Оптимизация тяговых режимов землеройно-транспортных машин тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.05.04, доктор технических наук Денисов, Владимир Петрович

• Денисов, Владимир Петрович
• доктор технических наук
• 2006

Оглавление диссертации доктор технических наук Денисов, Владимир Петрович

ВВЕДЕНИЕ.

1. СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА. ЦЕЛИ И ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ.

1.1. Анализ работ по тяговой динамике ЗТМ.

1.2. Тенденции автоматизации привода ЗТМ.

1.3. Выводы по обзору. Цель и задачи исследований.

2. АНАЛИЗ ВОЗМУЩЕНИЙ, ДЕЙСТВУЮЩИХ

НА ЗЕМЛЕРОЙНО-ТРАНСПОРТНУЮ МАШИНУ.

2.1. Обоснование статистического подхода к анализу входных воздействий на ЗТМ.

2.2. Определение статистических характеристик возмущений, действующих на ЗТМ.

2.3. Выводы по главе.

3. МЕТОДИКА МАТЕМАТИЧЕСКОГО МОДЕЛИРОВАНИЯ РАБОЧЕГО ПРОЦЕССА ЗТМ.

3.1. Задачи математического моделирования.

3.2. Структура математический модели ЗТМ.

3.3. Полиномиальная модель буксования ЗТМ.

3.4. Характеристика силовой установки ЗТМ.

3.5. Влияние нелинейностей в структуре моделей на статистические характеристики показателей рабочего процесса.

3.6. Обоснование структуры и определение параметров одномассовой модели ЗТМ.

3.7. Влияние нелинейностей в структуре привода рабочего органа ЗТМ на динамику рабочего процесса.

3.8. Методика формирования математической модели рабочего процесса ЗТМ.

3.9. Выводы по главе.

4. ОПРЕДЕЛЕНИЕ ВЕРОЯТНОСТНЫХ ХАРАКТЕРИСТИК ВЫХОДНЫХ ПАРАМЕТРОВ РАБОЧЕГО ПРОЦЕССА ЗТМ.

4.1. Определение статистических характеристик угловой скорости вала двигателя.

4.1.1. Определение математического ожидания угловой скорости вала двигателя.

4.1.2. Определение дисперсии угловой скорости вала двигателя

4.2. Определение интервала изменения математического ожидания развиваемого двигателем крутящего момента.

4.3. Определение математического ожидания и дисперсии тяговой мощности при работе на одной из ветвей регуляторной характеристики двигателя.

4.3.1. Вывод зависимостей статистических характеристик тяговой мощности от статистических характеристик момента сопротивления.

4.3.2. Верификация аналитических зависимостей.

4.4. Определение математического ожидания и дисперсии тяговой мощности на полной регуляторной характеристике двигателя.

4.5. Выводы по главе.

5. ОПТИМИЗАЦИЯ РЕЖИМА РАБОТЫ ЗТМ.

5.1. Максимизация производительности ЗТМ без учета случайного характера нагрузок на примере автогрейдера.

5.1.1. Условие максимизации производительности авто грейдера.

5.1.2. Влияние рабочих сопротивлений, грунтовых условий и характеристик привода автогрейдера на производительность.

5.1.3. Определение оптимальной длины отвала автогрейдера с учетом регуляторной характеристики двигателя.

5.2. Задача многокритериальной оптимизации режима работы ЗТМ.

5.3. Оптимизация по Парето загрузки двигателя ЗТМ на основе критериев оценки тяговой мощности.

5.4. Выбор оптимальной длины отвала автогрейдера на основе критериев оценки тяговой мощности (режим перемещения грунта).

5.5. Рабочий процесс ЗТМ при частичной загрузке двигателя.

5.5.1. Применение теории выбросов случайной функции для исследования динамики привода ЗТМ.

5.5.2. Возможность перевода двигателя ЗТМ на частичный скоростной режим.

5.6. Выбор оптимального коэффициента загрузки двигателя.

5.7. Выводы по главе.

6. ОПТИМАЛЬНОЕ УПРАВЛЕНИЕ РАБОЧИМ

ПРОЦЕССОМ ЗТМ.

6.1. Синтез регулятора, оптимального по критерию минимума среднеквадратической ошибки крутящего момента.

6.2. Анализ работоспособности САУ рабочим процессом ЗТМ.

6.2.1. Оценка устойчивости САУ с оптимальным регулятором.

6.2.2. Оценка технологической работоспособности САУ.

6.3. Синтез типовых регуляторов, близких к оптимальным.

6.3.1. Оценка качества функционирования САУ с ПИД-регулятором.

6.3.2. Оценка качества функционирования САУ с регулятором релейного типа.

