Обоснование и выбор структур управления электроприводами исполнительных органов горных машин в энергосберегающих режимах тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.09.03, кандидат технических наук Пейль, Наталья Гаевна

• Пейль, Наталья Гаевна
• кандидат технических наук
• 2007

Оглавление диссертации кандидат технических наук Пейль, Наталья Гаевна

Введение.

Глава 1 Состояние вопроса и техническая направленность работ в области оптимального разрушения горного массива средствами регулируемого электропривода.

1.1 Техническая направленность работ в области энергосберегающих технологий средствами регулируемого электропривода.

1.2 Анализ исследований в области оптимального разрушения горного массива.

1.3 Состояние вопроса использования резонансных явлений в технологиях разрушения горных пород.

1.4 Анализ взаимовлияния электромеханических процессов разрушения на энергетические характеристики электропривода.

1.5 Постановка задач исследования.

Глава 2 Анализ режимов работы электромеханических систем рабочих органов.

2.1 Математические модели электромеханических систем рабочих органов

2.1.1 Математическая модель электромеханической системы вращателя буровых станков.

2.1.2 Математическая модель электромеханической системы вращателя, содержащей упругие связи.

2.1.3 Электромеханические параметры электропривода вращателя.

2.1.4 Принципы формирования структур управления электроприводами в резонансных управляемых режимах.

2.2 Анализ резонансных режимов в электромеханических системах рабочих органов с разомкнутым управлением.

2.2.1 Анализ резонансных режимов в одномассовой ЭМС с разомкнутым управлением.

2.2.2 Анализ резонансных режимов в двухмассовой ЭМС с разомкнутой системой управления.

2.3 Исследования резонансных режимов ЭМС в структуре с гибкой обратной связью по току.

2.4 Исследования резонансных режимов ЭМС в структуре с жёсткими обратными связями по скорости и току двигателя.

2.4.1 Анализ влияния жёсткой обратной связи по скорости двигателя на параметры электромеханической системы в резонансных режимах.

2.4.2 Анализ влияния жёсткой обратной связи по току двигателя на параметры электромеханической системы в резонансных режимах.

Глава 3 Исследование структур электромеханических систем в регулируемом резонансном режиме.

3.1 Исследования резонансных режимов ЭМС при совместном действии гибкой обратной связи по току и жёсткой обратной связи по скорости.

3.2 Исследование резонансных режимов ЭМС при совместном действии гибкой обратной связи по току и жёсткой обратной связи по току.

3.3 Принципы разработки рациональной структуры электромеханической системы в управляемом резонансном режиме.

3.3.1 Основные понятия и подходы к формированию концепции адаптивного управления.

3.3.2 Разработка структуры ЭМС в управляемом резонансном режиме при совместном действии гибкой обратной связи по току и жёсткой обратной связи по скорости.

3.3.3 Разработка рациональной структуры ЭМС в управляемом резонансном режиме при совместном действии гибкой и жёсткой обратных связей потоку.

3.3.4 Разработка электрической схемы для выделения статического тока в электроприводе вращателя бурового станка.

3.4 Разработка методики синтеза структур управления электроприводом вращателя бурового станка оптимальных по минимуму динамической нагрузки.

Выводы.

Глава 4 Имитационное моделирование и экспериментальные исследования электроприводов органов резания с оптимальной системой упра4икккал£дование.схру.кт.ур. управления. регулируемыми .реаонансньиМО режимами в ЭМС буровых станков.

4.1.1 Методика исследований режимов работы ЭМС вращателя бурового станка с помощью моделирования.

4.1.2 Моделирование резонансных режимов в ЭМС при наличии гибкой обратной связи по току.

4.1.3 Моделирование регулируемых резонансных режимов в одномас-совых ЭМС при совместном действии ГОСТ и ЖОСС.

4.1.4 Моделирование регулируемых резонансных режимов в одномассо-вой ЭМС при совместном действии ГООСТ и ЖООСТ.

4.1.5 Моделирование режима работы разомкнутой двухмассовой ЭМС с упругими связями.

4.1.6 Моделирование резонансного режима работы двухмассовой ЭМС с гибкой обратной связью по току.

4.1.7 Моделирование работы двухмассовой ЭМС с гибкой и жёсткой обратными связями по току в управляемом резонансном режиме.

