Теоретические основы, диагностические средства и методы энергосберегающей эксплуатации асинхронного электропривода буровых установок тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.15.14, доктор технических наук Григорьев, Михаил Иванович

• Григорьев, Михаил Иванович
• доктор технических наук
• 1998

Оглавление диссертации доктор технических наук Григорьев, Михаил Иванович

ОГЛАВЛЕНИЕ

Введение

Глава 1. Анализ проблемы комплексной диагностики асинхронных

электроприводов геологоразведочных буровых установок

1.1 .Анализ существующих стратегий технического обслуживания

1.2.Анализ и выбор диагностических параметров

1.3.Обоснование выбора обобщенного диагностического параметра

1 ^.Прогнозирование остаточного ресурса электродвигателей

1.7.Анализ автоколебаний методом фазовой плоскости

1.8.Краткий обзор диагностических средств контроля

Глава 2.Исследования особенностей нагрузки электропривода буровых

станков

2.1 .Анализ комплексных динамических характеристик реакции

конструкций на воздействия периодических колебаний

2.2.Научное обоснование теоремы о балансе механических мощностей

2.3.Исследования автоколебаний бурового снаряда

2.4.Анализ нестационарных процессов в бурильной колонне с сосредоточенными параметрами

2.5.Анализ волновых процессов в бурильной колонне с распределенными параметрами

Выводы к второй главе

Глава 3 .Исследования крутильных автоколебаний в электроприводе

бурового станка

3.1 .Анализ динамических свойств асинхронного электродвигателя

3.2.Анализ устойчивости бурового станка к крутильным колебаниям. 111 3.2.1 .Исследования механической характеристики бурильной колонны

3.2.2.Исследования передаточной функции бурового станка

3.2.3.Разработка требований, предъявляемых к электродвигателю бурового станка

3.3.Исследования крутильных колебаний, возникающих в

буровом станке с упругой бурильной колонной

Выводы к третьей главе

при различных возмущениях

4.1 .Анализ влияния малой перидической вариации нагрузки

4.2.Анализ влияния эксцентриситета ротора

4.3.Анализ влияния эллиптичности вращающегося поля

поля

4.3.2.Исследования зависимости энергетических показателей

ТАД от величины эллиптичности поля

4.4.Исследования влияния асимметрии рабочего зазора

4.4.1.Анализ влияния статической асимметрии рабочего зазора

4.4.2. Анализ влияния динамической асимметрии рабочего зазора

4.5.Анализ влияния электромагнитной несимметрии ротора

4.6.Исследования спектрального состава токов ротора при вариациях мгновенного скольжения

4.6.1.Анализ дифференциальных уравнений фазы ротора

4.6.2.Спектральный анализ тока фазы ротора при периодическом изменении скольжения

Выводы к четвертой главе

их основных характеристик

5.1.Разработка алгоритма измерений мгновенного скольжения по параметрам потребляемого тока

5.2.Синтез структурных схем измерителей скольжения

5.2.1.Синтез функциональных схем первого приближения

5.2.2.Синтез уточненной функциональной схемы

5.2.3.Физическое описание работы диагностического устройства

5.2.4.Синтез точной функциональной схемы устройства

5.3.Анализ погрешности результатов измерений скольжения ротора. 197 5.3.1.Оценка погрешности алгоритма измерений

5.4.Разработка мер по снижению влияния возмущающих факторов. 215 5.5.Оценка чувствительности диагностического устройства

Глава 6.Практическое использование результатов исследований

6.1 .Диагностирование дефектов асинхронного электродвигателя

6.2.Диагностирование технического состояния оборудования

6.3.Оптимизация энергетических характеристик электропривода.. 276 6.4. У правление рациональным энергетическим режимом

разведочного бурения

Выводы к шестой главе

Заключение

Литература

-4 -

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Теоретические основы, диагностические средства и методы энергосберегающей эксплуатации асинхронного электропривода буровых установок»

ВВЕДЕНИЕ

Повышение эффективности геологоразведочных работ является актуальной комплексной проблемой, имеющей научные, технические, технологические и организационные аспекты, решение которой, позволит ускорить поиск, разведку и разработку месторождений твердых полезных ископаемых.

Геологоразведочной партией выполняется целый комплекс различных технологических процессов, таких, как бурение, проведение горных выработок, водоотлив, транспортировка, водо- и воздухоснабжение, диагностические и ремонтно-механические работы, обеспечиваемых большим количеством разнообразной техники разведки. Особенности эксплуатации геологоразведочного оборудования: большие динамические нагрузки, вибрация, работа в режиме частых пусков, остановок и реверсов; непрерывная передислокация, интенсивное деградационное влияние окружающей среды; низкое качество питающей электроэнергии от автономных маломощных источников; определяемые удаленностью от промышленных центров ограниченные возможности снабжения запасными частями и средствами технической диагностики, неоптимальная система технического обслуживания и ремонта и т.п., обусловливают интенсивный износ оборудования и его частые отказы, наносящие большой экономический ущерб.

Поиску решений проблемы повышения эффективности геологоразведочных работ посвящены фундаментальные труды таких известных ученых, как Воздвиженский В.И., Козловский Е.А., Башкатов Д.Н., Калинин А.Г., Владиславлев B.C., Григорьев В.В., Грабчак Л.Г., Зиненко В.П., Кардыш В.Г., Кирсанов А.Н., Киселев А.Т., Кудряшов С.С., Лачинян Л.А., Питерский В.М., Ребрик Б.М., Алексеев В.В., Симонянц Л.Е., Симонов В.В., Сулакшин С.С., Юнин Е.К. и многих других, уделивших большое внимание системам комплексного управления процессом бурения разведочных скважин на твердые полезные ископаемые, тенденция совершенствования которых направлена на создание универсальных автоматических систем, не ориентированных на конкретные данные: буровую установку, тип подачи бурового инструмента и способ бурения, а также указывавших на актуальность разработки систем диагностики для выявления работоспособности отдельных узлов и механизмов, поскольку затраты на ликвидацию аварий и ремонт основного технологического оборудования составляют значительную часть в общем балансе рабочего времени.

