Моделирование и энергосберегающее управление подъемно-транспортными механизмами в установках и аппаратах химических производств тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.07, кандидат технических наук Ушанёв, Сергей Борисович

• Ушанёв, Сергей Борисович
• кандидат технических наук
• 2000

Оглавление диссертации кандидат технических наук Ушанёв, Сергей Борисович

ВВЕДЕНИЕ.

1. ОБЗОР ЛИТЕРАТУРЫ И ПОСТАНОВКА ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ.

1.1 Энергосберегающее управление динамическими режимами работы электропривода.

1.2 Постановки задач оптимального управления.

1.2.1 Задача максимума быстродействия.

1.2.2 Задача минимизации динамических нагрузок.

1.2.3 Задача минимизации потерь в якорной цепи.

1.2.4 Задача минимизации отклонения от заданной траектории

1.3 Технические средства систем управления электроприводами

1.3.1 Контактные аппараты управления электроприводами

1.3.2 Бесконтактные аппараты управления электроприводами

1.3.3 Микропроцессорные контроллеры для систем управления технологическими процессами.

1.4 Способы управления скоростью и моментом электродвигателя

1.5 Система оптимального энергосберегающего управления на множестве состояний функционирования.

1.6 Постановка задачи исследования.

2. АНАЛИЗ И СИНТЕЗ ОПТИМАЛЬНОГО ЭНЕРГОСБЕРЕГАЮЩЕГО УПРАВЛЕНИЯ ДИНАМИЧЕСКИМИ РЕЖИМАМИ РАБОТЫ

ЭЛЕКТРОПРИВОДА.

2.1 Математическое моделирование динамических режимов электропривода.

2.1.1 Электродвигатели постоянного тока независимого возбуждения.

2.1.2 Асинхронные электродвигатели переменного тока с фазным ротором.

2.1.3 Модель электропривода с учетом люфта.

2.1.4 Модель многоприводного объекта.

2.2 Постановки задач оптимального управления.

2.2.1 Задача минимизации потерь энергии при ограничении на ускорение.

2.2.2 Задача минимизации потерь энергии при учете люфта в механической части.

2.3 Анализ оптимального управления.

2.3.1 Задача с ограничением на ускорение.

2.3.2 Задача с учетом люфта.

2.4 Синтез оптимальных управляющих воздействий.

2.4.1 Задача с ограничением на ускорение.

2.4.2 Задача с учетом люфта.

3. ПРОЕКТИРОВАНИЕ СИСТЕМ ЭНЕРГОСБЕРЕГАЮЩЕГО УПРАВЛЕНИЯ МНОГОПРИВОДНЫМИ ОБЪЕКТАМИ

3.1 Постановка задачи оперативного проектирования системы энергосберегающего управления многоприводным объектом.

3.2 Алгоритм оперативного проектирования.

3.3 Архитектура программно-технического комплекса для оперативного проектирования.

4. РЕАЛИЗАЦИЯ СИСТЕМЫ ОПТИМАЛЬНОГО ЭНЕРГОСБЕРЕГАЮЩЕГО УПРАВЛЕНИЯ МНОГОПРИВОДНЫМ ПОДЪЕМНО-ТРАНСПОРТНЫМ МЕХАНИЗМОМ.

4.1 Характеристика объекта и постановка задачи проектирования системы оптимального управления.

4.2 Решение ЗОУ отдельными электроприводами.

4.2.1 Решение ЗОУ ЭП1- ЭП4.

4.2.2 Решение ЗОУ ЭП5, ЭП6.

4.2.3 Решение ЗОУ ЭП7.

4.3 Построение структуры СОУ.

4.4 Математическое обеспечение.

4.5 Расчёт вероятностей состояний функционирования объекта

4.6 Технические средства.

4.7 Программные средства.

4.8 Испытания и оценка эффективности системы.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Моделирование и энергосберегающее управление подъемно-транспортными механизмами в установках и аппаратах химических производств»

При создании новых и совершенствовании существующих технологических процессов разработчики во многих случаях недостаточно уделяли внимания рациональному расходу энергии [1]. В целом, около 60% всей потребляемой промышленностью мощности расходуется на работу электропривода [2]. В связи с этим, в различных отраслях промышленности остро стоят вопросы оптимизации динамических режимов работы электропривода.