4.1.8 Моделирование работы двухмассовой ЭМС с гибкой обратной связью по току и жёсткой обратной связью по скорости в управляемом резонансном режиме.

4.2 Сравнительный анализ резонансных режимов одно- и двухмассо-вых ЭМС при совместном действии гибкой и жёсткой обратных связей по току.

4.3 Экспериментальные исследования резонансных режимов.

4.4 Выводы.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Обоснование и выбор структур управления электроприводами исполнительных органов горных машин в энергосберегающих режимах»

Актуальность работы. В последние годы энергосбережение является одним из приоритетных направлений технической политики во всех развитых странах мира. Это связано с ограниченностью всех основных энергоресурсов, с непрерывно возрастающими сложностями их добычи и соответственно стоимостью.

Известно, что при производстве горных работ доля затрат, связанных с энергопотреблением, составляет 30 -50 % в себестоимости продукции, отсюда следует, что реализация в горнодобывающей отрасли организационных и технических мероприятий по энергосбережению может привести к заметной экономии топливо - энергетических ресурсов.

В настоящее время на карьерах и разрезах до 70-80% объемов бурения выполняется шарошечными станками. Потери мощности в трансмиссиях главных механизмов современных буровых станков подчас достигают 2040% как для электроприводов постоянного тока, так и для объемных гидроприводов, выполненных по традиционной схеме.

Буровая штанга представляет собой систему с распределенными параметрами, которая является источником продольных и поперечных колебаний. Упругие усилия, возникающие при этом, для большинства машин и механизмов являются нежелательными, т.к. приводят к дополнительным динамическим нагрузкам. Для механизмов вращателей буровых станков эти упругие колебания желательно использовать как дополнительный источник механических воздействий, направленный на разрушение горных пород при бурении. Решение такой задачи позволяет сформировать энергосберегающую технологию, при которой потенциальная энергия в буровой штанге не рассеивается в элементах электромеханической системы, а направляется на разрушение горной массы при бурении.

Процесс резания и разрушения горного массива является одним из энергоемких технологических процессов горного производства. Исследования в области энергосбережения средствами электропривода для такого класса горных машин с органами резания практически отсутствуют.

Поэтому обоснование и выбор структур управления электроприводами рабочих органов, обеспечивающих снижение электропотребления горных машин, является актуальной научной задачей.

Целью работы является разработка метода регулируемого резонансного режима в электромеханической системе (ЭМС), математической модели ЭМС и установление аналитических зависимостей для обоснования и выбора структур управления электроприводами рабочих органов, обеспечивающих снижение электропотребления горных машин.

Идея работы состоит в структурно-параметрической оптимизации систем управления электроприводами рабочих органов горных машин по критерию минимума потребляемой мощности.

Основные научные положения, выносимые на защиту:

1. Метод регулируемого резонансного режима в электромеханической системе рабочих органов горных машин, отличающийся адаптивностью к частотам возмущения.

2. Математическая модель системы управления электроприводом рабочих органов горных машин, учитывающая влияние резонансного режима в электромеханической системе на минимальное потребление электроэнергии.

3. Аналитические зависимости показателей резонансного режима от параметров системы управления электроприводами рабочих органов горных машин.

Обоснованность и достоверность научных положений, выводов и рекомендаций подтверждаются: корректным применением математических методов, теории автоматического управления, теории электропривода, теории колебаний, методов имитационного моделирования, сравнением результатов аналитических исследований и имитационных экспериментов с данными экспериментов, достаточной сходимостью результатов теоретических и экспериментальных исследований, расхождение между которыми не превышает 15%.

Научная новизна полученных результатов исследования состоит:

- в разработке метода регулируемого резонансного режима в электромеханической системе для анализа систем управления электроприводами рабочих органов горных машин;

- в установлении закономерностей установившихся колебательных процессов в резонансном режиме, используемых для разработки структур управления электроприводами рабочих органов горных машин с минимальным потреблением энергии;

- в установлении влияния параметров системы управления на показатели регулируемого резонансного режима.

Научное значение работы состоит в разработке метода регулируемого резонансного режима в электромеханических системах для анализа систем управления электроприводами рабочих органов горных машин, который развивает теорию автоматического управления электроприводами; разработке математической модели системы управления электроприводом рабочих органов горных машин в регулируемом резонансном режиме, которая развивает теорию электромеханических систем; установлении зависимостей показателей резонансного режима от параметров систем управления электроприводами рабочих органов горных машин.