Например, по данным академика Козловского Е.А.[70] при бурении установками ЗИФ-650М в Кировской и Приазовской экспедициях эти затраты достигали 33%, т.е. трети всего рабочего времени, как показано на рис. В. 1.

Рабочее время,% 40Ь

38%

33%

20

24%

14% 12%

11%

0

3%

Технологические _операции

Бурение СПО Вспом. операции Аварии Ремонты Простои

Рис.В Л. Диаграмма рабочего времени буровой установки.

Сниженйе непроизводительных затрат рабочего времени за счет предотвращения и уменьшения тяжести последствий аварий, путем проведения предупредительных профилактических ремонтов является существенным резервом для повышения эффективности использования геологоразведочного оборудования.

Значительная часть отказов основного технологического оборудования геологоразведки приходится на долю электропривода, содержащего, в основном, трехфазные асинхронные электродвигатели с короткозамкнутым ротором (ТАД) и коллекторные двигатели постоянного тока. По сравнению с двигателями постоянного тока при одинаковых мощности и частоте вращения ТАД в 1,5-2 раза легче и в 3 раза дешевле. Момент инерции ротора и отношение его к номинальному моменту, определяющие динамические свойства электрических машин, у ТАД в 2-3 раза меньше, следовательно, у них имеется конструктивный запас по быстродействию. Динамический ток ТАД не ограничен условиями коммутации и может в пуско-тормозных режимах достигать (5-8)- кратных значений, обеспечивая при насыщении стали (7-10)-кратные значения электромагнитного момента. При оптимальном по минимуму потерь частотном регулировании скорости вверх от паспортного значения максимально допустимая выходная мощность ТАД больше в 1,5-2 раза, а при оптимизации конструкции ТАД, специализированного для замкнутых систем частотного регулирования, габариты и вес ТАД могут быть дополнительно уменьшены до 30% при тех же соотношениях скорости и мощности. При этом быстродействие повышается в 2-3 раза по сравнению с серийным ТАД [19]. Эти достоинства предопределяют большие

перспективы использования ТАД в электроприводе геологоразведочного оборудования.

Специфика работы геологоразведочного бурового станка такова, что в большинстве случаев для бурения и спуско-подъемных операций (СПО) используется один и тот же ТАД, а так как требуемая мощность для СПО значительно больше, то при бурении этот ТАД работает с недогрузкой. Поэтому эксплуатация ТАД в режиме бурения характеризуется низкими энергетическими показателями, поскольку, как известно, КПД и коэффициент мощности снижаются при уменьшении нагрузки на валу. Энергетические показатели ТАД возможно оптимизировать автоматическим регулированием характеристик двигателя в зависимости от величины и характера нагрузки, используя величину скольжения ротора в качестве контролируемого параметра.

Энергосберегающей эксплуатации асинхронного электропривода посвящено большое количество трудов таких крупных ученых, как Ильинский Н.Ф., Горнов А.О., Безаев В.Б., Сарбатов P.C., Рожанковский Ю.В., Анисимов В.А., Бычков М.Г., Сидоров Н.В. и многих других.

Системный общеметодологический подход к разработке научно-технических проблем предусматривает поиск возможных решений на трех уровнях: надсистемы, системы и подсистемы.

При таком подходе буровой станок можно рассматривать как надсистему, электропривод бурового станка - как систему, а асинхронный электродвигатель привода - как подсистему:

Над система Буровой станок Повышение устойчивости станка к автоколебаниям

Система Электропривод Оптимизация энергетических режимов эксплуатации электропривода

Подсистема Асинхронный двигатель Непрерывная диагностика и заблаговременное устранение дефектов

Рис.В.2. Уровни комплексного решения проблемы энергосберегающей эксплуатации асинхронного электропривода буровых установок.

Первый путь, заключающийся в решении поставленной задачи на уровне надсистемы, связан с анализом динамических процессов, протекающих в асинхронном электроприводе бурового станка при наличии крутильных автоколебаний в нагрузке - бурильной колонне, являющейся системой с распределенными параметрами; а также поиском оптимальных технологических режимов эксплуатации станка, исключающих появление в бурильной колонне (БК) стоячих волн механической энергии, и обеспечивающих устойчивость станка к автоколебаниям для передачи бурильной колонной максимума мощности от электропривода к забою.

Решение поставленной задачи на уровне системы предусматривает анализ специфических особенностей эксплуатации ТАД в электроприводе бурового станка (неполная загрузка) и разработку системы автоматического регулирования обеспечивающей оптимизацию его энергетических характеристик при значительных изменениях нагрузки на валу.

Третий путь, - решение проблемы на уровне подсистемы, -предполагает применение в реальных условиях эксплуатации ТАД непрерывной диагностики для заблаговременного устранения возникающих дефектов и возмущающих факторов, обусловленных конструктивными просчетами, технологическими погрешностями изготовления и сборки, как отдельных узлов, так и ТАД в целом, а также возникающих в результате его износа или неправильной эксплуатации, для максимального сокращения времени простоев и снижения затрат на техническое обслуживание и ремонты.

В настоящей работе использован комплексный подход к решению проблемы энергосберегающей эксплуатации асинхронного электропривода буровых установок на всех трех уровнях: надсистемы, системы и подсистемы. В основу комплексного решения проблемы положено использование обобщенного диагностического параметра -мгновенного значения скольжения ТАД, определяемого по параметрам потребляемого им тока.

Целью настоящей работы является разработка комплекса энергосберегающих методов и диагностических средств, обеспечивающих повышение энергетической эффективности эксплуатации асинхронного электропривода бурового оборудования путем:

® выявления дефектов оборудования на ранней стадии возникновения с

помощью системы непрерывной дистанционной диагностики; э эксплуатации асинхронного электропривода в энергосберегающих режимах с использованием диагностической информации для его регулирования;

э повышения устойчивости бурового станка к возникновению автоколебаний, отбирающих значительную часть механической энергии, вырабатываемой асинхронным электроприводом, с использованием диагностической информации для управления технологическим режимом бурения.

