Оптимизация обработки информации в навигационных комплексах наземных подвижных объектов с контролем целостности данных спутниковых радионавигационных систем тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.01, кандидат наук Комраков, Дмитрий Вячеславович

• Комраков, Дмитрий Вячеславович
• кандидат наук
• 2017

Оглавление диссертации кандидат наук Комраков, Дмитрий Вячеславович

СОДЕРЖАНИЕ

ВВЕДЕНИЕ

ГЛАВА 1 АНАЛИЗ СОСТОЯНИЯ ВОПРОСА, ОБОСНОВАНИЕ АКТУАЛЬНОСТИ ПРОБЛЕМЫ И МАТЕМАТИЧЕСКИХ МЕТОДОВ ЕЕ РЕШЕНИЯ

1.1 Требования к навигационному обеспечению наземных подвижных объектов и анализ существующих навигационных комплексов

1.2 Пути повышения точности и качества функционирования навигационных комплексов наземных подвижных объектов

1.3 Выбор и обоснование методов оптимизации и комплексирования информации в навигационных комплексах наземных подвижных объектов

1.4 Постановка задачи диссертационного исследования

1.5 Выводы по разделу 1

ГЛАВА 2 РАЗРАБОТКА МАТЕМАТИЧЕСКИХ МОДЕЛЕЙ СИГНАЛОВ, ИНФОРМАЦИОННЫХ И СОПУТСТВУЮЩИХ ПАРАМЕТРОВ

2.1 Принципы построения математических моделей

2.2 Математические модели сигналов на выходе радиотехнических измерителей

2.2.1 Математические модели сигналов на выходе аппаратуры приема сигналов спутниковой радионавигационной системы

2.2.2 Математические модели сигналов на выходе аппаратуры приема сигналов наземных сетевых систем

2.3 Математические модели сигналов на выходе нерадиотехнических измерителей

2.3.1 Математические модели сигналов на выходе инерциальной навигационной системы

2.3.2 Математическая модель сигнала на выходе магнитного компаса

2.3.3 Математическая модель сигнала на выходе датчика скорости

2.3.4 Математическая модель сигнала на выходе барометрического

высотомера

2.4 Математическая модель движения наземного подвижного объекта

2.4.1 Математическая модель движения наземного подвижного объекта в горизонтальной плоскости

2.4.2 Математическая модель движения наземного подвижного объекта в вертикальной плоскости

2.5 Выводы по разделу 2

ГЛАВА 3 СИНТЕЗ КОМПЛЕКСНЫХ ОПТИМАЛЬНЫХ АЛГОРИТМОВ ОБРАБОТКИ ИНФОРМАЦИИ С КОНТРОЛЕМ ЦЕЛОСТНОСТИ НАВИГАЦИОННЫХ ДАННЫХ СПУТНИКОВЫХ РАДИОНАВИГАЦИОННЫХ СИСТЕМ

3.1 Синтез комплексных оптимальных алгоритмов обработки информации в горизонтальной плоскости движения объекта

3.1.1 Постановка задачи

3.1.2 Потенциальные характеристики точности синтезированных комплексных оптимальных алгоритмов обработки информации в горизонтальной плоскости движения объекта

3.2 Синтез комплексных оптимальных алгоритмов обработки информации в вертикальной плоскости движения объекта с контролем целостности навигационных данных спутниковых радионавигационных систем

3.2.1 Постановка задачи

3.2.2 Потенциальные характеристики точности синтезированных комплексных оптимальных алгоритмов обработки информации в вертикальной плоскости движения объекта

3.3 Структурная схема перспективного навигационного комплекса наземных подвижных объектов

3.4 Исследование потенциальных характеристик точности синтезированных комплексных оптимальных алгоритмов обработки информации

3.5 Разработка структурной схемы перспективного навигационного комплекса наземных подвижных объектов с автономной системой контроля

целостности навигационных данных спутниковых радионавигационных систем

3.5.1 Разработка автономной системы контроля целостности

3.5.2 Структурная схема перспективного навигационного комплекса наземных подвижных объектов с автономной системой контроля целостности навигационных данных спутниковых радионавигационных

систем

3.6 Выводы по разделу 3

ГЛАВА 4 АНАЛИЗ РАБОТЫ КОМПЛЕКСНЫХ ОПТИМАЛЬНЫХ АЛГОРИТМОВ ОБРАБОТКИ ИНФОРМАЦИИ С КОНТРОЛЕМ ЦЕЛОСТНОСТИ НАВИГАЦИОННЫХ ДАННЫХ СПУТНИКОВЫХ РАДИОНАВИГАЦИОННЫХ СИСТЕМ МЕТОДОМ ИМИТАЦИОННОГО МОДЕЛИРОВАНИЯ

4.1 Разработка методики имитационного моделирования

4.2 Анализ работы комплексных оптимальных алгоритмов обработки информации в вертикальной плоскости движения объекта с контролем целостности навигационных данных спутниковых радионавигационных систем

4.2.1 Анализ работы комплексных оптимальных алгоритмов обработки информации в вертикальной плоскости движения объекта с контролем целостности навигационных данных спутниковых радионавигационных систем при резком изменении относительной высоты объекта

4.2.2 Анализ работы комплексных оптимальных алгоритмов обработки информации в вертикальной плоскости движения объекта с контролем целостности навигационных данных спутниковых радионавигационных систем при линейном изменении относительной высоты объекта

4.3 Алгоритм работы автономной системы контроля целостности

4.4 Реальные характеристики точности синтезированных комплексных оптимальных алгоритмов обработки информации в вертикальной плоскости движения объекта

4.5 Выводы по разделу 4

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

СПИСОК СОКРАЩЕНИЙ И УСЛОВНЫХ ОБОЗНАЧЕНИЙ

СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ

ПРИЛОЖЕНИЕ 1 Листинг программы имитационного моделирования алгоритмов автономной системы контроля целостности навигационных данных спутниковых радионавигационных систем в навигационных

комплексах наземных подвижных объектов

ПРИЛОЖЕНИЕ 2 Патент на изобретение

ПРИЛОЖЕНИЕ 3 Свидетельство о государственной регистрации программ

для ЭВМ

ПРИЛОЖЕНИЕ 4 Акты о внедрении результатов диссертационной работы

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Оптимизация обработки информации в навигационных комплексах наземных подвижных объектов с контролем целостности данных спутниковых радионавигационных систем»

ВВЕДЕНИЕ

Для решения задач навигации наземных подвижных объектов (НПО) используются навигационные комплексы, которые предназначены для определения текущих координат и параметров движения НПО. Навигационный комплекс представляет собой сложную информационно-навигационную систему

[1], основу которой составляют спутниковая радионавигационная система (СРНС)

[2] и инерциальная навигационная система (ИНС) [3]. Навигационный комплекс НПО обеспечивает решение большого спектра задач: от простой навигации по маршруту для нужд логистики, требующей определения координат местоположения со среднеквадратической ошибкой (СКО) ~ 100 м, до решения специальных задач, таких как поисково-спасательные работы, задачи Минобороны России, МВД России, ФСБ России и других, требующих определения координат местоположения со среднеквадратической ошибкой ~ 5-15 м [4].