Практическое значение работы заключается в разработке:

- рекомендаций по выбору рациональной структуры системы управления электроприводом механизма вращателя бурового станка, оптимальной по критерию минимума потребляемой мощности, позволяющей повысить эффективность эксплуатации электрооборудования.

- методики синтеза рациональной структуры управления электромеханическими системами рабочих органов горных машин, позволяющей сократить время проектирования и повысить эффективность наладочных работ.

Реализация результатов работы.

Рекомендации по выбору рациональной структуры управления электромеханическими системами по критерию минимума потребляемой мощности и методика синтеза рациональной структуры управления электромеханическими системами рабочих органов горных машин приняты к реализации в ОАО «Лебединский ГОК» (г. Губкин, Белгородская обл.). t

Личный вклад автора.

Теоретические исследования электромеханических систем вращателя бурового станка с разомкнутой и замкнутой структурой управления в резонансных режимах.

Разработка модели рациональной системы управления электроприводом вращателя бурового станка с адаптивным регулированием резонансного режима с целью эффективного разрушения горной массы и минимального потребления электроэнергии.

Апробация работы.

Основные положения и результаты диссертационной работы доклады вались и получили одобрение на научных симпозиумах МГГУ «Неделя горняка - 2005, 2006, 2007 » (Москва, 2005,2006, 2007); VI1 Международной конференции «Новые идеи в науках о Земле», РГГРУ (Москва, 2005); V Me- , ждународной научно-практической конференции «Наука и новейшие технологии при поисках, разведке и разработке месторождений полезных ископаемых», РГГУ (Москва, 2006): на научных семинарах кафедры ЭЭГП МГГУ (2005-2007 г.г.).

Публикации. По теме диссертации опубликовано 8 научных работ.

Структура и объём диссертации. Диссертация состоит из введения, четырёх глав, заключения, списка литературы из 77 наименований, включает в себя 63 рисунка и 4 таблицы.

Заключение диссертации по теме «Электротехнические комплексы и системы», Пейль, Наталья Гаевна

4.4 Выводы

1. Результаты моделирования разомкнутой ЭМС вращателя бурового станка показали полную идентичность расчётным данным. Погрешность на некоторых частотах составляет всего около 1%.

2. Сравнительный анализ теоретических и имитационных исследований электромеханической системы вращателя бурового станка в структурах с замкнутым управлением показывает, что погрешность находится в области допустимых значений и не превышает 10-13%.

3. Экспериментальные исследования электромеханической системы вращателя бурового станка в структуре с замкнутым управлением показывают, что качественные показатели поведения координат в резонансном режиме соответствуют полученным теоретическим положениям.

4. Разработанная методика определения параметров электромеханической системы вращателя бурового станка позволяет получить оптимальные параметры рациональной структуры активного управления резонансными режимами по критерию минимума потребляемой электроэнергии.

5. Экспериментальные исследования электромеханической системы вращателя бурового станка с рациональной структурой активного управления резонансными режимами показывают, что качественные показатели энергоэффективности при этом соответствуют теоретическим расчётам, и общая экономия энергопотребления может достигать 30-35%.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В диссертационной работе на основе теоретических и экспериментальных исследований решена актуальная научная задача по оптимизации структур управления электромеханической системы бурового станка по критерию минимума потребляемой мощности путем введения электромеханической системы в управляемый резонансный режим.

На основании исследований получены следующие результаты и выводы:

1. Обосновано снижение нагрузок рабочих органов буровых станков средствами регулируемого электропривода путем введения электромеханической системы в активный управляемый резонансный режим с целью обеспечения энергосбережения в технологических процессах разрушения горной массы.

2. Доказано, что для получения управляемого резонансного режима в электромеханической системе вращателя бурового станка с целью повышения эффективности разрушения пород наиболее рациональными следует считать структуры с жесткими обратными связями по скорости и току двигателя при статическом возмущающем воздействии, дополненные гибкой обратной связью по току якоря двигателя для настройки на резонансную частоту.