Актуальность темы. В условиях жесточайшего экономического кризиса происходит значительный спад производства электроэнергии с одновременным ростом цен на неё [3] (см. табл. 1). Обострение энергетических проблем на фоне проблем неплатежей и вызванное этим сложное экономическое положение многих отечественных предприятий заставляют искать новые пути решения задач рационального потребления энергетических ресурсов. Одним из таких путей является создание систем оптимального энергосберегающего управления различными технологическими процессами.

Таблица 1

Динамика роста стоимости энергоресурсов для промышленных предприятий

Год Стоимость электроэнергии руб. за тыс. КВт ч Производство электроэнергии, млрд. кВт

1990 40,3 940

1991 40,3 960

1992 194,4 890

1993 20725 860

1994 71045 780

1995 176720 750

1996 228410 730

1997 277210 675

1998 433 647

Задача моделирования и энергосберегающего управления подъемно-транспортными механизмами в установках и аппаратах химических производств является актуальной и раскладывается на несколько узких задач, без решения которых её решить невозможно. Это задачи энергосберегающего управления отдельными электроприводами с различными особенностями (ограничение на ускорение, учет люфта в механической части и пр.) и задача проектирования общей системы оптимального энергосберегающего управления динамическими режимами работы электроприводов в многоприводном технологическом оборудовании. В настоящее время это возможно осуществить с применением несложных и доступных по цене микропроцессорных устройств, которые наряду с традиционными функциями автоматического регулирования могут в реальном масштабе времени синтезировать управляющие воздействия, минимизирующие затраты энергии в динамических режимах. Применение подобных систем в промышленности позволит не только сократить энергозатраты на 5-40% в динамических режимах, но и продлить срок эксплуатации электродвигателей, редукторов и другого технологического оборудования.

В современной теории оптимального управления актуальной задачей является использование и развитие нового математического аппарата [4, 5, 6], позволяющего значительно сократить размерность задачи и синтезировать оптимальное управляющее воздействие в реальном времени. С применением нового математического аппарата проведен полный анализ ресурсосберегающего оптимального управления рядом технологических энергоемких объектов, а также получены алгоритмы и программы синтеза управляющих воздействий.

Цель работы заключается в развитии теории энергосберегающего управления динамическими режимами многоприводных объектов и решении задач анализа оптимального управления электроприводами, учитывающих реальные условия эксплуатации, в том числе ограничение на ускорение и наличие люфта в редукторе.

Для достижения цели работы сформулированы и решены следующие задачи:

- разработать модель динамики электропривода, которая пригодна для оперативного решения задач оптимального управления электроприводом при всех возможных изменениях нагрузки;

- определить возможные виды функций оптимального управления и условия их существования;

- разработать алгоритмы синтеза в реальном времени энергосберегающего управления динамическими режимами работы электропривода в различных состояниях функционирования;

- разработать методику проектирования системы оптимального энергосберегающего управления многоприводными объектами.

Методы исследования. используемые в работе - это методы математического моделирования, анализа и синтеза оптимального управления на множестве состояний функционирования, а также методы моделирования процессов управления на ЭВМ и проведение исследований в лабораторных и производственных условиях.

Обоснованность научных результатов. Достоверность и новизна научных положений и выводов подтверждена и обоснована с помощью классических методов анализа и синтеза оптимального управления. Полученные теоретические результаты подтверждены в ходе лабораторных и промышленных испытаний энергосберегающей системы управления динамическими режимами электроприводов.

Научная новизна работы состоит в следующем.

1. Сформулированы и решены задачи оптимального управления динамическими режимами работы электропривода с ограничением на ускорение и с учетом люфта в механической части.

2. Разработана структура модели динамики электропривода с люфтом в механической части. Решена задача идентификации нелинейного объекта. Описана его динамика дифференциальными уравнениями с разрывной правой частью. Получена модель динамических процессов в электроприводе, учитывающая состояния функционирования.

3. Сформулирована и решена задача проектирования систем оптимального энергосберегающего управления многоприводными объектами.