Современные навигационные комплексы НПО такие, как «Трона-1», «Азимут», «АВТОНАВ» [5-7] обеспечивают определение координат местоположения со среднеквадратической ошибкой ~ 10 м. Однако, при пропадании сигнала от СРНС на входе приемного устройства современные навигационные комплексы не могут длительное время обеспечивать требуемую точность определения координат. Так навигационный комплекс «АВТОНАВ» через 40 с после пропадания радиосигнала от СРНС позволяет определять координаты местоположения НПО со среднеквадратической ошибкой 20-40 м, а через 5 мин - 200 м [7]. Для обеспечения высокой точности определения координат при отсутствии сигнала СРНС информационную систему навигационного комплекса НПО необходимо дополнить радиотехнической системой сравнимой по своим возможностям со СРНС.

Кроме высокой точности определения координат, навигационные комплексы НПО должны обеспечивать контроль целостности навигационной информации, под которым понимается комплекс мероприятий по мониторингу

состояния радионавигационного поля СРНС и своевременному оповещению потребителей СРНС о снижении качества навигационного обслуживания [8]. При проведении поисково-спасательных работ время, необходимое для выявления факта нарушения целостности, не должно превышать 15-30 с [4]. В настоящее время современные навигационные комплексы НПО не оснащены системами контроля целостности навигационных данных, поступающих от СРНС.

Актуальность диссертационной работы определяется: необходимостью обеспечения требуемой точности определения координат и параметров движения НПО при отсутствии сигналов СРНС, а также необходимостью создания автономной системы контроля целостности навигационных данных СРНС.

Цель диссертационной работы - повышение точности навигационного обеспечения НПО при пропадании сигнала от СРНС и обеспечение целостности навигационных данных СРНС за счет комплексной и оптимальной обработки информации в навигационных комплексах НПО.

Объект исследования - навигационные комплексы наземных подвижных объектов.

Предмет исследования - методы, модели и алгоритмы оценивания координат и параметров движения наземных подвижных объектов.

Задачи исследования:

- синтез комплексных оптимальных алгоритмов оценивания координат и параметров движения в навигационных комплексах НПО, а также алгоритмов работы автономной системы контроля целостности навигационных данных СРНС структурно-параметрическими методами;

- разработка структурной схемы перспективного навигационного комплекса НПО с автономной системой контроля целостности навигационных данных СРНС;

- анализ потенциальных характеристик точности синтезированных комплексных оптимальных алгоритмов оценивания координат и параметров движения НПО;

- анализ методом имитационного моделирования реальных характеристик точности синтезированных комплексных оптимальных алгоритмов оценивания координат и параметров движения НПО;

- анализ методом имитационного моделирования алгоритмов работы автономной системы контроля целостности навигационных данных СРНС.

Научная новизна результатов заключается в том, что:

1. Предложена новая постановка задачи синтеза комплексных оптимальных алгоритмов оценивания координат и параметров движения в навигационных комплексах НПО, отличающаяся от известных тем, что:

- произведено разделение модели движения объекта на две независимые модели, описывающие движение в горизонтальной и вертикальной плоскостях;

- предложена новая модель выходного сигнала датчика скорости, позволяющая использовать выходной сигнал датчика только в горизонтальной плоскости движения НПО;

- предложено использовать информацию от наземных сетевых систем для повышения точности определения координат и параметров движения НПО при пропадании сигналов СРНС;

- предложена новая модель выходного сигнала аппаратуры приема сигналов СРНС по высоте, представляющая его в виде суммы относительной высоты объекта и радиус-вектора геоцентрической системы координат.

2. Синтезированы комплексные оптимальные алгоритмы оценивания координат и параметров движения НПО, отличающиеся от известных тем, что позволяют дополнительно осуществлять автономный контроль целостности навигационных данных СРНС.

3. Предложен новый подход к определению координат местоположения НПО при помощи аппаратуры приема сигналов наземных сетевых систем Global System for Mobile Communications (GSM) и Universal Mobile Telecommunications System (UMTS), отличающийся тем, что для определения координат используется позиционный метод.

Практическая ценность диссертационной работы заключается в том, что разработана структурная схема перспективного навигационного комплекса НПО с автономной системой контроля целостности навигационных данных СРНС.

Достоверность полученных результатов подтверждается корректным использованием апробированного математического аппарата теории марковских и условных марковских процессов, теории принятия решений, марковской теории оптимального оценивания случайных процессов, а также сравнением результатов имитационного моделирования характеристик точности разработанных алгоритмов с аналогичными характеристиками современных навигационных комплексов НПО.

На защиту выносятся следующие основные положения:

1. Постановка задачи синтеза комплексных оптимальных алгоритмов оценивания координат и параметров движения в навигационных комплексах НПО и синтезированные комплексные оптимальные алгоритмы оценивания координат и параметров движения с контролем целостности навигационных данных СРНС.

2. Структурная схема перспективного навигационного комплекса НПО с автономной системой контроля целостности навигационных данных СРНС.

3. Результаты исследований потенциальных и реальных характеристик точности синтезированных комплексных оптимальных алгоритмов оценивания координат и параметров движения в навигационных комплексах НПО;

4. Результаты исследований работы алгоритмов автономной системы контроля целостности навигационных данных СРНС путем имитационного моделирования.

