоты системы; определены типы и структура пространственных механизмов-модулей, реализующих выстой исполнительных органов по способу предельных положений звеньев.

2. Разработаны оригинальные математические модели исходных и присоединяемых кривошипно-ползунных, кривошипно-коромысловых, кривошипно-кулисных, коромыслово-ползунных, двухкоромысло-вых, коромыслово-кулисных, двухползунных, ползунно-коромысловых механизмов-модулей с произвольным расположением осей входных и выходных звеньев, обеспечивающих приближенные выстой выходного звена по заданной циклограмме. Определены задаваемые, свободные и вычисляемые параметры синтеза механизмов-модулей. Их отличительной особенностью является возможность образования любой конфигурации, соответствующей плоским механизмам-модулям.

3. Разработан метод кинематического синтеза многомодульных пространственных рычажных механизмов с произвольным расположением осей входных и выходных звеньев модулей, при котором на первом этапе проектируются модули из условия кинематической точности, на втором - компоновка механизмов-модулей, обеспечивающая заданное положение оси выходного звена замыкающего модуля.

4. Установлено, что спроектированные на первом этапе механизмы-модули при объединении в кинематическую пространственную цепь могут обеспечивать разное заданное положение оси выходного звена замыкающего модуля без изменения параметров спроектированных модулей. При этом наилучшими возможностями обладают механизмы-модули тяготеющие к ортогональным осям расположения входных и выходных звеньев каждого модуля.

5. Предложен способ "опорных" точек для указания требуемых положений осей механизмов-модулей, при котором каждая ось задается координатами двух точек в исходной системе координат (9X1% связанной с корпусом машины-автомата. Взаимное расположение осей модуля определяется углом скрещивания и кратчайшим расстоянием между ними.

6. Разработаны оригинальные математические модели исходных и присоединяемых кривошипно-ползунных, кривошипно-коромысловых, кривошипно-кулисных, коромыслово-ползунных, двухкоромысло-вых, коромыслово-кулисных, двухползунных, ползунно-коромысловых механизмов-модулей с заданным расположением осей входных и выходных звеньев, обеспечивающих приближенные выстой выходного звена по заданной циклограмме. Определены задаваемые, свободные и вычисляемые параметры синтеза. Особенностью моделей механизмов-модулей с заданными осями является наличие у них различных модификаций.

7. Предложен метод аналитического синтеза пространственных рычажных механизмов с заданным расположением осей входных и выходных звеньев модулей, обеспечивающих выстой выходного звена по заданной циклограмме. Основу метода составляют математические модели механизмов-модулей вышеперечисленных типов.

8. Метод апробирован на примере синтеза трех вариантов многомодульных пространственных рычажных механизмов. Во всех трех вариантах относительное отклонение функции перемещения на интервале выстоя не превосходит 1%. Это свидетельствует о работоспособности и достаточной эффективности предложенного метода.

9. Получены зависимости для определения функций положения, аналогов скоростей и аналогов ускорений всех типов механизмов-модулей, математические модели которых рассмотрены в работе. Отличительной особенностью полученных кинематических параметров является то, что они адаптированы к выбранной для конкретного механизма-модуля координатной системе с любым углом скрещивания осей входного и выходного звеньев модуля.

10.Функции положения, аналоги скоростей и ускорений составляют основу алгоритма кинематического анализа и заложены в компьютерные программы кинематического синтеза, реализующие проектирование пространственных рычажных мехаанизмов с выстоями выходного звена в интерактивном режиме.

11. Обоснована необходимость численного решения задачи о предельных положениях выходных звеньев синтезируемых модулей. В качестве начальных приближений к предельным положениям взяты положения входных звеньев, соответствующих серединам интервалов выстоев.

12.Углы давления в пространственных механизмах модулях определены в предположении о том, что направление силы действующей на выходное звено совпадает с осью шатуна. Экстремальные значения в работе определяются с использованием сеточного метода.

13.Разработана общая структура алгоритма модульного кинематического синтеза пространственных рычажных механизмов с выстоями выходного звена.

М.Выработан подход к оптимизационному синтезу пространственных рычажных механизмов, исходя из условия обеспечения заданной кинематической точности. Сформирована целевая функция с вложенными штрафами. Применен градиентный метод оптимизации, адаптированый к задачам синтеза пространственных рычажных механизмов с выстоем выходного звена.

15.Разработана общая структура алгоритма модульного синтеза пространственных рычажных механизмов с выстоями выходного звена и создан пакет прикладных программ с оконным интерфейсом, обеспечивающий проектирование пространственных рычажных механизмов в интерактивном режиме. Программы используют алгоритмы кинематического анализа и синтеза механизмов-модулей, определения экстремальных значений перемещений выходных звеньев, характеристик качества передачи движения.

16.Разработаны обобщенные динамические и математические модели одно, двух, трехмодульных рычажных механизмов с учетом упругости звеньев. Их решение позволяет определить вибрационные искажения кинематических характеристик на интервалах выстоев.

17. Предложена методика комплексного кинематического и динамического синтеза из условия минимизации суммарного кинематического и динамического предельного отклонения функции перемещения выходного звена на

277 интервалах выстоя, а также удовлетворения условий синтеза как по частотному критерию, так и динамической устойчивости.