Сущность методов энергосберегающей эксплуатации асинхронного электропривода буровых станков заключается в применении оптимизированного (по критериям минимизации потерь мощности или максимизации коэффициента мощности) управления режимом эксплуатации ТАД и устранении колебаний при помощи оптимизированного (по критерию минимума колебаний) управления

технологическим процессом бурения, а также - предупреждения возникновения дефектов, осуществляемом путем непрерывного контроля за техническим состоянием оборудования по результатам оперативной обработки информации, получаемой от диагностических средств, объединенных в единую информационно-измерительную систему, как показано на рис.В.З:

Рис.В.З. Методы и средства энергосберегающей эксплуатации асинхронного электропривода бурового оборудования.

Информационно-измерительная система использует информацию, заключенную в параметрах тока, потребляемого ТАД электропривода станка, по которой определяется закон изменения мгновенного скольжения ротора и его производная, соответствующая закону изменения мгновенного момента на валу АД. По этим данным находят спектральный состав мгновенных скольжений ротора и строят фазовый портрет колебания, которые являются основой для принятия решения о необходимости проведения профилактических работ с оборудованием или об оперативном вмешательстве в технологический процесс бурения для максимального использования на забое механической энергии, вырабатываемой электроприводом станка, и минимизации доли энергии, затрачиваемой на поддержание колебаний. Временной, спектральный или корреляционный анализ закона изменения мгновенного скольжения ротора одновременно позволяет идентифицировать дефекты ТАД, электропривода, механических узлов станка, а также характер буримой породы.

Для проведения непрерывного контроля технического состояния бурового оборудования, осуществляемого в штатных условиях эксплуатации, не требуется его остановки или демонтажа, снижающих производительность буровых работ.

Извлечение информации о наличии и характере колебаний из параметров потребляемого тока позволяет отказаться от применения

специальных датчиков, размещаемых на оборудовании, поскольку в качестве такого датчика используется ТАД электропривода, что повышает надежность работы системы и достоверность получаемой от нее информации.

Решаемые задачи

Для эксплуатации асинхронного электропривода буровых установок в энергосберегающих режимах и повышения его эксплуатационной надежности в условиях геологоразведочных работ с помощью непрерывной диагностики, регулирования и управления необходимо решить следующие задачи:

1. теоретически обосновать и практически разработать метод управления технологическим процессом бурения, обеспечивающий устранение колебаний, выявляемых в процессе непрерывного контроля;

2. теоретически обосновать и практически разработать метод регулирования, обеспечивающий эксплуатацию электроприводов буровых станков в энерго- и ресурсосберегающих режимах;

3. теоретически обосновать и практически разработать метод непрерывной диагностики асинхронного электропривода основного технологического оборудования по обобщенному диагностическому параметру мгновенному скольжению ротора ТАД, работающего в штатном режиме;

4. выявить диагностические параметры дефектов: установить аналитические и экспериментальные закономерности, связывающие законы вариаций мгновенного значения скольжения ТАД с дефектами бурового оборудования и особенностями режимов его эксплуатации;

5. разработать комплекс технических средств для управления, регулирования и непрерывной дистанционной невозмущающей диагностики узлов, механизмов и ТАД по параметрам потребляемого им тока в штатных условиях эксплуатации бурового оборудования;

6. оценить точность, надежность и достоверность диагностической информации, получаемой от использования параметров тока, потребляемого двигателем;

7. провести экспериментальную проверку полученных теоретических выводов, и разработанных технических средств в условиях ресурсосберегащей технологии эксплуатации и ремонта геологоразведочного оборудования;

8. разработать методики использования методов и диагностического оборудования на производстве и в учебном процессе.

В первой главе рассмотрены вопросы, связанные с постановкой задач проводимых исследований: выбора оптимальной стратегии технического обслуживания асинхронного электропривода геологоразведочных буровых установок, диагностических параметров и

мер диагностической оценки и приведен краткий критический обзор существующих диагностических устройств.

Вторая глава посвящена теоретическому и экспериментальному исследованию особенностей нагрузки электропривода

геологоразведочных буровых станков - бурового снаряда и бурильной колонны. С помощью метода электромеханических аналогий проблема рассмотрена на уровне надсистемы: изложены результаты исследований процессов возбуждения крутильных колебаний в буровом снаряде и колонне бурильных труб, представленной в виде системы с сосредоточенными и распределенными параметрами.

Третья глава посвящена рассмотрению проблемы на уровне системы: в ней изложены вопросы устойчивости АД-приводов буровой установки при детерминированных и случайных вариациях нагрузки, приведены результаты теоретических и экспериментальных исследований механических характеристик БК и электропривода станка, выведено уравнение для передаточной функции бурового станка, определены требования к электроприводу бурового станка, приведены результаты теоретических исследований возникновения крутильных колебаний в буровом станке с упругой бурильной колонной; изложены рекомендации по оптимизации технологических режимов эксплуатации буровой установки, обеспечивающих её устойчивость и максимизацию мощности передаваемой от электропривода к забою.

В четвертой главе приведены результаты анализа колебаний мгновенной угловой скорости вращения роторов ТАД, возникающих при воздействии различных возмущающих факторов и возникающих дефектов. Проблема рассмотрена на уровне подсистемы: изложены результаты исследований влияния отдельных дефектов ТАД на спектральный состав мгновенного скольжения, позволяющий идентифицировать возникающие дефекты, и принимать решения о необходимости проведения профилактического ремонта.

Пятая глава посвящена разработке комплекса диагностических средств для дистанционного контроля технического состояния ТАД, позволяющих получать информацию о законах изменения мгновенного скольжения ТАД по параметрам потребляемого ими тока и анализу их технических характеристик.

Результаты практического использования проведенных исследований с применением разработанных диагностических устройств представлены в шестой главе.

Заключение диссертации по теме «Технология и техника геологоразведочных работ», Григорьев, Михаил Иванович

Основные результаты, полученные в настоящей работе, базируются на методах и понятиях теории колебаний, позволяющей обобщать достижения классической механики, теоретической^^ электротехники, теории автоматического регулирования, электропривода, электроники и других основополагающих дисциплин. Внедрение этих методов и понятий в учебный процесс подготовки инженеров-технологов геологоразведочной отрасли позволяет качественно повысить уровень их профессиональной подготовки.