Апробация полученных результатов. Основные положения и результаты диссертационной работы докладывались и обсуждались:

- на Международной научной конференции «Технические науки: теория и практика» (Чита, апрель 2012 г.);

- на региональной научно-практической конференции курсантов, студентов, молодых ученых, посвященной Дню образования войск связи «Научные чтения имени Александра Степановича Попова» (Воронеж, октябрь 2012 г.);

- на II Международной научной конференции «Технические науки в России и за рубежом» (Москва, ноябрь 2012 г.);

- на Всероссийской научно-практической конференции курсантов, студентов, молодых ученых, посвященной Дню образования войск связи «Современное состояние и перспективы развития систем связи и радиотехнического обеспечения в управлении авиацией» (Воронеж, октябрь 2013 г.);

- на II Международной научной конференции «Технические науки: традиции и инновации» (Челябинск, октябрь 2013 г.);

- на научной студенческой конференции «Проблемы техногенной безопасности и устойчивого развития» ассоциации «Объединенный университет им. В. И. Вернадского (Тамбов, декабрь 2013 г.);

- на Международной конференции с элементами научной школы «Актуальные проблемы энергосбережения и энергоэффективности в технических системах» (Тамбов, апрель 2014 г.);

- на XXVII Международной научной конференции «Математические методы в технике и технологиях» (Тамбов, июнь 2014 г.);

- на Всероссийской научно-технической конференции молодых ученых, слушателей и курсантов, посвященной 95-летию со Дня образования войск связи «Современное состояние и перспективы развития систем связи и радиотехнического обеспечения в управлении авиацией. III научные чтения имени А.С. Попова» (Воронеж, октябрь 2014 г.);

- на II Международной конференции с элементами научной школы «Актуальные проблемы энергосбережения и энергоэффективности в технических системах» (Тамбов, апрель 2015 г.);

- на III Международной научной конференции «Технические науки: проблемы и перспективы» (Санкт-Петербург, июль 2015 г.);

- на Всероссийской научно-технической конференции слушателей, курсантов и молодых ученых, посвященной Дню образования войск связи «Современное состояние и перспективы развития систем связи и

радиотехнического обеспечения в управлении авиацией. IV научные чтения имени А.С. Попова» (Воронеж, октябрь 2015 г.).

Публикации. По результатам исследований опубликовано 23 печатные работы, из которых:

- 11 статей (6 статей в журналах, утвержденных перечнем ВАК);

- 10 тезисов докладов научных конференций;

- пат. 2565834 Российская Федерация. Автоматизированная система навигации с контролем целостности навигационных данных спутниковых радионавигационных систем / А.В. Иванов, Д.В. Комраков, Л.А. Подколзина, В.О. Сурков; заявитель и правообладатель: федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования «Тамбовский государственных технический университет». - № 2014115127; заявл. 15.04.14; опубл. 23.09.15;

- свидетельство № 2015662356 Российская Федерация. Математическое моделирование алгоритмов автономной системы контроля целостности в реконфигурируемых радиоэлектронных комплексах: свидетельство о государственной регистрации программы для ЭВМ / А.В. Иванов, Д.В. Комраков, Л.А. Подколзина, В.О. Сурков; заявитель и правообладатель: федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования «Тамбовский государственных технический университет». - № 2015619385; заявл. 07.10.2015; зарегистр. 23.11.2015.

Реализация результатов работы:

- акт внедрения в АО «Воронежский научно-исследовательский институт «Вега» результатов диссертационной работы;

- акт о внедрении в учебный процесс ФГБОУ ВО «ТГТУ» результатов диссертационной работы;

- акт о внедрении в учебный процесс ВУНЦ ВВС «ВВА имени профессора Н.Е. Жуковского и Ю.А. Гагарина» результатов диссертационной работы.

Диссертационное исследование проводилось в рамках гранта РФФИ 14-0800523 А «Теоретические основы построения радиоэлектронных комплексов с реконфигурируемой информационной системой».

Структура и объем диссертации. Диссертационная работа состоит из введения, четырех глав, заключения, списка литературы и четырех приложений. Диссертация содержит 1 26 страниц машинописного текста, 33 рисунка и 2 таблицы.

Во введении обосновывается актуальность выбранной темы исследования. Излагаются основные научные результаты, полученные в работе и выносимые на защиту, их апробация и реализация. Приведена структура диссертации и краткое содержание ее разделов.

В первой главе проведен анализ состояния вопроса, обоснована актуальность научной задачи и математических методов ее решения. Приведены требования к навигационному обеспечению НПО, а также анализ существующих навигационных комплексов НПО. Изложены пути повышения точности и качества их функционирования. Произведена постановка задачи диссертационного исследования.

Во второй главе были разработаны математические модели выходных сигналов радиотехнических (РТИ) и нерадиотехнических измерителей (НРТИ) входящих в состав информационной системы навигационного комплекса НПО. Разработаны математические модели движения НПО в двух плоскостях: горизонтальной и вертикальной.

В третьей главе были синтезированы комплексные оптимальные алгоритмы обработки информации в горизонтальной и вертикальной плоскостях движения объекта, позволяющие дополнительно осуществить автономный контроль целостности навигационных данных СРНС. На основе синтезированных алгоритмов разработана структурная схема перспективного навигационного комплекса НПО с автономной системой контроля целостности навигационных данных СРНС. Произведен расчет и анализ потенциальных характеристик

точности синтезированных комплексных оптимальных алгоритмов оценивания координат и параметров движения НПО.

В четвертой главе был произведен анализ работы алгоритмов автономной системы контроля целостности навигационных данных СРНС методом имитационного моделирования, а также расчет реальных характеристик точности синтезированных комплексных оптимальных алгоритмов обработки информации.

В заключении даны выводы о проделанной работе и ее основные результаты.

ГЛАВА 1 АНАЛИЗ СОСТОЯНИЯ ВОПРОСА, ОБОСНОВАНИЕ АКТУАЛЬНОСТИ ПРОБЛЕМЫ И МАТЕМАТИЧЕСКИХ МЕТОДОВ ЕЕ

РЕШЕНИЯ

1.1 Требования к навигационному обеспечению наземных подвижных объектов и анализ существующих навигационных комплексов

В настоящее время для решения задач навигации НПО используются навигационные комплексы, которые предназначены для определения координат и параметров движения. Под навигационным комплексом понимают совокупность навигационных систем, бортовых измерительных средств и вычислителей, позволяющих определить местоположение и параметры движения объекта относительно Земли. Навигационный комплекс НПО обеспечивает решение большого спектра задач: от простой навигации по маршруту для нужд логистики, требующей определения координат местоположения со среднеквадратической ошибкой ~ 100 м, до решения специальных задач, таких как поисково-спасательные работы, задачи Минобороны России, МВД России, ФСБ России и других, требующих определения координат местоположения со среднеквадратической ошибкой ~ 5-15 м [4]. Основу современных навигационных комплексов НПО составляют СРНС [2] и ИНС [3], которые и определяют основные точностные характеристики комплекса. Требования НПО к радионавигационным системам представлены в таблице 1.1 [4].