3. Разработанная математическая модель электропривода вращателя бурового станка с разомкнутой и замкнутой структурами управления позволяет в наглядной форме анализировать резонансные режимы электромеханической системы в процессе резания.

4.Установлено, что достаточно исследовать работу системы в резонансном режиме в основном на первой частоте собственных колебаний, определяемой параметрами электродвигателя, т.к. анализ двухмассовой ЭМС вращателя показал, что второе значение частоты собственных колебаний Qyn находится вне рабочего диапазона частоты возмущающих воздействий.

5. Получены аналитические зависимости параметров рациональной схемы управления в резонансном режиме от частоты возмущающих воздействий.

6. Разработаны математические модели рациональной электромеханической системы привода вращателя бурового станка, основанные на принципе адаптивности и применении микропроцессорной техники.

7. Определены условия реализации структур системы управления в регулируемом резонансном режиме.

8. Разработана методика синтеза рациональной структуры управления электромеханической системой рабочего органа бурового станка, оптимальной по критерию минимума потребляемой мощности, позволяющая определить параметры настройки на резонансную частоту с ограничением динамических нагрузок.

9. Рекомендации по выбору рациональной структуры управления ЭМС вращателя бурового станка приняты к реализации в ОАО «Лебединский ГОК», которые позволят обеспечить экономию потребляемой мощности до 30-35%.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Пейль, Наталья Гаевна, 2007 год

1. Браславский И.Я. О возможностях энергосбережения при использовании регулируемых асинхронных электроприводов // Электротехника. -1998.- №8.-С. 15

2. Гетопанов В. Н., Гудилин Н. С., Чугреев Л.И. Горные и транспортные машины и комплексы: Учеб. для вузов. М.: Недра, 1991. - 304с.

3. Гойхман В.М., Миновский Ю.П. Регулирование электропотребления и экономия электроэнергии на угольных шахтах. М.:Недра, 1990. -187с.

4. И. Динамика машин. Под ред. С.Н. Кожевникова. М.: Машиностроение, 1966.-223с.

5. Днепровский А.И., Храпаль А.Я., Крамарь В.И. Контроль и управление буровыми работами в задачах АСУ карьеров. В кн.: Автоматизация производственных процессов на открытых горных разработках. Под ред. Г.К. Акутина. - Киев: Техника, 1974. - С. 30 - 35.

6. Дубинин А.Ф. Исследование электропривода со статическими преобразователями для станков шарошечного бурения взрывных скважин. Ав-тореф. канд. дис. Л., 1973. - 23 с.

7. Ильинский.Н.Ф., Рожанковский Ю.В., Горнов А.О. Энергосбережение в электроприводе. М.: Энергоатомиздат,1989. - 185с.

8. Квартальное Б.В. Динамика электропривода с упругими связями. -М.: Энергия, 1965.-88с.

9. Ключев В.И., Жильцов J1.B., Калашников Ю.Т. Состояние и перспективы развития теории электропривода с упругими механическими связями // Электричество. 1981 ,№7. - С.28 - 32.

10. Ключев В.И., Миронов J1.M., Ефимов В.Н. Серия унифицированных модульных тиристорных преобразователей для тяжелых условий эксплуатации // Горные машины и автоматика. 2001, № 10. - С.25-27.

11. Крапивин М.Г. Горные инструменты. Изд. 2-е. М.: Недра, 1979.263с.

12. Кузин JI.T. Основы кибернетики. Т.1. Математические основы кибернетики. М.: Энергия, 1973,- 504с.

13. Кутузов Б.Н. Теория, техника и технология буровых работ М.: Недра, 1972.-310с.

14. Леоненко С.С., Леоненко А.С. Специальные технические средства повышения эксплуатационных свойств электромеханического оборудования горных предприятий: Монография. Иркутск: ИрГТУ, 1999. - 126с.

15. Лисиенко В. Г., Щелоков Я. М., Ладыгичев М. Г. Хрестоматия энергосбережения: справочное издание в 2-х книгах. Кн. 1. М.: Теплоэнергетик, 2002. - 668с.

16. Лисиенко В. Г., Щелоков Я. М., Ладыгичев М. Г. Хрестоматия энергосбережения: справочное издание в 2-х книгах. Кн. 2. М.: Теплоэнергетик, 2002. - 768с.

17. Луковников В.И. Электропривод колебательного движения. М.: Энергоатомиздат, 1984.- 152с.