Материалы диссертации опубликованы в научных трудах общим объемом около десяти печатных листов. По ним получены четыре авторских свидетельства на изобретения. Разработанные диагностические устройства экспонировались на ВДНХ СССР, где были отмечены двумя бронзовыми медалями, и на выставках научно-технических разработок, проводившихся ГКНТ СССР в Италии, Франции и Германии, где также получили положительные отзывы специалистов.

Основные положения работы докладывались на:

Всесоюзной НТК "Новые технологические процессы и оборудование для производства электрических машин" , Тбилиси, 1981 г.; эб-й Всесоюзной НТК "Перспективы развития производства асинхронных двигателей" , Владимир, 1982 г.;

Всесоюзной НТК "Новые технологические процессы и оборудование для производства электрических машин" , Тбилиси, 1983 г.;

•8-й Всесоюзной НТК "Современное состояние и перспективы развития кондиционирования воздуха на судах", Николаев, 1984 г;

•7-й Всесоюзной НТК "Состояние и перспективы совершенствования разработки и производства асинхронных двигателей", Владимир, 1985 г.;

• 1-й международной конференции по электромеханике и электротехнологии "МКЭЭ-94", Суздаль, 1994 г.;

•8-й международной НТК "8 Бенардосовские чтения", Иваново, 1997 г.;

3-й международной НТК "Новые идеи в науках о Земле", Москва, 1997г.;

•заседаниях всесоюзных семинаров "Централизованный ремонт электрооборудования" и "Организация электроремонта в современных условиях" в МДТНП в 1989 и 1993 г.г.;

НТК профессорско-преподавательского состава Московского института радиотехники, электроники и автоматики в 1977-1980 г.г., Всесоюзного заочного инженерно-строительного института в 1982-1984 г.г., Московского авиационного института в 1985-1986 г.г., Московского геологоразведочного института в 1989-1997 гг.; заседаниях Энергетической комиссии РАЕН РФ в 1995-1997 г.г.; заседании Центра по грантам в области фундаментальных исследований в электротехнике в 1995г.

Автор выражает искреннюю признательность академику Е.А. Козловскому и профессору Ю.Б. Бородулину за полезные советы и замечания, а также - сотрудникам факультета Технологии и техники разведки Московской государственной геологоразведочной академии за оказанную помощь в подготовке экспериментов и участие в обсуждении результатов работы.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В условиях проводимой в стране экономической реформы, при существенно сокращенном объеме централизованного финансирования геологоразведочной отрасли, для сохранения темпов восполнения истощающихся разведанных запасов твердых полезных ископаемых, составляющих материальную базу промышленности и народного хозяйства, требуется непрерывное развитие и совершенствование научно-обоснованных технических средств и технологических методов, позволяющих сократить материальные и энергетические затраты при проведении геологоразведочных работ.

Специфика геологоразведочных изысканий, проводимых в труднодоступных и малонаселенных районах, обусловливает практически повсеместное применение автономных источников электроэнергии, отличающейся высокой удельной себестоимостью. Поэтому затраты на энергообеспечение геологоразведочных работ в настоящее время являются основной статьей расходов. Экономное использование этой дорогостоящей электроэнергии, достигаемое применением энергосберегающих технологий эксплуатации электропривода бурового оборудования, являющегося в настоящее время одним из основных при поиске, разведке и разработке недр, позволяет рациональнее использовать материальные средства, выделяемые на разведку и разработку запасов минерального сырья.

Непрерывная дистанционная диагностика бурового оборудования, осуществляемая по параметрам тока, потребляемого электродвигателем асинхронного электропривода станка, позволяет полнее вырабатывать ресурс оборудования, выявлять его дефекты на ранней стадии образования, своевременно проводить профилактический ремонт, предупреждающий аварийные отказы оборудования, для устранения последствий которых требуется значительно большее количество рабочего времени и средств.

Разработанный комплекс диагностических устройств различной сложности, отличающихся патентной чистотой, реализованных на отечественной элементной базе, простых в изготовлении и настройке, не требующих высокой квалификации обслуживающего персонала, позволяет по спектральному составу мгновенных скольжений ротора с высокой достоверностью осуществлять непрерывную невозмущающую дистанционную экспресс-диагностику основного технологического оборудования геологоразведочных работ в штатном режиме его эксплуатации.

Эффективность диагностической информации существенно возрастает когда она одновременно используется для управления технологическим процессом.

Автоматизированная система управления технологическим процессом бурения, использующая в качестве управляющего параметра диагностическую информацию о величине скольжения ротора ТАД, полученную из параметров тока, потребляемого штатным электродвигателем, позволяет эксплуатировать асинхронный электропривод буровой установки с максимальным КПД, что дает возможность не только продлить сроки безотказной межремонтной эксплуатации бурового оборудования, но и экономно расходовать потребляемую электроэнергию.

Теоретически установленные и экспериментально подтвержденные особые свойства нагрузки асинхронного электропривода бурового станка -колонны бурильных труб с буровым снарядом на нижнем конце, заключающиеся в периодическом изменении величины и характера входного механического импеданса с увеличением длины колонны, влияющие на устойчивость электропривода, являются основой для разработки рациональных алгоритмов управления технологическим процессом бурения, позволяющих выбирать устойчивые режимы бурения, в которых отсутствуют автоколебания бурильной колонны, вызывающие её ускоренный износ и бесполезные затраты значительной части механической мощности, вырабатываемой электроприводом бурового станка. Выявленные колебательные свойства бурильной колонны позволяют сформулировать научно-обоснованные требования к двигателям, используемым в электроприводе буровых станков.

Список литературы диссертационного исследования доктор технических наук Григорьев, Михаил Иванович, 1998 год

ЛИТЕРАТУРА

1. Адаменко А.И. Несимметричные асинхронные машины. -Киев, Изд. АН УССР, 1962.

2. Адаменко А.И. Методы исследования несимметричных асинхронных машин. -Киев, Наукова думка, 1969, -356 с.

3. Адкинс Б. Общая теория электрических машин. -М.-Л., ГЭИ, 1960, -272 с.

4. Анго А. Математика для электро- и радиоинженеров. -М.: Наука, 1964,-772 с.

5. Андронов A.A., Витт A.A., Хайкин С.Э. Теория колебаний. -М.: Наука, 1965,-915 с.

