Моделирование и программное обеспечение процессов управления портовыми перегрузочными машинами тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.06, кандидат технических наук Андрианов, Владислав Евгеньевич

• Андрианов, Владислав Евгеньевич
• кандидат технических наук
• 2005

Оглавление диссертации кандидат технических наук Андрианов, Владислав Евгеньевич

Ввсдсппе.

Глава 1. Системный анализ процессов управления технологическими средствами порта

1.1. Анализ способов совершенствования технологических режимов портовых перегрузочных машин на базе информационных технологий.

1.2. Количественный анализ технологических и логистических процессов в порту на основе производственных моделей.

1.3. Модели оптимизации технологических режимов работы портовых перегрузочных машин.

1.4. Пути и способы совершенствования технологических процессов в порту.

1.5. Выводы по главе 1.

Глава 2. Математические модели типовых технических средств портовой техники.

2.1. Математическая модель робота-манипулятора с двумя степенями свободы.

2.2. Позиционирование робота - манипулятора перегрузочных машин на основе информационных технологий.

2.3. Реализация аналитических методов совершенствования конструкций и процессов управления портовых перегрузочных машин

2.4. Математическая модель портовой погрузочной машины с ползунково-кривошнпным механизмом.

2.5. Выводы по главе 2.

Глава 3. Моделирование процессов планировании и технологии Щ' обработки судна в порту

3.1. Особенности организации обработки судна в порту.

3.2. Оценка продолжительности стоянки судна под грузовой обработкой.

3.3. Алгоритмическое и программное обеспечение планирования расписания обработки судна в порту.

3.4. Имитационное моделирование технологических процессов в порту.

3.5. Выводы по главе

Глава 4. Совершенствование организации п управлении технологическими процессами в порту

4.1. Транспортный узел (порт) - единый технологический процесс.

4.2. Критерии качества и эффективности производственных процессов в порту.

4.3. Обобщенные показатели эффективности производственных процессов.

4.4. Особенности инвестиций при замене оборудования в порту.

4.5. Выводы по главе 4.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Моделирование и программное обеспечение процессов управления портовыми перегрузочными машинами»

Анализ процессов управления портовыми перегрузочными машинами и задачи исследований

Развитие технической базы портов и повышение уровня их эксплуатации открывают перспективы весьма значительного снижения транспортных издержек.

Время пребывания судна в портах под загрузкой, разгрузкой, техническим обслуживанием и в ожидании этих операций составляет до 50-60% времени его оборота, а доля стоимости портовых работ в общей себестоимости перевозок грузов достигает 40-50%.

Роль порта в транспортном процессе определяется основными видами выполняемых работ:

• перевалка грузов с одного вида транспорта на другой; в соответствии с планом перевозок;

• обеспечение заданного грузооборота по отправлению грузов;

• загрузка, разгрузка судов;

• организация движения в границах порта, комплексное обслуживание флота и подвижного состава сухопутного транспорта с обеспечением выполнения графиков движения судов и вагонов:

• хранение и в необходимых случаях сортировка и комплектация грузов;

• обслуживание пассажиров;

• организация местных перевозок грузов и пассажиров флотом, принадлежащим порту;

• транспортно - экспедиционная и коммерческая работа;

• обслуживание клиентуры водного транспорта и организация перегрузочных работ средствами порта на причалах промышленных предприятий;

• добыча из подводных карьеров, перевозка, сортировка и перегрузка минерально-строительных грузов;

• вспомогательные операции, обеспечивающие нормальную эксплуатацию порта и флота (ремонт технических средств, энергоснабжение, материально - техническое снабжение, хозяйственное и культурное обслуживание и т.п.).

Организация этих работ в порту опирается в первую очередь на комплексную механизацию и автоматизацию производства, быстрое развитие и внедрение новой техники. Развитие средств комплексной механизации и автоматизации, позволяя резко снизить потребность в рабочей силе, повышает в*месте с те*м требования к квалификации рабочих, построению технологического процесса работы порта и развитию методов управления им на базе современных информационных технологий.

Для транспорта и, в частности, для портов имеет первостепенное значение организация их работы в оптимальных режимах, обеспечивающих существенное ускорение обработки судов и вагонов, общее снижение себестоимости перевозок, а также создание необходимых условий и осуществление перехода на автоматизированные системы управления в условиях непрерывного планирования.

