Обоснование рациональных параметров демпферной подвески кабины машиниста экскаватора тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.05.04, кандидат технических наук Кухарчук, Анатолий Иванович

• Кухарчук, Анатолий Иванович
• кандидат технических наук
• 1984

Оглавление диссертации кандидат технических наук Кухарчук, Анатолий Иванович

ВВЕДЕНИЕ.

ШВА I СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА И ПОСТАНОВКА ЗАДАЧИ.II

1.1. Влияние вибрации на человека и на эффективность использования землеройных и строительных машин.//

1.1.1. Физиологические аспекты воздействия вибрации . Н

1.1.2. Влияние повышенной вибрации на производительность труда

1.2. Анализ причин и источников колебаний металлоконструкций роторных экскаваторов в местах установки кабин. Пути снижения общей динамики металлоконструкций.

1.3. Опыт модернизации системы подвески кабины с целью уменьшения уровня вибрации

1.4. О возможности уменьшения низкочастотных колебаний металлоконструкций роторного экскаватора в местах установки кабин путем изменения параметров металлоконструкций.

1.5. Метода изоляции человека-оператора от воздействия вибрации.

1.5.1. Пассивные виброзащитные системы.

1.5.2. Активные виброзащитные системы

1.6. Выводы по главе I и формулировка задачи.

ГЛАВА 2 ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ УРОВНЯ ВИБРАЦИИ НА РАБОЧИХ МЕСТАХ МАШИНИСТОВ РОТОРНЫХ ЭКСКАВАТОРОВ .ЦО

2.1. Методика экспериментальных исследований.

2.2. Содержание экспериментальных исследований.

2.3. Результаты экспериментальных исследований.

2.4. Анализ результатов и выводы

2.5. Выводы по главе 2.

ГЛАВА 3 АНАЛИТИЧЕСКОЕ ИССЛЕДОВАНИЕ СИСТЕМЫ АКТИВНОГО ДЕМПФИРОВАНИЯ КОЛЕБАНИЙ КАБИНЫ МАШИНИСТА ' ' ' РОТОРНОГО ЭКСКАВАТОРА.

3.1. Выбор способов активного воздействия на колебания кабины и составление расчетной схемы .,.

3.2. Определение параметров системы активного демпфирования колебаний кабины по схеме I

3.2.1. Определение коэффициента демпфирования в зависимости от заданной амплитуды вынужденных колебаний

3.2.2. Анализ устойчивости системы гашения

3.2.3. Определение параметров системы активного гашения колебаний кабины с учетом инерционности гидропривода

3.3. Определение параметров системы активного демпфирования колебаний при расположении ее в подвеске в соответствии со схемой

3.4. Исследование зарезонансных колебаний.

3.5. Выводы по главе 3.9Z

ШВА 4 СИНТЕЗ УПРАВЛЯЮЩЕГО ВОЗДЕЙСТВИЯ ПРИ АКТИВНОМ ДЕМПФИРОВАНИИ КОЛЕБАНИИ КАШНЫ МАШИНИСТА РОТОРНОГО ЭКСКАВАТОРА.

4.1. Формирование управляющего воздействия при демпфировании в соответствии со схемой I рис.3.1)

4.2. Формирование управляющего воздействия для варианта установки активного демпфирующего устройства в соответствии со схемой 2 (рис.3.2).[

4.3. Влияние инерционности гидропривода на формирование управляющего воздействия

4.4. Исследование эффективности активного демпфирования при вынужденных колебаниях.

4.5. Выводы по главе 4.

ГЛАВА 5 ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНОЕ ИССЛЕДОВАНИЕ СИСТЕМЫ

АКТИВНОГО ГАШЕНИЯ КОЛЕБАНИИ КАБИНЫ.

5.1. Разработка принципиальной схемы и конструкции установки

5.2. Вывод уравнения движения гидропривода и определение его постоянной времени.

5.3. Экспериментальное определение динамических свойств гидропривода стенда

5.3.1. Определение инерционности гидроприовда стенда

5.3.2. Определение амплитудно-частотных и фазово-частотных характеристик гидропривода стенда ,,,

5.4. Исследование влияния параметров системы демпфирования на эффективность гашения колебаний одно массовой системы .14Ц

5.4.1. Гашение собственных колебаний

5.4.2. Гашение вынужденных колебаний одномассовой системы . ./

5.5. Демпфирование вынужденных колебаний двух. . массовой системы.

5.6. Выводы по главе

РАСЧЕТ ЭКОНОМИЧЕСКОЙ ЭФФЕКТИВНОСТИ ОТ ВНЕДРЕНИЯ СИСТЕМЫ

АКТИВНОГО ДЕМПФИРОВАНИЯ КОЛЕБАНИЙ КАБИНЫ МАШИНИСТА РОТОРНОГО ЭКСКАВАТОРА.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Обоснование рациональных параметров демпферной подвески кабины машиниста экскаватора»

Основные направления экономического и социального развития СССР на 1984+1985 годы и на период до 1990 года, намеченные Ш1 съездом КПСС, предусматривают опережающие темпы создания комплексов землеройно-транспортных машин непрерывного действия, выполненных на базе роторных экскаваторов [l]. Применение таких комплексов дает огромный экономический эффект при производстве больших объемов земляных работ, а также при разработке карьеров строительных материалов по сравнению с выполнением тех же работ одноковшовыми экскаваторами. Согласно Постановлению ЦК КПСС и Совета Министров СССР от 21 декабря 1978 года № 1048 предусматривается использование роторных комплексов непрерывного действия производительностью 5000 м3/час при производстве земляных работ на строительстве канала переброски части стока сибирских рек в Казахстан и Среднюю Азию.

Особое внимание в директивных документах Партии и Правительства СССР обращается на необходимость улучшения условий труда и техники безопасности, разработки и внедрения методов и средств борьбы с промышленными шумами и вибрацией.

