Методы и средства цифрового управления технологическими процессами энергоемких сельскохозяйственных объектов тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.06, кандидат технических наук Переверзев, Андрей Анатольевич

• Переверзев, Андрей Анатольевич
• кандидат технических наук
• 2000

Оглавление диссертации кандидат технических наук Переверзев, Андрей Анатольевич

ВВЕДЕНИЕ.

1. АНАЛИЗ ПРОБЛЕМЫ И ПОСТАНОВКА ЗАДАЧИ.

1.1. Особенности управления сельскохозяйственными технологическими процессами.

1.2. Алгоритмы цифрового управления.

1.3. Показатели качества управления.

1.4. Методы робастного управления.

1.5. Методы активной идентификации систем управления с обратной связью.

1.6. Выводы.

2. МЕТОДЫ ЦИФРОВОГО УПРАВЛЕНИЯ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИМИ ПРОЦЕССАМИ.

2.1. Анализ эффективности алгоритмов реализации цифрового ПИД-регулятора.

2.2. Настройка цифровых систем управления методом вспомогательной функции.

2.3. Метод активной идентификации объекта в замкнутых системах цифрового управления.

2.4. Выводы.

3. АЛГОРИТМИЧЕСКИЕ И ПРОГРАММНЫЕ СРЕДСТВА ЦИФРОВОГО УПРАВЛЕНИЯ.

3.1. Алгоритмические средства реализации пропорционально -интегрально - дифференциального регулятора.

3.2. Интерфейс настройки, управления и индикации работы цифрового пропорционально - интегрально - дифференциального регулятора. Организация общения с пользователем.

3.3. Принципы построения и взаимоувязки программных средств цифрового пропорционально - интегрально - дифференциального регулятора

3.4. Алгоритмические средства адаптивной настройки цифровых регуляторов

3.5. Выводы.

4. ТЕХНИЧЕСКИЕ СРЕДСТВА ЦИФРОВОГО УПРАВЛЕНИЯ.

4.1. Требования к лабораторному стенду для исследования цифровых адаптивных систем.

4.2. Разработка технических средств для реализации цифровых систем управления.

4.3. Применение лабораторного стенда в учебном процессе.

4.4. Выводы.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Методы и средства цифрового управления технологическими процессами энергоемких сельскохозяйственных объектов»

Современные сельскохозяйственные предприятия характеризуются использованием большого числа энергоёмких объектов. Управление технологическими процессами энергоёмких сельскохозяйственных объектов целесообразно осуществлять с применением современной микропроцессорной техники, что открывает широкие перспективы для автоматизации этих объектов, улучшая качество управления и снижая тем самым соответствующие экономические потери. Автоматизация технологических процессов - доступный и сравнительно легко реализуемый способ увеличения эффективности сельскохозяйственного производства. Это объясняется, в первую очередь, тем, что технологические аспекты большинства сельскохозяйственных процессов в настоящее время отработаны достаточно полно, а резервы повышения их эффективности, связанные с качеством управления и уровнем автоматизации в целом, использованы в меньшей степени. Указанные резервы повышения эффективности особенно велики в случае улучшения качества управления технологическими процессами энергоёмких объектов.

В частности, к числу отраслей с наиболее энергоёмкими объектами относится овощеводство защищённого грунта. Затраты на обогрев теплиц в среднем составляют 40 - 60 % от себестоимости продукции [94, 66]. Поэтому важно точно управлять обогревом этих объектов: превышение температуры воздуха в теплице всего на один градус Цельсия сверх нормы в среднем приводит к перерасходу 100 тонн условного топлива за год при обогреве 1 га тепличной площади в Центральном районе России [102]. Следовательно, повышение точности управления температурными режимами теплиц, обеспечивающее переход к нижнему пределу допустимого интервала температур, экономически чрезвычайно эффективно.

При создании в животноводческих помещениях необходимых темпе-ратурно-влажностных условий с помощью электротермических установок перерасход электрической энергии на отопление и вентиляцию вследствие неудовлетворительного качества управления достигает 10-12%. Кроме того, это приводит к снижению продуктивности животных (до 15,5%) и перерасходу кормов (до 5%) [30].

Автоматизация управления режимами электро- и теплоснабжения снижает расходы электроэнергии и топлива на 5 - 15 % [48].

Повышение точности управления технологическими процессами сельскохозяйственных объектов и объектов АПК в целом достигается не только при внедрении новых, более совершенных технических средств управления, но и благодаря использованию методов и алгоритмов управления, наиболее полно учитывающих особенности данных процессов. Причём, вследствие бурного развития микропроцессорной техники, появились практически неограниченные возможности для реализации самых разнообразных алгоритмов управления, а переход к интенсивным индустриальным технологиям привёл к тому, что затраты даже на относительно небольшое повышение точности управления становятся экономически оправданными. Поэтому особую значимость приобретают проблемы совершенствования самих методов управления технологическими процессами, что не требует существенных финансовых затрат, но в то же время обеспечивает заметную экономию энергии и других ресурсов, благодаря наиболее полному использованию возможностей уже существующих систем управления. При использовании микропроцессорной техники и цифровых методов управления возможно применение практически любого закона управления, что позволяет в наилучшей степени учесть все специфические особенности объектов управления и условий их эксплуатации. Кроме того, применение цифровых систем позволяет отказаться от использования некоторых единиц обслуживающего персонала как на стадии настройки и отладки соответствующих средств управления, так и во время их эксплуатации.