Практическая зна чимость заключается в следующем.

1. Разработаны алгоритмы идентификации динамических режимов работы электроприводов моделями в форме дифференциальных уравнений с разрывной правой частью («зонными» моделями), и синтеза энергосберегающего управления электроприводом с ограничением на ускорение и учетом люфта.

2. Создан алгоритм и программа проектирования структуры системы оптимального энергосберегающего управления многоприводными объектами.

3. На базе предложенных алгоритмов анализа и синтеза оптимального управления разработан пакет прикладных программ, предназначенный для оперативного синтеза оптимальных управляющих воздействий электроприводом.

4. Применение системы энергосберегающего управления динамическими режимами работы электроприводов позволяет снизить затраты энергии на 5-40% в зависимости от нагрузки, увеличить срок службы электродвигателей и редукторов.

Реализация работы. Созданные методы, алгоритмы и результаты исследовательской работы приняты к внедрению на ст. Там-бов-1 ЮВЖД.

Апробация работы. Материалы работы доложены на V Всероссийской конференции "Повышение эффективности методов и средств обработки информации", Тамбов, ТВВАИУ, 1997 [7], на IV международной конференции "Актуальные проблемы электронного приборостроения АПЕП - 98", Новосибирск, 1998 [8], на международной научно-технической конференции и научно-технической школе "Системные проблемы надежности, математического моделирования и информационных технологий", Сочи, 1998 [9], на втором научном семинаре "Новые информационные технологии"; МГИЭМ, 1999, [10], на VIII международной конференции-выставке "Информационные технологии в образовании", МИФИ, 1998, [11], на IV научной конференции ТГТУ, 1999 [12], на Международной конференции и Российской научной школе "Системные проблемы качества, математического моделирования и информационных технологий", Сочи, 1999 [13], на Ш-ей межвузовской научной конференции "Актуальные проблемы информатики и информационных технологий", ТГУ, 1999 [14].

Публикации. Основные результаты работы отражены в 4 статьях в центральной и местной печати [15-18] и 8 тезисах [7-14].

Структура и объем работы. Диссертационная работа состоит из введения, четырех глав, заключения, списка использованной литературы, состоящего из 94 наименований и 4 приложений.

Заключение диссертации по теме «Автоматизация технологических процессов и производств (в том числе по отраслям)», Ушанёв, Сергей Борисович

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Анализ состояния проблемы оптимального энергосберегающего управления динамическими режимами работы электроприводов показал необходимость разработки новых методов описания этих процессов с целью получения моделей, пригодных для решения задач энергосберегающего управления динамическими режимами. Рассмотрение процессов пуска реверсивных электроприводов с учётом люфта в редукторе и ограничения на ускорение позволяет более полно учитывать реальные условия эксплуатации при решении задач анализа энергосберегающего оптимального управления и синтезировать оптимальное управляющее воздействие в реальном времени. Результатом выполненной работы является система оптимального энергосберегающего управления многоприводным объектом, использующая математический аппарат моделирования и оптимального управления многоприводным объектом на множестве состояний функционирования. Созданная система энергосберегающего оптимального управления использует новые алгоритмы управления, позволяющие наряду со снижением расхода электроэнергии продлить срок эксплуатации технологического оборудования.

В процессе выполнения исследований по энергосберегающему управлению многоприводным объектом получены следующие основные результаты.

1. Сформулирована и решена задача оперативного проектирования системы оптимального энергосберегающего управления динамическими режимами работы многоприводного объекта. Разработана методика решения задачи выбора оптимальной структуры системы управления многоприводным объектом, использующая разбиение по типам математических моделей, ограничений, функционалов и стратегий.

2. Разработаны алгоритм и программа решения задачи декомпозиции при проектировании системы оптимального энергосберегающего управления.

3. Разработаны модели динамики электроприводов с электродвигателями постоянного тока независимого возбуждения и переменного тока асинхронного типа с фазным ротором, пригодные для решения задач оптимального управления движением, учитывающие реальные условия эксплуатации, т.е. возможные изменения нагрузки, ограничение на ускорение и люфт в редукторе.