Создание эффективных виброзащитных систем человека-оператора является весьма актуальной задачей [42, 61, 89] , поскольку вибрация существенно влияет на производительность труда и состояние здоровья операторов строительных и горных машин [4, 46, 78, 104]. Применяемые в подвесках кабин различные по конструкции и принципу действия пассивные демпферы или их комбинации не всегда позволяют снизить уровень вибрации на рабочих местах машинистов экскаваторов до значений, регламентированных ГОСТ 12.I.012-78.

Одним из перспективных направлений в области снижения уровня колебаний на рабочих местах является использование демпфирующих устройств активного типа, оказывающих управляющее силовое воздействие на кабину машиниста. Реализация указанного способа демпфирования колебаний кабины требует решения научной задачи: исследования и обоснования рациональных параметров системы активного гашения колебаний кабины машиниста роторного экскаватора. Применение подобных систем позволит ограничить амплитуды колебаний кабины машиниста роторного экскаватора до заданного уровня и повысить эксплуатационную производительность за счет снижения потерь производительности при выполнении переходных и установочных операций. В связи с этим решаемая в диссертационной работе научная задача является актуальной.

Целью диссертационной работы является установление законо мерностей процесса активного демпфирования колебаний кабины машиниста роторного экскаватора, необходимых для исследования и обоснования рациональных параметров системы активного демпфирования, что позволит снизить уровень вибрации на рабочем месте и, как следствие, повысить эксплуатационную производительность экскаватора.

Идея работы заключается в том, что уменьшение амплитуд колебаний кабины машиниста роторного экскаватора до допустимого ГОСТом 12.I.012-78 уровня осуществляется за счет управляемого силового воздействия на элементы подвески кабины, реализуемого при помощи следящего гвдропривода.

Научные положения, разработанные лично диссертантом, и новизна.

Впервые дано обоснование применения и разработаны технические прицципы реализации электрогидравлической системы активного гашения колебаний кабины машиниста роторного экскаватора, что позволяет обеспечить допустимые нормами ГОСТ 12.I.012-78 уровни вибраций на рабочих местах при различных режимах работы.

Разработана математическая шдель процесса активного демпфирования колебаний кабины машиниста роторного экскаватора, отличающаяся тем, что учитывает совместное движение двухмассовой системы "подвеска-кабина" и гидравлического исполнительного органа, установленного последовательно с несу-щимиэ элементами подвески, и позволяет выявить закономерности и зависимости, необходимые для определения рациональных параметров системы активного демпфирования из условия обеспечения допустимого санитарными нормами уровня колебаний кабины.

Обоснованность и достоверность научных положений, выводов и рекомендаций подтверждается удовлетворительной сходимостью результатов расчета параметров системы активного демпфирования, выполненного по разработанной методике, и результатов определения указанных параметров при экспериментальных исследованиях на стенде (расхождение не более 5-10$).

Решение дифференциальных уравнений колебаний, исследование динамической устойчивости, определение параметров системы активного демпфирования производилось методами теории автоматического регулирования и теории колебаний с применением ЭЦВМ и АВМ.

Экспериментальные лабораторные исследования проводились с использованием методов физического моделирования и тензомет' рии. Обработка результатов эксперимента производилась с применением методов математической статистики. Объем экспериментов по физическому моделированию достаточен для того, чтобы с вероятностью 0,95 отклонение результатов не превысило 10$.

Натурные исследования проводились с использованием методов тензометрии и виброметрии.

Значение работы. Научное значение работы заключается в том, что установленные закономерности процесса активного гашения колебаний кабины машиниста роторного экскаватора и разработанный метод синтеза управляющего воздействия дают возмошюсть за счет использования различных алгоритмов управления в широких пределах регулировать динамические характеристики подвески кабины без изменения ее конструктивных параметров как на стадии проектирования, так и в процессе эксплуатации экскаватора, и в дальнейшем ставить на этой основе задачи оптимизации параметров подвесок кабин.

Практическое значение работы: разработана методика расчета рациональных параметров (коэффициента демпфирования, управляемого перемещения штока, рабочего давления в гидроцилиндре, подачи насоса и т.д.) системы активного демпфирования колебаний кабины машиниста, что обеспечивает повышение эксплуатационной производительности роторного экскаватора за счет снижения потерь производительности при выполнении переходных и установочных операций; разработана принципиальная электрогидравлическая схема, позволяющая реализовать необходимое силовое демпфирующее воздействие на колебания кабины машиниста роторного экскаватора; разработаны технические требования к аппаратуре, предназначенной для формирования сигнала управления силовым органом демпфирующего устройства.

Теоретическое обоснование и технические принципы реализации нового метода формирования демпфирующего воздействия, а также методика определения рациональных параметров системы активного демпфирования носят универсальный характер и могут быть применены не только для роторных экскаваторов, но и дал другой строительной и землеройной техники (одноковшовые экскаваторы, перегружатели, грейдеры, скреперы и т.д.).

Указанные предложения и рекомендации могут быть использованы предприятиями Минтяжмаша и Минетройдормаша СССР, например ЖЗТМ, НБМЗ, Воронежским и Ковровским экскаваторными заводами и др.

Реализация выводов и рекомендаций работы. Производственным объединением "ЗКдановтяжмаш" для проведения конструкторских разработок и дальнейшего внедрения на роторном экскаваторе производительностью 2500 Мэ/час приняты к использованию: методика определения рациональных параметров системы активного демпфирования колебаний кабины машиниста роторного экскаватора; принципиальные электрическая и гидравлическая схемы демпфирующего устройства; технические требования, предъявляемые к аппаратуре, предназначенной для формирования сигнала управления силовым органом демпфирующего устройства, а также компоновочные схемы установки в подвеску силового органа и упру гой вставки.