Различные методы управления технологическими процессами сельскохозяйственного производства представлены в работах отечественных и зарубежных учёных [2-45, 49- 70, 72-98, 100- 101, 103 - 106, 111 - 114, 117145]. Однако, не решённой до конца остаётся проблема разработки методов 6 управления, не утрачивающих своей эффективности в характерных для сельскохозяйственного производства условиях неопределённости (неполноте или даже отсутствии достоверной информации о статистических характеристиках возмущающих воздействий, влияющих на контролируемые параметры управляемых процессов).

Настоящая работа посвящена решению изложенных выше проблем, т.е. разработке методов, алгоритмических, технических и программных средств цифрового управления технологическими процессами энергоёмких сельскохозяйственных объектов с учётом таких специфических свойств этих объектов, как пространственная распределенность параметров, неполная управляемость, дрейф параметров и отсутствие информации о статистических характеристиках возмущающих воздействий. Её результаты отражены в публикациях [146 -155] и внедрены в науку и учебный процесс (см. приложения).

Основное содержание диссертационной работы представлено в четырёх главах.

В первой главе указаны характерные особенности управления сельскохозяйственными технологическими процессами АПК, а также представлен ряд известных алгоритмов управления с обсуждением проблемы их выбора. Анализируются показатели качества управления технологическими процессами сельскохозяйственных объектов и объектов АПК в целом. Установлено, что статистические характеристики ошибки управления целесообразно использовать как оптимизируемые критерии качества, а показатели, характеризующие расположение полюсов передаточной функции замкнутой системы, или значение показателя колебательности, - как ограничения, выполнение которых заведомо обеспечивает работоспособность системы. Проводится сравнительный анализ методов, гарантирующих высокое качество управления при отсутствии информации о статистических характеристиках возмущающих воздействий. В заключение главы даны выводы, определяющие конкретные задачи диссертации.

Вторая глава посвящена разработке методов цифрового робастного 7 управления. Выбран алгоритм цифровой реализации ПИД-регулятора. Разработан метод вспомогательной функции для цифровых ПИД-регуляторов. Установлена высокая эффективность метода вспомогательной функции при расчетах параметров настройки. Разработаны методы активной идентификации объектов в цифровых системах управления. Проведенные исследования показали, что предлагаемым в диссертации методам идентификации присуща высокая помехозащищенность. Это позволяет определить динамические характеристики управляемых объектов с высокой точностью. Кроме того, использование разработанных методов идентификации объекта не требует размыкания контура управления, что позволяет постоянно сохранять работоспособность системы.

В третьей главе описаны алгоритмические средства реализации ПИД-регулятора, выбранные для исполнения на компьютере фирмы IBM, и приведена функциональная схема системы управления с цифровым ПИД-регулятором. Также дано описание интерфейса общения с пользователем, возможностей программного обеспечения, принципов построения и взаимоувязки программ при физической реализации цифровой системы управления. Приводятся алгоритмические средства адаптивной настройки цифровых регуляторов, проводятся исследования скорости сходимости процедуры настройки, определяется погрешность управления и качество переходных процессов цифровой системы.

Четвёртая глава посвящена разработке требований, выполнение которых обеспечивает возможность проведения научных исследований по практической реализации и анализу эффективности цифровых систем управления, и технических средств, на которых реализована подобная цифровая система. Глава завершается описанием внедрения в учебный процесс и принципов проведения лабораторных занятий со студентами с целью наиболее полного и наглядного усвоения материала по современным методам цифрового управления. 9

Заключение диссертации по теме «Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами (по отраслям)», Переверзев, Андрей Анатольевич

4.4. Выводы

Разработаны средства сопряжения объекта управления и исполнительного элемента с персональным компьютером фирмы IBM. Средства сопряжения включают в себя три функциональные части: модуль аналого-цифрового преобразования выходных сигналов датчиков опрашиваемых величин, модуль цифро-аналогового преобразования управляющих воздействий и модуль согласования с 64-разрядной стандартной шиной ISA персонального компьютера фирмы IBM всех внешних устройств. Данные блоки и модули реализованы на основе двух печатных плат, подключаемых к IBM PC.

Созданный стенд позволяет комплексно отладить технические и программные средства цифрового адаптивного управления технологическими процессами на основе использования как серийных персональных микроЭВМ, так и специализированных адаптивных микроконтроллеров.