Таблица 1.1 - Требования НПО к радионавигационным системам

Контроль и управление движением наземных подвижных объектов Точность (СКО), не менее, м Скорость обновления координат, не менее, с Доступность Целостность

Большие группировки 100 1 0,99 Твос = 15-30 с, Р = 0,9

Одиночные средства 100 30-60 0,95 Твж = 15-30 с, Р = 0,9

Решение специальных задач 5-15 1 0,99 ТВос = 15-30 с, Р = 0,9

Помимо требований к точности определения координат в таблице представлены требования к целостности навигационной информации, которую необходимо обеспечивать. Под контролем целостности СРНС понимается комплекс мероприятий по мониторингу состояния радионавигационного поля СРНС и своевременному оповещению потребителей СРНС о снижении качества навигационного обслуживания. [10]. При проведении поисково-спасательных работ время, необходимое для выявления факта нарушения целостности навигационной информации СРНС, не должно превышать 15-30 с.

В таблице 1.2 представлены состав и основные характеристики современных навигационных комплексов НПО [5-7, 9-12].

Таблица 1.2 - Сравнительные характеристики навигационных комплексов НПО

Погрешность Погрешность

Название навигационного Состав навигационного определения координат в совместном режиме СРНС и ИНС (СКО), м определения координат в автономном режиме (СКО), % от пройденного пути Область применения

комплекса комплекса

гирокурсоуказатель

Трона-1, ОАО «КЭМЗ» (датчик угловой ориентации и датчик скорости); СРНС; ИНС 10 0,9 военное

Азимут, ОАО концерн «Созвездие» датчик угловой ориентации; датчик скорости; СРНС; ИНС 25 0,8-1,2 гражданское, военное

датчики угловой

Ориентир, ОАО НВП «ПРОТЕК» ориентации (геомагнитный и гироскопический) ; датчик скорости; системы дальней навигации «Чайка» и «LORAN-C» 15 500 м (по сигналам станций «Чайка» и «LORAN-C») гражданское, военное

датчик угловой

ГАЛС-Д2М, ООО «Прогресс» ориентации; допплеровский датчик скорости; СРНС; ИНС 5 0,5 военное

цифровой магнитный

АВТОНАВ, ООО «ТеКнол» компас; датчик скорости; СРНС; ИНС 10 1-1,5 гражданское

ЛИО-Н, датчик угловой

концерн «Укроборонпром» ориентации; датчик скорости; СРНС 20 военное

Northrop Grumman LN-270, «Raytheon» датчики угловой ориентации; СРНС; ИНС 3 0,4 военное

Из анализа состава навигационных комплексов НПО, представленных в таблице 1.2, следует, что навигационный комплекс НПО представляет собой сложную информационно-навигационную систему [1], состоящую из информационной системы и системы обработки информации.

В состав информационной системы навигационного комплекса входят РТИ и НРТИ, которые обеспечивают систему обработки информации всеми необходимыми данными для вычисления координат и параметров движения НПО:

1) аппаратура приема сигналов СРНС - обеспечивает прием сигналов от навигационных космических аппаратов (НКА) для вычисления координат и параметров движения объекта;

2) ИНС - обеспечивает определение составляющих скорости и углового положения объекта;

3) датчик угловой ориентации - обеспечивает определение углового положения объекта;

4) датчик скорости - обеспечивает навигационный комплекс информацией о скорости движения объекта.

Основным РТИ в составе информационной системы навигационного комплекса НПО является аппаратура приема сигналов СРНС, которая позволяет получить высокую точность измерения навигационных параметров, не зависящую от времени движения объекта. В качестве основного НРТИ используется ИНС, точность измерения навигационных параметров которой ухудшается с увеличением времени работы навигационного комплекса.

Сравнение общих характеристик РТИ и НРТИ позволяет определить их достоинства и недостатки [13].

К достоинствам РТИ относят: высокую точность измерения навигационных параметров, незначительно зависящую от времени движения объекта.

К недостаткам можно отнести: ограниченную для многих радионавигационных устройств и систем дальность действия, а также подверженность большому влиянию различного рода радиопомех.

Среди достоинств НРТИ можно выделить: неограниченную дальность действия; независимость функционирования от помех для многих типов НРТИ и скрытность работы.

По сравнению с РТИ недостатком НРТИ является малая для большинства систем точность измерения навигационных параметров, которая может ухудшиться с увеличением времени работы.

Точность, с которой могут быть определены координаты объекта СРНС, сильно зависит от геометрической конфигурации используемых спутников (рабочего созвездия) (рисунок 1.1). Геометрическое расположение спутников в пространстве определяется параметром Dilution of Precision (DOP). Чем он меньше, тем точнее определяются координаты объекта, если параметр DOP увеличиться вдвое, то и ошибка определения координат возрастет в два раза. Параметры DOP подразделяются [14]:

- HDOP (Horizontal) - снижение точности в горизонтальной плоскости;

- VDOP (Vertical) - снижение точности в вертикальной плоскости;

- PDOP (Position) - снижение точности по местоположению;

- TDOP (Time) - снижение точности по времени;

- GDOP (Geometric) - суммарное геометрическое снижение точности по местоположению и времени.

Рисунок 1.1 - Геометрический фактор расположения спутников

Значение параметра DOP является обратной величиной по отношению к объему тетраэдра, образованного позициями спутника и пользователя. Наилучшее геометрическое расположение при максимальном объеме тетраэдра (рисунок 1.2).

НDOP—1,2 DOP ■ 12 PDC3-1.& ЮОР-£2 DOP-fi.4 POOP - 6,8

Рисунок 1.2 - Влияние расположения спутника на значение параметра DOP

На открытых участках местности не возникает проблем с приемом сигнала от НКА, следовательно, рабочее созвездие НКА позволяет вычислять координаты наиболее точно. Однако в горных областях, лесных массивах, а также в условиях плотной городской застройки точность определения координат и параметров движения объекта начинает падать. Это связано с потерей сигнала от части НКА, довольно часто возникают ситуации, когда потеря сигналов от спутников приводит к невозможности определения координат НПО [2, 14].