В этой связи вопросы построения и совершенствования технологии работы порта в целом, его отдельных подразделений, технологических линий и перегрузочных комплексов на современной информационной базе приобретают исключительно важное народнохозяйственное значение. Именно на новых информационных технологиях и компьютерных системах высокой производительности возможно кардинально изменить перегрузочный процесс и организацию движения грузов в границах порта и за его пределами, существенно повысить уровень обслуживания и предоставления транспортных услуг. Наиболее важным этапом автоматизации режимов работы перегрузочных машин и технологических линий, терминалов, а также отдельных производственных процессов является их оптимизация. Оптимизационные технологии позволяют решать проблемы управления на качественно новом уровне. Вместе с тем, они являются исключительно наукоемкими и требуют для практической реализации применения, в основном, численных методов оптимизации.

В связи с вышеизложенным, диссертация посвящена исследованиям, направленным на создание математического и программного обеспечения процессов оптимизации параметров и технологии работы портовых перегрузочных машин, которые составляют фундамент развития и совершенствования автоматизированных систем портов и других предприятий водного транспорта, независимо от форм собственности.

Для достижения поставленной цели в диссертации решаются следующие задачи:

1. Разработка математической модели и вычислительной процедуры для количественной оценки технологических и логистических процессов в порту с помощью производственных моделей, учитывающих специфику производственных грузовых операций и номенклатуру грузов.

2. Создание математического и программного обеспечения для анализа процессов обслуживания транспортных средств в порту, определение и идентификация основных технологических показателей: интенсивности грузовой обработки судов, коэффициента использования причала и элементов причального фронта, ритмичности работы, показателей стационарного режима работы и устойчивости технологического процесса.

3. Разработка математических моделей и программного обеспечения процессов оптимизации параметров и выбора конструктивных элементов портовых перегрузочных машин:

- двухзвенного робота-манипулятора;

- решения задачи позиционирования манипулятора с помощью двух двигателей, расположенных в базовом узле и узле сочленения звеньев; для управления манипулятором по заданным узлам интерполяции (точек интерполяции) на основе сплайнов; оптимальная сборка узлов машин, обеспечивающая минимальную стоимость.

4. Математическое и программное обеспечение для решения минимальной задачи параметрической оптимизации режимов работы портовых машин. Цель исследований - минимизация пикового (максимального) давления в силовом цилиндре ползунково-кривошипного механизма портовой погрузочной машины, что обеспечивает повышение надежности и увеличивает сроки эксплуатации наиболее дорогостоящих элементов конструкций.

5. Для совершенствования процесса обработки судов у причала -разработка алгоритма и информационная поддержка оптимального составления расписания (критерий - минимальное время стоянки судна у причала под обработкой).

6. Имитационная модель и программное обеспечение моделирования работы причала специализированного порта (на примере п. Важины, р. Свирь; транспортируемый груз - гравийно-песчаная смесь для строительных организаций С.-Петербурга). Получение рабочих характеристик порта, как системы массового обслуживания в реальном масштабе времени.

7. Математическая модель совершенствования организации и управления звеньями технологической системы в составе комплекса порта со сложной структурой.

8. Алгоритмическое и программное обеспечение оптимизации финансовых операций на этапе заключения и выполнения договорных обязательств по инвестированию процесса замены оборудования и портовой подъемно-транспортной техники; получение сценариев периодических выплат по процентам, с учетом интересов инвесторов.

Методы исследовании. Исследования проводятся на основе теории автоматического управления, численных методов оптимизации, структурной и параметрической идентификации, общей теории систем и системного анализа. В работе используются методы и модели исследования операций: модели распределения ресурсов и их методы решения, модели массового обслуживания (очередей и упорядочения), модели замен, управления операционными процессами. Вопросы параметрической оптимизации решаются на основе теории конструкций механизмов и деталей подъемно-транспортных машин, методов алгоритмизации и программирования, а также на основе использования методов организации и проведения машинного эксперимента.

Научная новизна результатов:

1. Математическое и программное обеспечение процедур количественной оценки технологических и логистических процессов в порту па основе производственных моделей.

2. Математическое, информационное и программное обеспечение процессов параметрической оптимизации и выборе конструктивных решений в классе инверсных задач в приложении к двухзвенным роботам-манипуляторам, их позиционированию и управлению по заданным траекториям с помощью сплайн-аппроксимаций.

3. Алгоритмы и программы для численного решения минимальной задачи параметрической оптимизации величины давления в силовом цилиндре ползунково-кривошипного механизма портовых погрузочных машин и других конструкций.