4. Предложена модель многоприводного объекта, позволяющая решать задачи оптимального управления группой электроприводов.

5. Сформулирована задача оптимального энергосберегающего управления процессом пуска электропривода с учетом ограничения на ускорение и разработан алгоритм её решения.

6. Методом имитационного моделирования построены границы областей существования видов оптимального управления, удовлетворяющих ограничениям на ускорение вращения.

7. Сформулирована и решена задача оптимального энергосберегающего управления процессом пуска реверсивного электропривода с учетом люфта в механической части.

8. Разработан пакет прикладных программ синтеза в реальном времени энергосберегающего управления электроприводом с учётом ограничения на ускорение и люфта в механической части.

9. Разработана микропроцессорная система оптимального энергосберегающего управления динамическими режимами работы 7- приводного объекта КК-5, использующая новое алгоритмическое обеспечение, которое учитывает вероятности состояний функционирования. Получены математические модели динамических процессов пуска электроприводов подъёмно-транспортного устройства КК-5. Применение системы позволяет экономить 7-30% электроэнергии при пуске электроприводов до заданной скорости и уменьшать ударные нагрузки на шестерни редукторов при реверсировании, что снижает частоту поломок зубьев и подшипников.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Ушанёв, Сергей Борисович, 2000 год

1. Терехов В.М. Элементы автоматизированного электропривода: Учеб. для вузов. - М.: Энергоатомиздат, 1987. - 224 с.

2. Зимин Е.М., Чувашов И.И. Электрооборудование промышленных предприятий: Учеб. для техникумов. В 2-х ч. М.: Стройиз-дат, 1977. - 431 с.

3. Аракелов В.Е., Кремер А.И. Методические вопросы экономии энергоресурсов. М.: Энергоатомиздат, 1998. - 189 с.

4. Ляпин Л.Н., Муромцев Ю.Л. Анализ и оперативный синтез оптимального управления в задаче двойного интегратора на множестве состояний функционирования // Техническая кибернетика: Изв. АН СССР. 1990. - №3. - С. 57-64.

5. Ляпин Л.Н., Муромцев Ю.Л., Попова О.В. Оптимальный по минимуму затрат энергии регулятор объекта двойного интегрирования // Техническая кибернетика: Изв. РАН. 1992. - №2. - С.39-46.

6. Микропроцессорные системы оптимального управления / Ю.Л.Муромцев, Л.Н.Ляпин, В.В.Качкин, Е.В.Сатина. Тамбов: ТИХМ, 1990. - С. 5-10.

7. Грошев В.Н., Трейгер В.В., Ушанев C.B. Анализ и синтез оптимального управления электродвигателями на множестве состояний функционирования / Новые информационные технологии: Материалы второго научно-практического семинара. М.: МГИЭМ, 1999. - С.107-108.

8. Ушанёв С.Б. Оптимальное управление процессом пуска электродвигателей в многоприводном объекте / IV научная конференция: Краткие тезисы докладов. Тамбов: Тамб. гос. техн. ун-т, 1999. - С.102.

9. Артемова C.B., Муромцев Ю.Л., Ушанёв С.Б. Применение экспертной системы для оптимального управления технологическими процессами / Информационные технологии в проектировании и производстве. М., 1997.- N 1.- С. 12-15.

10. Автоматизированное рабочее место "Энергосберегающее управление динамическими объектами / А.В.Неретин, Э.В.Сысоев, А.Н.Ермохин, С.Б.Ушанёв // Труды молодых ученых и студентов ТГТУ. Тамбов.: ТГТУ, 1997. - С. 209-212.

11. Орлова Л.П., Сысоев Э.В., Ушанёв С.Б. Программное обеспечение энергосберегающего оптимального управления пуском электродвигателей / Компьютерная хроника. М., 1997.- N 12. - С. 19-29.

12. Сысоев Э.В., Ушанёв С.Б. Энергосберегающее оптимальное управление пуском электродвигателей постоянного тока / Труды ТГТУ: Сб. научных статей молодых ученых и студентов. Вып. 2. -Тамбов: ТГТУ, 1998. С. 118-122.

13. Смирнова В.И., Разинцев В.И. Проектирование и расчет автоматизированных приводов. М.: Машиностроение, 1990. - 368 с.

