Метрический синтез и управление законом движения исполнительного механизма мехатронной системы стеклоочистки автомобиля тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.02.05, кандидат технических наук Тимошков, Виктор Николаевич

• Тимошков, Виктор Николаевич
• кандидат технических наук
• 2010

Оглавление диссертации кандидат технических наук Тимошков, Виктор Николаевич

Введение.

1 Анализ работ по исследованию систем очистки ветрового стекла.

2 Структура мехатронной системы управления стеклоочистителем.

2.1 Состав мехатронной системы управления стеклоочистителем.

2.2 Двигатель стеклоочистителя.

2.3 Передаточный механизм стеклоочистителя (мехатронный интерфейс).

2.4 Щетки стеклоочистителя (исполнительный механизм).

2.5 Датчики системы очистки ветрового стекла.

2.6 Эвристический анализ систем стеклоочистки.

2.7 Постановка задач исследования.

3 Анализ и синтез четырехзвенного передаточного механизма стеклоочистителя.

3.1 Кинематический анализ четырехзвенного механизма.

3.2 Моделирование чепгырехзвенных механизмов в среде Зш^МесИашсз.

3.3 Метрический анализ передаточного механизма стеклоочистителя.

3.4 Выводы.

4 Анализ процесса движения щетки по стеклу.

4.1 Математическая модель движения щетки по стеклу.

4.2 Влияние свойств материала на параметры трения.

4.3 Определение участков визуально различимых автоколебаний при работе системы стеклоочистки.

4.4 Учет гидродинамического сопротивления при движении щетки по стеклу.

4.5 Выводы.

5 Регенеративный эффект при движении щетки по стеклу и способы его преодоления.:.

5.1 Существующие способы, информационное и программное обеспечение управления точностью движения.

5.2 Модель динамической системы с учетом регенеративного эффекта

5.3 Способы преодоления вредного влияния регенеративного эффекта.

5.4 Выводы.

6 Система управления стеклоочистителем на основе виртуального контроллера.

6.1 Электронный интерфейс передачи сигнала от контроллера на электродвигатель стеклоочистителя.

6.2 Подмодуль ШИМ (Pulse-wide modulator или PWM).

6.3 Основные принципы построения работы ПЛК.

6.4 Концепция архитектуры контроллеров для автомобильной промышленности.

6.5 Реализация алгоритмов управления стеклоочистителем в среде программирования ПЛК.

6.6 Выводы по главе.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Метрический синтез и управление законом движения исполнительного механизма мехатронной системы стеклоочистки автомобиля»

Мехатроника - область науки, посвященная анализу исполнительных состояний мехатронных объектов и функционального взаимодействия механических, энергетических и информационных процессов между ними и с внешней средой, а также синтезу мехатронных объектов. С другой стороны, мехатроника - область техники, обеспечивающая полный жизненный цикл мехатронного объекта [11, 15, 28, 34, 71-73, 81].

Мехатронный объект синтезируется на синергетическом объединении узлов точной механики с электронными, электротехническими и компьютерными компонентами, обеспечивающими проектирование и производство качественно новых модулей, систем, машин с интеллектуальным управлением их функциональными состояниями (в т.ч. движениями) [5, 20, 21, 26, 48, 106, 115, 116].

Мехатронные системы приобретают все большее значение для автомобильных промышленных технологий как для структур комплексного управления. Первыми и наиболее развитыми применениями мехатронных систем являются системы управления работой двигателя с искровым зажиганием и дизеля, систем гибридных автомобильных приводов, антиблокировочных и противобуксовочных систем, систем рулевого управления и ASR [35, 58, 77, 79]. Все более развивается направление внедрения мехатронных объектов в элементы системы обеспечения комфорта движения. Одним из важнейших элементов этой системы является подсистема стеклоочистки. Ее исследование и возможности оптимизации мехатронных интерфейсов является целью представленной работы.