4. Алгоритмическое и программное обеспечение процесса составления расписания, обеспечивающего минимальное время стоянки судна под выгрузкой у причальной стенки порта.

5. Алгоритм и программное обеспечение имитационной модели транспортного процесса в порту Важины (р.Свирь) при погрузке в суда гравийно-песчаной смеси, а также процедура использования модели в реальном масштабе времени для оценки показателей работы порта.

6. Алгоритмическое и программное обеспечение инвестиционного процесса замены оборудования и портовой подъемно-транспортной техники, позволившее на основе теории оптимального управления получить вектор периодических выплат по процентам, обеспечивающий существенное сокращение общего объема выплат к концу периода завершения действия договора.

Практическая значимость исследований состоит в создании математического и программного обеспечения процессов параметрической оптимизации портовых перегрузочных машин и их элементов, развитии численных методов автоматизации технологических процессов в портах. Практическая значимость работы определяется новыми техническими решениями и алгоритмами реализации траекторных процессов манипуляторов, параметрической оптимизацией режимов работы портовых машин, содержащих ползунково-кривошипные конструкции с силовым цилиндром. Безусловно, к значимым с позиций практики следует отнести алгоритм и программу для решения задачи имитационного моделирования технологии работы порта со специализированным причалом, оборудованным для загрузки судов песчано-гравийной смесыо (другими сыпучими материалами). Модель применима, в частности, в порту Важины (р.Свирь) - основному поставщику гравия для строительных организаций Санкт-Петербурга. Большое прикладное значение имеет алгоритм оптимизации инвестиционных процессов при строительстве портов и замене оборудования, а также программное обеспечение для выбора сценариев инвестиций при составлении договора между портом и инвестором.

Апробацпя работы. Основные результаты диссертационных исследований докладывались на Международной научно-практической конференции, посвященной 300-летию Санкт-Петербурга «Безопасность водного транспорта», 10-11 сентября 2003 года, г.С.-Петербург, секция №7; на научно-технической конференции молодых научных работников, посвященной 195-летию транспортного образования в России, С.Петербург, СПГУВК,2004г., а также на постоянно действующих семинарах кафедр Автоматики, Вычислительных систем и информатики факультета Информационных технологий, а также на кафедрах факультета Портовой техники и электромеханики СПГУВК.

Публикации. Основные положения диссертационной работы опубликованы в 7 печатных работах, перечень которых приведен в библиографическом списке, помещенном в конце диссертации.

Заключение диссертации по теме «Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами (по отраслям)», Андрианов, Владислав Евгеньевич

Основные результаты работы

Выполненные диссертационные исследования содержат результаты решения научно-технических задач автоматизации и оптимизации технологических процессов в портах и технологических режимов портовых перегрузочных машин. Порт является транспортным узлом со сложной структурой взаимодействия всей совокупности подъемно-транспортных машин, применяемых для грузообработкн судов, вагонов и транспортных операций с грузами на территории порта, с учетом специфики. Высокий уровень пропускной способности портов может быть обеспечен только при наличии автоматизированных систем, построенных на новых информационных технологиях, позволяющих кардинально совершенствовать процессы организации и управления на организационном и технологическом уровнях. В новых условиях хозяйствования, когда по форме собственности порты могут представлять собой не только государственные, но и муниципальные, частные предприятия, акционерные общества и др., существенно усложняются задачи финансовых и договорных отношений, материально-технического снабжения, взаимодействия водного с другими видами транспорта, взаимоотношений портов с судовладельцами при решении вопросов обработки флота и предоставлении услуг по комплексному обслуживанию судов и т.д. Рыночные отношения превратились в жесткую систему, устанавливающую условия конкурентоспособности отечественных портов в общей системе транспортного процесса. В условиях дефицита финансовых и материальных средств наиболее эффективным путем повышения эффективности и качества работы порта следует считать совершенствование информационной системы, использование новых информационных технологий для оптимизации организационных и технологических процессов, повышения производительности портовых ^ перегрузочных машин. В этой связи в диссертации исследованы вопросы оптимизации параметров и технологических режимов работы портовых перегрузочных машин, разработано математическое и программное обеспечение для практической реализации новых совершенных технологий.