6.4. Выводы по главе.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Оптимизация тяговых режимов землеройно-транспортных машин»

Сокращение сроков создания и внедрения новых землеройно-транспортных машин (ЗТМ), диктуемое рыночными условиями, а также более полное использование ресурсов существующих машин с целью повышения эффективности техники вызывают необходимость совершенствования теоретических положений проектирования ЗТМ. Особое место в теории ЗТМ занимает анализ динамики рабочего процесса, являющийся сложной научной задачей. Важной проблемой остается исследование и выбор параметров привода ЗТМ с учетом специфики работы машин. Теоретическое обоснование режимов функционирования двигателя и трансмиссии неотделимо от вопросов исследования случайных факторов, влияющих на ход рабочего процесса, прежде всего - рабочих нагрузок, возникающих при резании, копании и перемещении грунта. В зависимости от свойств грунта и колесных движителей также случайным образом меняется буксование, влияющее на тяговые свойства машины; к заранее неопределенным факторам можно отнести и действия оператора, управляющего ЗТМ. Таким образом, теоретическое исследование рабочего процесса ЗТМ сводится к построению и анализу его математической модели, учитывающей динамические свойства машины и неполноту информации о ходе рабочего процесса.

Разработка математических моделей ЗТМ, определяющих статистические связи между показателями рабочего процесса, затруднена прежде всего наличием нелинейных зависимостей между параметрами рабочих процессов машин. Широко применяемый математический аппарат анализа динамических систем ориентирован в первую очередь на исследование линейных систем. Приведение математической модели ЗТМ к линейному виду в большинстве случаев недопустимо, поскольку нарушается адекватность или снижается точность модели. Поэтому целесообразен подход к моделированию ЗТМ как системы с внутренними нелинейностями. Такое представление модели подразумевает отклонение законов распределения выходных показателей рабочего процесса от нормального распределения, что необходимо учитывать при анализе динамических свойств ЗТМ. Вероятностный подход позволяет оценить влияние динамических свойств системы на статистические характеристики тяговой мощности.

До последнего времени основное внимание уделялось максимизации среднего значения тяговой мощности ЗТМ без учета других ее вероятностных характеристик. В настоящей работе определены аналитические связи вероятностных характеристик тяговой мощности с характеристиками возмущений и конструктивными параметрами машин. Для этого решена математическая проблема вычисления центральных моментов случайных величин. Разработанная методика позволяет определить влияние вероятностных характеристик рабочих нагрузок на математическое ожидание и дисперсию тяговой мощности с учетом динамики ЗТМ.

Применение теории случайных процессов позволяет использовать в исследованиях ЗТМ математический аппарат, доказавший свою эффективность в других отраслях науки, изучающих стохастические системы. В настоящей работе предлагается многокритериальная оптимизация рабочего процесса ЗТМ на основе определения Парето-оптимальных решений для значений математического ожидания и дисперсии тяговой мощности. Выбор режима функционирования и параметров ЗТМ на базе этого критерия решает две задачи: обеспечение максимальной средней тяговой мощности, что повышает производительность и топливную экономичность машины, и уменьшение случайных колебаний тяговой мощности, что снижает динамические нагрузки на двигатель, трансмиссию и рабочее оборудование ЗТМ, продлевая срок их службы.

Знание динамических свойств ЗТМ как объекта управления делает возможным проектирование новых систем автоматического управления рабочим процессом. Принцип формирования закона управления рабочим оборудованием, силовой установкой и трансмиссией должен основываться на выборе оптимального нагрузочного режима привода

ЗТМ. Задачи проектирования систем автоматического управления рабочим процессом ЗТМ должны решаться с учетом устойчивости замкнутых систем и на основе статистических критериев оценки качества их функционирования.

Представленные методики и положения диссертации составляют теоретическую базу для проектирования новых и модернизации существующих ЗТМ, а также рекомендуемые принципы создания систем автоматического управления тяговой мощностью ЗТМ.

На защиту выносятся:

- методика математического моделирования рабочего процесса

ЗТМ;

- методика определения аналитических зависимостей математического ожидания и дисперсии тяговой мощности от параметров ЗТМ и статистических характеристик внешних нагрузок;

- теоретические положения многокритериальной оптимизации режима работы ЗТМ;

- методика разработки САУ рабочим процессом ЗТМ.

Научная новизна работы заключается:

- в методике математического моделирования рабочего процесса ЗТМ и модели, описывающей зависимости между входными случайными воздействиями, конструктивными параметрами ЗТМ и тяговой мощностью;

- в полиномиальной модели буксования движителей ЗТМ;

- в результатах численного эксперимента на имитационной модели привода ЗТМ, показывающих влияние нелинейностей в структуре модели на статистические характеристики показателей рабочего процесса;

- в определении передаточной функции модели ЗТМ, а также зависимости постоянной времени апериодического звена в структуре модели от положения рабочей точки на регуляторной характеристике двигателя и переменного коэффициента буксования;

- в разработанной методике вычисления начальных моментов случайных величин и полученных аналитических выражениях для математического ожидания и дисперсии тяговой мощности;

- в формулировке и решении задачи многокритериальной оптимизации рабочего процесса ЗТМ на основе оценки тяговой мощности;

- в методике выбора оптимальных режимов загрузки двигателя на основе множества Парето-оптимальных решений при различных грунтовых условиях;

- в теоретическом обосновании возможности перехода на высшую передачу трансмиссии при работе ЗТМ на легких операциях в зависимости от спектральных характеристик нагрузки на рабочем органе;

- в результатах теоретической оценки принципиальных возможностей автоматического управления рабочим процессом ЗТМ для поддержания заданного значения крутящего момента на валу двигателя;

- в предложенной методике синтеза и настройки регулятора системы автоматического управления (САУ) рабочим процессом ЗТМ.