Компоненты мехатронных систем часто имеют нелинейные характеристики и широкую полосу пропускания, поэтому значительную роль в решении задач управления играет разработка средств программного обеспечения [3, 22, 27, 95, 118-119]. Часто при разработке мехатронных систем классические процедуры анализа и проектирования заменяются и дополняются моделированием систем реального времени для определения и оптимизации значимых параметров системы.

Программным обеспечением для рассматриваемого класса систем являются программируемые логические контроллеры [92-94, 117, 120]. Важной особенностью программирования этих устройств является наличие рабочего цикла. ПЛК сканирующего типа работают циклически по методу периодического опроса входных данных. Именно на такую модель опирается стандарт МЭК 61131-3. Рабочий цикл ПЛК включает 4 фазы: опрос входов, выполнение пользовательской программы, установку значений выходов и некоторые вспомогательные операции (диагностика, подготовка данных для отладчика, визуализации и т.д.). Прикладная программа имеет дело с одномоментной копией значений входов. Внутри одного цикла выполнения программы, значения входов можно считать константами. Такая модель упрощает анализ и программирование сложных логических и последовательностных алгоритмов. Очевидно, что время реакции на событие будет зависеть от времени выполнения одной итерации прикладной программы [49, 68, 69].

С учетом этих особенностей системы управления в данной работе рассмотрены возможности оптимизации как механического интерфейса системы стеклоочистки, так и программного интерфейса системы с целью обеспечения повышения качества очистки стекла и снижения износа резинового элемента щетки стеклоочистителя.

Научная новизна работы заключается в разработке моделей движения щетки по стеклу и алгоритма управления движением и параметрами механизма на их основе.

Практическая ценность работы заключается в разработке программного обеспечения для программируемых логических контроллеров на основе управления системой очистки ветрового стекла с учетом регенеративного эффекта.

Заключение диссертации по теме «Роботы, мехатроника и робототехнические системы», Тимошков, Виктор Николаевич

7 Общие выводы по работе.

1. Разработана модель четырехзвенного механизма стеклоочистителя в среде БтяМескамся. Произведено моделирование четырехзвенного механизма с использованием различных соотношений звеньев и анализ их кинематических и динамических характеристик.

2. Проведен синтез кинематически оптимального механизма стеклоочистителя для систем с разными углами рабочего хода щетки. По результатам работы получен патент на полезную модель на соотношение длин звеньев механизма для механизма с углом хода коромысла 160° (1: 8: 0.7: 8.06) № 67530 от 06.11.2007 г.

3. Разработана математическая модель движения щетки по стеклу для случая близкого к равномерному распределения давления по длине щетки. В модели учтена неравномерность закона движения щетки по стеклу, связанная с работой четырехзвенного передаточного механизма. Рассмотрено влияние свойств материала резинового элемента на качество очистки стекла. Показана возможность возникновения регенерационных автоколебаний при движении щетки по следу в условиях полужидкостного трения.

4. Наличие в системе возможности возникновения регенерационных автоколебаний в критических режимах работы требует введения в закон движения щетки по стеклу микроколебаний, способных эффективно снизить амплитуды указанных автоколебаний. Показано посредством моделирования, что введение микроколебаний амплитуды 0,5-1% от выходной мощности снижает амплитуду регенеративных колебаний в 2-3 раза.

5. Разработана программа управления стеклоочистителем на базе виртуального контроллера в стандартной среде программирования ПЛК СоОеБув. Показаны необходимые аппаратные и программные требования к контроллеру, возможность сохранения блока управления стеклоочистителем как функционального блока в составе ПО мехатронной системы обеспечения комфорта движения. Проведена трассировка режимов работы модуля.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Тимошков, Виктор Николаевич, 2010 год

1. Автомобильный справочник Bosch. Изд. 2-е, перераб. и доп. - М.: За Рулем,2002.