14. Герасимяк Р.П. Динамика асинхронных электроприводов крановых механизмов. М.: Энергоатомиздат, 1986. - 168 с.

15. Слежановский О.В. Реверсивный электропривод постоянного тока. М.: Металлургия, 1967. - 423 с.

16. Архангельский В.И. Автоматизация реверсивных электроприводов. Киев: Техшка, 1966. - 412 с.

17. Чистов В.П., Бондаренко В.Н., Святославский В.А., Оптимальное управление электрическими приводами. М.: Энергия, 1968. - 232 с.

18. Аналитическое конструирование регулятора для следящей системы с люфтом / Б.В.Сухинин, В.И.Ловчаков, В.В.Сурков, К.В.Краснов // Информатика Машиностроение, 1998. - N 3. - С. 66-69.

19. Олейников Автоматизированное управление электроприводами. М.: "Энергия", 1979. - 270 с.

20. Красовский A.A. Статическая теория переходных процессов в системах управления. М.: Наука, 1968. - 417 с.

21. Красовский A.A. Фазовое пространство и статическая теория динамических систем. М., 1974. - 232 с.

22. Красовский A.A. Универсальные алгоритмы оптимального управления непрерывными процессами. М.: Наука, 1977. - 271 с.

23. Чиликин М.Г., Ключев В.И., Сандлер A.C. Теория автоматизированного электропривода: Учеб. пособ. для вузов. М.: Энергия, 1979. - 616 с.

24. Петров Л.П. Управление пуском и торможением асинхронных двигателей. М.: Энергоиздат, 1981. - 184 с.

25. Математическая теория оптимальных процессов / Л.С.Понтрягин, В.Г.Болтянский, Р.В.Гамкрелидзе, Е.В.Мищенко. М.: Физматгиз, 1961.

26. Современное состояние и тенденция развития тиристор-ных электроприводов переменного тока для краново-подъемных механизмов / А.Г.Яуре, А.П.Богословский и др. М.: Информэлектро, 1981.

27. Зытнер Д.Я., Кирячек А.Я. Автоматизированное управление электроприводами поточно-транспортных систем. М-Л.: "Энергия", 1965. - 280 с.

28. Герасимяк Р.П., Параил В.А. Электроприводы крановых механизмов. М.: Энергия, 1970. - 136 с.

29. Яуре А.Г. Крановая электрическая аппаратура. М.: Энергия, 1974. - 104 с.

30. Алексеев A.A. Программно-аппаратный комплекс на базе универсальных программируемых контроллеров серий ЭК 1000 ЭМИКОН // Приборы и системы управления. 1994. - N4. - С.28-29.

31. Алексеев A.A. Система управления на базе программируемых контроллеров фирмы "ЭМИКОН" и промышленных контроллеров фирмы Ехог // Приборы и системы управления. 1995. -N6.-C.25-27.

32. Корнеева А.И. Информационные и компьютерные технологии на международной выставке "Comtek-95"//Приборы и системы управления. 1995. - N10. - С. 20.

33. Корнеева А.И. Презентация новейших программно-технических и информационных средств для АСУ// Приборы и системы управления. 1996. - N2. - С .32-36.

34. Мернан B.C., Фрейдзон В.Г. Презентация приборов и средств автоматизации отечественного и зарубежного производства // Приборы и системы управления. 1995. - N5. - С.20.

35. Дудин-Барковский И.И. Универсальный промышленный контроллер // Приборы и системы управления. 1994. - N10. - С.29-30.

36. Иванов А.И. Промышленные компьютеры и контроллеры // Приборы и системы управления. 1994. - N12. - С.24-26.

37. Корнеева А.И. Кто есть кто на отечественном рынке АСУТП // Приборы и системы управления. 1996. - N3. - С. 31-33.

38. Гельфанд А.М., Шумило В.И. и др. Многофункциональный комплекс программно-аппаратных средств для управления МФК, Техноконт // Приборы и системы управления. 1994. - N1 - С.27-29.