Так, при пропадании радиосигнала от СРНС на входе приемного устройства навигационный комплекс «АВТОНАВ» через 40 с после пропадания радиосигнала от СРНС позволяет определять координаты местоположения НПО со среднеквадратической ошибкой 20-40 м, а через 5 мин - 200 м [7], что не удовлетворяет требованиям [4], представленным в таблице 1.1

На точность определения координат и параметров движения СРНС также влияют следующие погрешности навигационных измерений [2]:

1) погрешности формирования бортовой шкалы времени. Погрешности частотно-временного обеспечения возникающие вследствие несовершенства процедур сверки и хранения бортовой шкалы времени, которые проявляются в

смещении фаз излучаемых дальномерных кодов и меток времени, что приводит к погрешностям измерения расстояния до спутника и расчета его координат;

2) погрешности эфемеридного обеспечения. Эфемеридные погрешности навигационно-временных определений вызваны неточностью определения параметров орбиты и непрогнозируемыми смещениями спутника относительно экстраполированной орбиты;

3) погрешности, вносимые средой распространения сигнала от спутника. К ним относят погрешности, вызванные неточным знанием условий распространения радиоволн в атмосфере Земли. Прохождение сигнала через тропосферу и ионосферу оказывает заметное влияние на качество навигационных измерений, которое проявляется в дополнительных задержках сигнала, возникающих из-за рефракции сигналов спутника при прохождении атмосферы Земли.

4) погрешности из-за многолучевости. На приемную антенну аппаратуры потребителя может поступать не только прямой сигнал от навигационного спутника, но и множество переотраженных сигналов от земной и морской поверхностей и близлежащих объектов, что приводит к неправильному определению координат и параметров движения объекта;

5) погрешности приемной аппаратуры потребителя. Это погрешности, вызванные несовершенством аппаратуры приема сигналов СРНС.

Помимо пропадания или искажения радиосигнала, СРНС подвержены целенаправленному воздействию. Так, при разработке СРНС Global Positioning System (GPS) американцы руководствовались следующими принципами:

1) preservation - сохранение качества предоставления услуг гражданским пользователям за пределами территорий военных действий;

2) protection - защита военной навигации в боевых действиях;

3) prevention - предотвращение использования GPS вероятным военным противником.

Таким образом, в СРНС GPS существует возможность выборочного отключения или искажения спутниковых сигналов НКА на определенных

территориях. С этим довелось столкнуться российским летчикам в Чечне при выполнении боевых заданий над Терским хребтом. Аппаратура приема сигналов спутниковых радионавигационных систем переставала ловить сигналы американских спутников и выключалась. При активности бандформирований резко возрастала погрешность определения координат, которая порой доходила до 800 м.

Учитывая, что сигнал СРНС подвержен большому числу помех, в том числе и организованным, а использование ИНС для определения координат и параметров движения, при отсутствии сигналов СРНС, не обеспечивает требуемой точности, таким образом, необходимо дополнить навигационный комплекс НПО системой, которая бы позволяла выявлять факт нарушения целостности или целенаправленного изменения навигационной информации СРНС и исключала бы данный сигнал из системы обработки информации. Следует отметить, что современные навигационные комплексы НПО не оснащены системами, которые позволяли бы контролировать целостность навигационных данных поступающих от СРНС.

1.2 Пути повышения точности и качества функционирования навигационных комплексов наземных подвижных объектов

Повышение точности и качества функционирования навигационных комплексов НПО возможно двумя взаимодополняющими друг друга направлениями [15]. Первое это совершенствование устройств и систем, входящих в их состав, а также введение в их состав новых систем [16]. Второе -это разработка современного алгоритмического обеспечения [17].

В качестве первого направления совершенствования навигационных комплексов НПО целесообразно включить в их состав радиотехническую систему сравнимую по своим возможностям со СРНС, которая позволяла бы определять координаты и параметры движения объекта при отсутствии сигналов от СРНС. Такими системами могут быть радиотехнические системы дальней навигации (РСДН), радиотехнические системы ближней навигации (РСБН) или информационные наземные сетевые системы GSM и UMTS.

Радиотехнические системы дальней навигации («Маршрут», «Чайка», «Тропик-2П», «Марс-75», «LORAN-C») не удовлетворяют требованиям по точности определения координат НПО. Например, навигационный комплекс «Ориентир», выпускаемый ОАО НВП «ПРОТЕК» [9], представленный в таблице 1.2, обеспечивает определение координат по сигналам станций «Чайка» и «LORAN-C» с точностью ~ 500 м. Использование же радиотехнических систем ближней навигации (РСБН-8Н, РМА-90, РМД-90, DVOR-2000, DME-2000, ПРС-АРК, РНС БРАС-3, РС-10, ГРАС-2, «Крабик-Б», «Крабик-БМ») не удовлетворяет требованиям по доступности, т.к зона действия этих систем ограничена зоной действия радиомаяков. Наиболее перспективными на сегодняшний день являются информационные наземные сетевые системы GSM и UMTS [18, 19], которые позволяют определять координаты объекта с точностью до 10 м [20]. В настоящее время для определения координат в сетях сотовой связи приходится делать запросы на базовые станции НСС для получения от них координат местоположения абонента. При этом информация о местоположении

Список литературы диссертационного исследования кандидат наук Комраков, Дмитрий Вячеславович, 2017 год

СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ

1. ГОСТ Р 55524-2013. Глобальная навигационная спутниковая система. Системы навигационно-информационные. Термины и определения. - Введ. 201308-28. - М.: Стандартинформ, 2014. - 4 с.

2. ГЛОНАСС. Принципы построения и функционирования / Р.В. Бакитько, Е.Н. Болденков, Н.Т. Булавский и др. // под общ. ред. А.И. Перова, В.И. Харисова. - 4-е изд., перераб. и доп. - М.: Радиотехника, 2010. - 800 с.

3. Ориентация и навигация подвижных объектов: современные информационные технологии / Под ред. Б.С. Алешина, К.К. Веремеенко, А.И. Черноморского - М.: ФИЗМАТЛИТ, 2006. - 424 с.

4. Радионавигационный план Российской Федерации. Основные направления развития радионавигационных систем и средств (редакция от 31.08.2011) [Электронный ресурс] // АО «Научно-технический Центр современных навигационных технологий «Интернавигация» [Офиц. сайт]. URL: www.internavigation.ru/documents/RNP2011 .doc (дата обращения: 06.10.2014).

5. Система топографического ориентирования «Трона-1» // Обозрение армии и флота - 2007. - № 4. - с. 30-37.

6. Навигационная аппаратура «Азимут» для подвижных наземных объектов [Электронный ресурс] // ОАО Концерн «Созвездие» [Офиц. сайт]. URL: http://www.sozvezdie.su/catalog/navigatsionnaya apparatura azimut/ (дата обращения: 06.10.2014).

7. Навигационный комплекс наземного транспортного средства «АВТОНАВ» [Электронный ресурс] // ООО «ТеКнол» [Офиц. сайт]. URL: http://www.teknol.ru/products/earth/avtonav (дата обращения: 06.10.2014).