121

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

1. Разработан метод вспомогательной функции для настройки (в том числе адаптивной) цифровых ПИД-регуляторов, а также соответствующая программа на языке программирования Turbo Pascal, предусматривающая возможность настройки цифровых ПИД-регуляторов по экспериментальным данным, полученным на основе использования предложенного во второй главе метода активной идентификации управляемых объектов. Проведенные исследования на основе компьютерного моделирования цифровых систем управления с ПИД-регулятором показали, что для определения оптимальных параметров настройки достаточно экспериментально получить всего три-четыре вектора комплексно-частотной характеристики объекта. Это позволяет кардинально сократить врег менные затраты на проведение активного эксперимента по идентификации объекта управления.

2. Разработан алгоритм реализации цифрового ПИД-регулятора, наиболее точно отвечающий требованиям, соответствующим аналоговому закону регулирования. На основе этого алгоритма разработана соответствующая программа на языке Turbo Pascal, которая включена в единый комплекс управляющих и сервисных программ пакета программных средств системы цифрового управления на основе компьютеров IBM PC.

3. Разработан помехозащищенный метод активной идентификации цифровых систем управления. Данный метод позволяет корректно определять векторы комплексной частотной характеристики управляемого объекта, не размыкая при этом контур обратной связи. Это позволяет получать достоверные данные о динамических характеристиках объекта, не нарушая работоспособности системы управления и оказывая лишь минимальное влияние на управляемый технологический процесс.

4. Разработаны средства сопряжения объекта управления и исполнительного элемента с персональным компьютером фирмы IBM. Средства сопряжения

122 включают в себя три функциональные части: модуль аналого-цифрового преобразования сигналов датчиков опрашиваемых величин, модуль цифро-аналогового преобразования управляющих воздействий и модуль согласования всех внешних устройств со стандартной шиной ISA персонального компьютера фирмы IBM. Данные блоки и модули реализованы на основе двух печатных плат, подключаемых к IBM PC.

5. Разработаны программные средства, осуществляющие настройку оборудования, организующие общение с пользователем, реализующие алгоритм цифрового ПИД-закона управления, а также расчет оптимальной настройки ПИД-регулятора. Программное обеспечение состоит из пяти функциональных блоков: модуля, реализующего ПИД-алгоритм; модуля, ответственного за графические построения и отображение информации; модуля взаимодействия с аппаратурой на высоком уровне; модуля низкоуровневой инициализации и управления аппаратными средствами и модуля основной программы, организующей и согласовывающей работу всех внешних программных блоков. Удобный и наглядный графический интерфейс пользователя, предоставляемый программным пакетом, облегчает настройку системы, а также работу с ней, позволяет резко повысить эффективность процесса обучения студентов современным теоретическим и техническим разработкам в области систем цифрового управления.

6. Разработанные методы и средства позволяют кардинально сократить сроки проектно-наладочных работ, использовать имеющиеся значительные резервы повышения экономической эффективности управления технологическими процессами, осуществлять адаптивное цифровое управление технологическими процессами энергоёмких сельскохозяйственных объектов с использованием серийных персональных ЭВМ, а также на основе создания нового класса приборов - адаптивных микроконтроллеров.

123

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Переверзев, Андрей Анатольевич, 2000 год

1. Абель П. Язык Ассемблера для IBM PC и программирования / Пер. с англ. Ю. В. Сальникова. М.: Высш. шк., 1992.-447 с.

2. Автоматизация и электрификация защищенного грунта / Под ред. Л. Г. Прищепа. М.: Колос, 1976. - 320 с.

3. Автоматизация настройки систем управления / В. Я. Ротач, В. Ф. Ку-зищин, А. С. Клюев и др./ Под ред. В. Я. Ротача. М.: Энергоатомиздат, 1984.

4. Александров А. Г. Оптимальные и адаптивные системы. М.: Высш. шк., 1989. - 263 с.

5. Альская Л. И. Обоснование схемы включения терморегуляторов в электропарниках // Мех. и электр. соц. с. х. 1960. - № 5 - С. 53 - 56.

6. Андреев Ю. Н. Управление конечномерными линейными объектами. -М.: Наука, 1976.-424 с.

7. Беликов Ю. М. Автоматизация управления микроклиматом в тепличных комбинатах // Техника в с. х. 1984. - № 1 - С. 26 - 29.

8. Беликов Ю. М., Стеценко Н. А. Регулирование температуры воздуха в теплицах с учетом естественной освещенности // Мех. и электр. с. х. 1979. - № 12 - С. 7 - 8.

9. Бесекерский В. А., Небылов А. В. Робастные системы автоматического управления. М.: Наука, 1983. - 240 с.

10. Бирюлина Г. А., Ионова Н. В. Изменчивость во времени теплопотерь зимних теплиц // Сооружения защищенного грунта и комплексы для хранения картофеля, овощей и плодов. Орел, 1985. - С. 76 - 82.

11. Бородин И. Ф., Кирилин Н. И. Основы автоматики и автоматизации производственных процессов. М.: Колос, 1977. - 325 с.

12. Бородин И. Ф., Недилько Н. М. Автоматизация технологических процессов. М.: Агропромиздат, 1986. - 368 с.124

13. Бородин И. Ф. Проблемы развития автоматизации сельского хозяйства // Мех. и электр. с. х. 1997. - № 5. - С. 2 - 4.