18.Разработана программа непрерывного кинематического и динамического синтеза. Рассмотренный пример динамического синтеза восьмизвенного кривошипно-коромыслового механизма с двумя выстоями рабочего органа и проведенный динамический эксперимент на макете трехмодульного пространственного механизма, сконструированном по результатам синтеза, показал достаточно хорошую для динамических исследований сходимость теоретических и экспериментальных результатов. Проведеный комплексный кинематический и динамический синтез ряда пространственных рычажных исполнительных механизмов технологических машин пищевой промышленности подтвердил значимость разработанной теории синтеза не только в теоретическом, но и практическом плане.

Список литературы диссертационного исследования доктор технических наук Хорунжин, Владимир Степанович, 2000 год

1. Абрамов В.М. Синтез шестизвенных рычажных механизмов Ш класса с остановкой // Механика машин. - М., 1975. Вып. 47. С. 37-41.

2. Акрамов Б.И., Пейсах Э.Е. Применение плоских рычажных механизмов высоких классов в машинах текстильной и легкой промышленности (обзор). -Л., 1985. 78 с. Деп. в ЦНИИТЭИ легпщемаш, № 519 мл - Д85.

3. Ананов Г.Д. Кинематика пространственных шарнирных механизмов сельскохозяйственных машин. М. Л., Машгиз, 1963. 220 с.

4. Андрейченко Г.П. Синтез плоского шестизвенного шарнирно-рычажного механизма методом статистических испытаний по полному числу параметров. "Известия вузов. Машиностроение", 1970, 6, с.85-89.

5. Алгоритмы оптимизации проектных решений. Под ред. А.И.Половинкина. -М.: Энергия, 1976, 264 с.

6. Артоболевский И.И. Теория пространственных механизмов. М. Л. ОНТИ НКТП, 1937. 235 с.

7. Артоболевский И.И., Левитский Н.И. Механизмы П.Л.Чебышева // Научное наследие П.Л.Чебышева. Вып. 2 : Теория механизмов. - М., Л., 1945. 192 с.

8. Артоболевский И.И., Левитский Н.И., Черкудинов С.А. Синтез плоских механизмов. М.: Физматгиз. 1959. 1084 с.

9. Артоболевский И.И. Теория механизмов и машин. -М.: Наука, 1975. 640с.

10. Ю.Артоболевский С. И. Технологические машины-автоматы. М.: Машиностроение, 1964. 179 с.

11. П.Бежанов Б.Н., Бушунов В.Т. Производственные машины-автоматы. М.-Л., Машгиз, 1973. 368 с.

12. Бакшеев В.А. Оптимизационный синтез механизмов субградиентным методом . В сб.: Тезисы докладов 1-й межвузоской научной конференции молодых ученых Ленинского района г.Кемерово, октябрь, 1982.- Кемерово, 1982, с. 139.

13. Бакшеев В.А. Применение метода штрафных функций для синтеза оптимальных механизмов. В сб.: Тезисы докладов 2 -й межвузовской конференции молодых ученых, май, 1983. - Кемерово, 1983. с. 164.

14. Н.Бармин Ю.И. Применение методов математического программирования к синтезу механизмов. В сб.: Механика машин, вып.47. -М.: Наука, 1975, с. 55-59.

15. Белецкий В. Я. К синтезу передаточного шарнирного шестизвенного механизма комбинированным методом // Изв. вузов. Машиностроение.-1988.№ 2. С. 49-52.

16. Белецкий В.Я. Расчет механизмов машин-автоматов пищевых производств. -Киев: Вища школа, 1974. 228 с.

17. Белецкий В.Я. Синтез многозвенной шарнирной цепи кулачково-рычажного мехнизма //Теория механизмов и машин. Харьков, 1984.вып.37.с.3-34.

18. Белецкий В.Я. Вычисление полного числа параметров схемы передаточного шарнирного четырехзвенника по условиям интерполяционного приближения с одним кратным и двумя простыми узлами // Анализ и синтез механизмов. -М.: 1969. С. 128-136.

19. Бессонов А.П. Основы динамики механизмов с переменной массой звеньев. М., "Наука",1967, 279 с.

20. Благодарский В.А., Зиновьева М.С., Хатунцева Н.С. Исполнительные механизмы машин-автоматов для упаковки изделий. -М.: Машиностроение, 1980. 302 с.

21. Бойко А.Б., Главацкий A.C. Петрук А.И. Исследование многозвенных кулач-ково-рычажных механизмов// Механика машин. М., 1979. С. 66-69.

22. Боренштейн ЮП, Механизмы для воспроизведения сложного профиля: Справочное пособие: Л.: Машиностроение, 1978. 232 с.

23. Борисенко И.Н. Синтез технологически рациональных рычажных механизмов с заданной точностью положения их выходных звеньев // Динамика систем, механизмов и машин: Тез. Докл. II Международ, науч.-техн. конф. -Омск: ОмГТУ, 1997. -Кн.1. С. 55.

24. Босак Б.Е. Шестизвенные рычажные механизмы с приближенным выстоем ведомого звена / УПИ им. И.Федорова. Львов, 1975. Вып. 9. 78 с.

25. Бояринов А.И. Кафаров В.Б. Методы оптимизации в химической технологии. -М.: Химия, 1975. 576 с.

26. Бруевич Н.Г. Точность механизмов. М.-Л.: ГТТИ, 1946. -352 с.

27. Бурляй Ю.В., Сухой Л,А. Оборудование для укладки и упаковки штучных изделий. -М.: Машиностроение, 1975.,280 с.

28. Васильев Ф.П. Численные методы решения экстремальных задач. М.: Наука, 1988. 552 с.

29. Вейц В.Л. Динамика машинных агрегатов.Л.,"Машиностроение", 1969,370 с.