8. ГОСТ Р 54460-2011. Глобальные навигационные спутниковые системы. Система мониторинга и контроля целостности. Общие технические требования и методы испытаний. - Введ. 2012-07-01. - М.: Стандартинформ, 2012. - 8 с.

9. Навигационных комплекс «ОРИЕНТИР» [Электронный ресурс] // ОАО НВП «ПРОТЕК» [Офиц. сайт]. URL: http://www.protek-vrn.ru/production/navigation/orientir.html (дата обращения: 06.10.2014).

10. Интегрированная навигационная система «ГАЛС-Д2М» [Электронный ресурс] // ООО НПО «ПРОГРЕСС» [Офиц. сайт]. URL: http://www.mriprogress.ru/ files/G10.pdf (дата обращения: 06.10.2014).

11. Система навигации ЛИО-Н [Электронный ресурс] // «Харьковское конструкторское бюро по машиностроению им. А.А. Морозова» [Офиц. сайт]. URL: http: //www. morozov.com.ua/rus/body/addtius. php (дата обращения: 06.10.2014).

12. LN-270 INS/GPS Navigation and Pointing/Stabilization System (EGI) [Электронныйресурс] // Northrop Grumman [Офиц. сайт]. URL: http://www.northropgrumman.com/Capabilities/LN270PLANS/Documents/ln270.pdf (дата обращения: 06.10.2014).

13. Ярлыков, М.С. Статистическая теория радионавигации / М.С. Ярлыков. - М.: Радио и связь, 1985. - 344 с.

14. Основы спутниковой навигации [Электронный ресурс] // ООО «ТехноКом» [Офиц. сайт]. URL: http://www.tk-chel.ru/download/doc/BasicGPS.pdf (дата обращения: 06.03.2017).

15. Иванов, А. В. Навигация наземных объектов / А.В. Иванов, Н.А. Иванова. - LAP LAMBERT Academic Publishing, 2013. - 120 с.

16. Егорушкин, А.Ю. Повышение точности автономной навигации наземных подвижных объектов / А.Ю. Егорушкин, В.И. Мкртчян // Инженерный журнал: наука и инновации. - 2016. - №4 (52). - с. 10-22.

17. Пудовкин, А. П. Перспективные методы обработки информации в радиотехнических системах: монография / А. П. Пудовкин, С. Н. Данилов, Ю. Н. Панасюк. - СПб.: Экспертные решения, 2014. - 256 с.

18. Иванов, А.В. Совместная обработка информации спутниковых радионавигационных систем и наземных сетевых систем в навигационных

системах подвижных наземных объектов / А.В. Иванов, А.В. Гостев, А.А. Семенов, Л.В. Соколовская // Радиотехника. - 2012. - №4. - с. 4-10.

19. Комраков, Д.В. Применение сетей сотовой связи для определения местоположения наземных подвижных объектов / Д.В. Комраков // Проблемы техногенной безопасности и устойчивого развития: сборник научных статей молодых ученых, аспирантов и студентов. - Тамбов: Изд-во ФГБОУ ВПО «ТГТУ», 2013. - №4. - с. 214-217.

20. Громаков, Ю.А. Технологии определения местоположения в GSM и UMTS: Учеб. пособие / Ю.А. Громаков, А.В. Северин, В.А. Швецов. - М.: Эко-Трендз, 2005. - 144 с.

21. Иванов, А.В. Определение координат местоположения объекта в сетях GSM и UMTS на основе использования информации о направлении приема сигналов от базовых станций / А.В. Иванов, Д.В. Комраков // Радиотехника. -2013. - № 9. - c. 70-75.

22. Иванов, А.В. Нелинейная многомерная обработка сигналов спутниковых радионавигационных систем в комплексах самолетовождения / А.В. Иванов; Радиотехника. - 2013. - 175 с.

23. Каплин, А. Ю. Использование автономной навигационной системы высокоточного позиционирования пешехода на местности / А. Ю. Каплин, М. Г. Степанов // Информационно-управляющие системы - 2015. - №6. - c. 86-92.

24. Каплин, А. Ю. Модель и алгоритм комплексной обработки информации азимутального канала пешеходной навигационной системы / А. Ю. Каплин, М. Г. Степанов // Известия высших учебных заведений. Приборостроение. - 2016. - №3. - c. 181-188.

25. Иванов, А.В. Автономные системы контроля целостности навигационных данных спутниковых радионавигационных систем / А.В. Иванов // Радиотехника. - 2014. - №7. - с. 55-64.

26. ГЛОНАСС. Принципы построения и функционирования / Р.В. Бакитько, Н.Т. Булавский, А.П. Горев и др. // под общ. ред. А.И. Перова, В.И. Харисова. - 3-е изд., перераб. и доп. - М.: Радиотехника, 2005. - 688 с.

27. Иванов, А.В. Комплексные оптимальные алгоритмы обработки информации в навигационных системах подвижных наземных объектов с контролем целостности навигационного обеспечения / А.В. Иванов // Радиотехника. - 2010. - №12. - с. 15-20.

28. Иванов, А.В. Анализ работы алгоритмов обработки информации в навигационных системах подвижных наземных объектов с контролем целостности навигационного обеспечения путем статистического компьютерного моделирования объектов / А.В. Иванов // Радиотехника. - 2011. - №5. - с. 6-11.

29. Иванов, А.В. Алгоритмы обработки информации в навигационных системах наземных подвижных объектов с контролем целостности навигационных данных спутниковых радионавигационных систем / А.В. Иванов, Д.В. Комраков, В.О. Сурков // Вопросы современной науки и практики. Университет им. В. И. Вернадского . - 2014. - №52. - с. 53-58.

30. Комраков, Д.В. Контроль целостности навигационной информации в глобальных навигационных спутниковых системах / Д.В. Комраков // Проблемы техногенной безопасности и устойчивого развития: сборник научных статей молодых ученых, аспирантов и студентов. - Тамбов: Изд-во ФГБОУ ВПО «ТГТУ», 2014. - №5. - с. 272-275.

31. Веремеенко, К.К. Целостность навигационного поля / К.К. Веремеенко, Р.Ю. Зимин // Интегрированные спутниковые навигационные системы. - 2009. -№ 4. - с. 38-42.

32. Спутниковые навигационные системы [Электронный ресурс] // Географические информационные системы [Офиц. сайт]. URL: http://www.aerokos.ru/navigation/SNS.pdf (дата обращения: 06.10.2014).