6. Анненков В.Б., Куракин A.C., Юферов Ф.М. Равномерность вращения роторов микродвигателей переменного тока. Справочник Микродвигатели для систем автоматики., разд.8, -М.: Энергия, 1969, -272 е., с.213-232.

7. Артемюк Б.Т. Асинхронные двигатели при периодической нагрузке. -Киев, Техника, 1972, -200 с.

8. Архипов А..Г., Васильев В.И., Серов С.А. Акустический метод диагностики режима работы породоразрушающего инструмента в процессе бурения. Сб.науч.тр. Методика и техника разведки, N 4(142),-СПб., ВИТР, 1995,-118 е., с.38-41.

9. Асриян Г.М. Колебания валов в магнитном поле с учетом связи с двигателем. -Автореферат канд.техн.наук. -Ереван, 1971.

Ю.Атабеков Г.И. Основы теории цепей. -М.: Энергия, 1969, -424 с.

11 .Багаутинов ГА., Марков Ю.А., Маругин А.П. и др.Электропривод и электрификация приисков. -М.: Недра, 1989, -303 с.

12.Бацежев Ю.Г., Костюк B.C. Электропривод и электроснабжение. -М.: Недра, 1989, -292 с.

13.Безаев В.Г. Повышение энергетических показателей асинхронного электропривода посредством экстремального управления. -Научн. труды МЭИ, вып.628, 1984, с.85-92.

14.Белых Б.П., Шуцкий В.И., Заславец Б.И. и др.Электропривод и электрификация открытых горных работ. -М.: Недра, 1983.

15.Бессонов Л.А. Теоретические основы электротехники. -М.: Высшая школа, 1973, -752 с.

16.Бидерман В.Л. Прикладная теория механических колебаний. -М.: Высшая школа, 1972,-416 с.

17.Боголюбов H.H., Митропольский Ю.А. Асимптотические методы в теории нелинейных колебаний. -М.: Наука, 1974, -504 с.

18.Борисенко В.Ф. Исследования динамики электромеханических систем с асинхронными к.з. двигателями. -Автореферат канд.техн.наук. -М., 1974.

19.Бражников В.А., Кузнецов B.A. Информационные устройства для определения эффективности управления процессом бурения. -3VL: Недра, 1978,-107 с.

20.Бутенин Н.В., Неймарк Ю.И., Фуфаев H.A. Введение в теорию нелинейных колебаний. -М.: Наука, 1976, -384 с.

21.Важнов А.И. Переходные працессы в машинах переменного тока. -Л.: Энергия, 1980, -256 с.

22.Веников В. А. Переходные электромеханические процессы в электрических системах. -М.: Высшая школа, 1978, -415 с.

23.Владиславлев B.C. Разрушение пород при бурении скважин. -М.: Гостоптехиздат, 1958,-241 с.

24.Воробьев В.Е. Исследования пусковых характеристик в асинхронных двигателях малой мощности. -Л., 1971.

25.Вольдек А.И. Электрические машины. -Л.: Энергия, 1978, -832 с.

26.Вульфсон И.И. Типовые задачи динамики с учетом упругости звеньев. -Л.: Лен.политехн.ин-т, 1977.

27.Гарднер М.Ф., Бэрнс Д.Л. Переходные процессы в линейных системах. -М.: ГИФМЛ, 1961, -551 с.

28.Gardner M.F., Barnes J.L. Transients in linear sistems. John Willey, N.Y., 1942.

29.Гафиятуллин P.X., Даев В.Г., Питерский B.M. и др. Принципы построения плавнорегулируемого привода станков геологразведочного бурения. сер.Техника и технология ГРР; Организация производства. -М.: ВИЭМС, 1977, -39 с.

30.Гашимов М.А. Вопросы исследования несимметрии воздушного зазора электрических машин. -Автореферат канд.техн.наук. -Баку, 1972.

31.Геллер Б., Гамата В. Дополнительные поля, моменты и потери мощности в асинхронных машинах. -М.-Л.: Энергия, 1964, -264 с.

32.Геллер Б., Гамата В. Высшие гармоники в асинхронных машинах. -М.: Энергия, 1981,-352 с.

33.Гольдберг О.Д.,Абдуллаев И.М.,Абиев А.Н. Автоматизация контроля параметров и диагностика асинхронных двигателей. -М.: Энергоатомиздат, 1991,-160 с.

34.Гольдберг О.Д. Качество и надежность асинхронных двигателей.-М.: Энергия, 1968, -176 с.

ЗЗ.Градштейн И.С., Рыжик И.М. Таблицы сумм, интегралов, рядов и произведений. -М.: ГИФМЛ, 1971, -1108 с.

36.Григорьев М.И. Исследование крутильных автоколебаний колонны бурильных труб при помощи электрической модели. В сб. Тезисы докладов международной конференции "Новые достижения в науках о Земле", -М., -МГГА, 1996,-312 с.

3Т.Григорьев М.И. Выбор электропривода бурового станка с учетом крутильных колебаний КБТ. В сб. Тезисы докладов международной

конференции "Новые достижения в науках о Земле", -М., -МГГА, 1996,-312 с.

38.Григорьев М.И., Тертишников Ю.Ф., Казьмин Н.Д. К разработке промышленного образца паратранса-стабилизатора-фильтра. В сб."Устройства вторичных источников питания РЭА".-М.: МДНТП, 1976 г.

39.Григорьев М.И. Фазовый дискриминатор на индуктивных параметрических регенераторах. Электронная техника, сер.5, вып.2(33), 1979 г.

40.Григорьев М.И., Самойло К.А., Федосова Т.С. Импульсно-фазовый детектор. Авт.свид.№612388 от 03.02.77. Опубл. в БИ№23, 1978 г.

41.Григорьев М.И., Самойло К.А. Сверхрегенеративный радиоприемник Авт.свид.№719463 от 03.07.1978 г. Опубл. в БИ №8, 1980 г.

42.Григорьев М.И., Федосова Т.С. Анализ статических и динамических свойств безынерционного фазового детектора. Электронная техника, сер.5, вып.2(43), 1981 г.