39. Иукович Э.Л. Особенности микропроцессорных программно-технических комплексов разных фирм и их выбор для конкретных объектов // Приборы и системы управления. 1997. - N8. - С. 1.

40. Крумер Р.Г. Специализированные промышленные контроллеры// Приборы и системы управления. 1996. - N2. - С. 26 -28

41. Ракитин В.Г., Айзенберг A.B. и др. Микропроцессорная система контроля и управления МСКУМ // Приборы и системы управления. -1994. N7. - С.25.

42. Круг Е.К., Анисимов Н.Г. Коррекция алгоритмов управления систем регулирования // Приборы и системы управления. -1994. -N12. С. 39.

43. Ушаков М.Ю. Малогабаритный микропроцессорный контроллер // Приборы и системы управления. 1996. - N1.- С. 30-31.

44. Фролов С.Ф. Тенденция развития систем управления технологическими процессами // Приборы и системы управления. -1996. N9. - С.6.

45. Черенцов А.М., Пройдаков Н.К. Программируемые контроллеры серии "С" // Приборы и системы управления. 1994. -N5. - С.29.

46. INMA-1000 System Produktkatalog. Ingenieurbyro Latzel & Zimmerman, Zella-Mehlis, Germany, 1998.

47. Герасимяк Р.П. Тиристорный электропривод для кранов. -М.: Энергия, 1978. 112 с.

48. Гаев И.С. Электрические аппараты управления: Учеб. для вузов. М.: Высш. шк, 1984. - 247 с.

49. Атанс М., Фалб П.Л. Оптимальное управление / Пер. с англ. М.: Мир, 1968. - 764 с.

50. Буков В.Н. Совмещенный синтез оптимальных управлений с дифференцированием по направлению // Проблемы управления и теории информации. 1976. - N6. - С. 21-26.

51. Атогин В.В., Згуревский М.З. Машинное проектирование оптимальных систем управления производственно распределенными динамическими объектами. - Киев: Выща шк., 1985. - 170 с.

52. Воронов A.A. Введение в динамику сложных управляемых систем. М.: Наука, 1985. - 315 с.

53. Ганэ В.А., Куклев Е.А., Степанов В.А. Системы управления при скачкообразных воздействиях. Минск: Наука и техника, 1985. - 216 с.

54. Лиопис Жак-Луи. Оптимальное управление системами, описываемыми уравнениями с частными производными. М.: Мир, 1972. - 414 с.

55. Моисеев H.H. Элементы теории оптимальных систем. М.: Наука, 1975. - 526 с.

56. Неймарк Ю.Н. Динамические системы и управляемые процессы. М.: Нука, 1978. - 336 с.

57. Проблемы оптимального управления: Сб. статей / АН БССР, Ин-т математики, Минск: Нука и техника, 1981. - 376 с.

58. Ильинский Н.Ф., Козаченко В.Ф. Общий курс электропривода: Учеб. для вузов. М.: Энергоатомиздат, 1992. - 544 с.

59. Муромцев Ю.Л., Орлова Л.П., Капитонов И.Е. Экспертная система "Энергосберегающее управление динамическими объектами". Общие сведения// Вестник ТГТУ. -1995. Т.1, №3-4. С.221-226.

60. Капитонов И.Е. Ресурсосберегающее оптимальное управление технологическим оборудованием химических производств: Дис. на соиск. уч. степ, к.т.н. Тамбов, 1997. - 180 с.

61. Чернышов Н.Г. Оптимальное энергосберегающее управление тепловыми процессами прессового оборудования: Дис. на соиск. уч. степ, к.т.н. Тамбов, 1997.- 170 с.

62. Артёмова C.B. Энергосберегающее управление технологическими процессами нагрева (на примере установки отжига магни-топроводов): Дис. на соиск. уч. степ, к.т.н. Тамбов, 1998. - 180 с.

63. Орлова Л.П. Оперативное проектирование энергосберегающих систем управления динамическими режимами в машинах и аппаратах (на примере электроприводов и нагревательных установок): Дис. на соиск. уч. степ, к.т.н. Тамбов, 1998. - 170 с.

64. Автоматизированное проектирование систем управления / Под ред. М.Джамшиди и др: Пер с англ. В.Г.Дунаева М.: Машиностроение, 1989. - 342 с.