Практическая ценность диссертационной работы состоит:

- в рекомендациях по выбору оптимального режима функционирования привода ЗТМ с учетом случайного характера нагрузок;

- в разработке алгоритма определения оптимальной длины отвала автогрейдера при различных грунтовых условиях; в разработке и внедрении технического решения по оснащению автогрейдера отвалом переменной длины;

- в рекомендациях по выбору передачи трансмиссии ЗТМ в зависимости от характеристик нагрузки на рабочем органе;

- в рекомендациях по автоматизации рабочего процесса ЗТМ.

Диссертация выполнена на кафедре «Автоматизация производственных процессов и электротехника» СибАДИ.

Заключение диссертации по теме «Дорожные, строительные и подъемно-транспортные машины», Денисов, Владимир Петрович

7 ВЫВОДЫ

1. Установка отвала переменной длины снижает количество проходов автогрейдера по перемещению грунта и расширяет технологические возможности машины. Это способствует повышению эксплуатационной производительности автогрейдера.

2. Исключается ручной труд при смене производственных операций; отвал переменной длины пригоден как для зарезания грунта, так и для более легких операций.

3. Повышение тяговой мощности говорит о том, что полнее используется тяговый ресурс автогрейдера, и снижается удельный расход топлива.

От СибАДИ: Канд. техн. наук, доцент

Денисов В.П.

Канд. техн. наук

Мещеряков В.А.

От МЭУ «Омскавтодор»: Начальник * уР

Матяш И.И.

ГлавНЫйтшженер ^Филатов К.М.

Мастер

АКТ внедрении автогрейдера с отвалом псрсмспмой длины

В Мостовом эксплуатационном управлении (МЭУ) «Омскавтодор» в период с 16 мая по 18 августа 2000 г. при участии Сибирской государственной автомобнльно-дорожной академии (СнбАДИ) изготовлен грейдерный отвал переменной длины на основе патента на изобретение РФ №2135698, и проведена модернизация автогрепдера ДЗ-143-1 путем оборудования его модифицированным отвалом.

Производственные испытания автогрейдера проведены с положительным результатом (см. Акт испытаний от 29.08.2000 г.). Отвал оставлен для опытной эксплуатации в МЭУ «Омскавтодор».

Автогрсндер с отвалом переменной длины принят к внедрению и будет использоваться при перемещении и разравнивании грунта, отделочных работах, очистке дорог от снега.

Список литературы диссертационного исследования доктор технических наук Денисов, Владимир Петрович, 2006 год

1. Автогрейдер ДЗ-143 и его модификации: Техническое описание иинструкция по эксплуатации.- Брянск: Брянский завод дор. машин, 1984.-226 с.

2. Автогрейдер: Патент 2164576 РФ, МПК Е 02 F 3/76/ В. Ф. Амельченко, В. П. Денисов, И. И. Матяш, В. А. Мещеряков. - Опубл. 2001. - 6 с : ил.

3. Автомобильные дороги: Автоматизация производственных процессов в строительстве: Учебник для вузов/ Л. Я. Цикерман, В. И. Марсов, Г. И. Асмолови др.; Под ред. Л. Я. Цикермана.- 2-е изд., перераб. и доп.- М.: Транспорт,1986.-238 с.

4. Агеев, Л. Е. Основы расчета оптимальных и допускаемых режимов работы машинно-тракторных агрегатов. - М.: Колос, 1978. - 256 с.

5. Алексеева, Т. В. Гидропривод и гидроавтоматика землеройно- транспортных машин: Исследование и основы расчета. - М.: Машиностроение,1966.-147 с.

6. Алексеева, Т. В. Разработка следящих систем управления рабочим процессом землеройно-транспортных машин с целью повышения ихэффективности.-Омск, 1974.- 175 с.

7. Амельченко, В. Ф., Денисов, В. П. Разработка принципиальных технических решений и методов расчета систем управления дорожнымимашинами: Отчет о НИР/ СибАДИ. - Омск, 1997. - 52 с.

8. Амельченко, В. Ф., Денисов, В. П. Учет влияния глубины резания при определении оптимального объема призмы волочения поворотного отвала//Известия вузов. Строительство. - № 9. - 1996.