43 .Григорьев М.И. Повышение ударной прочности узлов РЭА. Электронная техника, сер.5, вып. 1(42), 1981 г.

44.Григорьев М.И. Классификация средств и методов контроля параметров вращения асинхронных электродвигателей. В сб. ВИНИТИ "Электропривод и автоматизированные системы управления", -М.: №10, 1983 г.

45.Григорьев М.И., Ровенский В.Б. Анализ причин возникновения неравномерности частоты вращения асинхронных микродвигателей. В сб.докладов 6-й Всес. НТК "Новые технологические процессы и оборудование для производства машин малой мощности", Тбилиси, ВНИИТМЭ, 1983 г.

46.Григорьев М.И., Игнатов В.А., Ровенский В.Б. Анализ спектрального состава эллиптического вращающегося поля электродвигателя переменного тока. ИВ УЗ, "Электромеханика", №10, 1983 г.

47.Григорьев М.И., Игнатов В.А., Ровенский В.Б. Алгоритм измерений мгновенного скольжения асинхронного электродвигателя по параметрам потребляемого тока. ИВ УЗ, "Электромеханика",№4,1984.

48.Григорьев М.И., Игнатов В.А., Ровенский В.Б. и др. Устройство для измерения скольжения асинхронных электродвигателей. Авт.свид.№1068817 от 26.10.82 г. опубл. в БИ №3,1984 г.

49.Григорьев М.И., Ровенский В.Б. Выявление обрывов стержней короткозамкнутого ротора асинхронного электродвигателея. В сб.Тезисы докладов 7-й Всес.НТК "Состояние и перспективы совершенствования разработки и производства асинхронных двигателей".-М.: Информэлектро, 1985 г.

50.Григорьев М.И., Игнатов В.А., Ровенский В.Б. и др. Устройство для измерения скольжения асинхронных электродвигателей. Авт.свид.№1140043 от 26.07.83 г. опубл. в БИ №6,1985 г.

5¡.Григорьев М.И., Ровенский В.Б.Диагностирование неравномерности рабочего зазора асинхронных двигателей по спектру скольжений ротора. В Библ .указателе ВИНИТИ "Депонированные научные работы", №5, 1986 г.

52.Григорьев М.И. Диагностирование дефектов асинхронных короткозамкнутых электродвигателей по динамическим характеристикам стационарного режима. Автореферат канд.диссертации.-М.: МАИ, 1985 г.

53.Григорьев М.И. О технической диагностике асинхронных электродвигателей. В сб."Централизованный ремонт электрооборудования", -М.: изд.МДНТП, 1989 г., 121 с.

54.Григорьев М.И. Экспресс-диагностика асинхронных электроприводов. В сб."Организация электроремонта в современных условиях", -М.: изд.МДНТП, 1993 г., 74 с.

55.Григорьев М.И. Метод бесконтактной дистанционной экспресс-диагностики асинхронных электродвигателей. В сб.Тезисы докладов 1-й международной конференции по электромеханике и электротехнологии "МКЭЭ-94", Суздаль, 1994 г.

56.Григорьев М.И., Хусейн X. Экспериментальные исследования дефектов насосного оборудования с приводным двигателем для повышения его надежности. Изв.ВУЗ, "Геология и разведка", №1, 1995 г.

5 7.Григорьев М.И. Разработка бесконтактного метода экспресс-диагностики ТАД. Научно-технич. отчет по гранту Госкомвуза РФ в области фундаментальных работ в области электротехники и энергетики №10 Гр-94. -М.: МЭИ, 1995 г.

5 8.Григорьев М.И. Результаты экспериментальных исследований возбуждения автоколебаний в бурильной колонне. В сб.Тезисы докладов 3-й международной конференции "Новые идеи в науках о Земле", -М.: МГГА, 3 т, 1997 г., -176 с.

59.Григорьев М.И. Метод энергосберегающей эксплуатации электроприводов буровых станков. В сб.Тезисы докладов международной НТК "8-е Бенардосовские чтения", Иваново, ИГЭУ, 1997 г.,-374 с.

60.Григорьев М.И., Бородулин Ю.Б. Обобщенный диагностический параметр асинхронных электроприводов буровых станков. В сб.Тезисы докладов международной НТК "8-е Бенардосовские чтения", Иваново, ИГЭУ, 1997 г., -374 с.

61.Демихов В.И., Леонов А.И. Контрольно-измерительные приборы при бурении скважин. -М.: Недра, 1980.

62.Дудченко С.И. Вопросы нестабильности мгновенной скорости вращения микроэлектродвигателей. -Автореферат канд.техн.наук. -Воронеж, 1975.

63.Иванов-Смоленский A.B. Влияние скорости изменения скольжения на момент асинхронной машины. -Электричество, 1950, №6.

64.Каган A.B. Параметрический метод учета несимметрии статоров асинхронных электродвигателей. Изв.ВУЗов "Электромеханика", №7, 1989, с.53-55.

65.Казовский Е.Я. Переходные процессы в электрических машинах. Изд.АНСССР, М.-Л., 1962, -624 с.

66.Каннингхэм В. Введение в теорию нелинейных систем. -М.-Л., 1962,

-456 с.

67.Cunningham W.J. Introduction to nonlinear analysis. -McGraw-Hill Book Co., N.Y., 1958.

68.Ковач К.П., Рац И. Переходные процессы в машинах переменного тока. -М.-Л.: ГЭИ, 1963, -744 с.

69.Ковач К.П. Исследования АД с несимметричным ротором. -ИВУЗ "Электромеханика", №1, 1964.

70.Козловский Е.А., Гафиятуллин Р.Х. Автоматизация процесса геологоразведочного бурения. -М.: Недра, 1977, -211 с.

71.Козловский Е.А. Оптимизация процесса разведочного бурения. -М.: Недра, 1975,-303 с.

72.Козловский Е.А., Питерский В.М., Мурашев С.Ф. Автоматизация управления геологоразведочным бурением. -М.: Недра, 1991, -199 с.

73.Коллакотт Р. Диагностика повреждений. -М.: Мир, 1989, -512 с.

74.Копылов И.П. Электрические преобразователи энергии. -М.: Энергия, 1973, -400 с.