30. Вульфсон И.И. Динамические расчеты цикловых механизмов. Л., Машиностроение, 1976. 328 с.

31. Вульфсон И.И. Колебания машин с механизмами циклового действия. Л., Машиностроение, 1990, 309 с.

32. Вульфсон И.И, О колебаниях систем с параметрами, зависящими от времени // Прикладная математика и механика.-1969.- №2, т.ЗЗ.-С. 331-337.

33. Вульфсон И.И., Коловский М.З. Нелинейные задачи динамики машин. Л., "Машиностроение", 1968,281 с.

34. Вульфсон И.И., Преображенская М.В. Математическая модель и частотные характеристики пространственного рычажного механизма с учетом зазоров в шарнирах.// Проблемы машиностроения и надежности машин. 1997. № 2. С.8-14.

35. Вульфсон И.И., Преображенская М.В. Динамическая точность и виброактивность пространственных рычажных механизмов с учетом зазоров// Проблемы машиностроения и надежности машин.1997. № 4. С.36-44.

36. Вульфсон И.И., Хорунжин B.C. Импульсно-параметрические эффекты в пространственных рычажных механизмах. VI симпозиум по динамике виброударных систем. Тез. докл. М., 1981, с. 29.

37. Вульфсон И.И., Хорунжин B.C. Исследование вибрационных искажений кинематических характеристик пространственных кривошипнокоромысловых механизмов.- В кн.: Механика машин. Вып. 58. М., "Наука", 1981, с. 10-17.

38. Вульфсон И.И. Хорунжин B.C. О некоторых динамических эффектах в многомассовых реономных системах при высокочастотной пульсации "форм" колебаний. В сб.: Вопросы динамики и прочности. Вып. 34."3инатне". 1977, с. 9-15.

39. Вульфсон И.И., Хорунжин B.C. Исследование изгибно-крутильных колебаний ведомых звеньев пространственных кривошипно-коромысловых меха-низмов.//Теория механизмов и машин, материалы 1 Всесоюзного съезда. "Наука" Алма-Ата, 1977, с.87-88.

40. Геминтерн Б.И., Каган Б.М. Методы оптимального проектирования.- М.: Энергия, 1980, 160 с.

41. Главацкий A.C. Вопросы динамики кулачково-рычажных механизмов // Механика машин. М., 1970. Вып. 23-24. С. 32-37.

42. Глазунов В.А. Пространственные механизмы параллельной структуры / В.А.Глазунов, Ф.Ш.Колискор, А.Ф. Крайнев; АН СССР, ин-т машиноведения им. A.A. Благонравова. Наука, 1991.-95 с.

43. Гордиевский В.И. Геометрический синтез кривошипно-рычажных механизмов с приближенным выстоем выходного звена / УПИ им. И.Федорова. Львов, 1988. 11 с. Деп. в УкрНИИНТИ 28.09.88, № 2486 Ук 88.

44. Гродзенская JI.C. Применение методов проектирования шарнирных механизмов с остановкой // Труды ИМАШ. М., 1959. Т. 18, вып. 76. С.34-45.

45. Гурин Л.С., Лобач В.П. Комбинация метода Монте-Карло с методом наискорейшего спуска при решении некоторых экстремальных задач. Вычисл. матем. и матем. физика. 26 3(1962), с.499-502.

46. Данилин Ю.М., Пиявский С.А. Об одном алгоритме отыскания абсолютного минимума. Тр. семинара "Теория оптимальных решений", вып.2.- Киев, АН УССР, 1967,с.25-37.

47. Джавахян Р.П., Акоподжанян З.А. Компоновочный синтез пространственных механизмов с приближенными выстоями выходного звена// Изв. Вузов.

48. Машиностроение. -1987. № 12. С. 48-52.

49. Джавахян Р.П., Борисенко А.И. Исследование влияния параметров компоновки четырехзвенников на кинематические и силовые характеристики формируемых шестизвенников // Изв. АН Арм. ССР. Серия 1 1982. Т. ХХХУ, № 6. С. 3-9.

50. А.С. 1307134 СССР, МКИ Р 16 Н 21/00. Пространственный рычажный механизм с периодическими остановками / Р.П.Джавахян, З.А.Акопджанян (СССР) № 3975743/25-28; Заявл. 14.11.85; Опубл. 30.04.87. Бюл. № 16.

51. А.С. 1414981 СССР, МКИ Б 16 Н 21/00. Пространственный механизм с периодическими приближенными выстоями / Р.П.Джавахян, З.А.Акопджанян (СССР) № 4165582/25-28; Заявл. 19.12.86; Опубл. 07.08.88. Бюл. № 29.

52. Диментберг Ф.М. Определение положений пространственных механизмов. АН СССР, 1950. 142 с.

53. Диментберг Ф.М. Теория пространственных шарнирных механизмов. М.: Наука, 1982. 335 с.

54. Дворников Л.Т. Начала теории структуры механизмов. СибГГМА.- Новокузнецк, 1994. 102с.

55. Джолдасбеков У.А. Механизмы высоких классов в робототехнике // Теоретическая и прикладная механика: Пятый национальный конгресс, Варна, 2324 сентября 1985 г. Доклады. Кн. I. С. 276-283.

56. Джолдасбеков У.А., Молдабеков М.М. Основы аналитической теории мани-луляционных устройств высоких классов / КазГУ. Алма- Ата, 1988. 75 с. Деп. в КазНИИНТИИ 07.09.85, № 2326-Ка88.