18. Ляхомский А.В., Фащиленко В.Н. Управление электромеханическими системами горных машин. М.: Издательство Московского государственного горного университета, 2004. - 296с.

19. Мартынов М.В., Переслегнн Н.Г. Автоматизированный электропривод в горной промышленности. Изд.2, перераб. и доп М.: Недра, 1977. -375с.

20. Меньшов Б.Г., Яризов А.Д. Цифровое моделирование переходных процессов в электрических цепях. М.: Недра, 1997. - 235с.

21. Микропроцессорные автоматические системы регулирования. Основы теории и элементы: Учеб. пособие / В.В.Солодовников, В.Г. Коньков, В.А.Суханов, О.В.Шевяков; Под ред. В.В. Солодовникова. М.: Высш. шк., 1991.-255с.

22. Моцохейн Б.И. Электротехнические комплексы буровых установок-М.: Недра, 1991.-253 с.

23. Никифиров Г. В., Олейников В. К., Заславец Б. И. Энергосбережение и управление энергопотреблением в металлургическом производстве. М.: «Энергоатомиздат», 2003- 480с.

24. Обморшев А.Н. Введение в теорию колебаний. М.: Наука, 1965.276с.

25. Онищенко Г.Б., Юньков М.Г., Электропривод турбомеханизмов. -М.: Информэлектро, 1985,-238с.

26. Оптимизация привода выемочных и проходческих машин. Научн./ Под ред. чл.- кор. АН СССР А.В. Докукина. М.: 1983 - 264с.

27. Пейль Н.Г. Исследование резонансных режимов ЭМС с обратными связями / Горный информационно-аналитический бюллетень. 2005. - №5-С.242-246.

28. Пейль Н.Г. Принципы технической реализации регулируемого резонансного режима в ЭМС бурового станка / Горный информационно-аналитический бюллетень. -2007. №8 - С.205-210.

29. Пейль Н.Г.Сравнительный анализ работы одномассовых и двух-массовых электромеханических систем рабочих органов в резонансном режиме/ Горный информационно-аналитический бюллетень. 2006. №1- С.49 -52.

30. Пейль Н.Г., Фащиленко В.Н. Анализ резонансных режимов электромеханических систем с обратными связями: Отдельные статьи Горного информационно-аналитического бюллетеня. М.: Изд-во МГГУ, 2005. -№10-21с.

31. Пейль Н.Г., Фащиленко В.Н. Анализ электромеханической системы с гибкой обратной связью по току в резонансных режимах / Горный информационно-аналитический бюллетень. 2005. - №1- С.49 - 52.

32. Пейль Н.Г., Фащиленко В.Н. Результаты испытаний электропривода вращателя бурового станка в энергосберегающих режимах. М.: 2007. -Деп. в изд-во МГГУ05.06.2007, №8. - 9с.

33. Пейль Н.Г., Фащиленко В.Н. Структурный анализ систем активного управления резонансными режимами органов резания горных машин// VII Международная конференция «Новые идеи в науках о Земле»/ Материалы докладов. М.: Изд-во РГГРУ, 2005, Т.З - С.213.

34. Петров И.П., Ситников Н.Б. Самонастраивающаяся система регулирования процесса бурения и результаты её испытаний/ Горный журнал. М.: Изд. вузов, 1967- №12-С. 148-153.

35. Петров Б.Н., Рутковский В.Ю., Крутова И.Н., Земляков С.Д. Принципы построения и проектирования самонастраивающихся систем управления. М.: Машиностроение, 1972. - 260с.

36. Плащанский JI.A., Фащиленко Д.В., Хапаев А.Б. Анализ энергетических характеристик электромеханической системы в резонансных режимах.-М.: 2001 Деп. в изд-во МГГУ 04.06.2001, №468.

37. Подэрни Р.Ю. Горные машины и комплексы для открытых работ: Учебное пособие. В 2 т. 4-е изд., стер. - М.: Издательство Московского государственного горного университета, 2001. - 422с.

38. Применение методов математического программирования для оптимизации режимов бурения/Н. Б. Габашвили, Т.А. Кирия, А.Г. Чачашвили и др. -Тбилиси: Изд-во «Мецниереба», 1971. -95с.