75.Копылов В.Е., Чистяков Ю.А., Мухин Э.П. Вибрации при алмазном бурении. -М.: Наука, 1967, -128 с.

76.Костенко М.П., Пиотровский М.М. Электрические машины. ч.2, -Л.: Энергия, 1973, -648 с.

77.Krön G. Eguivalent circuits of elektric machinery. N.York, 1967, -278 v.

78.Крон Г. Применение тензорного анализа в электротехнике. -М.-Л.: ГЭИ, 1955,-275 с.

79.Куделько А.Р. Исследования свойств асинхронного двигателя, как элемента системы автоматического частотного управления. -Автореферат канд.техн.наук, -Л., 1977.

80.Куликовский Л.Ф.,Ушмаев В.И. Информационно-измерительные системы для управления процессом бурения. -М.: Недра, 1972, -174 с.

81.Ланда П.С. Автоколебания в системах с конечным числом степеней свободы. -М.: Наука, 1980, -360 с.

82.Ланда П.С. Автоколебания в распределенных системах. -М.: Наука, 1983, -320 с.

83.Левитский Н.И. Колебания в механизмах. -М.: Наука, 1988, -336 с.

84.Ленк А. ,Электромеханические системы. -М.: Мир, 1978, -283 с.

85.Мамедов Ф.А., Резниченко В.Ю. Переходные процессы асинхронных машин. -М.: МЭИ, 1977, -71 с.

86.Масандилов Л.Б., Москаленко В.В. Регулирование частоты вращения асинхронных двигателей. -М.: Энергия, 1979, -96 с.

87.Mechanical Vibration and Shock Measurements, by J.T. Broch. -Bruel & Kjaer, -1980, -370.

88.Мейнке X., Гундлах Ф.В. Радиотехнический справочник, т.1, -М.-Л.: ГЭИ, 1960 г.-416 с.

89.Мигулин В.В., Медведев В.И., Мустель Е.Р., Парыгин В.Н. Основы теории колебаний.-М.: Наука, 1978, -392 с.

90.Москаленко В.В. Автоматизированный электропривод. -М.: Энергоатомиздат, 1986, -416 с.

91.Нагаев Р.Ф., Шкадов Р.И., Лебедев H.A., Доброславский C.B. Теория механических колебаний с примерами из практики горного дела. -СПб.: изд.СПГГИ, 1993, -88 с.

92.Немченко Н.М. Влияние степени загрузки АД на характер крутильных колебаний ротора. -ИВУЗ "Электромеханика", №6, 1977, с.691-695.

93.Немченко Н.М. Отношение тока АД к его току холостого хода, как функция скольжения. -Изв.ВУЗов "Электромеханика", 1981, №3, с.281-284.

94.Низовой А.Н., Пиляев С.Н., Шапошников В.Н. О методах повышения равномерности мгновенной частоты вращения микродвигателей. сб."Электромеханические устройства", -Воронеж, ВПИ, 1979, -178 е.,с.137-141.

95.Новиков Ю.Д., Лучус В.Ф. Влияние эксцентриситета ротора на величину осевых магнитных потоков асинхронных двигателей. -"Техническая электродинамика", 1984, №4, с.60-63.

96.Пановко Я.Г. Основы прикладной теории упругих колебаний. -М.: ГНТИМЛ, 1957, -336 с.

97.Пановко Я.Г. Основы прикладной теории колебаний и удара. -Л.: Политехника, 1990, -272 с.

98.Пашков H.H., Ружников В.А. Адаптивное управление асинхронными электроприводами. -Иркутск: изд.Иркут.ун-та, 1992, -144 с.

99.Пенфилд П., Спенс Р., Дюинкер С. Энергетическая теория электрических цепей. -М.: Энергия, 1974, -152 с.

ЮО.Петров Г.Н., Копылов И.П., Мамедов Ф.А. Электромагнитный переходной момент АД в несимметричных режимах. -Труды МЭИ, Электромеханика, bbin.LXYI, ч.2, 1966, -192 е., с.5-19.

101 .Петров Н.К. Исследование моментов асинхронного электропривода при наличии в двигателе магнитных полей, вращающихся с разными скоростями. -Автореферат канд.техн.наук., -Одесса, 1971.

102.Пиляев С.Н., Низовой А.Н., Пилюгин E.H. Оптимизация неравномерности мгновенной частоты вращения синхронного микроэлектродвигателя. сб."Электромеханические устройства", -Воронеж, ВПИ, 1978, 188 е., с.129-134.

ЮЗ.Пинчук И.С. Переходные процессы в асинхронном двигателе при периодической нагрузке. -Электричество, 1975, №9, с.27-30.

104.Питерский В.М., Шаповал A.A. Информативность параметров при оперативном управлении процессом бурения установками с электроприводом, сер.Технология и техника ГРР; Организация производства.-Экспресс-информация. -М.: ВИЭМС, 1981, с. 1-27.

105 .Питерский В.М. Научные основы оптимизации управления геологоразведочным бурением Автореферат на соиск. уч.ст.докт.техн.наук.-М.: МГРИ, 1983.

106.Постников И.М. Обобщенная теория и переходные процессы электрических машин. -М.: Высшая школа, 1975, -319 с.

107.Прогрессивные методы и приборы, обеспечивающие снижение расходов по техническому обслуживанию машин. Материалы симпозиума международной выставки "Наука -88"фирмы SCHENCK (ФРГ), -М.: 1988, -82 с.

108.Романовский П.И. Ряды Фурье.....-М.: Наука, 1980, -336 с.

109.Симонов В.В., Юнин Е.К. Влияние колебательных процессов на работу бурильного инструмента. -М.: Недра, 1977, -216 с.

I Ю.Прангулаишвили Г. Д. Исследования электродвигателей с

аксиальным неравномерным воздушным зазором. -Труды ВНИИТМЭ, -Тбилиси, 1979, T.XI.

Ш.Самойло К.А. Метод анализа колебательных систем второго порядка. -М.: Сов.радио, 1976, -208 с.

112.Сидельников Б.Е. Исследования режимов работы электрических машин методом математического моделирования. -Автореферат докт.техн.наук. -Л.,1980.