57. Доронин В.И. Синтез плоских стержневых механизмов, приближенно воспроизводящих заданное движение ведомого объекта // Механика машин. -М., 1969. Вып. 15-16. С. 5-23.

58. Зиновьев В.А. Пространственные механизмы с низшими парами. М. JI. Гостехиздат, 1952. 431 с.

59. Иванов К.С., Голъбштейн Г.М., 10 Б.В., Дусейнов А.Д. Атлас рычажных направляющих механизмов // Изв. АН Каз. ССР. Серия физико-математическая. Алма-Ата, 1982. Деп. в ВИНИТИ, № 3920-82.

60. Иванов К.С. Синтез пространственных механизмов на основе кинематической геометрии конечно-удаленных положений точки // Механика машин. -М., 1979. Вып. 56. С. 12-18.

61. Камышный Н.И. Автоматизация загрузки станков. М.: Машиностроение, 1977. 288 с.

62. Карелин B.C. Проектирование рычажных и зубчато-рычажных механизмов. М.: Машиностроение, 1986. 184 с.

63. Карпович С.Е., Козик A.A. Оптимизационный синтез пространственного че-тырехзвенного механизма с выстоем ведомого звена// Изв. Вузов. Машиностроение. -1986. № 9. С. 39-42.

64. Карян A.A., Егишян K.M., Степанян К.Г., Шахпаронян С.Ш. Синтез и анализ пространственного шестизвенника с регулируемой продолжительностью выстоя выходного звена// Изв. Вузов. Машиностроение. -1989. № 3. С. 12-16.

65. Каулинып И.А. Возможности использования промышленных роботов для автоматизации высокопроизводительных процессов // Автоматизация сборочных процессов.-Рига, 1982. С.53-71.

66. Кинематика, динамика и точность механизмов: Справочник / Под ред. Крей-нина T.B. М.: Машиностроение, 1984. 224 с.

67. Кобринский А.Е. Механизмы с упругими связями. М., "Наука", 1964,390 с.

68. Кожевников С.Н. Динамика машин с упругими звеньями. Киев. АН УССР, 1961,160 с.

69. Кожевников С.Н., Есипенко Я.И., Раскин Я.М. Механизмы: Справочник.

70. М.Машиностроение, 1976. 784 с. 71 .Коловский М.З. Динамика машин. -Л.: Машиностроение, 1989. -280 с.

71. Коритысский Я.И. Колебания в текстильных машинах. М., "Машиностроение", 1973, 320с.

72. Крайнев А.Ф. Словарь-справочник по механизмам. М.: Машиностроение, 1981.438 с.

73. Лебедев П.А. Кинематика пространственных механизмов. -М. -Л. Машиностроение. 1966. 280 с.

74. Левитский Н.И. Несимметричные шатунные кривые // Труды семинара по ТММ. 1948. Т. 4. Вып. 15. С. 46-58.

75. Левитский Н.И. Проектирование плоских механизмов о низшими парами. 1950.182 с.

76. Левитский Н.И. Симметричные шатунные кривые// Труды семинара по ТММ. 1948.Т. 4, Вып. 13. С. 23-35.

77. Левитский Н.И. Теория механизмов и машин. М.: Наука, 1979.-576 с.

78. Лихтенхельдт В. Синтез механизмов. М.: Наука, 1964. 228 с.

79. Маршалкин Г.А., Симутенко В.В. Современная техника упаковки кондитерских изделий. М.: Пищевая промышленность, 1975. 144 с.

80. Машины-автоматы и автоматические линии пищевой промышленности. Бройдо Б.Е., Шапран В.Я.; Под ред. В.Я.Белецкого. Киев: Техника, 1967. 176 с.

81. Механика машин: Учебное пособие для втузов / И.И.Вульфсон, М.Л.Ерихов, М.З.Коловский и др.; Под ред. Г.А.Смирнова. М.: Высш. шк., 1996 -511с.

82. Механика промышленных роботов: Учебное пособие для втузов: В 3 кн. / Под ред. К.В.Фролова, Е.И.Воробьева- М.: Высшая школа, 1988. Кн. I. 304 с.

83. Мовсесян К.Г. К методике проектирования шарнирных механизмов с одним и двумя выстоями ведомого звена // Сб. научн.-метод. статей по ТММ. -1978. №6. С. 62-67.

84. Мовсесян К.Г. Об одной задаче синтеза шарнирных механизмов с двумя выстоями ведомого звена // Научн. тр. / Всесоюзн. заочн. Машиностр. Ин-т. 1975. Вып. 32. С.185-189.

85. Мудров П.Г. Пространственные механизмы с высшими парами. СХИ. Казань. 1976. 264 с.89.0лейник И.Г., Сперанский Н.В. Некоторые вопросы программирования задач синтеза шарнирных механизмов // Механика машин. М., 1966. Вып. 34. С. 20-29.

86. Пановко Я.Г. Основы прикладной теории колебаний и удара. М., "Машиностроение", 1976, 320 с.

87. Пейсах Э.Е. Аналитический синтез шарнирного шестизвенного механизма с приближенной остановкой ведомого звена // Механика машин. М., 1970. Вып. 23-24. С. 18-31.

88. Пейсах Э.Е., Герасименко P.A. Аналитический синтез восьмизвенного плоского рычажного механизма с длительным приближенным выстоем ведомого звена в крайнем положении / Ленингр. политехи, ин-т. Л., 1982. 27 с. Деп. в ВИНИТИ 22.03.82, № 1251-82.