2. Агунов А. В. Схемотехника систем автоматизации: Учебное пособие Издательство: СПбМТУ, 2005

3. Александров В.В. Несколько слов о мехатронике // Мехатроника. 2001. №1. С.4.

4. Андриевский Б.Р., Фрадков A.JI. Элементы математического моделирования в программных средах MATLAB 5 и Scilab (учебное пособие). СПб: Наука, 2001

5. Антонов Б.И., Филимонов Н.Б. Не «обо всем», а о мехатронике (о границах проблематики журнала) // Мехатроника. 2000. № 6. С.43-47.

6. Артоболевский И.И. Теория механизмов. М.: Наука, 1963. 776 с.

7. Аршанский М.М. Мехатронные технологии обработки металлов резанием //Мехатроника. 2000. №1. С.39-41.

8. Аршанский М.М., Кулешов B.C., Лакота H.A. От редакционной коллегии // Мехатроника. 2000. №1. С.2.

9. Аршанский М.М., Шалобаев Е.В. Мехатроника: основы глоссария // Мехатроника. 2001. № 4. С.47-48.

10. Аршанский М.М., Щербаков В.П. Вибродиагностика и управление точностью обработки на металлорежущих станках. М.: Машиностроение, 1987, 136 с.

11. Богачев Ю.П. Мехатроника достижения и проблемы. Приводная техника, №4,1998.

12. Богачев Ю.П., Петриченко В.Н. Мехатронные модули движения-приводы машин нового поколения. Приводная техника, № 1,1997.

13. Брокарев А.Ж., Петров И.В. "Программируемые логические контролеры, МЭК системы программирования и CoDeSys" "Автоматизация и производство" №1, 2006г.

14. В.А.Алешкевич, Л.Г.Деденко, В.А.Караваев. Механика сплошных сред. М., Физфак МГУ, 1998. (Интернет-версия: http://phys.web.ru/db/msg/l 164708/lectl -1 .html)

15. Введение в мехатронику. Учебное пособие/ Под.редакцией А.К. Тугенгольда, 2-е издание. Ростов на - Дону: Изд. Центр ДГТУ, 2002

16. Вейко В.П. Лазерная микрообработка // Известия вузов. Приборостроение. 2001. №6. С.5-16.

17. Голицын Г.А., Фоминых И.Б. Интеграция нейросетевой технологии с экспертными системами // Труды 5-й конф. по искусственному интеллекту. -Казань: ТГУ, 1996. С.34-35.

18. Гольдфарб В.И. Спироидный мотор-редуктор // Передачи и трансмиссии. 1994. С.39-48

19. Гълъбов В. Мехатроника и кинематична геометрия // Материалы 3-й Международной школы: Применение механики в робототехнике и новых материалов. Варна: изд-во Болг.АН, 1988. С.184-191.

20. Денисенко В. В. Компьютерное управление технологическим процессом, экспериментом, оборудованием. — М: Горячая Линия-Телеком, 2009. — 608 с.

21. Дроздов В.Н., Никифоров В.О., Волков М.А. Математическая модель мехатронного поворотного стола // Электричество. 1997. №2. С.42-47.

22. Дульнев Г.Н. Введение в синергетику. СПб.: Проспект, 1998. - С.256.

23. Дьяконов В. Matlab 6. Учебный курс. Изд-во Питер, 2001

24. Дьяконов В. Simulink 4. Специальный справочник. Изд-во Питер, 2002

25. Дьяконов В. П. MATLAB 6/6.1/6.5 + Simulink 4/5. Основы применения М.: СОЛОН-Пресс, 2004. 768 с. (Серия «Полное руководство пользователя»).

26. Егоров О.Д., Подураев Ю.В. Конструирование мехатронных модулей: Учебник. М.:МГТУ «СТАНКИН», 2004

27. Зариктуев В.Ц. К проблеме создания мехатронных станочных систем (информационный аспект) // Мехатроника. 2000. № 4. С.23-27.