II З.Симонов В.В., Юнин Е.К. Влияние колебательных процессов на работу бурильного инструмента. -М.: "Недра", 1977, -216 с.

114.Симонов В.В., Юнин Е.К. Волновые процессы в бурильной колонне. -М.: изд.МИНХиГП, 1979, -112 с.

115.Симонянц JI.E. Разрушение горных пород и рациональная характеристика двигателей для бурения. -М.: Недра, 1966, -227 с.

116.Соколов Л.И. Пульсации потокосцепления, скорости вращения и момента асинхронного двигателя. "Электричество", 1965, №11, 30-32.

117.Соколов М.М., Терехов В.М. Приближенные расчеты переходных процесов в автоматизированном электроприводе. -М.: Госэнергоиздат, 1967, -135 с.

118.Соколов М.М., Масандилов Л.Б. Измерение динамических моментов в электроприводах переменного тока. -М.: Энергия, 1975, -184 с.

119.Соколов М.М., Петров Л.П., Масандилов Л.Б. и др. Электромагнитные переходные процессы в асинхронном электроприводе. -М.: Энергия, 1967, -200 с.

120.Сорокер Т.Г., Радин В.И., Стрельбицкий Э.К., Копылов И.П. Развитие асинхронных двигателей общего назначения. Электротехника, 1978, №9, с.3-7.

121.Сторожко С.П. Исследования асинхронных двигателей с переменным составом рабочих гармоник магнитного поля. -Автореферат канд.техн.наук. -Киев, 1974.

122.Страхов C.B. Переходные процессы в электрических цепях, содержащих машины переменного тока. М.-Л.: ГЭИ, 1960, -247 с.

123. Стрельбицкий Э.К. Исследования вибраций асинхронных однофазных электродвигателей малой мощности. -Автореферат канд.техн.наук.-Томск, 1961.

124.Стрельбицкий Э.К. Исследования надежности и качества электрических машин. -Автореферат докт.дисс. -Томск, 1967, -310 с.

125.Таблицы и формулы функций В.К.Туркина. -JL: изд.ЛЭИС, 1963, -91с.

126.Темник Л.Г. Разработка и исследования измерительных преобразователей флуктуаций частоты вращения валопроводов для систем диагностики силовых агрегатов. -Автореферат канд.техн.наук, -Томск, 1980.

127.Теодорчик К.Ф. Автоколебательные системы. -М.-Л.: ГИТТЛ, 1952, -270 с.

128.Технические средства диагностирования: Справочник; ред. Клюев В.В. -М.: Машиностроение, 1989,-672 с.

129.Трещев И.И. Электромеханические процессы в машинах переменного тока.-Л.: Энергия, 1980, -344 .

130.Уайт Д., Вудсон Г. Электромеханическое преобразование энергии. М.-Л.: Энергия, 1964, -528 с.

131. Федоров О.В. Оценка экономической эффективности энергосберегающих средств в электроприводе. -Научн.труды МЭИ, вып.55, 1985, с.24-29.

132.Филатов И.А. Радиотехнические методы и аппаратура контроля и регистрации малой вариации угловой скорости вращения роторов электрических двигателей. -Автореферат канд.техн.наук. -Воронеж, 1971.

133.Фихтенгольц Н.М. Курс дифференциального и интегрального исчисления, т. 1-3, -М.-Л., Гостехиздат, 1947-1949.

134.Цыбулевский Ф.И. Исследования добавочных моментов в симметричных асинхронных двигателях с к.з. ротором. -Автореферат канд.техн.наук. -Новочеркасск, 1974.

135.Цыбулевский Ф.И. О методах теоретического исследования добавочных моментов в короткозамкнутых АД. -ИВУЗ "Электромеханика", №11, 1980, с. 1146-1150.

136.Chin Т., Tenmyoo M. Instability and oscillating modes inherent in induction machines. International Conference on Evalution and modeling machines. -Turin, 1986, 253-258.

137.Шаповал A.A. Повышение эффективности контроля технологического процесса разведочного бурения в трещинноватых горных породах. -Автореферат канд дисс. -Ив-Франковск, 1984.

138.Шаповал A.A., Биншток Т.И.,Закрытный В.Ф. Особенности контроля и управления процессом бурения в трещинноватых горных породах. сер.Техника и технология ГРР; Организация производства. -М.: ВИЭМС, вып.8, 1987, с.15-24.

139.Швец Л.М. Исследования вращающих моментов высших гармоник магнитного поля 3-фазных асинхронных короткозамкнутых двигателей. -Автореферат канд.техн.наук. -М., 1972.

140.Швец Л.М. Пульсации угловой частоты врвщения магнитного поля в двухфазных электродвигателях. Электротехника, №2,1978, с.31-34.

141.Шляхин А.Г., Пашинская Н.И., Черток Б.Н. Проблемы вибрации однофазных асинхронных двигателей. "Электротехника", №11, 1974, с.24-27.

142.Шубов И.Г. Шум и вибрация электрических машин. -Л.: Энергоатомиздат, 1986, -208 с.

143.Шуцкий В.И., Глухарев Ю.Д., Малиновский А.К. и др. Электропривод и электрификация подземных горных работ. -М.: Недра, 1981.

144.Энергосберегающие технические решения в электроприводе. Колл. Авторов/ Под ред. А.О.Горнова.-М.: МЭИ, 1991. -56 с.

145.Юнин Е.К. Низкочастотные колебания бурильного инструмента. -М.: 1983,-132 с.

146.Юнин Е.К., Симонов В.В. Влияние волновых процессов на эффективность разрушения горных пород. -М.: ВИНИТИ, 1994, Депонент 23.12.94, №3019-В94.

147.Юферов Ф.М. Электрические машины автоматических устройств. -М.: Высшая школа, 1976, -416 с.

148.Юферов Ф.М., Мощинский Ю.А., Камалов И.С. Электромагнитные моменты конденсаторного синхронного микродвигателя в асинхронном режиме. -Труды МЭИ, сб."Электромеханические преобразователи энергии", вып.352, -120 е., с.53-5 8.

149.Яблонский A.A., Норейко С.С. Курс теории колебаний. -М.: Высшая школа, 1971, -416 с.