В диссертационной работе получены следующие основные результаты:

1. Разработана вычислительная процедура количественной оценки технологических и логистических процессов в порту с помощью производственных моделей, учитывающих специфику работы порта как транспортного узла. Применительно к предложенной математической модели, определяющей направления материальных и информационных потоков в системе управления портом, предложены процедуры оптимизации, базирующиеся на методах исследования операций. Наряду с линейным программированием, рассмотрены особенности использования динамического программирования, составления рекуррентных соотношений в многошаговых процессах распределения.

2. Для анализа процессов обслуживания транспортных средств в порту предложена математическая модель, позволяющая оценить основные технологические показатели: интенсивность грузовой обработки судна, коэффициент использования причала и время его работы и др. Установлены условия устойчивости работы причального фронта и резервы нагрузки на причал. Введено понятие ритма работы элементов причального фронта, позволяющее оценить технологию возникновения очереди судов в ожидании начала грузовых операций. Составлена модель массового обслуживания судов в порту, рассмотрен стационарный режим обмена потоками в А:-ом состоянии этой модели.

3. Предложена математическая модель и программное обеспечение ^ процедуры оптимизации параметров двухзвенного манипулятора, исходя из условий прохождения траектории движения «руки» через систему точек и наилучшего приближения к заданному закону изменения положения «руки» в функции угла поворота первого звена. Показано, что при наличии трех точек на плоскости решение может быть получено точно; в других случаях - процедура оптимизации может обеспечить наименьшую суммарную квадратичную ошибку. Для повышения точности расчетов создано программное обеспечение, основанное на использовании нелинейного метода наименьших квадратов и, в частности, функции lsqcurvefit среды MatLAB.

4. Разработана модель и программа для решения задачи позиционирования спредера робота-манипулятора с помощью двух двигателей, расположенных в базовом узле и узле сочленения звеньев. Вычислительный алгоритм обеспечивает нахождение текущих значений

4} двух углов поворота звеньев механизма для управления приводными двигателями с обратной связью. Решение нелинейной задачи выполнено в пакете символьной математики с последующим переходом к получению численных результатов и графическим построением векторов управления как функций текущих координат спредера.

5. Во многих практических случаях траектория движения задается с помощью нескольких точек на плоскости (обычно число их составляет 6-ИО), что обеспечивает значительное уменьшение времени ввода информации. В работе предложено математическое и программное обеспечение для управления манипулятором, основанное на использовании сплайн-аппроксимаций. Применение сплайнов, точно проходящих через заданные точки как узлы интерполяции, позволяет получить плавное управление с введением ограничений на ускорения спредера на отдельных участках траектории в процессе перемещения груза. Решение научно-технической задачи выполнено на основе функций spline, interpl, linspace, содержащихся в среде MatLAB. В результате получены непрерывные траектории, обладающие свойствами наименьшей кривизны и равенством первых производных слева и справа от узлов интерполяции.

6. Разработано математическое и программное обеспечение для решения минимаксной задачи оценки параметров портовой погрузочной машины с ползунково-кривошипным механизмом. В результате параметрической оптимизации получено минимальное пиковое (максимальное) давление рабочей жидкости в силовом цилиндре, совершающем возвратно-поступательные движения механизма. Силовой цилиндр является самой дорогостоящей деталью погрузочной машины, и снижение пикового давления способствует повышению надежности и увеличению срока службы механизма. Кинематическая схема механизма с силовым цилиндром, кроме портовых перегрузочных машин, используется на объектах автомобильного транспорта (автомобилях-самосвалах), на шлюзах со створчатыми воротами и других объектах, где могут быть также использованы основные выводы, положения диссертации и программное обеспечение, предназначенные для решения практических задач в данной предложенной области.

7. Составлена математическая модель и алгоритм оптимального расписания обработки судна в порту. Критерий оптимальности - минимум времени стоянки судна под обработкой при условии выгрузки грузов из трюмов различной вместимости. Процесс выгрузки - непрерывный, осуществляемый первой бригадой; процесс зачистки трюмов реализуется второй бригадой, приступающей к работе в соответствующем трюме после завершения работы первой бригады. Сокращение сроков стоянки судна в порту достигается путем составления расписания последовательности обработки трюмов, при котором суммарное время простоев второй бригады в ожидании выполнения всех работ по зачистке трюмов будет минимальным.