9. Амельченко В. Ф., Денисов В. П., Матяш И. И. Система управления рабочим органом автогрейдера// Тезисы II Международной научно-техническойконференции «Автомобильные дороги Сибири».- Омск, СибАДИ, 1998.

10. Амельченко, В. Ф., Денисов, В. П., Мещеряков, В. А. Исследование 227систем стабилизации высотной координаты рабочего органа автогрейдера//Известия вузов. Строительство, - 1999. - JV2 2-3. - 108-111.

11. Амельченко, В. Ф., Денисов, В. П., Мещеряков, В. А. Модернизированный рабочий орган автогрейдера в технологическом процессе//Тезисы II Международной научно-технической конференции «Автомобильныедороги Сибири».- Омск, СибАДИ, 1998. - 229-230.

12. Амельченко, В. Ф. Основные положения динамики систем управления процессом копания бульдозерными агрегатами. - Омск: Зап.-Сиб. кн. изд-во,1972.-158 с.

13. Амельченко, В. Ф., Денисов, В. П., Мещеряков, В. А. Исследование устойчивости двухканальной системы управления рабочим органомавтогрейдера// Известия вузов. Строительство. - 1999. - JST» 10. - 81-85.

14. Арбатский, Э. А. Исследование и обоснование параметров системы стабилизации тяговой мощности гусеничного бульдозера с гидромеханическойтрансмиссией: Дис.... канд. техн. наук. - Омск: СибАДИ, 1982. - 198 с.

15. Артемьев, К. А. Теория резания грунтов землеройными машинами: Уч. пособие.-Новосибирск: НИСИ, 1978.- 104 с.

16. Архангельский, В. Н., Додин, Л. Г. Состояние и тенденции развития автогрейдеров: Обзорная информация. Серия 2 «Дорожные машины». - М.:Машмир, 1991.-Вып. 1.

17. Багиров, Д. Д., Златопольский, А. В. Двигатели внутреннего сгорания строительных и дорожных машин. - М.: Машиностроение, 1974. - 220 с.

18. Баловнев, В. И. Дорожно-строительные машины с рабочими органами интенсифицирующего действия.-М.: Машиностроение, 1981.-223 с.

19. Баловнев, В. И. Моделирование процессов взаимодействия со средой 228рабочих органов дорожно-строительных машин.- М.: Машиностроение, 1994.-432 с.

20. Баловнев, В. И., Кудайберганов, Р. X. Статистические модели грунтовых условий как основа для определения технических параметров землеройныхмашин// Строительные и дорожные машины.- 1977. - № 2. - 13-17.

21. Бандаков, Б. Ф. Автогрейдеры: Учебник для подготовки и повышения квалификации рабочих кадров и мастеров на производстве.- М.: Транспорт,1988.-301 с.

22. Барский, И. Б., Аналович, В. Я., Кутьков, Г. Н. Динамика трактора. - М.: Машиностроение, 1973. - 280 с.

23. Бендат, Дж., Пирсол, А. Прикладной анализ случайных данных: Пер. с англ.- М.: Мир, 1989.- 540 с.

24. Бесекерский, В. А., Попов, Е. П. Теория систем автоматического регулирования.-М.: Наука, 1972.- 768 с.

25. Бобряшов, А. П., Калюжный, А. В. и др. Анализ регуляторных характеристик дизелей с постоянной мощностью// Трактора исельскохозяйственные машины. - 2004.- № 1. - 33-34.

26. Бобряшов, А. П., Белый, И. Ф. Тяговые показатели гусеничных тракторов// Трактора и сельскохозяйственные машины. - 2001. - № 11. - 12-13.

27. Болтинский, В. Н. Теория, конструкция и расчет тракторных и автомобильных двигателей. - М., 1962. - 256 с.ЗО.Вентцель, Е. С, Овчаров, В. А. Теория вероятностей и ее инженерныеприложения.- М.: Наука, 1988.- 480 с.

28. Вентцель, Е. С, Овчаров, В. А. Теория случайных процессов и ее инженерные приложения.- М.: Высшая школа, 2000.- 383 с.

29. Ветров, Ю. А. Резание грунтов землеройно-транспортными машинами.- М.: Машиностроение, 1971.-360 с.ЗЗ.Волков, Д. П. Проблемы динамики и надежности машин для земляныхработ.-М.:, 1982.-с.229

30. Волков, Д. П., Крикун, В. Я. Строительные машины: Учебник для вузов. - 2-е изд., перераб. и доп. - М.: АСВ, 2002. - 375 с.

31. Волков, Д. П., Крикун, В. Я., Тотолин, П. Е. и др. Машины для земляных работ.-М.: Машиностроение, 1992.-448 с.

32. Гинзбург, Ю. В., Швед, А. И., Парфенов, А. П. Промышленные тракторы. - М.: Машиностроение, 1986. - 296 с.

33. Гуревич, А. М., Болотов, А. К., Судницын, В. И. Конструкция тракторов и автомобилей. - М.: Агропромиздат, 1989. - 368 с.