14. Бородин И. Ф. Электричество управляет растениями // Мех. и электр. с. х. 1996. - № 4. - С. 29 - 30.

15. Браммер К., Зиффлинг Г. Фильтр Калмана Бьюси. Детерминированное наблюдение и стохастическая фильтрация : Пер. с нем. // Под ред. И. Е. Казакова. - М.: Наука, 1982. - 200 с.

16. Бровцин В. Н., Хазанова С. Г. Моделирование автоматической системы регулирования температуры воздуха в теплицах // Мех. и электр. с. х. -1986. № 3 - С. 24 - 29

17. Булгаков Б. В. Колебания. М.: Техтеоретиздат, 1954.

18. Винер Н. Кибернетика, или управление и связь в животном и машине. М.: Наука, 1983. - 340 с.

19. Волгин В. В., Каримов Р. Н., Корецкий А. С. Учет реальных возмущающих воздействий и выбор критериев качества регулирования при сравнительной оценке качества регулирования тепловых процессов // Теплоэнергетика. -1970. № 3 - С. 25 - 30.

20. Гавриченко А. И., Клачков А. Н. Динамика температуры воздуха в блочной теплице при обогреве // Мех. и электр. соц. с. х. 1975. - № 4 - С. 10-12.

21. Гончарук Н. С., Лебл Д. О. Новые направления в автоматизации микроклимата теплиц // Мех. и электр. с. х. 1983. - № 2 - С. 7 - 8.

22. Гурвич Л. И. Автоматическое управление теплоснабжением тепличных комбинатов // Техника в с. х. 1988. - № 4 - С. 28 - 30.

23. Гурвич Л. И. Адаптивная многоканальная САУ температурным режимом блока многопролетных теплиц // Автоматизация технологических процессов в полеводстве и овощеводстве. Научн. тр. ЧИМЭСХ. Челябинск, 1984.- С. 80-92.125

24. Гурвич JI. И. Экспериментальные характеристики блочной теплицы как объекта регулирования температурного режима // Комплексная механизация и автоматизация сельскохозяйственного производства. Межвузовский сб. РИСХМ. Ростов на Дону, 1984. - С. 31 - 37.

25. Гусейнов Н. И. Регулирование инфракрасного излучения в теплицах // Мех. и электр. с. х. 1981. - № 2 - С. 11 - 12.

26. Дженкинс Г., Ватте Д. Спектральный анализ и его приложения. Т. 1. -М.: Мир, 1971.-316 с.

27. Дудников Е. Г., Левин А. А. Промышленные автоматизированные системы управления. М.: Энергия, 1973. - 192 с.

28. Елохин Б. А., Пивоваров Л. М. Дискретно аналоговая система автоматического регулирования температуры воздуха в теплице // Мех. и электр. соц. с. х. - 1978.-№ 1-С. 10-11.

29. Зайцев А. М. Автоматическая система микроклимата для коровников // Мех. и электр. соц. с. х. 1981. - № 2 - С. 16 - 18.

30. Зайцев А. М., Шавров А. В., Солдатов В. В., Жильцов В. И. Многокритериальный синтез систем управления тепловыми процессами. Научн. тр. ВИЭСХ. Т. 60. М., 1984. - С. 21 - 36.

31. Зайцев А. М., Шавров А. В., Солдатов В. В. Параметрическая оптимизация автоматических систем управления микроклиматом // Научн. тр. ВИЭСХ. Т. 68.-М., 1987.-С. 115-127.

32. Зееман И. Климат теплиц и его регулирование. М.: Сельхозиздат, 1961. - 126 с.

33. Иванов В. И. Выбор оптимальных режимов работы системы отопления зимних блочных теплиц // Овощеводство защищенного грунта. Научн. тр. НИИ овощного хозяйства МСХ РСФСР. Т. 8. М., 1978. - С. 120 - 126.

34. Изаков Ф. Я., Рысс А. А., Гурвич Л. И. Автоматическое регулирование мощности систем трубного обогрева теплиц // Мех. и электр. с. х. 1986. - № 3 - С. 31 - 33.

35. Изаков Ф. Я., Рысс А. А., Гурвич Л. И. Математическая модель динамики трубных систем обогрева теплиц // Мех. и электр. с. х. -1986. № 2 - С. 33 - 35.126

36. Изерман Р. Цифровые системы управления: Пер. с англ. М.: Мир, 1984. 541 с.

37. Калман Р. Е. Об общей теории систем управления // Труды I конгресса ИФАК. Т. 2. М.: Изд - во АН СССР, 1961. - С. 521 - 547.

38. Квакернаак X., Сиван Р. Линейные оптимальные системы управления. М.: Мир, 1977. - 650 с.

39. Кенхем А. Э. Электрификация теплиц / Перев. с англ., под ред. Л. Г. Прищепа. М.: Колос, 1967. - 224 с.

40. Кирилин Н. И. Расчет оптимального алгоритма САУ сельскохозяйственными технологическими процессами // Мех. и электр. с. х. 1984. - № 8 - С. 46 - 55.