8. Составлена имитационная модель работы причала с одним местом швартовки, что характерно для специализированных портов, оборудованных под погрузку гравиГшо-песчаных смесей и других сыпучих материалов. Примером такого порта является специализированный причал в п.Важины на р.Свирь с лотковым способом подачи смеси в трюмы судов. Имитационная модель реализуется с помощью программного обеспечения, которое позволяет моделировать процессы как при фиксированных параметрах потока требований, так и в других ситуациях, определяющих время и порядок прибытия судов под погрузку н порядок и производительность конвейерной линии, по которой подается гравийно-песчаная смесь в трюмы судна. Модель может использоваться для анализа технологического процесса в реальном масштабе времени, если вместо «стохастического процесса» на вход будет подаваться информация о реально протекающих событиях.

9. Разработаны машинные программы для совершенствования организации и управления звеньями технологической системы в составе комплекса со сложной структурой. Создана модель инвестиций при замене оборудования и перегрузочных машин в порту. Модель основана на использовании «dead-beat» управления в дискретных системах. Процесс ежемесячных платежей по процентам приведен к дискретной динамической модели, которая позволила определить связь между объемом инвестиций, продолжительностью выплат по займу (в месяцах), годовой процентной ставкой и объемом ежемесячных платежей, обеспечивающих полный объем выплат (с нулевым остатком) по окончанию срока действия займа по договору. В отличие от постоянных ежемесячных платежей, использование процедуры оптимизации по критерию «минимума эвклидовой нормы» вектора ежемесячных платежей эквивалент энергетического критерия оптимальности) позволило получить «мягкую» систему выплат инвестору, при снижении общей суммы на момент завершения договора (в сравнении с другими сценариями финансирования). Например, при объеме инвестиций равном 18 млн.долл.США, продолжительности действия договора п=10 мес. (5 лет, 10 мес.) и годовой ставке 5% размер суммарных выплат при оптимальном управлении уменьшается на 145505.92 долл., а при процентной ставке 9% - на 514774.8 долл., что составляет 2.86% от суммы инвестиций.

Заключение

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Андрианов, Владислав Евгеньевич, 2005 год

1. Андрианов В.Е., Сахаров В.В. Оптимизация параметров ползунково-кривошипного механизма погрузочной машины. СПб.: СПГУВК, Межвузовский сборник научных трудов, вып.З, 2002, с. 139-144.

2. Андрианов В.Е., Иванов Е.Н., Севрюков А.С. Применение сплайнов для управления двухзвенным манипулятором. «Информационные технологии на транспорте»: Сборник научных трудов / Под ред. Ю.М.Кулибанова. СПб.: СПГУВК, 2003, с.23-30.

3. Андрианов В.Е., Куликов Н.А., Ставинский А.Е. О позиционировании робота-манипулятора. СПб.: СПГУВК, Труды международной научно-практической конференции «Безопасность водного транспорта», том.4, 2003, с.234-237.

4. Андрианов В.Е., Куликов Н.А., Лутков С.А. Программная поддержка системы оптимального управления осцилятором. СПб.: СПГУВК, Труды научно-практической конференции студентов и аспирантов, 2003, с.175-180.

5. Андрианов В.Е., Ставинский А.Г. Алгоритм оптимального расписания обработки судна в порту. «Методы прикладной математики в транспортных системах». СПб.: СПГУВК, Сборник научных трудов, вып.7, 2002, с.3-6.

6. Андрианов В.Е. Имитационное моделирование работы порта с одним причалом. «Прикладная математика». Сборник научных трудов

7. СПГУВК / Под ред. Ю.М. Кулибанова. СПб.: Судостроение, 2004,с.3-10.

8. Артыиов А.П., Скалецкий В.В. Автоматизация процессов планирования и управления транспортными системами. М.: Наука, 1981.-280 с.

9. Анисимов-Спиридонов Д.Д. Методы и модели больших систем оптимального планирования и управления. М.: Наука, 1969. -426 с.

10. Ю.Артоболевский И.И., Левитский Н.И., Черкудинов С.А. Синтез плоских механизмов. М.: Физматгиз, 1959. 1084 с.

11. П.Адлер Ю.П., Маркова Е.В., Грановский Ю.В. Планирование эксперимента при поиске оптимальных условий. М.: Наука, 1971. -280 с.

12. Бабурин В.А. Управление грузовыми перевозками на водном транспорте. Учебное пособие. СПб.: СПГУВК, 1997. 246 с.

13. Беллман Р., Дрейфус С. Прикладные задачи динамического программирования. Пер.с англ. М.: Наука, 1968. -460 с.