34. Денисов, В. П. Аналитический метод определения математического ожидания частоты вращения коленчатого вала двигателя автогрейдера//Машины и процессы в строительстве: Сб. науч. тр. .^Г22 - Омск: Изд-воСибАДИ,2000.-С.67-71

35. Денисов, В. П. Аналитический метод определения математического ожидания и дисперсии тяговой мощности землеройно-транспортной машины//Машины и процессы в строительстве: Сб. науч. тр. № 5 - Омск: Изд-воСибАДИ, 2004. - 178-184.

36. Денисов, В. П. Метод получения статистических характеристик рабочего процесса автогрейдера// Сб. науч. тр.: Гидропривод и системы управлениястроительных и дорожных машин. Машмир, JVb 21. - 1991.

37. Денисов, В. П. Обоснование критерия оптимальности загрузки двигателя ЗТМ// Образование и социально-экономические проблемы современногообщества: Сб. науч. тр./ Омский институт предпринимательства и права - Омск,2002 г. - 234-236.

38. Денисов, В. П. Определение буксования автогрейдера во время рабочего процесса для оптимизации параметров его работы // Материалы международнойнаучной конференции «Город и транспорт». - Омск, 1996.

39. Денисов, В. П. Статистическое обоснование выбора режима работы привода землеройно-транспортной машины// Вестник Сибирскойгосударственной автомобильно-дорожной академии (СибАДИ). - Омск:Издательский дом «ЛЕО», 2005. - Я» 1 (2). - 184-188.

40. Денисов, В. П. Экстремальная система управления тяговой мощностью// Сб. науч. тр.: Гидропривод и системы управления строительных и дорожныхмашин.- Омск, 1989. - 72-75.

41. Денисов, В. П., Матяш, И. И., Мещеряков, В. А. Как сибиряки автогрейдер вылечили// Автомобильные дороги. - 2000.- № 7.- 43.

42. Денисов, В. П., Матяш, И. И., Мещеряков, В. А. Обоснование структуры и определение параметров одномассовой модели землеройно-транспортноймашины// Машины и процессы в строительстве: Сб. науч. тр. Я» 5 - Омск:Изд-во СибАДИ, 2004. - 172-178.

43. Денисов, В. П., Мещеряков, В. А. Оценка качества выполняемых автогрейдером профилировочных работ// Машины и процессы в строительстве:Сб. науч. тр. № 3 - Омск: Изд-во СибАДИ, 2000. - 130-134.

44. Денисов, В. П., Мухин, В. Ф. Методические указания к курсовой работе по автоматике по автоматике и автоматизации производственных процессов.-Омск, 1988.-23С.

45. Денисов, В. П. Оптимизация рабочего процесса землеройно- транспортных машин с учетом случайного характера нагрузок: Монография.-Омск: Изд-во СибАДИ, 2005. - 123 с.

46. Денисов, В. П. Повышение производительности автогрейдера стабилизацией тяговой мощности: Дис... канд. техн. наук.- Омск, СибАДИ,1992.-204 с.

47. Денисов, В. П., Матяш, И. И., Мещеряков, В. А. Результаты экспериментальных исследований автогрейдера с отвалом переменной длины//Строительные и дорожные машины.- 2001. - № 5.- 13.

48. Денисов, В. П., Мещеряков, В. А. Исследование системы автоматического управления скоростью автогрейдера// Строительные идорожные машины. - 2003.- JSfo 5.- 39-41.

49. Денисов, В. П., Мещеряков, В. А. Оптимизация длины отвала автогрейдера для режима перемещения грунта// Строительные и дорожныемашины. - 2002.- № 5.- 31-33.

50. Денисов, В. П., Мещеряков, В. А. Основы автоматизированного мониторинга строительных процессов: Отчет о НИР (заключит.)/СибАДИ. -№ ГР 01980006081; Инв. № 02200002398. - Омск, 1999. - 64 с.

51. Долгов, И. А., Шевчук, В. П., Краснопорошин, П. П. Моторно- трансмиссионные установки с двигателями постоянной мощности нагусеничных тракторах ВгТЗ// Трактора и сельскохозяйственные машины. -1997.-№2.-С. 14-18.

52. Домбровский, Н. Г. и др. Землеройно-транспортные машины. - М.: Машиностроение, 1965. - 234 с.233

53. Дорожно-строительные машины и комплексы/ Под ред. В. И. Баловнева. - М . : Машиностроение. - 1988.- 384 с.

54. Дорожно-строительные машины и комплексы: Учеб. для вузов/ В. И. Баловнев, Г. В. Кустарев, Е. Локшин и др.; МАДИ (ТУ), СибАДИ. - 2-еизд., доп. и перераб. - М. - Омск: СибАДИ, 2001. - 526 с.

55. Дорожные машины. Ч. 1. Машины для земляных работ/ Т. В. Алексеева, К. А. Артемьев, А. А. Бромберг и др.- 3-е изд., перераб. и доп. - М.:Машиностроение, 1972.- 504 с.