Расчетный экономический эффект от внедрения системы активного демпфирования колебаний кабины машиниста роторного экскаватора составляет 38,5 тысяч рублей в год на один экскаватор производительностью 2500 м3/ час.

Апробация работы. Основные положения диссертационной работы докладывались и обсуждались на ХП-ХУП научно-технических конференциях инженерного факультета Университета дружбы народов имени Патриса Лумумбы в Х976-Х98Х гг., на научно-технических советах ОГК ГРО п/о "Ждановтякмаш" в 1981 г. и и/о НШЗ в 1984 г.

Публикация. По теме диссертационной работы опубликовано 10 печатных работ, в том числе два авторских свидетельства.

Объем работы. Диссертация состоит из введения, пяти глав, заключения и 10 приложений. Содержит 179 страниц, из них 125 страниц машинописного текста, 19 таблиц, 37 рисунков, список литературы из 106 наименований.

Заключение диссертации по теме «Дорожные, строительные и подъемно-транспортные машины», Кухарчук, Анатолий Иванович

5.6. Выводы по главе 5

На основе исследования динамических свойств гидропривода стенда, а также исследования эффективности гашения колебаний одномассовой и двухмассовой систем можно заключить следующее:

5.6.1. Закон движения следящего гидропривода, используемого в системе активного гашения колебаний кабины, с точностью до 10-15$ соответствует уравнению апериодического звена первого порядка. Это подтверждает справедливость допущений, принятых при выводе уравнения (5.7) движения гидропривода системы активного гашения колебаний кабины. Рациональное значение постоянной времени гидропривода Т определяется из соотношения

Ты =1.

5.6.2. Уменьшение инерционности и соответствующее увеличение быстродействия следящего гидропривода системы активного гашения колебаний достигается введением дополнительного усили-веля сигнала рассогласования мэжду входным воздействием и сигналом обратной связи. Указанный усилитель имеет характеристику типа "насыщение". Рациональное значение коэффициента усиления, определяемое из условия минимума инерционности при одновременном обеспечении устойчивости системы демпфирования, равно 1,5.

5.6.3. При выборе параметров гидросистемы на основе рекомендуемой зависимости (5.16) используемое устройство по своим динамическим характеристикам обеспечивает эффективное гашение колебаний с частотой вынуждающей силы до 4*5 Гц без введения корректирующих звеньев, компенсирующих фазовый сдвиг.

Полученные экспериментальным путем коэффициенты эффективности демпфирования достигают в резонансном режиме значений КЭ(р= 5-г-6.

5.6.4. Подтвержден полученный при аналитических исследованиях вывод о том, что при активном гашении вынужденных колебаний формирование сигнала управляющего воздействия с учетом обратной связи по возмущению (перемещению стрелы) эффективно только на дорезонансных частотах (до 0,65-r0,7fpe3 ). На более высоких частотах величина коэффициента обратной связи по возмущению не влияет на эффективность демпфирования.

5.6.5. Как для одномассовой, так и для двухмассовой систем подвески кабины активное демпфирование вынужденных колебаний с использованием следящего гидропривода позволяет снизить вибрации защищаемого объекта до уровня, допустимого ГОСТ I2.I.012-78.

5.6.6. Для снижения расчетной мощности активного гасителя в подвеску кабины целесообразно вводить упругий элемент, обеспечивающий собственную частоту колебаний кабины , где fK - минимальная частота чередования ковшей. При этом вынужденные колебания кабины с частотой / = эффективно гасятся активным способом, а колебания с частотой f >yj f0 , в том числе с частотой fк , снижаются за счет того, что система "упругий элемент-кабина" является дня них заградительным фильтром.

5.6.7.-Сравнение результатов теоретических и экспериментальных исследований на стенде указывает, что их отличие друг от друга не превышает 12$, что свидетельствует о достаточной для практических целей точности разработанной методики определения параметров системы активного гашения колебаний кабины машиниста роторного экскаватора.

РАСЧЕТ ЭКОНОМИЧЕСКОЙ ЭФФЕКТИВНОСТИ ОТ ВНЕДРЕНИЯ СИСТЕМЫ АКТИВНОГО ДЕМПФИРОВАНИЯ КОЛЕБАНИЙ КАБИНЫ МАШИНИСТА РОТОШОГО ЭКСКАВАТОРА

Расчет произведен на примере экскаватора производительностью 2500 м3/час.

Исходные данные для расчета.

Q™ = 0,8^3• 0,9-1311 и"/Час, где: Qreop - теоретическая производительность экскаватора; ii

QTgxH - техническая производительность;

Кр - 1,45 - коэффициент разрыхления;

Кп = 0,843 - коэффициент производительности при высоте уступа 21,4 м;

Ку = 0,9 - коэффициент управления, учитывающий соответствие фактических параметров стружки заданным, точность и своевременность установочных и переходных операций.

Qrod - годовая производительность экскаватора,

Qrod ~Отехн 'Кт • ТГ0д = ЯП • 0,98 • 4900 - 6295400 м3, где: Кг - 0,98 - коэффициент технологических потерь; ТГОд = 4900 - годовой фонд рабочего времени;

Trod 88 Тм.ср. -Кти- KopLn -П-720-0,65• 0,95-И- 4900час Тп.срг720ч- месячный фонд времени;

Кти = 0,65 -месячный коэффициент технического использования;

Корг.п =0,95 - коэффициент организационных потерь; П = II - количество рабочих месяцев в году.

Расчет экономической эффективности

За счет достигаемого снижения уровня вибрации на рабочем месте машиниста в среднем на 3 дБ допустимая суммарная длительность воздействия вибрации за смену увеличивается на 90 мин. или на 18$ [75]. Соответственно увеличивается производительность машиниста при выполнении установочных и переходных операций, т.е. увеличивается коэффициент Ку .

Новое его значение:

Ку =0,0+0,1-18а/о=0,918 превышает прежнее значение Ку = 0,9 приблизительно наАКу= 1,8%.