14. Безель Б.П., Краснова Е.В. Моделирование работы перевалочных пунктов. М.: Труды института комплексных транспортных проблем, вып.24, 1971.- 150 с.

15. Бек Н.Н., Голенко Д.И. Статистические методы оптимизации в экономических исследованиях. М.: Статистика, 1971. 135 с.

16. Бигель Д. Управление производством. Количественный подход. Пер.с англ. М.: Мир, 1973. 304 с.

17. П.Болтянский В.Г. Математические методы оптимального управления.1. М.: Наука, 1969.-408 с.

18. Бреслав Jl.Б. Экономические модели в судостроительном производстве. Л.: Судостроение, 1984. 286 с.

19. Бурков В.Н., Кондратьев В.В. Механизмы функционирования организационных систем. М.: Наука, 1981. -383 с.

20. Бурков В.Н., Ириков В.А. Модели и методы управления организационными системами. М.: Наука, 1994.-482 с.

21. Бурштейн И.М. Динамическое программирование в планировании. М.: Экономика, 1968. 128 с.

22. Бусленко Н.П. Моделирование сложных систем. М.: Наука, 1968. -355 с.

23. Бутов А.С., Гаскаров Д.В., Егоров А.И., Крупеннна Н.В. Транспортные системы. Моделирование и управление. СПб.: Судостроение, 2001. 552 с.

24. Вихров Н.М., Нырков А.П. Модели технологических процессов на транспорте / Под ред. Д.В. Гаскарова. СПб.: Судостроение, 2002. -422 с.

25. Волькович В.Л., Войналович В.М. Человеко-машинные процедуры поиска и решения в задачах многокритериальной оптимизации. М.: Управляющие системы и машины, 1979, №5, с.32-44.

26. Вопросы автоматизации режима работы порта. / Под ред. В.М. Страхова. М.: Труды ЦНИИЭ и ЭВТ, вып. 112, 1974. 205 с.

27. Гермейстер Ю.Б. Введение в теорию исследования операций. М.: Наука, 1971.-383 с.

28. Горбатый М.М. Теория и практика оптимизации производственных мощностей морских портов. М.: Транспорт, 1981. 167 с.

29. Горбунов А.В., Каменецкий В.А. Робастная стабилизация в целом двухзвенного робота-манипулятора обратной связью с насыщением. «Вестник МГТУ им. Н.Э.Баумана». Серия «Приборостроение», 3(48), 2002, с.110-119.

30. Глущенко В.В., Сахаров В.В., Сумеркин Ю.В. Моделирование динамических систем и электрических цепей в среде MatLAB. Учебное пособие. СПб.: СПГУВК, 1998. 297 с.

31. Данциг Дж. Линейное программирование, его применение и обобщение. М.: Прогресс, 1966. 600 с.

32. Дудорин В.И. Моделирование в задачах управления производством. М.: Статистика, 1980. -254 с.

33. Давыденко В.А. Определение параметров четырехзвенного механизма с качающимся ползуном по заданным параметрам цилиндра. М.: Труды ЦНИИМЭ, вып. 136, 1975, с. 46-48.

34. Дьяконов В.П. Система MathCAD. Справочник. М.: Радио и связь, 1993.- 128 с.

35. Жавпер B.JL, Крамской З.И. Погрузочные манипуляторы. JI.: Машиностроение, 1975. 158 с.

36. Жимерин Д.Г., Мясников В.А. Автоматизированные и автоматические системы управления. М.: Энергия, 1979, 591 с.

37. Заде JT. Основы нового подхода к анализу сложных систем и процессов принятия решений. М.: Знание, 1971. 184 с.

38. Казаков А.П., Фадеев И.П. Организация и планирование работы речных портов. М.: Транспорт, 1989. -415 с.

39. Канторович JI.B., Горстко А.Б. Оптимальные решения в экономике. М.: Наука, 1972.-226 с.

40. Костеллани К. Автоматизация решения задач управления. Пер. с франц. М.: Мир, 1982. 585 с.

41. Клейнрок JI. Вычислительные системы с очередями. Пер. с англ. М.: Мир, 1979.-600 с.

42. Клейнрок J1. Теория массового обслуживания. Пер. с англ. М.: Машиностроение, 1979. -432 с.

43. Клиланд Д., Кинг В. Системный анализ и целевое управление. Пер. с аигл. М.: Советское радио, 1974. 592 с.