56. Дьяконов, В., Круглов, В. Математические пакеты расширения MATLAB. Специальный справочник. - СПб.: Питер, 2001. - 480 с.

57. Заездный, А. М. Основы расчетов по статистической радиотехнике. - М.: Связь, 1969.-447 с.73.3еленин, А. Н. Основы разрушения грунтов механическими способами.М.: Машиностроение, 1975.-424 с.

58. Зеленин, А. П., Баловнев, В. И., Керов, И. П. Машины для земляных работ/ Под ред. А. П. Зеленина. - М.: Машиностроение, 1975. - 424 с.

59. Иванцов, В. Д. Минимальная мощность двигателя и эффективность МТА// Трактора и сельскохозяйственные машины. - 2004.- JNT» 7. - 26-28.

60. Изерман Р. Цифровые системы управления. - М.: Мир, 1984. - 541 с.

61. Исследование одномассовой модели автогрейдера в режиме перемещения грунта / В. П. Денисов, В. А. Мещеряков, И. И. Матяш // ТрудыСибАДИ. - Омск: Изд-во СибАДИ, 2001.- Вып. 4.- Ч. 4.- 59-64.

62. Касимов, Ю. Ф. Основы теории оптимального портфеля ценных бумаг. - М.: ИИД «Филинъ», 1998. - 144 с.

63. Княжев, Ю. М. Теоретические основы методов управления 234оптимальными режимами рабочих процессов землеройно-транспортных машин:Автореф. дисс.... д-ра техн. наук: Омск, 1996. - 42 с.

64. Колемаев, В. А. Математическая экономика: Учебник для вузов. - М.: ЮНИТИ, 1998.-240С.

65. Кононыхин, Б. Д. Автоматизация землеройных процессов в дорожном строительстве: идентификация, автокоординирование, управление: Дис... д-ра,техн. наук. - М., 1989. - 428 с.

66. Кононыхин, Б. Д. Лазерные системы управления машинами дорожного строительства.-М.: Машиностроение, 1990.-304 с.

67. Корн, Г., Корн, Т. Справочник по математике. М.: Наука, 1974.- 830 с.

68. Косов, Е. Е. Повышение производительности и топливной экономичности тепловозов путем оптимизации режимов работы дизелей:Автореф. дис. ... д-ра техн. наук. - М . : МИИЖТ, 1987.

69. Краскевич, В.Е., Зеленский, К. X., Гречко, В. И. Численные методы в инженерных исследованиях.-Киев: Вищашк., 1986.-263 с.

70. Кремер, Н. Ш. Теория вероятностей и математическая статистика: Учебник для вузов. - М.: ЮНИТИ-ДАНА, 2000. - 543 с.

71. Ксеневич, И. П., Гуськов, В. В., Бочаров, Н. Ф. Тракторы. Проектирование, конструирование и расчет. - М.: Машиностроение, 1991. -544 с.

72. Ксеневич, И. П., Тарасик, В. П. Системы автоматического управления ступенчатыми трансмиссиями тракторов. - М.: Машиностроение, 1979. - 280 с.

73. Ксеневич, И. П., Шевцов, В. Г. Концепция тракторной моторно- трансмиссионной установки// Трактора и сельскохозяйственные машины. -1999.-№12.-С. 28-32.

74. Кузнецов, Ю. Н., Кузубов, В. И., Волошенко, А. Б. Математическое программирование. Учеб. пособие для вузов. - М.: Высшая школа, 1976. -352 с.

75. Купер, Дж., Макгиллем, К. Вероятностные методы анализа сигналов и систем. - М.: Мир, 1989. - 376 с.235

76. Кутьков, Г. М. Тракторы и автомобили. Теория и технологические свойства. - М.: КолосС, 2004. - 504 с.

77. Кутьков, Г. М. Тяговая динамика тракторов. - М.: Машиностроение, 1980.-215 с.

78. Маркова, Е. В., Лисенков, А. Н. Планирование экснеримента в условиях неоднородностей.-М.: Наука, 1973.

79. Матяш, И. И. Повышение производительности автогрейдера нри перемещени грунта: Дис... канд. техн. наук. - Омск: СибАДИ, 2001. - 158 с.

80. Мельников, А. А. Управление техническими объектами автомобилей и тракторов: Системы электроники и автоматики: Учеб. пособие для студ. вузов.-М.: Издательский центр «Академия», 2003. - 376 с.

81. Меш,еряков, В. А. Повышение точности управления рабочим органом автогрейдера на профилировочных работах: Автореф... дис. канд. техн. наук. -Омск, СибАДИ, 1999. - 20 с.

82. Моделирование сельскохозяйственных агрегатов и их систем управления/ А. Б. Лурье, И. Нагорский, В. Г. Озеров и др. - Л.: Колос, 1979. -312 с.