39. Протасов Ю.И. Разрушение горных пород. М.: Издательство Московского горного университета, 1995. - 457с.

40. Райбман Н. С., Чадеев В.М. Построение моделей процесса производства. М.: Энергия, 1975. - 376с.

41. Регулирование и управление режимами бурения взрывных скважин/ Н.И. Терехов, И.С. Авраамов, П.Д. Гаврилов, П.Н. Кунинин. JL: Недра, 1980.-223с.

42. Суханов А. Ф., Кутузов Б.Н., Шмидт Р.Г. Вибрация и надёжность работы станков шарошечного бурения.- М.: Недра, 1969.—127с.

43. Тимошенко С. П., Колебания в инженерном деле М.: Физмат-гиз, 1959. -257с.

44. Тулин B.C. и др. Технико-экономическое обоснование энергетического перевооружения подземной добычи угля на основе регулируемого привода электрического / Краткое содержание техотчета МГИ по теме ПУ-13-541/223.-МГИ, 1971.

45. Тулин B.C. Теоретические основы автоматизации производственных процессов в горной промышленности-МГИ, 1961. -236с.

46. Унифицированные системы тиристорных электроприводов постоянного тока наземных буровых установок / М.Г. Юньков, Б.И.Абрамов, А.И.Коган и др. М.: Информэлектро, 1985. - 237с.

47. Файнштейн В.Г., Файнштейн Э. Г. Микропроцессорные системы управления тиристорными электроприводами / Под ред. О.В. Слежановского. М.: Энергоатомиздат, 1986.-240с.

48. Фащиленко В.Н., Хапаев А.Б. Динамика электроприводов в резонансном режиме. / Отдельные статьи горного информационно-аналитического бюллетеня. -2003. №8. - С. 10-18.

49. Фащиленко В.Н., Хапаев А.Б. Резонансный режим электромеханической системы. /Отдельные статьи горного информационно-аналитического бюллетеня. 2003. - №8. - С.3-10.

50. Хапаев А.Б. Анализ энергетических характеристик электромеханической системы в резонансных режимах с замкнутыми структурами управления.- М.:2003- Деп. визд-воМГГУ 31.10.2003,№27/9-324с.

51. Хапаев А.Б. Разработка электропривода вращателя бурового станка по энергосберегающей технологии: Дис. . канд.техн.наук: 05.09.03 / Моск. горный ун-т. М.:МГГУ, 2004.-192с.

52. Цыганков В.А. Статически оптимальное управление процессом вращательного бурения.//Сборник научн. трудов ЧПИ, вып. 88. Челябинск: изд-во ЧПИ, 1972 -С.63 -75.

53. Частотно-регулируемый электропривод горных машин и установок / Г. И. Бабокин, В. И. Щуцкий, В. И. Серов М.: Рос. хим.-технол. ин-т, 1998- 240 с.

54. Черноруцкий Г.С., Цыганков В.А. О стохастическом характере свойств САУ процессом бурения взрывных скважин. //Сборник научн. трудов ЧПИ, вып. 64. Челябинск: изд-во ЧПИ, 1970 - С. 44 - 50.

55. Черноруцкий Г.С., Цыганков В.А. Станок шарошечного бурения как объект автоматического управления.//Сборник научн. трудов ЧПИ, вып. 64- Челябинск: изд-во ЧПИ, 1966. С. 87-97.

56. Шевырев Ю.В., Алексеев В.В., Парфенов Б.М., Смирнов О.В. Энергосбережение в геологоразведочной отрасли посредством выбора рационального электропривода// Геологическое изучение и использование недр.- МГГА, 2000.- №4. - С.44-68.

57. Шкурко О.А. Электромеханический преобразователь для бурового снаряда на грузонесущем кабеле: Автореф. дис. канд. техн. наук: 05.09.03. /С-Петербург. гос. горный ин-т. РИЦ СППГИ. 1998. - 24с.

58. Электропривод и автоматизация промышленных установок как средство энергосбережения // И.А.Авербах, Е.И. Барац, И.Я. Браславский, З.Ш.Ишматов. Екатеринбург: Свердловгосэнергонадзор, 2002. - 28с.

59. Юнин Е.К., Хегай В.К. Динамика глубокого бурения. М.:000 «Недра - Бизнесцентр», 2004. - 286с.