Прирост годовой производительности составляет при этом:

Л 0год в Огод 'А Ку в 6295400 -1,8% - 113517м3.

Годовой экономический эффект от прироста производительности составляет [58] :

Ээф ~ Л Qrod (К уд' Ен +Суд)= 113317(0,99-0,2+0,17)= = 113317 - 0,366= 41700 pyff, где: Куд =0,99 руб/м3 - удельные капитальные вложения;

Ен = 0,2 - нормативный коэффициент эффективности капитальных затрат в промышленности; fj

Суд =0,17 руб/м3 - удельные эксплуатационные затраты.

Стоимость изготовления и эксплуатации устройства:

Су ~Сц + Сг + сзл+См + Сэи +СЭМ ~ 3200руб,

Сн = 500 руб - стоимость насосной установки, трубопроводов и цилиндров;

Сг = 900 руб. - стоимость гидрораспределителя типа

УЭ-8; где:

Сэл = 400 руб - стоимость электрооборудования, включая датчик ускорения, и усилитель УПП-7;

См = 1000 руб - стоимость дополнительныхм металлоконо струкции; Сц - стоимость электроэнергии;

Сэн =0,02 N'Trod =0,02 -1,5-то-150ру^

0,02 - стоимость i кВт'Ч электроэнергии;

А/ =1,5 кВт - средняя потребляемая мощность;

Сэм = 250 руб - стоимость эксплуатационных материалов (масла, смазки и т.п.).

Годовой экономический эффект от внедрения результатов работы на одном экскаваторе производительностью 2500 м3/час составляет

Эгод =Э3ф-Су =41700-3200=38500руб.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В результате теоретических и экспериментальных исследований, выполненных в диссертационной работе, решена новая актуальная задача по установлению закономерностей и зависимостей, необходимых для обоснования рациональных параметров системы активного гашения колебаний кабины машиниста роторного экскаватора, что позволяет снизить уровень вибрации на рабочем песте и, как следствие, повысить эксплуатационную производительность экскаватора.

На основании выполненных исследований были сделаны следующие основные выводы:

1. Поскольку допустимые санитарными нормами уровни вибрации на рабочих местах существенно ниже уровней колебаний металлоконструкций роторного экскаватора в месте установки кабины машиниста, допустимых по значению динамических нагрузок, производительности и изменению параметров стружки, то задачу уменьшения колебаний кабины целесообразно рассматривать независимо от задачи снижения колебаний металлоконструкций.

2. На исследованных машиных уровень вибрации кабины машиниста в вертикальной плоскости в диапазоне частот 0*6 Гц превышает уровень вибрации роторной стрелы в месте установки кабины на 3*11 дБ (в 1,4*3,5 раза). Это свидетельствует о том, что кабина с подвеской образуют колебательную систему, усиливающую вибрацию. Учитывая широкий спектр частот возмущающего воздействия, следует заключить, что добиться существенного уменьшения степени указанного усиления за счет надлежащего выбора жесткости подвески или введения контрдинамических пассивных систем не представляется возможным. Поскольку уровень вибрации металлоконструкций в месте установки кабины превышает допустимые ГОСТом 12.I.012-78 значения, то применение пассивных демпферов неэффективно, т.к. оно не позволяет добиться уменьшения уровня вибрации кабины по сравнению с уровнем вибрации ее основания в диапазоне низких частот.

3. Применение электрогидравлический системы активного гашения колебаний кабины машиниста роторного экскаватора с параметрами, выбранными по предложенной методике, позволяет обеспечить допустимые нормами ГОСТ 12.I.012-78 уровни вибраций на рабочих местах при различных режимах работы экскаватора . Полученный экспериментальным путем коэффициент эффективности демпфирования, определяемый отношением амплитуды абсолютного движения основания к амплитуде абсолютного движения защищаемого объекта, достигает в резонансном режиме значений

КЗф ~ .

4. При определении рациональных параметров активной подвески, содержащей полиспаст, динамическую модель этой подвески рекомендуется представлять в виде двухмассовой системы, а движение следящего гидропривода описывать ураннением апериодического звена 1-го порядка. Демпфирующее устройство с одинаковым положительным эффектом может быть установлено как в полиспастной подвеске траверсы (рамы), так и в элементах крепления кабины к траверсе. Поскольку в первом случае динамическое усилие в шесть раз меньше, чем во втором, установка активного элемента в полиспаст является предпочтительной.

5. С увеличением постоянной времени Т гидропривода, служащего для отработки демпфирующего воздействия, возрастает общий коэффициент усиления системы, что может привести к снижению ее устойчивости. Уменьшение Т требует увеличения расхода жидкости. Рациональное значение Т определяется из соотношения То) = I, где (л) - круговая частота колебаний кабины на подвеске. При Ты применение отрицательной обратной связи по перемещению стрелы нецелесообразно.

6. Предложенный метод синтеза демпфирующего воздействия в функции параметров движения системы "подвеска-кабина" позволяет получить заданные значения декрементов овободных и амплитуд вынужденных колебаний кабины, обеспечивает устойчивость всех форм колебаний, а также дает возможность за счет использования различных алгоритмов управления в широких пределах регулировать динамические характеристики подвески кабины без изменения ее конструктивных параметров как на стадии проектирования, так и в процессе эксплуатации экскаватора.

7. Параметры системы активного демпфирования целесообразно определять для наиболее неблагоприятного режима резонансных колебаний системы "подвеска-кабина" с последующей проверкой параметров в остальном диапазоне частот возмущающего воздействия. Для уменьшения потребляемой энергии в периоды, когда возмущающее воздействие снижается, следует рекомендовать применение гидронасосов с автоматическим регулированием производительности по расходу.