41. Кирилин Н. И., Шаронова Т. В. Оптимизация алгоритма взаимосвязного регулирования температуры и влажности в теплотехнических установках // Мех. и электр. с. х. 1984. - № 8 - С. 46 - 55.

42. Клапвайк Д. Климат теплиц и управление ростом растений // Пер. с голл. и предисловие Д. О. Лебла. М.: Колос, 1976. - 128 с.

43. Кобылянский Г. В. К вопросу об оптимальном регулировании температуры в теплицах // Бюллетень научно технической информации по агрономической физике. Агрофизический НИИ, № 14. - Л.: Гидрометеоиздат, 1970. - С. 49 - 55.

44. Колмогоров А. Н. Интерполирование и экстраполирование стационарных случайных последовательностей // Известия АН СССР, сер. мат. -1941.- № 5 С. 3 -14.

45. Колмогоров А. Н., Фомин С. В. Элементы теории функций и функционального анализа. М.: Наука, 1972. - 496 с.

46. Корецкий А. С., Остер Миллер Ю. Р. Экономический критерий качества регулирования // Теплоэнергетика. - 1973. - № 4 - С. 28 - 31.

47. Коршунов А. П. Роль автоматизации в экономике сельского производства // Техника в с. х. 1997. - № 3 - С. 30 - 33.

48. Косцов Ю. П. Регулирование температуры в селекционных теплицах // Бюллетень научно технической информации по масличным культурам. Всесоюзный НИИ масличных культур. Вып. 2. - Краснодар, 1973. - С. 73 - 77.127

49. Котов Б. И. Исследование способов автоматического регулирования температуры в парниках с почвенным обогревом // Вопросы электрификации сельского хозяйства. Научн. тр. УСХА. Вып. 49, т. 1. Киев, 1972. - С. 38 - 46.

50. Красовский А. А., Буков В. Н., Шендрик В. С. Универсальные алгоритмы оптимального управления непрерывными процессами. М.: Наука, 1977. - 272 с.

51. Красовский А. А. Системы автоматизированного управления полетом и их аналитическое конструирование. М.: Наука, 1974. - 558 с.

52. Красовский А. А. Статистическая теория переходных процессов в системах управления. М.: Наука, 1968. - 240 с.

53. Красовский Н. Н. Теория управления движением. М.: Наука, 1968. - 476 с.

54. Кретов И. А. Технические средства обеспечения оптимального микроклимата в защищенном грунте // Плодоовощное хозяйство 1985. - № 2 - С. 19-22.

55. Круг Е. К., Александриди Т. М., Дилигенский С. Н. Цифровые регуляторы. М.—Л.: Энергия, 1966.

56. Куо Б. Теория и проектирование цифровых систем управления: Пер. с англ. М.: Машиностроение, 1986. - 448 с.

57. Куртнер Д. А., Чудновский А. Ф. Расчет и регулирование теплового режима в открытом и защищенном грунте. Л.: Гидрометеоиздат, 1969. - 299 с.

58. Лейтон Дж. Некоторые соображения по улучшению работы сервосистем, содержащих электромашинные усилители // Автоматическое регулирование : Материалы конференции в Крэнфилде, 1951. М.: Изд - во иностр. лит., 1954. - С. 85 - 97.

59. Литновский Г. В., Озеров В. Г., Арутюнов Б. А., Подольский А. И Устройство формирования температуры воздуха в теплицах // Мех. и элекгр. с. х. -1987. № 4 - С. 29 - 31.

60. Ляшенко М. Н., Сергеев М. М. Оптимизация температурного режима в теплицах // Мех. и электр. соц. с. х. 1976 - № 7 - С. 9 - 11.128

61. Малюгин А. В., Гарбуз В. М. Теплопотери зимних теплиц и оптимизация системы их отопления // Энергосберегающие сельскохозяйственные процессы и системы технических средств. Научн. тр. ВИЭСХ. Т. 70. М.: 1988. - С. 116-126.

62. Мартыненко И. И., Бадалян А. X., Степанян А. С. Управление микроклиматом теплиц // Мех. и электр. с. х. 1984. - № 10 - С. 8 - 10.

63. Мартыненко И. И, Котов Б. И Компенсация внешних возмущений в системах автоматического регулирования температуры // Мех и электр. соц с. х. -1973. № 9 - С. 52 - 55.

64. Механизация и автоматизация работ в защищенном фунте // В. Н. Судаченко, В. А. Терпишрев, Г. Ф. Попов, Д. О. Лебл. Л.: Колос, Ленингр. отд-ние, 1982. - 223 с.

65. Миронов А. В. Автоматизированная система управления температурой воздуха в теплице с самоконтролем // Мех. и электр. с. х. 1983. - № 2 - С. 13.

66. Михайленко И. М. Исследование регулирующего органа в системе стабилизации температуры в теплицах // Мех. и электр. соц с. х. 1980. - № 1 - С. 11 -14.

67. Михайленко И. М., Сафина А. Н. Математические модели обогреваемых теплиц // Мех. и электр. с. х. 1987. - № 4 - С. 26 - 28.