65. Мини- и микро-ЭВМ в управлении промышленными объектами / Под ред. И.Р. Фрейдзона, А.Г.Филинова. Л.: Машиностроение, 1984. - 336 с.

66. Микропроцессорные системы и их применение: Сб. науч. тр. / АН УССР, Ин-т кибернетики им. В.М.Глушкова, Науч. совет АН УССР по пробл. "Кибернетика". Киев, 1990. - 84 с.

67. Микропроцессорные системы контроля и управления: Сб. науч. тр. / Риж. политехи, ин-т. Рига, 1989. - 94 с.

68. Прангишвили И.В. Микропроцессоры и локальные сети микро ЭВМ в распределенных системах управления. М.: Энерго-атомиздат, 1985. - 271 с.

69. Микропроцессоры и микро-ЭВМ в системах автоматического управления: Справочник / С.Т.Хвощ, Н.М.Варлинский, Е.А.Попов: Под ред. С.Т. Хвоща. Л.: Машиностроение, 1987. - 360 с.

70. Микро-ЭВМ: В 8 кн.: Практ. пособ. / Под ред. Л.М.Преснухина. М: Радио и связь, 1988.

71. Микропроцессоры в химической промышленности: Автоматическое регулирование и адаптивное управление / Р.И.Батырев, Б.Ф.Зарецкий, М.М.Эренбогел и др. М.: Химия, 1988. - 136 с.

72. Микропроцессорные контроллеры в системах автоматического регулирования / Г.Г.Иордан, И.М.Курносов, М.Г.Козлов и др. // Приборы и системы управления, 1984, N-2, с. 50-54.

73. Микропроцессоры управления в системах энергообеспечения и электропривода. Томск: Изд-во Том. ун-та, 1991. - 224 с.

74. Системы автоматического управления объектами с переменными параметрами. М.: Машиностроение, 1986. - 253 с.

75. Автономные управляющие системы на основе микроконтроллеров / Н.Т.Голец, В.П.Захаров, Ю.М.Полоский и др. // Электронная промышленность. 1983. - N-3. - С. 59-61.

76. Приборы и ср-ва автоматизации: Отрасл. Каталог / Ин-формприбор. М., 1994.

77. Погорелый С.Д., Слободянюк Т.Ф. Программное обеспечение микропроцессорных систем: Справочник. Киев: Техника, 1989. - 300с.

78. Уоттермен Д. Руководство по экспертным системам. М.: Наука, 1989. - 390 с.

79. Микропроцессоры: системы программирования и отладки/ В.А. Мясников, М.Б. Игнатьев и др. М.: Энергоатомиздат, 1985. -272с.

80. Вершинин О.Е. Применение микропроцессоров для автоматизации технологических процессов. Л.: Энергоатомиздат, 1986. -208 с.

81. Автоматизированное проектирование дискретных управляющих устройств: Сб. статей / Ин-т пробл. управления: Отв. ред. М.А. Гаврилов. М., 1980. - 210 с.

82. Технические средства для автоматизации контроля, регулирования и управления в производственных технологических процессах: 4.3: Каталог/АООТ ИНФОРМПРИБОР, М., 1994. - 81 с.

83. Вейцман К.Л. Распределенные системы мини- и микроЭВМ. М.: Финансы и статистика, 1983. - 382 с.

84. Цифровые и аналоговые интегральные микросхемы: Справочник / С.В.Якубовский, Л.И.Ниссельсон, В.И.Кулешова и др.: Под ред. C.B. Якубовского. М.: Радио и связь, 1990. - 496 с.

85. Цифровые интегральные микросхемы: Справочник / М.И.Богданович, И.Н.Грель, В.АПрохоренко, В.В.Шалимо. Мн.: Беларусь, 1991. - 493 с.

86. Пухальский Г.И., Новосельцева Т.Я. Проектирование дискретных устройств на интегральных микросхемах: Справочник. М.: Радио и связь, 1990. - 304 с.

87. Шевкопляс Б.В. Микропроцессорные структуры. Инженерные решения: Справочник. М.: Радио и связь, 1990. - 512 с.