8. Для снижения расчетной мощности активного гасителя в подвеску кабины целесообразно вводить упругий элемент, обеспечивающий собственную частоту колебаний кабины {а ^ , где fK - минимальная частота чередования ковшей. При этом вынужденные колебания кабины с частотой эффективно гасятся активным способом, а колебания с частотой

2{о* в том числе с частотой , снижаются за счет того, что система "упругий элемент - кабина" является для них заградительным фильтром.

9. Сравнение результатов теоретических и экспериментальных исследований на стенде показывает, что их отличие друг от друга не превышает 12$, что свидетельствует о достаточной для практических целей точности разработанной методики определения параметров системы активного гашения колебаний кабины машиниста роторного экскаватора.

10. Экономический эффект от внедрения результатов работы составляет 38,5 тыс.руб. в год на один экскаватор производительностью 2500 м3/час.

Полученные в данной работе результаты могут быть использованы при определении параметров системы активного гашения колебаний кабины машиниста одноковшового экскаватора и других машин для строительных и земляных работ.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Кухарчук, Анатолий Иванович, 1984 год

1. МАТЕРИАЛЫ ХХУ1 СЪЕЗДА КПСС. М., Политическая литература, 1981, 223 с.

2. АЛЕКСАНДРОВ Е.В., ШВИЦКИЙ Ю.В. К воцросу о вибрации горных машин. В сб.: Влияние вибрации на организм человека и проблемы виброизоляции. - М., Наука, 1974, с.828-833.

3. АЛЕКСЕЕВ С.П. и др. Борьба с шумом и вибрацией в машиностроении. М., Машиностроение, 1970. - 208 с. с ил.

4. АМАНГЕЛЬДИН С.К., БЕЛОЦЕРКОВСКАЯ А.И. и др. Условия труда машинистов высокоцроизводитедьных экскаваторов. В сб.: Вопросы гигены труда и профзаболеваний. - Караганда, 1973,с. 35/37.

5. БАБАКОВ И.М. Теория колебаний. М., Наука, 1968. - 560 с.с ил.

6. БАЛАГУМ В.Я., ГАЙЦГОРИ М.М. Выбор структуры управления и параметров активной подвески землеройно-транспортных машин. В кн.: Автоматизация расчетов строительных и дорожных машин. Сб.трудов ВНИИСтройдормаш. - М., 1977, № 75, с.39-48.

7. БАЛАГУЛА В.Я., ГАЙЦГОРИ М.М. Исследование одной активной системы виброзащиты для самоходных колесных машин. В сб.: Вифозащита человека-оператора и колебания в машинах. - М., Наука, 1977, с.17-22.

8. БАЛАНДИН О.А., САМБАРОВА А.Н., ШПРАХ В.Д. Исследование систем защиты от вибраций рабочего места человека-оператора транспортных средств. В кн.: Виброзащита человека-оператора и колебания в машинах. - М., Наука, 1977, с.86-90.

9. БАЛЛО И., ХЕРГОТТ Я.(ЧССР). Активная виброзащитная система с компенсацией возбуждающего сигнала. В кн.: Виброзащита человека-оператора и колебания в машинах. - М., Наука, 1977, с.23-31.

10. Ю.БАРАНОВ Е.М., ВАЙСМАН А.И., ПАРХИЛОВСШ И.Г., МИШКИН В.И. Основные принципы нормирования вибрации на рабочих местах водителя автомобиля. В кн.: Влияние вибрации на организмчеловека. М.: Наука, 1977, с.415-419.

11. БЕЛОУСОВ А.И., СИДОРЕНКО А.А. Экспериментальные исследования активной пневматической виброзащитной системы. В сб.:Виб-розащита человека-оператора и колебания в машинах. - М.: Наука, 1977, с.44-47.

12. БЕНДАТ Дк., ПИРСОЛ А. Измерение и анализ случайных процессов. М.: Мир, 1974, - 463с. с ил.

13. БЕСЕКЕРСКИЙ В.А. Динамический синтез систем автоматического регулирования. М.: Наука, 1970, - 575 с. с ил.

14. БЕРГЕР М.Л., ЕЛИСЕЕВ В.В. и др. Ударно-вибрационный стенд. Авт. св-во № 124178, 1958.

15. Б0НДАР0ВИЧ Б.А. Основы расчета надежности металлоконструкций землеройных машин. /Автореф. дис. на соиск. учен. степ, докт. техн.наук. М., 1973. - 40 с. с ил.

16. БЫСТРИЦКШ Л.Е. Исследование вибрации стреловых монтажных кранов для улучшения условий труда машиниста. /Автореф. дис. на соиск.учен.степ.канд.техн.наук. МИСИ. 1975.- 28с. с ил.

17. ВАСИЛЬЕВ Ю.М., ГОТЛИБ Я.Г., ФИЛАТОВ Л.Е. О допустимых величинах производственных вибраций в различных странах. -В кн.: Влияние вибрации на организм человека. М.: Наука, 1977, с. 380-383.

18. BETP0B Ю.А. Проблемы динамики тяжелых машин. В сб.:Горные строительные и дорожные машины. /Респ.Межвед.науч.-техн.сб. - Киев: Техника, 1975, вып. 20, с.3-9.

19. ВЕТРОВ Ю.А. и др. Внешняя нагрузка при динамических расчетахроторных экскаваторов. В сб.: Горные, строительные и дорожные машины. - Киев: Техника, 1973, вып.16, с.313.

20. ВИБРАЦИЯ В ТЕХНИКЕ. Справочник в 6-ти томах. М.: Машиностроение, I978-I98I.

21. ВОЛКОВ Д.П., ЧЕРКАСОВ В.А. Динамика и прочность многоковшовых экскаваторов и отвалообразователей. М.: Машиностроение, 1969. - 408 с с ил.

22. ВОЛКОВ Д.П., ЧЕРКАСОВ В.А. Проектирование динамически оптимальных конструкций роторных экскаваторов. В сб.: Статика и динамика машин. - Киев: Изд-во КИСИ, 1978, с.6-9.