33. Differential GPS: Concepts and Quality Control [Электронный ресурс] // Curtin University [Офиц. сайт]. URL: http: //gnss. curtin. edu. au/wp-content/uploads/sites/21/2016/04/Teunissen1991Differential.pdf (дата обращения: 06.10.2014).

34. Durand J.M., Michol N., Bouchard J. GPS Availability, part 1 (11) vaiability of Service Achievable for Different Categories of Civil Users // Navigation, Spring (Fall) 1990, vol. 37, no. 2 (3), p. 31-36.

35. Пат. 2565834 Российская Федерация. Автоматизированная система навигации с контролем целостности навигационных данных спутниковых радионавигационных систем / А.В. Иванов, Д.В. Комраков, Л.А. Подколзина, В.О. Сурков; заявитель и правообладатель: федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования «Тамбовский государственных технический университет». - № 2014115127; заявл. 15.04.14; опубл. 23.09.15.

36. Варавва, В.Г. Контроль целостности GNSS в бортовых навигационных системах / В.Г. Варавва, В.А. Кирейчинко // Проблемы безопасности полетов, 1992. - №9. - с. 47-56.

37. Brown R.G, Mc Burney P.W. Selfcontained GPS Integrity Chear Using Maximum Solutions Separation // Navigation, Summer 1988, vol. 35, no. 2, p. 21-35.

38. Young C. Lee. Analysis of Range and Position Comparison Methods as a Means to Provide GPS Integrity in the User Receiver // The MITRE Corporation, McLean, Virginia, 1986, no. 1, p. 14-28.

39. Brown R.G. Self-Contained GPS Integrity: Trade off Between Selective Availability and Radial Error to be Protected Against // RTCA Paper no. 408-87/SC159-119.

40. Бобнев, М.П. Комплексные системы радиоавтоматики / М.П. Бобнев, Б.Х. Кривицкий, М.С. Ярлыков. - М.: Сов. радио, 1968. - 232 с.

41. Ривкин, С.С. Статистическая оптимизация навигационных систем / С.С. Ривкин, Р.И. Ивановский, А.В. Костров. - М.: Судостроение, 1976. - 280 с.

42. Красовский, А.А. Теория корреляционно-экстремальных навигационных систем / А.А. Красовский, И.Н. Белоглазов, Г.П. Чигин. - М.: Наука, 1979. - 447 с.

43. Тихонов, В.И. Марковские процессы / В.И. Тихонов, М.А. Миронов. -М.: Сов. радио, 1977. - 487 с.

44. Параев, Ю.И. Введение в статистическую динамику процессов управления и фильтрации / Ю.И. Параев. - М.: Сов. радио, 1976. - 184 с.

45. Пугачев, В.С. Теория случайных функций и ее применение к задачам автоматического управления / В.С. Пугачев. - М.: Физматгиз, 1962. - 883 с.

46. Пугачев, В.С. Основы статистической теории автоматических систем / В.С. Пугачев, И.Е. Казаков, Л.Г. Евланов. - М.: Машиностроение, 1974. - 400 с.

47. Booton R.C. Nonlinear control systems with random inputs. - Trans. IRE, 1954, v. CT-1, №1, p. 9-18.

48. Казаков, И.Е. Статистическая теория систем управления в пространстве состояний / И.Е. Казаков. - М.: Наука, 1975. - 432 с.

49. Позиционные игры / под общ. ред. Н.Н. Воробьева, И.Н. Врублевской. -М.: Наука, 1967. - 222 с.

50. Стратонович, Р.Л. Условные марковские процессы и их применение к теории оптимального управления / Р.Л. Стратонович. - М.: МГУ, 1966. - 319 с.

51. Стратонович, Р.Л. К теории оптимальной нелинейной фильтрации случайных функций / Р.Л. Стратонович // Теория вероятностей и ее применения. -1959. - №2. - с. 239-242.

52. Стратонович, Р.Л. Применение теории процессов Маркова для оптимальной фильтрации сигналов / Р.Л. Стратонович // Радиотехника и электроника. - 1960. - №11. - с. 1751-1763.

53. Тихонов, В.И. Нелинейная фильтрация и квазикогерентный прием сигналов / В.И. Тихонов, Н.К. Кульман. - М.: Сов. радио, 1975. - 704 с.

54. Ярлыков, М.С. Применение марковской теории нелинейной фильтрации в радиотехнике / М.С. Ярлыков. - М.: Сов. радио, 1980. - 358 с.

55. Сейдж, Э.П. Теория оценивания и ее применение в связи и управлении / Э.П. Сейдж, Дж.Л. Мелса: пер. с анг. Б.Р. Левина. - М.: Связь, 1976 с. - 496 с.

56. Медич, Дж.С. Статистически оптимальные линейные оценки и управление / Дж.С. Медич; пер. с анг. А.С. Шаталова. - М.: Энергия, 1973. - 340 с.

57. Браммер, К. Фильтр Калмана-Бьюси / К. Браммер, Г. Зиффлинг. - М.: Наука, 1982. - 200 с.

58. Информационные технологии в радиотехнических системах / В.А. Васин, И.Б. Власов, Ю.М. Егоров и др. - М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2011. - 848 с.

59. Авиационные системы радиоуправления. В 3 т. Т.1 Принципы построения систем радиоуправления. Основы синтеза и анализа / В.И Меркулов, В.В. Дрогалин, А.И. Канащенков и др. // под общ. ред. А.И. Канащенкова, В.И. Меркулова. - М.: Радиотехника, 2003. - 192 с.

60. Авиационные системы радиоуправления. В 3 т. Т.2 Радиоэлектронные системы самонаведения / В.И Меркулов, В.В. Дрогалин, А.И. Канащенков и др. // под общ. ред. А.И. Канащенкова, В.И. Меркулова. - М.: Радиотехника, 2003. - 392 с.

61. Авиационные системы радиоуправления. В 3 т. Т.3 Системы командного радиоуправления. Автономные и комбинированные системы наведения / В.И Меркулов, А.И. Канащенков, В.С. Чернов и др. // под общ. ред. А.И. Канащенкова, В.И. Меркулова. - М.: Радиотехника, 2004. - 320 с.

62. Ярлыков, М.С. Марковская теория оценивания случайных процессов / М.С. Ярлыков, М.А. Миронов // - М.: Радио и связь, 1993. - 464 с.

63. Ярлыков, М.С. Оптимизация обработки сигналов в комплексных радионавигационных системах определения скорости и дальности / М.С. Ярлыков, Ю.Н. Моисеенко, А.В. Иванов // Радиотехника. - 1988, № 11. - с. 8-15.