28. Ильинский Н.Ф. В редакцию журнала «Мехатроника» // Мехатроника. 2000. №5. С.46-47

29. К.В.Лотов. Физика сплошных сред. М., Ин-т компьютерных исследований, 2002.

30. Клиначёв Н. В. Моделирование систем в программе VisSim: Справочная система. — Offline версия vsmhlpru.zip. — Website:http://vissim.nm.ru/vsmhlpru.zip, http://vissim.nm.ru/help/vissim.htm, Челябинск, 2002.

31. Коськин Ю.П., Путов В.В. Проблемы и перспективы современного развития электромеханотроники // Мехатроника. 2000. №5. С.5-9.

32. Крайнев А.Ф. Механика машин: Фундаментальный словарь. М.: Машиностроение, 2000. С.904.

33. Краткий автомобильный справочник. В 5 томах. Том 3. Легковые автомобили. Под редакцией А. П. Насонова Издательство Компания "Автополис-Плюс", ИПЦ "Финпол" 2006

34. Кулешов B.C., Подураев Ю.В. Первый выпуск дипломированных специалистов по специальности «Мехатроника» // Мехатроника. 2001. №5. С.42-45.

35. Кулиш И.А., Подураев Ю.В., Шомко И. Интеллектуальное управление мобильными роботами на основе комбинации нейросетевого и нечеткого методов //Мехатроника. 2001. №5. С.8-11.

36. Лагутина Г.С. О простоте и сложности // Конверсия в машиностроении. 1994. №4. С.50-51.

37. Лазарев Ю. Моделирование процессов и систем в Matlab. Учебный курс. СПб.: Питер; Издательская группа BHV, 2005.

38. Ланда П.С. Нелинейные колебания и волны. М.: Наука, Физматлит, 1997, 496 с.

39. Ландау Л.Д., Лифшиц Е.М. Теоретическая физика, т. 6. Гидродинамика М: Наука, 1988.

40. Лохин В.М. Интеллектуальные системы управления // Мехатроника. 2001. №1.С.28.

41. Лохин В.М., Захаров В.Н. Интеллектуальные системы управления: понятия, определения, принципы построения // Мехатроника. 2001. №2. С.27-35.

42. Лысов Н.Ю. Разработка и исследование быстродействующих интеллектуальных приводов мехатронных систем // Мехатроника. 2001. №2. С.35-43.

43. М.М. Аршанский, В.Н.Тимошков. Разработка и исследование четырехзвенных передаточных механизмов стеклоочистителя легковогоавтомобиля. Мехатроиика, Автоматизация, Управление: Научно-технический журнал. №8, М.: «Новые технологии», 2010. С. 46-50.

44. Макаров И.М., Лохин В.М., Манько C.B., Романов М.П. Принципы организации интеллектуального управления мехатронными системами // Мехатроника. 2001. №1.С .29-38.

45. Меськин И.В., Мальцев Л.Н, Шалобаев Е.В. Обзор состояния разработок голографических цифровых оптоэлектронных преобразователей перемещений // Известия вузов. Приборостроение. 2000. №1-2. С.44-48.

46. Методы классической и современной теории автоматического управления: Учебник для вузов. В 3 т. / ; К.А. Пупков, А.И. Баркин, Е.М. Воронов и др.; Под ред. Н.Д. Егупова.—Москва: Изд-во МГТУ им. Н.Э.Баумана, 2000.

47. Мехатроника: Недетерминировани мехатронни системи / П.Парушев, К.Георигиев, К.Костадинов и др. // Актуални проблеми на науката. T.XVII. № 2-3. София: изд.- во Болг.АН, 1990. - 101с.

48. Мехатроника: Пер. с яп. / Т.Исии, И.Симояма, Х.Иноуэ и др.- М.: Мир, 1988. С.318.