83. Недорезов, И. А. и др. Вероятностный анализ усилий в рабочем оборудовании землеройных машин// Строительные и дорожные машины. -1971.-№ 8.-С. 10-12.

84. Недорезов, И. А. Исследование копания грунта отвалом автогрейдера: Дисс. ... канд. техн. наук. -М., 1958.- 195 с.

85. Недорезов, И. А., Машкович, О. Н., Спивак, Г. Машины и 236механизмы транспортного строительства. - М.: Машиностроение, 1989.

86. Никулин, Е. А. Основы теории автоматического управления. Частотные методы анализа и синтеза систем/ Учеб. пособие для вузов.- СПб.:БХВ-Петербург, 2004. - 640 с.

87. Определение режимов загрузки двигателя автогрейдера Д-395Б на первых трех рабочих передачах на общей планировке, рытье корыта икирковании: Отчет 43 им. Колющенко.- Челябинск, 1969. - 251 с.

88. Основы автоматизации в дорожном строительстве/ В. И. Колышев, Б. Марышев, В. А. Рихтер и др.- М.: Транспорт, 1987.- 224 с.

89. Попов, Е. П. Теория нелинейных систем автоматического регулирования и управления. - М.: Наука, 1979.- 256 с.

90. Прибор для оценки ровности дорожных покрытий: Патент 2136805 РФ, МПК Е 01 С 23/07/ В. Ф. Амельченко, В. П. Денисов, И. И. Матяш,В. А. Мещеряков. - Опубл. 1999. - 7 с : ил.

91. Рабочее оборудование автогрейдера: Патент 2133317 РФ, МПК Е 02 F 3/76/ В. Ф. Амельченко, В. П. Денисов, В. А. Мещеряков, А. А. Славский.-Опубл. 1999.-10 с : ил.

92. Рабочий орган землеройно-транспортной машины: А.с. 1808926 СССР/ В. П. Денисов// БИ. - № 14. - 1993.

93. Рабочий орган землеройно-транспортной машины: А.с. 1816830 СССР, МКИ Е 02 F 3/76/ В. Ф. Амельченко, В. П. Денисов, А. А. Славский (СССР). -11 с : ил.

94. Рабочий орган землеройно-транспортной машины: Патент 2135698 РФ, МКИ Е 02 F 3/76/ В. Ф. Амельченко, В. П. Денисов, И. И. Матяш,В. А. Мещеряков, А. А. Славский (РФ).- 9 с : ил.

95. Ронинсон, Э. Г. Автогрейдеры. - 3-е изд., перераб. и доп. - М.: Высш. шк., 1986.-222 с.

96. Рославцев, А. В. Теория движения тягово-транспортных средств. - М.: УМЦ Триада, 2003.

97. Ротач, В.Я. Расчет динамики промышленных автоматических систем 237регулирования. - М.: Энергия, 1973. - 440 с.

98. Ротач, В. Я. Теория автоматического управления теплоэнергетическими процессами: Учебник для вузов. - М.: Энергоатомиздат,1985.-296 с.

99. Севров, К. П., Горячко, Б. В., Покровский, А. А. Автогрейдеры. Конструкция, теория, расчет.-М.: Машиностроение, 1970.- 192 с.

100. Системы управления дизельными двигателями. Перевод с немецкого. Первое русское издание. - М.: ЗАО «КЖИ «За рулем», 2004. - 480 с.

101. Скотников, В.А., Мащенский, А.А., Солонский, А.С. Основы теории и расчета трактора и автомобиля. - М.: Агропромиздат, 1986. - 383 с.

102. Смирнов, П. В., Дунин-Барковский, И. В. Курс теории вероятностей и математи-ческой статистики для технических приложений. - М.: Наука, 1969. -512 с.

103. Способ регулирования четырехтактного двигателя внутреннего сгорания и устройство для его осуществления: А.с. 1733659 СССР/В. Ф. Амельченко, В. П. Денисов, А. А. Славский// БИ. - № 18. - 199|2.

104. Способ управления рабочим органом землеройно-транспортной машины: А.с. 1488403 СССР, МКИ Е 02 F 3/76/ В. Ф. Амельченко,В. П. Денисов// БИ. - ^2 23. - 1989.

105. Строительные машины: Справочник: В 2 т. Т. 1: Машины для строительства промышленных, гражданских сооружений и дорог/ А. В. Раннев,В. Ф. Корелин, А. В. Жаворонков и др.; Под общ. ред. Э. Н. Кузина. - 5-е изд.,перераб.-М.: Машиностроение, 1991.-496 с.

106. Судник, Ю. А., Петков, Д. И., Витков, В. Т. Автоматизированные системы мобильных агрегатов// Тракторы и сельскохозяйственные машины. -1997.-№ 2 . - С . 19-22.

107. Справочник конструктора дорожных машин/ Под ред. И. П. Бородачева. - М.: Машиностроение, 1965. - 725 с.