68. Молодцов И. И. и др. Состояние и перспективы развития автоматизации регулирования параметров микроклимата в теплицах // Электрификация мобильных и стационарных процессов в растениеводстве. Научн. тр. ВИЭСХ. Т. 64.- М.: 1983. С. 72 - 81.

69. МурадовВ. П., СолдатовВ. В. Выбор и обоснование критериев управления обогревом сельскохозяйственных предприятий // Научно технический бюллетень по электрификации сельского хозяйства. ВИЭСХ. Вып. 1(66).- М., 1990. - С.34 - 41.

70. Мусаев А. И., Али-заде И. Б. Микроклимат в пленочных теплицах и его регулирование // Развитие овощеводства в Азербайджане. Тематический сб. тр. Аз. НИИ овощеводства. Баку, 1980. - С. 173 - 180.

71. Олейник В. С., Гайворонский Ю. П. Автоматизация теплиц с комбинированным обогревом // Мех. и электр. соц. с. х. 1974. - № 1 - С. 41 - 42.

72. Основы технической кибернетики / Р. А. Сапожников, П. Н. Матвеев, Б. П. Родин, Н. А. Филадельфина. М.: Высшая школа, 1970. - 464 с.129

73. ОстремК., ВиттенмаркБ. Системы управления с ЭВМ / Пер. с англ. под ред. С. П. Чеботарева. М.: Мир, 1987. - 487 с.

74. Отнес Р., Эноксон Л. Прикладной анализ временных рядов. М.: Мир, 1982. - 428 с.

75. Певзнер В. В. Комплекс технических средств для автоматизации технологических процессов Ремиконт-130 // Теплоэнергетика. 1989. - №10. - С. 8 -11.

76. Применение микропроцессорной техники как средства оптимизации технологических процессов / В. В. Солдатов, А. В. Шавров, В. И. Жильцов, А. М. Зайцев //Мех. и электр. с. х.- 1984.- № 10 С. 3 - 6.

77. Прищеп Л. Г., Базаров Е. И. Проблемы энергетики села // Мех. и электр. с. х. 1986. - № 10 - С. 7 - 9.

78. Пчелкин Ю. Н. Система автоматического регулирования микроклимата в теплицах // Мех. и электр. соц. с. х. 1972. - № 6 - С. 40 - 41.

79. Расстригин В. Н., Зайцев А. М., Шавров А. В., Солдатов В. В. Микропроцессорные системы управления электротепловыми процессами // Научн. тр. ВИЭСХ. Т. 67. М, 1987. - С. 53 - 60.

80. Рей У. Методы управления технологическими процессами: Пер, с англ.- М.: Мир, 1988.

81. Росин М. Ф., Булыгин В. С. Статистическая динамика и теория эффективности систем управления. М.: Машиностроение, 1981. - 312 с.

82. Рослов Ю. А., Пивоваров Л. М., Белянин И. И. Автоматизация теплиц промышленного типа // Мех. и электр. соц с. х. 1972. - № 9 - С. 27 - 29.

83. Рослов Ю. А., Пивоваров Л. М., Елохин Б. А. Совершенствование систем автоматизации блочных теплиц // Мех. и электр. соц с. х. -1974. № 5 - С. 7 - 9.

84. Ротач В. Я., Кузищин В. Ф. Итерационные алгоритмы настройки и самонастройки систем автоматического регулирования тепловых процессов // Теплоэнергетика. 1968. - № 12. - С. 71-74.

85. Ротач В. Я., Кузищин В. Ф., Солдатов В. В. Учет чувствительности систем регулирования при расчете оптимальных параметров настройки // Теплоэнергетика. 1983. - № 10 - С. 15 - 19.130

86. Ротач В. Я. Настройка регуляторов по динамическим характеристикам системы регулирования // Тр. МЭИ. М.: Госэнергоиздат. 1957. Вып. XXIX. С. 168 -184.

87. Ротач В. Я. Об одном принципе построения простейших самонастраивающихся регуляторов// Науч. докл. высшей школы. Электромеханика и автоматика. 1958. № 1.С. 199-204.

88. Ротач В. Я. Расчет динамики промышленных автоматических систем регулирования. М.: Энергия, 1973. - 440 с.

89. Ротач В. Я. Расчет настройки промышленных систем регулирования. М.: Госэнергоиздат, 1961.- 344 с.

90. Ротач В. Я. Теория автоматического управления теплоэнергетическими процессами. М.: Энергоатомиздат, 1985. 296 с.

91. Ротач В. Я., Шавров А. В., Бутырев В. П. Синтез алгоритмов машинного расчета оптимальных параметров систем регулирования // Теплоэнергетика. 1977. -№ 12. - С. 76 - 79.

92. Рысс А. А., Гурвич Л. И. Автоматическое управление температурным режимом в теплицах. М.: Агропромиздат, 1986. - 126 с.

93. Рысс А. А., Гурвич Л. И. Синтез оптимального управляющего устройства температурным режимом теплицы // Автоматизация технологических процессов в полеводстве и овощеводстве. Научн. тр. ЧИМЭСХ. Челябинск, 1984. - С. 32 - 40.