23. ВОЛКОВ Д.П., ЧЕРКАСОВ В.А. и др. Устройство для гашения колебаний металлоконструкций роторного экскаватора./Авт. св-во № 383734. Бюл.изобрет., 1973, № 24.

24. ВОРОБЬЕВ В.М., ВОРОБЬЕВ-ОБУХОВ А.В., ПОЗДНЕВ О.Д. Виброзащитный электромагнитный подвес. В сб.: Виброзащита чело века-оператора и колебания в машинах. - М.: Наука, 1977, с.57-61.

25. ГАМЫНИН Н.С., ВДАНОВ Ю.К., КЛИМАМИ А.А. Динамика быстродействующего гидравлического привода. М.: Машиностроение, 1979. - 80 с.

26. ГЕНКИН М.Д., ЕЛЕЗОВ Ф.Г., ЯБЛОНСКИЙ В.В., ФРИДМАН З.Л. Развитие методов активного виброгашения. В сб.: Виброизолирующие системы в машинах и механизмах. - М.:Наука, 1977,с.58-66.

27. ГЕНКИН М.Д., ЯБЛОНСКИЙ В.В. Активные виброзащитные системы.- В сб.: Виброизолирующие системы в машинах и механизмах.- М.: Наука, 1977, с.З-И.

28. ГОСТ 12Л.012-78 Вибрация. Общие требования безопасности. -М., 1978.

29. ГОСТ 12.4.046-78 Методы и средства вибрационной защиты. -М., 1978.

30. ГРИШИН Д.К. 0 стабилизации динамических процессов в металлоконструкциях машин для открытых горных работ. В сб.: Научные тр?ды УДН им.П.Лумумбы. - М., 1972, с.84-85.

31. ГРИШИН Д.К., ИВКИН Л.П., КУХАРЧУК А.И., ЧАПЛИНСКИЙ В.Н. Роторный экскаватор./ Авт.св-во № 787559, Бюл.изобрет., 1980, № 46.

32. ГРИШИН Д.К., КУХАРЧУК А.И. Устройство для моделирования колебаний. Авт.св-во № I0085I7, Бюл.изобрет., 1983, № 12.

33. ГРОМАДСКИЙ А.С., ЗАМЫЦКИЙ B.C., ПЛИШКО Н.С., СЫТАЙ В.А. ТРЕГУБОВ В.А. К вопросу влияния вибронагруженности на производительность труда водителя карьерного автосамосвала. В сб.: Борьба с вибрацией, книга П. - Челябинск, 1980, с.37-38.

34. ГУЖОВСКИЙ В.В. Защита от вибрации роторных экскаваторов. -В сб.: Научные основы создания комллексно-механизированных и автоматизированных карьеров и подводной добычи полезных ископаемых. М.: МГИ, 1980, с.125-126.

35. ГУРЕЦКИЙ В.В., МАЗИН Л.С. О предельных возможностях активной виброзащиты. М., Прикладная механика, 1976, № 7, C.I09-II3.

36. ГУРОВ А.П., НЕРУБЕНКО Г.П., ТКАЧЕНКО А.Н. Проектирование регулируемых динамических виброгасителей для судовых систем и механизмов. В кн.: Методы и средства виброзащиты человека. - М., Наука, 1977, с.211-214.

37. ДЕРБАРЕМДИКЕР А.Д. Актуальная социально-экономическая задача теории виброзащиты и теории измерений. В кн.: Виброзащита человека-оператора и колебания в машинах. - М.: Наука, 1977,, с.100-105.

38. ДЕМИН А.А., БЕЛОУСОВА Л.М., ИГНАТЬЕВ А.А. Эргономические обследования рабочих мест машинистов мощных экскаваторов. В сб.: Исследование экскаваторов и кранов. - М.: изд. МИСИ, 1974, № 120, с.57-63.

39. ДОМБРОВСКИЙ Н.Г. Многоковшовые экскаваторы. М,: Машиностроение, 1972. - 432 с. с ил.

40. ДОМБРОВСКИЙ Н.Г. Системы машин для механизации открытых горных работ и вопросы их оптимизации. В сб.: Научные основы создания комплексно-механизированных и автоматизированных карьеров и подводной добычи полезных ископаемых. - М., МГИ, 1980, с.23-24.

41. ДОМБРОВСКИЙ Н.Г., КАРТВЕЛИШВИЛИ Ю.Л., ГАЛЬПЕРИН М.И. Строительные машины. М.: Машиностроение, 1976. - 392 с. с ил.

42. ДШЕВА А.Я. Физиолого-гигиеническая оценка условий труда операторов горных машин. В сб.: Действие шума и вибрации на организм. - Челябинск, 1980, с.109-112.

43. ЕЛИСЕЕВ С.В. Структурная теория виброзащитных систем. Новосибирск: Наука, 1978. - 222 с. с ил.

44. ЕЛИСЕЕВ С.В., САМБАРОВА А.Н., ШПРАХ В.Д. Вопросы методики проектирования активных электрогидравлических систем виброизоляции кресла пилота самолета. В кн.: Механика и процессы управления. - Иркутск, 1975, с.27-41.

45. ЖИЛЬ Ж., ПЕЛЕГРЕМ М., ДЕКОЛЬН П. Теория и техника следящих систем. М.: Машгиз, 1961. - 804 с. с ил.

46. ЗАЯЦ Я.И., Л0П1Н0В В.Б., УЛИЦКИЙ Е.Я., ЦВИК Б.Д. К выбору основных параметров блока управления системы активной электрогидравлический виброзащиты трактористов. В кн.: Виброзащита человека-оператора и колебания в машинах. - М.: Наука, 1977, с.42-43.