49. Микрокомпьютерные системы управления. Первое знакомство, 2-е издание Суэмацу Ё. Додэка XXI, 2008

50. Минаев И.Г., Самойленко В.В. «Программируемые логические контроллеры. Практическое руководство для начинающего инженера». Издательство «АГРУС», 2008

51. Минков К. Неортогонолизм в природе и машиностроении // Труды ИМБМ София: изд-во Болг.АН, 1988. С. 174-180.

52. Минков К. Роботика. София: изд-во ун-та К.Охридски, 1986. 314с.

53. Минков К. Робототехника ренессанс теории механизмов и машин // Материалы 3-й Междунар. школы: Применение механики в робототехнике и новых материалов. -Варна: изд-во Болг.АН, 1988. С.42-47.

54. Мирошник И.В., Никифоров В.О. Адаптивное управление пространственным движением нелинейных объектов // Автоматика и телемеханика. 1991. №9. С.78-87.

55. Морозов B.B. CALS технологии в автоматизированном проектировании и управлении производством машиностроительной продукции // Сб. науч. тр. - Муром: изд-во ВлГУ, 2001. С. 103-113.

56. Нелинейные волны. Динамика и эволюция. Под ред. Гапонова -Грехова A.B. и Рабиновича М.И. М.: Наука, 1989, 400 с.

57. Новый политехнический словарь / Под ред. А.Ю. Ишлинского. М.: Науч. изд-во «Большой Рос. энциклопедии», 2000. С.671.

58. Парушев П., Кулев А. Болгарский опыт в мехатронике // Mechatronics (пер. с англ.). 1990. №8. С.78-85.

59. Патент «УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ СТЕКЛООЧИСТИТЕЛЕМ ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА» № 5062121/11 Российская Федерация: МПК B60S1/08 Николаев Л.А.; Николаева Т.А.;

60. Николаев В.Л.; Николаев А.Л. заявитель и патентообладатель Николаев Леонид Анисимович,- № 2075411 заявл. 28.09.1992; опубл. 20.03.1997.

61. Патент «ЩЕТКА ОЧИСТИТЕЛЯ И СПОСОБ ЕЕ ИЗГОТОВЛЕНИЯ» № 98101320/28 Российская Федерация: МПК В6081/40 Жанден Патрис (ВЕ) заявитель и патентообладатель Купер Отомотив С.А. (ВЕ).- № 2137630 заявл. 10.09.1996; опубл. 20.09.1999.

62. Петров И.В. Программируемые контроллеры. Стандартные языки и приемы прикладного проектирования.М.: Солон — пресс, 2008.

63. Петров С.Ю., Шалобаев Е.В. Универсальные регистрирующие и показывающие приборы как элемент иерархии мехатронных объектов // Мехатроника. 2001. № 5. С.29-34.

64. Пластмассовые зубчатые колеса в механизмах приборов // Под общ. ред. В.Е. Старжинского и Е.В. Шалобаева. СПб.-Гомель: ИММС НАН Б, 1998. С.538.

65. Подураев Ю. В. Мехатроника. Основы, методы, применение Издательство: Машиностроение, 2007

66. Подураев Ю.В. Основы мехатроники. М.: МГТУ-СТАНКИН, 2000. 80с.

67. Подураев Ю.В., Кулешов В.С. Принципы построения и современные тенденции развития мехатронных систем, Мехатроника №1, 2000.

68. Проблемы качества механических передач и редукторов. Точность и контроль зубчатых колес и передач // Под ред. Б.П. Тимофеева и Е.В. Шалобаева. Л.: ЛДНТП, 1991. 120с.

69. Пупков К.А. Седьмой форум по мехатронике // Мехатроника. 2001. №3. С.46-47.

70. Путов В.В. Адаптивное управление динамикой сложных мехатронных систем // Мехатроника. 2000. №1. С.20-25.