89. Пейсах Э.Е., Герасименко Р.Л. Аналитический синтез восьмизвенного плоского шарнирного механизма с двумя выстоями ведомого звена в крайних положениях / Ленингр. политехи, ин-т. Л., 1982. .30 с. Деп. в ВИНИТИ 21.09.82, №4911-82.

90. Пейсах Э.Е., Кикин А.Б. Синтез плоских шарнирных механизмов с двумя промежуточными выстоями выходного звена // Теория механизмов и машин. Харьков, 1987. № 42. С. 56-62.

91. Пейсах Э.Е., Нестеров В.А. Система проектирования плоских рычажных механизмов. М.: Машиностроение, 1988. 232 с.

92. Пейсах Э.Е. Оптимизационный синтез рычажных механизмов // Расчет и конструирование механизмов и деталей приборов. Л., 1975. С. 38-75.

93. Пейсах Э.Е., Пирожков М.А. Синтез передаточных рычажных механизмов методом кусочно-полиномиальной параметрической аппроксимации, ориентированном на исключение дефекта ветвления \\ Машиноведение. -1988. № 6. С. 48-56.

94. Пейсах Э.Е. Синтез рычажных механизмов на основе методов нелинейного программирования // Механика машин. М., 1974. Вып. 44. С. 69-77.

95. Пейсах Э.Е. Синтез шарнирного шестизвенника по крайним и нескольким промежуточным положениям ведомого звена // Теория механизмов и машин. Харьков, 1970. Вып. 8. С. 62-70.

96. Пейсах Э.Е. Синтез шарнирного шестизвенного механизма с приближенным выстоем // Механика машин. М., 1971. Вып. 29-30. С. 100-107.

97. Пейсах Э.Е. Система оптимизационного кинематического синтеза рычажных механизмов // Теория механизмов и машин. Харьков, 1984. Вып. 37. С. 3-8.

98. Пергамент Д.А. Броппоровочно-переплетное оборудование.-М.: Изд-во МПИ, 1990.-452С.

99. Петров А.И. Некоторые направления развития современных многопозиционных листоштамповочных автоматов // Кузнечно-штамповочное производство. -М., 1993. № 8. С. 19-22

100. Полухин В.П. Пространственные рычажные механизмы, применяемые в машинах текстильной к легкой промышленности // Механика машин. М., 1967. Вып. 11-12. С. 94-105.

101. Полухин В.П. Проектирование механизмов швейно-обметочных машин. М., Машиностроение. 1972. 280 с.

102. Растригин Л.А. Статистические методы поиска.- М.: Наука, 1968, с.

103. Саркисян Ю.Л. Аппроксимационный синтез механизмов. М.: - Наука, 1983. 303с.

104. Саркисян Ю.Л., Степанян К.Г., Карапетян Г.П. и др. Унифицированные итерационные методы аппроксимационного синтеза механизмов для управляемого перемещения твердого тела // Машиноведение.- 1987. № 1. С. 68-76.

105. Семенов М.В. Кинематические и динамические расчеты исполнительных механизмов. Л.: Машиностроение, 1974. 420 с.

106. Сергеев В.И., Черкудинов С.А., Олейник И.Г. Структурные и технологические ошибки шестизвенного механизма на участке выстоя // Анализ и синтез механизмов. М., 1970. С. 202-213.

107. Соболь И.М. Численные методы Монте-Карло.- М.: Наука, 1973, 275с.

108. Соболь И.М., Статников Р.Б. Выбор оптимальных параметров в задачах со многими критериями. М.: Наука, 1981. 110 с.

109. Современное оборудование для упаковки пищевых продуктов // Под ред. Ю.В.Бурляй, Л.А.Сухой. М.: Пищевая промышленность, 1978. 238 с.

110. Солдаткин Л.П. Проектирование кулачково-рычажных механизмов по заданному закону движения рабочего звена с минимизированным максимальным давлением в высшей паре // Теория механизмов и машин. М., 1962. Вып. 92-93. С. 57-64.

111. Стронгин Р.Г. Численные методы в многоэкстремальных задачах.- М.: Наука, 1978, 240с.

112. Сумский С.Н. Расчет кинематических и динамических характеристик плоских рычажных механизмов. М., 1980. 312 с.

113. Тавхелидзе Д.Д. Методы исследований и расчета исполнительных механизмов манипуляционных роботов. Тбилиси: Тб.ГУ, 1984. 279 с.

114. Тензометрия в машиностроении. Справочное пособие. Под ред. Макарова P.A., М.,"Машиностроение", 1975. 287с.

115. Теория механизмов и машин.: Учебн. Для втузов / К.Ф.Фролов, С.А.Попов, А.К.Мусатов и др.: под ред К.В.Фролова. -М.: Высшая школа, 1987.496 с.

116. Терентьев В.Ф. Аналитический синтез шестизвенного шарнирно-рычажного механизма // Изв. вузов. Машиностроение. 1976. № 12. С. 65-68.

117. Тир К.В. Механика полиграфических автоматов. М.: Книга, 1965. 495 с.

118. Фреман Н., Фреман П.У. ВКБ- приближение. М.,: Мир, 1967.- 168с.

119. Фу К., Гонсалес Зю, Ли К. Робототехника. М.: Мир. 1989. 624 с.

120. Халилов A.M. Алгебраический синтез пространственных шестизвенных механизмов с выстоем выходных звеньев по заданным условиям / Азерб. политехи. ин-т. Баку, 1985. 79 с. Деп. в Аз. НИИНТИ 18.12.85, № 429 Аз.