47. ЗАЯЦ Я.И., ЛОГИНОВ В.Б., ЦВИК Б.Д., ШАЛАТОВА Г.И. Определение характеристик комбинированной системы виброзащиты. В кн.: Методы и средства виброзащиты человека. - М., Наука, 1977, с.103-105.

48. КАЗАК С.А. Усилия и нагрузки в действующих машинах (краныи экскаваторы). М., Свердловск, Машгиз, I960, с.168 с ил.

49. КАМИНСКАЯ Д.А. Исследование демпфирования вынужденных колебаний машинного агрегата. Из .ВУЗов, Машиностроение, 1975, № 9, с.18-23.

50. КИРИЛЛОВ В.В., МОИСЕЕВ B.C. Аналоговое моделирование динамических систем. Л.: Машиностроение, 1977. - 287 с. с ил.

51. КОЛОВСКИЙ М.З. Нелинейная теория виброзащитных систем. -М.: Наука, 1966. 317 с.

52. КОЛОВСКИЙ М.З. Об оптимизации активных виброзащитных систем. Машиноведение, 1977, № 5, с.42-46.

53. КРАСНИК Е.П. Задачи профпатологической службы в предупреждении неблагоприятного влияния шума и вибрации на организм.- В сб.: Борьба с вредными воздействиями шума и вибрации. -Киев, изд.КМИ, 1979, с.150-152.

54. КУРШЕЙ С.П., ЛИР Ю.С., ЖИГУЛЕНКОВА А.И. Оптовые цены и управление качеством угольной продукции. М., 1977. - 30 с.

55. ЛЕШЕНКО В.А. Гидравлические следящие приводы станков с программным управлением. М.: Машиностроение, 1975. - 288 с.с ил.

56. ЛОГИНОВ В.Н. Электрические измерения механических величин.- М., Энергия, 1976. 104 с. с ил.

57. ЛЫНЕВ Р. Человек и вибрация. М., газ."Социалистическая индустрия", 31 марта 1979.

58. ЛЫНСКИЙ Л.В. К вопросу учета затухания колебаний стреловых конструкций машин для открытых горных и земляных работ. -Изв.ВУЗов, Машиностроение, 1974, № 3, с.94-98.

59. МАЛИНОВСКИЙ Е.Ю. Колебания и устойчивость движения колесных шарнирно-сочлененных землеройно-транспортных машин. /Авто-реф.дис.на соиск.учен.степ.докт.техн.наук. М., 1974, - 36с. с ил.

60. МАШИНОСТРОИТЕЛЬНЫЙ ГИДРОПРИВОД /Под ред. Прокофьева В.Н. -М., Машиностроение, 1978. 495 с. с ил.

61. ОКОРОКОВ А.В. Исследование вибрации рабочего места машиниста одноковшового экскаватора и ее снижение /Автореф.дис. на соиск.учен.степ.канд.техн.наук. Северо-Кавказский горнометаллургический ин-т, Орджоникидзе, 1977. - 32 с.с ил.

62. ПАНКРАТОВ С.А. Динамика машин для открытых горных и земляных работ. М.: Машиностроение, 1967. - 447 с. с ил.

63. ПАНКРАТОВ С.А. О синтезе динамических систем машин для открытых горных работ. Изв.ВУЗов, Машиностроение, 1966,9, C.III-II2.

64. ПАНКРАТОВ С.А., ГРИШИН Д.К. О синтезе управляющих динамических систем машин для открытых горкых работ. Изв,ВУЗов, Горный журнал, 1970, № 8, с.82-86.

65. ПАНОВКО Г.Я., СИНЕВ А.В. Гидромеханическое устройство для гашения колебаний /Авт. св-во № 322536. Бюл.изобр., 1971, № 36.

66. ПАРАНЬКО Н.М., ГРЕГУБОВ В.А. Исследование и разработка методов вибрационной защиты машинистов карьерных экскаваторов типа ЭКГ-4,6. В сб.: Влияние вибрации на. организм человека и цроблемы виброзащиты. - М.: Наука, 1974, с.698-704.

67. ПОДЭРНИ Р.Ю., ГУЖОВСКИЙ В.В. и др. Снижение колебаний основных узлов .роторных экскаваторов. Изв.ВУЗов, Горный журнал, 1978, № 2, с.102-106.

68. ПОДЭРНИ P.D. и др. Устройство для уменьшения вынузденных колебаний стрелы с ротором роторного экскаватора. /Авт.со-во № 518566. Бюл.изобрет., 1976, № 23.

69. ПОЛОЖЕНИЕ о режиме труда .работников виброопасных профессий. М., Изд. ЦБ НТИ, 1974. - 15 с.

70. РЕПИН В.Н., ВОЛОШИН Г.М., ДЕГТЯРЕВ С.П., ТКАЧУК П.В. Рациональные параметры амортизаторов кабины машиниста погрузки экскаватора ЭРГВ-630. В сб.: Научные сообщения ИГД им.Ско-чинского. - М., 1980, № 185, с.65-68.

71. РУЖЕЧКА, ШУБЕРТ (ЧССР). Теоретическое и экспериментальное исследование электрогидравлических и виброзащитных систем. Аруды ACME. Серия В. Конструирование и технология машиностроения. 1969, № 4, с.62-74.

72. РЯБОВ Н.А. Вибрация и шум карьерных экскаваторов и их влияние на состояние здоровья работающих. "Гигиена труда и профессиональные заболевания", 1970, № 7, с.21-24.

73. САМСОН Д.Т. Исследование способов активного демпфирования колебаний металлоконструкций экскаватора в горизонтальной плоскости./Автореф.дис.на соиск.учен.степ.канд.техн.наук. -М., УДН им.П.Лумумбы, 1976. 199 с. с ил.

74. САФРОНОВ Ю.Г., СИНЕВ А.В., СОЛОВЬЕВ B.C. Исследование электрогидравлической системы виброизоляции сидения человека-оператора. В сб.: Влияние вибрации на организм человекаи проблемы виброзащиты. М.: Наука, 1974, с.643-655.