71. Смирнов А.Б. Мехатроника и робототехника. Системы микроперемещений с пьезоэлектрическими приводами: Учеб. Пособие. Издательство: СПбГПУ, 2003

72. Смольников Б.А., Романов С.П., Юревич Е.И. Бионика в робототехнике //Мехатроника. 2001. №1. С.25-27.

73. Снесарев М.Ю. Мехатроника, основные понятия, современный и прогнозируемый уровень мехатронных систем // Энциклопедия: Машиностроение. Т-Ш-8. М.: Машиностроение,2000. С.714-730.

74. Советский Энциклопедический Словарь / Под ред. А.М. Прохорова. -М.: Сов. энциклопедия, 1981. С. 1600.

75. Теория управления: Терминология. Вып. 107. М.: Наука, 1988. 56с.

76. Тимофеев Б.П. Точная механика. Современные проблемы // Известия вузов. Приборостроение. 1998. т.41, №1-2. С.73-84.

77. Тимошков В.Н. Автоколебательная модель работы системы стеклоочистки. Научное обозрение. №6. М.: Наука образования,2009.- С.61-66.

78. Тимошков В.Н. Анализ и синтез стеклоочистителя как мехатронной системы. Академический журнал Западной Сибири. №4, Тюмень: М-центр, 2009г., с.42-43.

79. Тимошков В.Н. Анализ структуры, составных частей и влияния на процесс движения аэродинамического сопротивления автомобиля.

80. Актуальные проблемы приборостроения, информатики и социально — экономических наук. М.: МГУПИ, 2008г.- с.30-38.

81. Тимошков В.Н. Влияние гидродинамического сопротивления при движении щетки по стеклу на качество очистки стекла. Научное обозрение. №4, М.: Наука образования, 2010.-С.21-27.

82. Тимошков В.Н. Повышение устойчивости автоколебательной системы движения щетки по стеклу методом наложения микроколебаний на закон движения щетки. Научное обозрение. №4, М.: Наука образования, 2010.-С.27-31.

83. Филимонов Н.Б. Гомеостатические системы и двух режимный автомат ограничений состояния управляемых динамических объектов // Известия вузов. Приборостроение. 1998. №1-2. С. 17-34.

84. Чижков Ю.П., Акимов A.B. Электрооборудование автомобилей. Учебник для ВУЗов. М.: Издательство За Рулем, 2000

85. Шалобаев Е.В. К вопросу об определении мехатроники и иерархии мехатронных объектов // Датчики и системы. 2001. №7. С. 64-67.

86. Шалобаев Е.В. Микросистемная техника и мехатроника: особенности соотношения микро- и макроуровней // микросистемная техника. 2000. №4. С.5-9.

87. Шалобаев Е.В. Письмо в редакцию // Мехатроника. 2001. №2. С.47

88. Шалобаев Е.В. Проблемы микросистемной техники и XXI век // Микросистемная техника. 2001. №37-38.

89. Шалобаев Е.В. Соотношение мехатроники и микросистемной техники // Сб. науч. трудов: Вооружение, автоматика и управление. Ковров: КГТА, 2001. С.328-329.

90. Шалобаев Е.В., Сабо Ю.И. Увеличение ресурса зубчатой передачи на основе повышения точности ее изготовления // Тезисы докладов юбилейной научно- технической конференции. СПб.: ИТМО, 2000. С.51.

91. Шалобаев Е.В., Шифрин Б.М., Петров С.Ю. Нечеткие логика как элемент теоретическая основа управления в мехатронных системах // Сб.: Управление в технических системах. Ковров: КГТА, 2000. С.49-51.

92. Шалобаев Е.В., Юркова Г.Н., Ефименко В.Т., Ефименко A.B. Лазерные стимуляторы // Датчики и системы. 2001. № 8. С.58-59.

93. Шалобаев Е.В. Современное состояние и ближайшие перспективы развития мехатроники // Материалы 4-й Междунар. конф.: Физика и радиоэлектроника в медицине и экологии. Владимир: ВГУ, 2000. С.255-260.