64. Тихонов, В.И. Оптимальный прием сигналов / В.И. Тихонов. - М.: Радио и связь, 1983. - 320 с.

65. Кондратьев, В.С. Многопозиционные радиотехнические системы / В.С. Кондратьев, А.Ф. Котов, Л.Н. Марков. - М.: Радио и связь, 1986. - 269 с.

66. Точность навигационных определений ГЛОНАСС/GPS [Электронный ресурс] // Российская система дифференциальной коррекции и мониторинга (СДКМ) [Офиц. сайт]. URL:

http://www.sdcm.ru/smglo/stparam?version=rus&repdate&site=extern (дата

обращения: 06.10.2014).

67. М.А. Дубинин Нахождение точки пересечения двух линий по углам и двум известным точкам (биангуляция) [Электронный ресурс]. URL: http://gis-lab.info/qa/biangulation.html (дата обращения: 06.10.2014).

68. Определение местоположения абонента в сетях GSM [Электронный ресурс] // Amobile [Офиц. сайт]. URL: http://www.amobile.ru/info/tech/gps/location.html (дата обращения: 06.10.2014).

69. Зингер, Р.А. Оценка характеристик оптимального фильтра для слежения за пилотируемой целью / Р.А. Зингер // Зарубежная радиоэлектроника. - 1971. -№8. - с. 40-57.

70. Иванов, А.В. Оптимальные алгоритмы обработки информации в навигационных комплексах наземных подвижных объектов с автономным контролем целостности навигационных данных спутниковых радионавигационных систем / А.В. Иванов, Д.В. Комраков // Радиотехника и электроника. - 2017. - №4 (62). - с. 332-343.

71. Комраков, Д. В. Потенциальные характеристики точности синтезированных алгоритмов обработки информации в горизонтальном канале навигационных комплексах наземных подвижных объектов / Д.В. Комраков // Молодой ученый. - 2015. - №11. - с. 349-357.

72. Ivanov A.V, Komrakov D.V. (2015). Autonomous System for Monitoring the Integrity of Navigation Data Provided by Satellite Navigation Systems Based on Optimal Information Processing Algorithms for Navigation Systems of Land Moving Objects. In Young Scientist USA, Vol. 4 (p. 71-78).

73. Комраков, Д.В. Потенциальные характеристики точности синтезированных алгоритмов обработки информации в вертикальном канале навигационных комплексах наземных подвижных объектов / Д.В. Комраков // Молодой ученый. - 2015. - №12. - с. 200-206.

74. Иванов, А.В. Точностные характеристики навигационных комплексов, использующих контроль целостности спутниковых радионавигационных систем

для реконфигурации / А.В. Иванов, Д.В. Комраков, С.П. Москвитин // Вестник Тамбовского государственного технического университета. - 2015. - №4. - с. 572577.

75. Черных, И.В. Моделирование электротехнических устройств в MATLAB, Sim Power Systems и Simulink / И.В. Черных. - М.: «ДМК Пресс», 2007. - 288 с.

76. Иглин, С.П. Теория вероятностей и математическая статистика на базе MATLAB / С.П. Иглин. - Харьков.: НТУ «ХПИ», 2006. - 612 с.

77. Штовба, С.Д. Проектирование нечетких систем средствами MATLAB / С.Д. Штовба. - М.: Горячая линия-Телеком, 2007. - 288 с.

78. Курбатова, Е.А. MATLAB 7. Самоучитель / Е.А. Курбатова. - М.: Вильямс, 2006. - 256 с.

79. Поршнев, С.В. MATLAB 7. Основы работы и программирования. Учебник / С.В. Поршнев. - М.: ООО «Бином-Пресс», 2011. - 320 с.

80. Гандер, В. Решение задач в научных вычислениях с применением Maple и MATLAB / В. Гандер, И. Гржебичек. - М.: Хэлтон, 2005. - 520 с.

81. Иглин, С.П. Математические расчеты на базе Matlab / С.П. Иглин. -СПб.: БХВ-Петербург, 2005. - 640 с.

82. Алексеев, Е.Р. Решение задач вычислительной математики в пакетах Mathcad 12, MATLAB 7, Maple 9 / Е.Р. Алексеев, О.В. Чеснокова. - М.: НТ Пресс, 2006. - 496 с.

83. Свидетельство № 2015662356 Российская Федерация. Математическое моделирование алгоритмов автономной системы контроля целостности в реконфигурируемых радиоэлектронных комплексах: свидетельство о государственной регистрации программы для ЭВМ / А.В. Иванов, Д.В. Комраков, Л.А. Подколзина, В.О. Сурков; заявитель и правообладатель: федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования «Тамбовский государственных технический университет». - № 2015619385; заявл. 07.10.2015; зарегистр. 23.11.2015.

84. Иванов, А.В. Анализ работы автономной системы контроля целостности навигационных данных в навигационных комплексах наземных подвижных объектов с помощью статистического компьютерного моделирования / А.В. Иванов, Д.В. Комраков // Техника радиосвязи. - 2016. - №2 (29). - с. 63-72.

85. Комраков, Д.В. Контроль целостности навигационных данных спутниковых навигационных систем в навигационных комплексах наземных подвижных объектов [Текст] / Д.В. Комраков // Современное состояние и перспективы развития систем связи и радиотехнического обеспечения в управлении авиацией: сборник статей по материалам Всероссийской научно-технической конференции слушателей, курсантов и молодых ученых, посвященная 95-летию со Дня образования войск связи (10 октября 2014 года). -Воронеж: ВУНЦ ВВС «ВВА», 2014. - с. 159-160.

86. Комраков, Д.В. Контроль целостности навигационных данных спутниковых систем в навигационных комплексах наземных объектов [Текст] / Д.В. Комраков // Математические методы в технике и технологиях - ММТТ-27: сборник трудов XXVII Международной научной конференции: в 12 т. Т.4. Секции 10, 11 / под общ. ред. А.А. Большакова. - Тамбов: Тамбовск. гос. техн. ун-т, 2014. - с. 167-169.

87. Комраков, Д.В. Разработка структурной схемы автономной системы контроля целостности навигационных данных спутниковых радионавигационных систем в навигационных комплексах наземных подвижных объектов на основе оптимальных алгоритмов обработки информации [Текст] / Д.В. Комраков // Технические науки: проблемы и перспективы: материалы III междунар. науч. конф. (г. Санкт-Петербург, июль 2015 г.). - СПб: Свое издательство, 2015. - с. 3236.

88. Тихонов, В.И. Статистическая радиотехника / В.И. Тихонов. - М.: Радио и связь, 1982. - 624 с.

115