75. СВЕШНИКОВ В.К., УСОВ А.А. Станочные гидроприводы. Справочник. М.: Машиностроение, 1982, - 464 с.

76. СТЕПАНОВ Ю.В., СЕМЕШИН С.И. Создание сиденья с пневматической подвеской и механизмом преобразования движения. В сб.: Проблемы повшения качества строительных и дорожных машин. -М.: ВНИИСтройдормаш, 1982, с.80+85.

77. СТОЛПНИКОВ В.Г. Исследование системы виброизоляции кабины машиниста тепловоза /Автореф.на соиск.учен.степ. канд.техн. наук. Брянский ин-т транспортного машиностроения, 1975,- 20 с. с ил.

78. СЫТЫЙ В.А. Исследование и разработка средств снижения вибрации рабочего места водителя карьерного автосамослава./Ав-тореф.дис.на соиск.учен.степ.канд.техн.наук. Криворожский горно-рудный ин-т, 1980. - 26 с. с ил.

79. ТРЕГУБОВ В.А., ОКОРОКОВ А.В. и др. К расчету защиты рабочих от действия низкочастотных колебаний машин. Изв.ВУЗов, Горный журнал, 1975, № 6, с.108-111.

80. ТРЕГУБОВ В.А., СЫТЫЙ В.А. Исследование возможности синтеза виброзащитных систем из пассивных и активных элементов. -В кн.: Методы и средства виброзащиты человека. М.: Наука, 1977, с.125-128.

81. ФЕДОРОВ Д.И., БОНДАРОВИЧ Б.А. Статистический анализ нагрузок одноковшовых и роторных экскаваторов. Тез.докл.Международный симпозиум по динамике тяжелых горных машин. - Донецк, 1974, с.72-79.

82. ФРОЛОВ К.В. Современное состояние научных исследований в области виброзащиты. В сб.: Влияние вибрации на организм человека и проблемы виброзащиты. - М.: Наука, 1974, с.11-14.

83. ФРОЛОВ К.В., ПОТЕМКИН Б.А., Проблемы исследования колебаний в системах "человек-машина". М.: Наука, 1974. - 70 с.с ид.

84. ФРОЛОВ К.В., СИНЕВ А.В., СОЛОВЬЕВ B.C. Исследование электрогидравлической виброзащитной системы с управлением по возмущающему ускорению. В кн.: Виброзащита человека-оператора и колебания в машинах. - М.: Наука, 1977, с .12-16.

85. ФУРМАН Ф.А. Активные гидравлические виброзащитные системы.- Вестник машиностроения, 1972, № 5, с.31-35.

86. ЦВИК Б.Д. Исследование системы активной виброзащиты тракториста/ Автореф.дис.на соиск.учен.степ.канд.техн.наук. -М., 1976. 22 с. с ил.

87. ЦВИК Б .Д., УЛИЦКЙЙ Е.Я., ЦВИК Т.Г. Устройство дяя защиты от вибрации пользователя транспортным средством./Авт.св-во » 653146, 1977.

88. ЧЕРКАСОВ В.А., ИВДЕРОВ А.И. Об устранении резонансных колебаний в конструкциях мощных роторных экскаваторов. -Изв.ВУЗов, Горный ин-т, 1973, № 3, с.76-84.

89. ЧУДНОВСКИЙ В.Ю., ВОЗНЮК И.П., ЬЩДЕЕВ Е.П. Исследование свойств и параметров динамической системы роторного экскаватора ЭРГ-400. Горные строительные и дорожные машины, 1972, вьш.13, с.38-41.

90. ЧУПРАКОВ Ю.И. Гидропривод и средства автоматики. М., Машиностроение, 1979. - 232 с. с ил.

91. ЭЛЕКТРОГИДРАВЛИЧЕСКИЕ СЛВДЩЕ СИСТЕМЫ./Под ред. В.А.Хох-лова. М.: Машиностроение, I97I. - 431 с. с ил.

92. ЮРЕВИЧ Е.И. Теория автоматического управления. Л.: Энергия, 1975. - 413 с. с ил.юо. CLnnual directory issue of noise and vibration product. Noise Contr. Uib. Deduct, №6,1975.

93. Ежегодник по борьбе с шумом и вибрацией.ioi. Design of isolation systems control vibration shock noise. Prod. £ng. .ng, N94, p. 45, W74.

94. Устройство по борьбе с шумом и вибрацией.

95. Демпфирование вынужденных колебаний.

96. Pao B.K.N., fish PeyC. Effect of whole body lour frequency random vertical! vioration on a bigilonce task.-J.Saund and vibration, 1974, if.33,№Z,p.ll9 425.

97. Влияние низкочастотных вертикальных колебаний тела на бдительность.

98. Pheinbraun orders 24000т3bucket wheelexcavator from M.AM, „IWorld Mining'' N% 1975.

99. Роторный экскаватор производительностью 24000 м3.106. t/iSration isolation. Symposium; 1972, London.

100. Материалы симпозиума по виброизоляции, 1972, Лондон.1. ЩУШ ;

101. Наименование предприятия: НИШСТИ п/о "Дцановтяжмаш".

102. Наименование объекта, где внедрена методика; отдел ГРО.

103. Экономическая эффективность от внедрения результатов работы в народном хозяйстве составляет 38,5 тыс. рублей в год на один комплекс производительностью 2500 мЗ/час.

104. Приемку разработанной методики произвела комиссия в составе:1. Главный конструктор1. ПРЕДСЕДАТЕЛЬ1. В.М.Макаров1. ЧЛЕНЫ КОМИССИЙ:1. Ведущие конструкторы1. Л.Р.Фельдман1. В.К.Фабишевский1. Л.И.Дерябина

105. С.И.Константинов Е.А.Павлиди1. Старший экономист