94. Шилько С.В., Старжинский В.Е. Разработка технологии изготовления зубчатых колес для микроэлектромеханических систем // Сб.: Проблемы исследования, проектирования и производства зубчатых колес. Ижевск: ИжГТУ, 2001. С. 159-164.

95. Шульц В.В. Форма естественного износа деталей машин и инструмента. JL: Машиностроение, 1990. С.208.

96. Экспертные системы: инструментальные средства // Л.А.Керов, А.П.Частиков и др. Под ред. Ю.В.Юдина. СПб.: Политехника, 1996. - С.220.

97. Ютт В. Е. Электрооборудование автомобилей. М.: Транспорт, 2000

98. Ющенко А.С., Киселев Д.В. Ситуационное управление мобильным роботом на основе нечеткой логики // Мехатроника. 2000. №5. С.10-15.

99. Associative Neural Memories: Theory and Implementation / Ed. M.H.Hassoun, N.Y.: Oxford Universitet Press. 1993.

100. Bolton W. Mechatronics. 3-rd ed. N.Y.:Addition-Wesley Longman LTD, 2003.

101. Bostan I. The Creation of Hign-Strengh Planetary Precession Reducers of New Generation// Gearing and Transmissions. 1991. №1. P.35-39.

102. Controllab Products В. V. Справочная система программы 20-Sim. — Website: http://www.20sim.com, Netherlands, 2001.

103. G. Frey, L. Lits (Eds.) Formal methods in PLC programming IEEE SMC 2000, Nashville, TN, 8-11 October 2000

104. Harashima F., Tomizuka M., Fukuda Т., .Mechatronics- «What Is It, Why and How ?« // IEEE/ASME Transaction on Mechatronics, vol .1, 1 1, 1996.

105. Herman Mann, Michael Sevcenko. Multipole modeling of multidisciplinary systems. — Website: http://virtual.cvut.cz/course, Czech Technical University in Prague, 2001.

106. Holtz J. Sensored speed and position control of induction motor drives. IECON Roanoke VA, 2003

107. John Karl Heinz, Tiegelkamp M. IEC 61131-3: Programming industrial automation systems. Concepts and programming languages, requirements forprogramming systems, decision making tools. Springer - Verlag Berlin Heidelberg, 2001.

108. Konrad Etschberger Controller Area Network. Basics, Protocoles, Chips and Applications.: IXXAT press, Germany, 2001.

109. Konstantinov M., Patarinski S., Seturov Z., Markov L. Mechatronics // Pros. 7-th Congress on IFToMM. V.I, Sevilla, Sept. 17-22, 1987.

110. Kyura N., Oho H. Mechatronics an industrial perspective//IEEE/ASME Transactions on Mechatronics. 1996. vol. 1 №1

111. Lewis R.W. Programming industrial control system using IEC 1131-3/ Revised ed. The Institution of electrical Engineers. London, United Kingdom, 1998.

112. Mechatronics/ Ed. By J.R.Hewit. Berlin: Springer Verlag, 1993

113. Mechatronics: the basis for new industrial development. / Editors: M. Asar, J .Macra, E. Penney, Computational Mechanics Publ., 1994.

114. Monari P.D., Bonfatti F., Sampieri U., IEC 1131-3: Programming methodology. Software engineering methods for industrial automated systems, CJ International, France, 1999.

115. Oleksiuk W. Profile angle differentiation a particular feature of smallmodule invalute teeth employed in mechatronic equipment // Gearing and Transmissions. 1995. №2. P. 12- 24.

116. Shetty D., Kolk R.A. Mechatronics systems design: International Thompson publications. Boston, Brooks Cole 1998

117. SIMULINK: среда создания инженерных приложений / Под общ. ред. к. т. н. В. Г. Потёмкина. -М.: ДИАЛОГ-МИФИ, 2003.-496 с.