44. Ланге О. Оптимальные решения. М.: Прогресс, 1967. 284 с.

45. Ланкастер К. Математическая экономика. М.: Советское радио, 1972. -464 с.

46. Лившиц В.Н. Выбор оптимальных решений в технико-экономических расчетах. М.: Экономика, 1971. 254 с.

47. Лотоцкий В.А., Мандель А.С. Модели и методы управления запасами. М.: Экономика, 1991. 368 с.

48. Лэсдон Л.С. Оптимизация больших систем. М.: Физматгиз, 1975. -476 с.

49. Логистика. / Под ред. Б.А. Аникина. М.: ИНФА-М., 2001. 352 с.

50. Милославская С.В., Плужников К.И. Мультимодальные и интермодальные перевозки. М.: Росконсульт, 2001. 368 с.

51. Моррис У. Наука об управлении. М.: Мир, 1971. 304 с.

52. Пейсах Э.Е., Нестеров В.А. Система проектирования плоских рычажных механизмов. М.: Машиностроение, 1988. -231 с.

53. Пьяных С.М. Элементы оптимизации управления работой флота. Горький, ГИИВТ, 1970. 151 с.

54. Румшинский JI.3. Математическая обработка результатов эксперимента. М.: Наука, 1971. 192 с.

55. Рыжиков Ю.И. Управление запасами. М.: Наука, 1969. 343 с.

56. Саламандра Б.Л. и др. Манипуляционные системы роботов. М.: Машиностроение, 1989. 672 с.

57. Савин В.И. Математические методы оптимального планирования работы флота и портов. М.: Транспорт, 1969. 168 с.

58. Сахаров В.В. Расчет оптимальных регуляторов судовых автоматических систе*м. Теория и приложения. Л.: Судостроение, 1983.-168 с.

59. Сахаров В.В., Шарыкин А.Д. Расчет переходных процессов в электрических цепях: Учеб.пособие. СПб.: СПГУВК, 1995. 120 с.

60. Сиротский В.Ф., Трифанов В.Н. Эксплуатация портов. М.: Транспорт, 1984. 279 с.

61. Страхов В.М., Протасов Л.П. Автоматизация и механизация портовых перегрузочных работ. М.: Транспорт, 1981.-221 с.

62. Суколенов А.Е. Методика обоснования на ЭВМ оптимальной механовооруженности причалов. М.: Транспорт. Труды ЦНИИЭиЭВТ, вып. 85, 1972. 195 с.

63. Терехов О.А., Тюрин В.И. Совершенствование организации управления морскими портами. М.: Транспорт, 1981. 152 с.

64. Теория прогнозирования и принятия решений. / Под ред. С.А. Саркисяна. М.: Высшая школа, 1977. 338 с.

65. Фадеев И.П. Автоматизация оперативного управления обработкой флота в порту. Горький, ГИИВТ, 1976. 53 с.

66. Фролов А.С., Кузьмин П.В., Степанец А.В. Организация, планирование и технология перегрузочных работ в морских портах. М.: Транспорт, 1979.-408 с.

67. Честнат Г. Техника больших систем (средства системотехники). Пер. с англ. М.: Энергия, 1969. 656 с.

68. Четыркин Е.М. Теория массового обслуживания и ее применение в экономике. М.: Статистика, 1971. 101 с.

69. Шахинпур М. Курс робототехники. М.: Мир, 1990. 527 с.

70. Шерле З.П., Гнояной А.А. Организация и механизация перегрузочных работ в речных портах. М.: Транспорт, 1976. -232 с.

71. Шепетов В.Н. Принципы расчета норм времени обслуживания судов в портах. М.: Транспорт, 1978. 136 с.

72. Щедрин Н.И., Кархов А.Н. Математические методы программирования в экономике. М.: Статистика, 1974. 140 с.

73. Ясин Е.Г. Теория информации и экономические исследования. М.: Статистика, 1970. 109 с.74.01ас N., Zhou Sh. Minimum Fnergy Rath for Optimal Oscillatory movements ofPUMPA Arm. "Journal of Robotics Systems", Vol.5, no.4, April 1988, pp.385-408.

74. De La Rosa Bocanega, Yoshida K. Motion Control of Flexible Manipulator Possessing Unactuated Joints. "JSME International Journal. Mechanical Systems, Machine Elements and Manifacturing". Vol.45, no.3, Sept. 2002, pp.741-748.