108. Тарасов, В. Н. Динамика систем управления рабочими процессами землеройно-транспортных машин.- Омск: Зап.-сиб. кн. изд-во, 1975.- 182 с.238

109. Тарасов, В, Н, Динамика систем управления рабочими процессами землеройно-транспортных машин: Автореф. дисс. ... д-ра техн. наук: Омск,1973.-42 с.

110. Теория автоматического управления: Нелинейные системы, управления при случайных воздействиях: Учебник для вузов/ А. В. Нетушил,А. В. Балтрушевич, В. В. Бурляев и др.; Нод ред. А. В. Нетушила.- 2-е изд.,перераб. и доп.- М.: Высш. шк., 1983.- 432 с.

111. Теория автоматического управления: Учебник для вузов. В 2-х ч. Ч. I. Теория линейных систем автоматического управления/ Н. А. Бабаков,А. А. Воронов, А. А. Воронова и др.; Нод ред. А. А. Воронова. - 2-е изд. - М.:Высшая школа, 1986. - 367 с.

112. Теория автоматического управления: Учебник для вузов. В 2-х ч. Ч. П. Теория нелинейных и специальных систем автоматического управления/А. А. Воронов, Д. Н. Ким, В. М. Лохин и др.; Нод ред. А. А. Воронова. - 2-е изд.- М.: Высшая школа, 1986. - 504 с.

113. Технико-эксплуатационные характеристики машин фирмы CateqDillar: Справочник. - Неория, РТллинойс: Са1еф111аг Inc., 1996.

114. Тракторы. Теория: Учебник для студентов вузов по спец. «Автомобили и тракторы»/ Нод обш;. ред. В. В. Гуськова. - М.:Машиностроение, 1988.-376 с.

115. Тургиев, А. К. Новышение эффективности технологических процессов на основе улучшения тягово-сцепных свойств колесных тракторов приколебательной нагрузке: Автореферат дисс. ... д-ра техн. наук. - Рязань, 1999. -86 с.

116. Ульянов, Н. А. и др. Самоходные колесные землеройно-транспортные машины. - М.: Машиностроение, 1982. - 280 с.

117. Ульянов, Н. А. Колесные движители строительных и дорожных машин. Теория и расчет. - М.: Машиностроение, 1982. - 279 с.

118. Ульянов, Н. А. Основы теории и расчета колесного движителя землеройных машин. - М.: Машгиз, 1962. - 208 с.239

119. Ульянов, Н. A. Теория самоходных колесных землеройно- транснортных машин. - М.: Машиностроение, 1969. - 520 с.

120. Федоров, Д. И., Бондарович, Б. А. Надежность рабочего оборудования землеройных машин. - М.: Машиностроение, 1981. - 230 с.

121. Федоров, Д. И. Рабочие органы землеройных машин.- М.: Машиностроение, 1990.-360 с.

122. Холодов, A.M., Руднев, В.К. и др. Проектирование машин для земляных работ/ Под ред. A.M. Холодова. - Харьков: Вища школа, 1986.

123. Холодов, А. М. Основы динамики землеройно-транснортных машин. - М.: Машиностроение, 1968. - 156 с.

124. Холодов, А. М., Ничке, В.В., Назаров, Л. В. Землеройно- транспортные машины. - Харьков: Виш;а школа, 1982. - 192 с.

125. Черных, И. В. SIMULINK: среда создания инженерных приложений/ Под общ. ред. В. Г. Потемкина. - М.: ДИАЛОГ-МИФИ, 2003. - 496 с.

126. Шиннлевский, Г. Б. Возможности электронного и электрогидравлического управления переключением передач на тракторе//Трактора и сельскохозяйственные машины. - 2004.- № 12. - 18-21.

127. Шипилевский, Г. Б. Состояние и перспективы автоматизации тракторов// Трактора и сельскохозяйственные машины. - 2004.- № 5. - 17-19.

128. Шипилевский, Г. Б. Первоочередные задачи автоматизации и электронизации в отечественном тракторостроении// Трактора исельскохозяйственные машины. - 2001. - № 1. - 15-16.

129. Шмаков, А. Т. Эксплуатация дорожных машин: Учебник для техникумов.- 2-е изд., перераб. и доп.- М.: Транспорт, 1987.- 398 с.

130. Ш,ербаков, B.C., Денисов, В. П. Шаговый электропривод золотников гидрораспределителей дорожных и строительных машин. - ВИНИТИ.Депонированные рукописи.- 1988.-JVb 1.-С. 154-172.

131. Щербаков, В. Научные основы повышения точности работ, выполняемых землероино-транспортными машинами: Дис... д-ра техн. наук. -240Омск: СибАДИ, 2000. - 416 с.

132. Blade Assembly: United States Patent 4369847/ Mizunuma W. (Japan). - 4 p.

133. Harms, H.-H., Seeger, J. Energieeinsparung durch modeme Motoren- und Getriebetechnik bei Traktoren//Landwirtschaftskammer Hannover. - Helmstedt,Januar 2002. - 34 S.241