121. Химмельблау Д. Прикладное нелинейное программирование. -М.: Мир. 1985. 536 с.

122. Хомченко В.Г., Бакшеев В.А. К оптимизационному синтезу пятизвенных кулачково-рычажных механизмов. В сб.: Теория механизмов и машин,вып. 28, 1980, с.10-14.

123. Хомченко В.Г. Аналитический синтез восьмизвенных рычажных механизмов с двумя приближенными остановками выходного звена по заданной циклограмме // Теория механизмов и машин. Харьков, 1985. Вып.38. с. 74 -79.

124. Хомченко В.Г. Аналитический синтез плоских рычажных механизмов по циклограмме машины-автомата / Омск. Политехи. Ин-т. Омск, 1989. 110 с. Деп в ВИНИТИ 02.08.89. № 5203-В89.

125. Хомченко В.Г. Высокопроизводительные цикловые шарнирно-рычажные манипуляторы для робототехнических штамповочных комплексов // Тез.

126. Докл. Всесоюз. Научн.-практ. Конф. "Проблемы создания и внедрения гибких производственных и робототехнических комплексов на предприятиях машиностроения". Одесса, 9-13 окт. 1989 г. - М., 1989. 85 с.

127. Хомченко В.Г. О создании высокопроизводительных цикловых машин-автоматов и манипуляторов на основе рычажных механизмов с выстоем выходного звена в крайних положениях / Омск. Политехи. Ин-т. Омск, 1992. 11 с. Деп. в ВИНИТИ 18.05.92, № 1634-В92.

128. Хомченко В.Г. Синтез кулачково-рычажных механизмов из условия минимизации контактного напряжения между кулачком и роликом // Теория механизмов и машин. Харьков, 1974. С. 48-53.

129. Хомченко В.Г. Структурная классификация плоских рычажных механизмов с выстоями, получаемыми с помощью предельных положений звеньев / Омск, политехи, ин-т. Омск, 1991. 12 с. Деп. в ВИНИТИ 27.05.91, № 2200-В91.

130. Хомченко В.Г. Проектирование плоских рычажных механизмов цикловых машин-автоматов и манипуляторов.- Омск: Изд-во ОмГТУ, 1995. 152с.

131. Хомченко В.Г., Хорунжин B.C., Бакшеев В.А. Особенности синтеза пространственных и плоскопространственных рычажных механизмов с выстоями выходного звена. В сб. Динамика цикловых механизмов. Тезисы докл. Омск, ОмГТУ, 1997, с.52.

132. Хомченко В.Г., Хорунжин B.C., Бакшеев В.А. О проектировании пространственных рычажных механизмов с выстоями выходного звена. В сб. Техника и технология пищевых производств. Тезисы докл. междунар. научно-техн. конф.- Могилев, 1998. с.354-355.

133. Хорунжин B.C. К методике определения приведенной жесткости пространственных механизмов. // Изв. вузов. Машиностроение, №1, 1977.1. С.67-70.

134. Хорунжин B.C. Теоретическое и экспериментальное исследование колебаний в пространственном четырехзвеннике.-В сб.: Всесоюзное совещание по методам расчета механизмов и машин-автоматов. Тез. докл.-Львов. 1976. С.57-58.

135. Хорунжин B.C. Кинематическое исследование плоско-пространственных механизмов швейных машин. В сб.: Механизация и автоматизация производственных процессов отраслей текстильной и легкой пром. Л. 1977. С.91-94.

136. Хорунжин B.C. Исследование колебательных процессов в плоскопространственном рычажном механизме. В сб.: Всесоюзное совещание по методам расчета механизмов машин-автоматов". Тез. докл. Львов.1979. С.31-32

137. Хорунжин B.C. Динамическое исследование плоскопространственного рычажного механизма с упругими звеньями. В сб.: Второй Всесоюзный съезд по теории машин и механизмов. Тез.докл. Киев: Наукова думка, ч.2, 1982. С.172.

138. Хорунжин B.C. К построению обобщенной динамической и математической модели восьмизвенных пространственных рычажных механизмов. В сб."Образование и наука: проблемы и перспективы". Тез. докл.VI научно-практической конференции. Юрга, 2000. С.110-111.

139. Хорунжин B.C., Бакшеев В.А. О расчете динамических параметров пространственного четырехзвенника и кинематических параметров рычажного механизма гильотинного ножа. Сб. печ. трудов Кем-ТИПП,1992. С.101-106.

140. Хорунжин B.C., Бакшеев В.А. Оптимизационный синтез пространственных рычажных механизмов с выстоями выходного звена по заданной циклограмме / Кем. технол. ин-т пищ. пром. Кемерово, 1999. 25 с. Деп. в ВИНИТИ 05.07.99, № 2172- В99.

141. Хорунжин B.C., Бакшеев В.А. Система проектирования пространственных рычажных механизмов с выстоями выходного звена. В сб. Нетрадиционные технологии и способы производства пищевых продуктов. Тез. науч. работ. Кемерово, КемТИПП, 1997, с.73-74.

142. Хорунжин B.C., Бакшеев В.А. Механизм периодического поворота с приближенным выстоем, составленный из двухкривошипных модулей. В сб. Новые технологии и продукты. Сб. научн. работ. Кемерово. КемТИПП, 1998. с. 104-105

143. Хорунжин B.C., Бакшеев В.А. О некоторых аспектах оптимизационного синтеза пространственных рычажных механизмов с приближенными выстоями выходного звена. В сб.: Анализ и синтез механических систем. Сб. научных работ. - Омск, ОмГТУ, 1998. С. 52-55.