94. Самонастраивающиеся системы. Справочник / Под ред. П. И. Чинае-ва. Киев: Наук, дум., 1969. - 528 с.

95. Скляров В. А. Программирование на языке Ассемблера: Учеб. пособие М.: Высш. шк., 1999. 153 с.

96. Солдатов В. В. Адаптивное аналоговое управление обогревом теплиц // Вестник сельскохозяйственной науки.-1992.- № 2 С. 97 - 105.

97. Солдатов В. В. Критерии надежности и экономической эффективности управления технологическими процессами // Повышение надежности электрооборудования в сельском хозяйстве. Тр. ВСХИЗО. М., 1987. - С. 48 - 59.131

98. Солдатов В. В., Шавров А. В. Многокритериальная оптимизация автоматических систем // Идентификация и управление технологическими процессами. Сб. научн. тр. ЦНИИКА. М.: Энергоатомиздат, 1982. - С. 13 - 18.

99. Солдатов В. В., Шавров А. В. Оптимизация фильтрующих свойств и их параметрической чувствительности с обеспечением заданного демпфирования автоматических систем регулирования. Вып. 7. М.: ГОСИНТИ, 1981. - 4 с.

100. Сравнительные показатели расхода топлива в тепличном хозяйстве СССР и за рубежом / Информационный материал. М.: ВНИИТЭИСХ, 1986.

101. Стефани Е. П. Основы расчета настройки регуляторов теплоэнергетических процессов. М.: Энергия, 1972. - 376 с.

102. Сторожев П. И, Гусаров В. П. Автоматическая корреляция температуры воздуха в теплице с облучением растений // Мех. и электр. с. х. -1982. № 4 - С. 12 - 14.

103. Судаченко В. Н., Локалов В. Н. Автоматическая система электрообогрева грунта для пленочных теплиц // Автоматизация технологических процессов возделывания овощных культур в защищенном грунте. Тр. ВСХИЗО. Вып. 144.-М, 1977.-С. 94

104. Теория систем с переменной структурой/ С. В. Емельянов, В. И. Уткин, В. А. Таран и др./ Под ред. С. В. Емельянова. М.: Наука, 1970.

105. Фаронов В. В. Программирование на персональных ЭВМ в среде Турбо-Паскаль. М.: Изд-во МГТУ, 1991.-580 с.

106. Фаронов В. В. Турбо Паскаль (в 3-х книгах). Кн.З. Практика программирования. Часть 1.-М.: Учебно-инженерный центр «МВТУ ФЕСТО ДИДАКТИК», 1993. - 256 с.

107. Фаронов В. В. Турбо Паскаль (в 3-х книгах). Кн.З. Практика программирования. Часть 2.-М.: Учебно-инженерный центр «МВТУ ФЕСТО ДИДАКТИК», 1993. - 304 с.132

108. Федосеев А. Д. Двухпозиционное регулирование с импульсной связью // Мех. и электр. соц. с. х. 1967. - № 5 - С. 47 - 49.

109. Фериер В. О нелинейных звеньях в системах автоматического регулирования. Тр. 1 Конгресса ИФАК. М.:Изд-во АН СССР. 1961. Т. 1. С. 569-581.

110. Фомичев В. А. Автоматическое регулирование температуры воздуха в зависимости от освещенности // Мех. и электр. соц с. х. 1970. - № 11 - С. 27 - 31.

111. Фомичев В. А. Автоматическое регулирование температуры воздуха в теплице // Мех. и электр. соц. с. х. 1964. - № 6 - С. 25 - 26.

112. Форсайт Дж., Малькольм М., Моулер К. Машинные методы математических вычислений: Пер. с англ. М.: Мир, 1980.-279 с.

113. Хоменюк В. В. Элементы теории многокритериальной оптимизации. М.: Наука, 1983.- 124 с.

114. Чистович С. А. Автоматизация установок и систем теплоснабжения и отопления. М.: Стройиздат, 1964. - 180 с.

115. Шавров А. В., Жильцов В. И. Принципы построения и наладки автоматических систем // Мех. и электр. с. х. 1982. - № 9 - С. 54 - 58.

116. Шавров А. В., Коломиец А.П. Автоматика. М.: Колос, 1999. -264 с.

117. Шавров А. В. Методы многокритериального управления технологическими процессами в условиях неопределенности // Электромеханические и электротехнологические системы и управление ими в АПК: Тр. ВСХИЗО.- М., 1992.- С. 58 80.

118. Шавров А. В. Показатель изменения управляющих воздействий в автоматических системах II Вестник сельскохозяйственной науки. -1991. № 8. - С. 126 -127.

119. Шавров А. В. Современные методы адаптации // Межотраслевые вопросы науки и техники. Обзорная информация. Вып. 5.- М.:ГОСИНТИ, 1981.- 36 с.

120. Шавров А. В., Солдатов В. В. Многокритериальная оптимизация стационарных систем в условиях статистической неопределенности // Мех. и электр. с. х. 1986.-№ 12-С. 11 - 16.