144. Хорунжин B.C., Бакшеев В.А.Проектирование пространственных рычажных механизмов с выстоями выходного звена по заданной циклограмме. В сб. "Экология и жизнь -2000": Тезисы международной конференции. Великий Новгород, 26-28 апреля 2000г.С.11.

145. Хорунжин B.C., Бакшеев В.А. Синтез присоединяемого коромыслово-кулисного пространственного механизма-модуля с выстоем выходного звена по заданной циклограмме. Кем. технол. ин-т пищ. пром.-Кемерово, 2000. 4 е.-Деп. в ВИНИТИ 31.05.00, № 1576-В00

146. Хорунжин B.C., Пимаков А.Г., Бакшеев В.А. Экспериментальные исследования тестоделителя "Кузбасс". В сб. Экспериментально-теоретические исследования оборудования и технологии для пищевых производств Кузбасса. Кемерово, КузПИ, 1985. С.33-39.

147. Хорунжин B.C., Хомченко В.Г., Бакшеев В.А. Проектирование пространственных рычажных механизмов цикловых машин-автоматов с остановками рабочих органов. Монография.-Кемеровский технологич. Ин-т пищ. пром. Кемерово, 2000.-188 с.

148. Хорунжин B.C., Иманкулова A.C. Обоснование и выбор функций связи изгибно-крутильных колебаний при динамическом исследовании механизмов. В сб.: Пластичность материалов и конструкций. Фрунзе. 1981. С. 92-96.

149. Черкудинов С.А. Кривые Бурместера для случая, когда три положения плоской фигуры являются бесконечно близкими // Тр. ин-та машиноведения: Семинар по ТММ. М, 1961. T. XXI. Вып. 83-84. С. 133-162.

150. Черкудинов С.А. О некоторых общих вопросах синтеза шарнирных механизмов // Тр. Семинара по ТММ. 1947. T.III, Вып. 10. С.5-30.

151. Черкудинов С.А. Синтез плоских шарнирно-рычажных механизмов М.: Из-во АН СССР, 1959. 323 с.

152. Черкудинов С.А., Сперанский Н.В. К синтезу плоских шарнирных механизмов с остановками // Тр. семинара по ТММ.- 1951.T.XI.1 Вып.43. С. 3-14.

153. Шашкин A.C. Зубчато-рычажные механизмы. М.: Машиностроение, 1971.192 с.

154. Шувалов В.Н. Машины-автоматы и поточные линии. JL: Машиностроение, 1973. 543 с. |

155. Alt Н. Koppelgetriebe als Rastgetriebe // Zeitschr. VDI. 1932. 76, №19. S. 456-462.

156. Alt. H. Koppelgetriebe als Rastgetriebe // Zeitschr. VDI. 1932. 76, .№22. S. 533-537.

157. Alt H. Der Übertragungswiakel und seine Bedeutung für das Konstruiren periodischer Getriebe // Werkstattstechaik. 1932. №4. 5. 61-64.

158. Denavit I. Hartenberg R.S. Approximate synthesis of spatial linkages. Journal of applied mechanics, V. 27, № 1. 1960. P. 201- 206.

159. Dubowsky S., Maatuk J. The dynamic analysis of elastic spatial mecha-nisms//Proc.5. World Congress IFTomm.-London-New York, 1075. p.927 - 932.

160. Duca Cezar, Leohchi Dumitru. A new type of mobility charts // The Theory of Machines and Mechanisms, Proceedings of the 9th World Congress. Milan. Italian. 1995, vol. 2, pp. 1537-1540.

161. Hain K. Beschleunigungsgünstige, sechsgliedrige Serien-getriebe fur zwei Endrasten // Maaehinenbautechnik. 1978. 27, № 12. S. 558-560.

162. Hain K. Gelenk Schrittgetriebe sehr genau berechnen // Ind. - Anz.- 1986. 108, №48. S. 52-54.

163. Hain K. Grenzen der Gelenk Rastgetriebe in Abhängigkeit von ihrer Gliederzahl // Werkstatt und Betr. - 1986. № 2. S. 113-117, 95, 96.

164. Hain K. Hochgeschwindigkeitagetriebe für Zwischenbearbei-tungsstillstände mit genauer Lagensicherung // Maschine 1985, 39, № 12. S. 50-52, 58.

165. Hain K, Sechagliadriges Koppelgetriebe nutzt Totlagen aus zum Erzeugen von Endrasten // Maschinenmarkt. 1981, 87, N 96. S.2094-2097.|

166. Ihme W. Quantitative Untersuchungen von Totlagenrast getrieben. // Sb. 5 Konf. teorie stroju a mech. mezinar. ucasti, Liberec, Zari, 1988. Dil A. - Liberec, 1988. S. 73-78.

167. Ihme W. Quantitative Untersuchungen von Totlagenrast getrieben oppelschwingungen als viergliedrige Aus gangsgetriebe. // Maschinenbautechnik. - 1986.35, .№2. S. 53-59,49.

168. Ihme W. Quantitative Untersuchungen von Totlagenrastgetrie | ben Gleichscxhenklige Kurbelschwinge als Viergliedriges Ausgangs- getriebe // Maschinenbautechnik. 1985. 34, №4. S. 181-188,146.

169. Joldasbekov O.A., Baigunchekov Zh.Zh. Uigti class spatial mechanisms // The Theory of Machines and Mechanisms, Proceedings of the 7th World Congress. Sevilla. Spain. 1987, vol. 1, pp. 309-311.

170. Kota S., Erdman A.G., Riley D.R. Development of nowledge base for designing linkage type dwell mechanisms. Part 1 - Theory // Trans. ASME : I. Mech. Transmiss and Autom. Des. - 1987. 109, № 3. P. 308-315.

171. Meier zur Capellen W. Die Kreuzschleife als Rastgetriebe // Technische Mitteilungen 1963, 56, 7. S. 251-258.

172. Meier zur Capellen W. Die Totlagen des ebenen Gelenkvier-eck in analytischer Darstellung. Forsch. Ing. Wes. - 1956. 22, Darstellung. Forsch. Ing. - Wes. - 1956. 22, № 2. S. 42-50.

173. Peisach E.E. Algorithm of kinematic analysis of plane linkages. Technische Mechanik. Magdeburg. Vol.3, No,l, pp.61-66 (1982).

174. Peisach E.E. The vectorial recurrent formula and its use in kinematics of spatial linkages and manipulators. Tenth Congress of AIMETA, Pisa. Italy, pp. 489-493 (1990).

175. Peisach E.B., Kikin A.B. Least-square synthesis of Spatial RSSP-mechanism on full number of parameters free of the branch defect with the most profitable pressure angle. Theory of Mechanisms and Machines, Harcow, Vol.44, pp. 23-31 (1988).

176. Vulfson J.I, Khorunghin V.S. Oscillatory Distortions of Spatial Linkage kinematic Characteristics nen. Mechanism and Theory. Vol.16. 1981. pp. 137-146.

177. Socha I. Einsatz von Schwingrastgetriebe im Textil -maschinenbau // VDI -Forschungsheft / Erzeugung von Rastperloden durch Gelenkgetriebe, Heft 597, VDI Verlag - Düsseldorf, 1980. S. 28-34.

178. Sadec K.S.H., El Messiry M. Analysis of 6-bar mechanism for textile machines // Proc. 5 th Worid Congr. Theory Mach, and Mech., Mantreal, 1979. -New York, 1979. vol. 2. P. 1101-1104.302

179. Shrivastava A.K., Hunt K.H. Dwell motion from spatial linkages."Trans. ASME", 1973, 95, №2, p. 511-518.

180. Tscherkudinoff S.A. Oljenik I.G. MaBsynthese der ebenen sechsgliedrigen Kurbelgetriebe mit Rast von optimalen Gute // Bericht von G.Kunad und H.Nowak, Konstruktion. 1969. 21. S. 195.1. Мттгахзнерго ГЪссии /1. Центральный штаб ВГСЧ ^

181. КЬмеровсюё* :жспериментальный завод средств безопасности

182. Россия, 650002, £. Шшрй&о.уп.Шатшутская Зателефон/факс [phone] к

183. ИНН4208002540, ОКПО-Ж173692, ОКОШ- 95400р/с Ю502810726030106211 «ЖСБ РФ ОАО Кемеровский банк г. Евмвронок/с 30101810200000000612, ЕИК0432076121. АКТ

184. О внедрении результатов научных исодедюшяснНш проектированию пространственных рычажных механизмов с выстоями выходного звенапо заданной циклограмме

185. Настоящим подтверждаем, что результаты научно-исследовательской работы по синтезу пространственных рычажных механизмов с выстоями рабочих органов» выполненные под руководством В,С,Хорунжина приняты к использованию в конструкторском отделе предприятия,

186. Разработанные В.С.Хорунжиным методы проектирования позволяют при модернизации исполнительных механизмов оборудования произвести замену кулачковых механизмов на рычажные , что обеспечит увеличение надежности и улучшение ремонтноспособности оборудования.

187. Ожидаемый экономический эффект от внедрения составляет 99 877 рублей,1. Главный инженер1. ВЛЛИель

188. Об опытном внедрении результатов научно-исследовательской работы

189. Генеральный директор АО "Кемеровский авторе^ канд. техн. наук В.И.Гарченко^ УТВЕРЖДАЮ1. Технический директор

190. Х^ХОАО "КемеР°вский / 4^ \ комбинат( Л^^^^^'А. М. Тузковч/^П/Я,/* г9/ 2000г.1. АКТо внедрении результатов научных исследований по кинематическому и динамическому синтезу пространственных рычажных механизмов с выстоямиисполнительных органов

191. Экономический эффект от применения спроектированных рычажных механизмов заключается в увеличении их долговечности и ремонтосопособности по сравнению с ранее использовавшимися кулачковыми механизмами.1. Главный механик*1. О.Г.Кудряшов

192. УТВЕРЖДАЮ . Технический директор ъ ОАО ''Кемеровский {/ кондш^ейй^жомбинат'' /<-4 А.М.Тузков1. МОМЯ 1999г..<''1. ОТЗЫВ

193. Кемеровского кондитерского комбината на дипломный проект студента группы ПМ-42 Кемеровского технологического института пищевой промышленности Опалева К.Н. "Проект линии производства конфет "Метеорит" из грильяжныхмасс производительностью до 70 кг/ч".

194. Специальная часть: модернизация резательной машины.

195. Начальник конструкторского отдела | | ( II И.М.Гераськина

196. Заместитель директора По развитию и качеству, канд. техн. наук1. Литвинова М.Ю.3091. АКТ

197. Приемки и использования технической документации

198. Зав.лабораторией механизации строительства

199. Декан механического факультета. к.т.н., доцент1. А.Л.Майтаков