121. Шавров А. В., Солдатов В. В. Многокритериальная оптимизация стационарных систем с запаздыванием в условиях статистической неопределенности //Мех. и электр. с. X.-1987. № 1 - С. 49 - 52.

122. Шавров A.B., Солдатов В.В. Многокритериальное управление в условиях статистической неопределенности. М.: Машиностроение. -1990. - 160 с.

123. Шапиро Ю. М. Новые регулирующие программируемые микропроцессорные приборы ПРОТАР // Теплоэнергетика. 1987. - № 10. - С. 5-11.

124. Щипанов Г. В. Теория и методы проектирования автоматических регуляторов // Автоматика и телемеханика. 1939. - Т. IV. -№1.

125. Экспериментальный проект САР микроклимата в теплице / В. Э. Вагане, X. Г. Калль, У. М. Лухт и др. // Мех. и электр. сои, с. х. -1974. № 5 - С. 11 - 13.

126. Andreev N. A. New Dimension a Self Tuning Controller that continually optimizes PID Constants / Control Engineering. 1981. Vol. 28, № 8. P. 84 - 85.

127. Astrom K. J. Adaptation, Auto-Tuning and Smart Controls. Proc. of the 3rd. International Conference on Chemical Process Control. California, 1987. P. 427 - 466.

128. Astrom K. J. Adaptive Feedback Control// Proc. IEEE. 1987. № 2.

129. Astrom K. J., Hogglung T. Automatic tuning of Simple Regulators. Proc. IFAC 9th World Congress. Budapest, 1984, Vol. Ill, p. 267-272.

130. Bailey S. J. Will Process Controllers Survive? // Control Engineering. 1984. №9.- P. 117-118.

131. Clarke D.W., GawthropP.J. Self-Tuning Control // Proc. IEE. 1979. Vol. 126. № 6. P. 633-640.134

132. Clarke D. W., GawthropP. J. Implementation and Application of Microprocessor-Based Self-Tuners // Automatica 1981. Vol. 17. № 1. P. 233-244.

133. Dilmont G. A. On the Use of adaptive Control in the Process Industries. Proc. of the 3rd International Conference on Chemical Process Control. California, 1987, p. 467-500.

134. Hess P., Radkc F., Shuman R. Industrial application of a PID Self tuner used for System Start-up. Proc. IFAC 10th World Congress. Munich, 1987, p. 21-26.

135. Kraus T. W., Myron T. J. Self-Tuning PID Controller uses Pattern Recognition Approach // Control Engineering. 1984. № 6. P.106-111.

136. Marsik J., Streja V. Application of identification free Algorithms for Adaptive Control. Proc. of the IFAC 10th Congress Munich, 1987, p. 15-20.

137. Morris H. N. How Adaptive are Adoptive Process Controllers? // Control Engineering. 1987. № 3. P. 96 100.

138. Seborg D. E. The prospects for advanced Process Control. Proc. of the IFAC 10th World Congress. Munich, 1987, p. 281-289.

139. Tachibana K., Suchiro Т., Tadayoshi S. A Single Loop Controller with Auto-Tuning Systemizing the Expert Method // Hitachi Review. 1987. № 6.

140. Ziegler J. G., Nichols N. B. Optimum Settings for Automatic Controllers // Trans. ASME. 1942. Vol. 64. № 8. P. 759-768.

141. Методы оптимизации систем управления в условиях неопределённости / А. В. Шавров, А. Ф. Толстой, О. А. Липа, А. А. Переверзев// РГАЗУ агропромышленному комплексу: - М.: РГАЗУ, 1998.-С. 170- 171.

142. Шавров А. В., Солдатов В. В., Переверзев А. А. Метод активной идентификации объекта в замкнутых системах цифрового управления // Общество, экономика и научно технический прогресс: Сб. науч. тр. РГАЗУ.-М.:РГАЗУ, 1999.-С. 95-100.

143. Шавров А. В., Солдатов В. В., Переверзев А. А. Настройка цифровых систем управления методом вспомогательной функции // Общество, экономика и научно -технический прогресс: Сб. науч. тр. РГАЗУ.-М.: РГАЗУ, 1999. С. 89 - 95.135

144. Анализ эффективности алгоритмов реализации цифрового ПИД-регулятора / В. В. Солдатов, А. Ф. Толстой, О. А. Липа, А. А. Переверзев // РГАЗУ- агропромышленному комплексу: Сб. науч. тр. в двух частях. М.: РГАЗУ, 2000. - 4.2. - С. 273 - 275.

145. Методы адаптивного управления технологическими процессами / А. В. Шавров, Е. В. Козлачкова, А. А. Переверзев, Н. Ф. Войнова // РГАЗУ агропромышленному комплексу: Сб. науч. тр. в двух частях. - М.: РГАЗУ, 2000. -4.2. - С. 266 - 267.

146. Шавров А. В., Солдатов В. В., Переверзев А. А. Настройка цифровых систем управления методом вспомогательной функции // РГАЗУ агропромышленному комплексу: Сб. науч. тр. в двух частях. - М.: РГАЗУ, 2000. - 4.2. - С. 271 -273.136