Методы управления обогревом теплиц в условиях информационной неопределенности тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.06, кандидат технических наук Ухаров, Павел Евгеньевич

• Ухаров, Павел Евгеньевич
• кандидат технических наук
• 2005

Оглавление диссертации кандидат технических наук Ухаров, Павел Евгеньевич

ВВЕДЕНИЕ.

ГЛАВА 1. АНАЛИЗ ПРОБЛЕМЫ И ПОСТАНОВКА ЗАДАЧИ

1.1. Особенности управления процессами обогрева теплиц.

1.2. Проблема выбора критериев качества управления.

1.3. Анализ методов управления, применимых в условиях информационной неопределенности.

1.4. Анализ программно-технических средств для реализации систем управления обогревом теплиц.

1.5. Выводы по первой главе.

ГЛАВА 2. ПРИМЕНЕНИЕ МЕТОДОВ РОБАСТНОГО УПРАВЛЕНИЯ В УСЛОВИЯХ ИНФОРМАЦИОННОЙ НЕОПРЕДЕЛЕННОСТИ

2.1. Математическое моделирование процессов теплообмена в теплицах.

2.2. Применение метода золотой пропорции для достижения робастности систем управления с ПИД-регуляторами.

2.3. Применение метода золотой пропорции для достижения робастности систем управления с многопараметрическими регуляторами.

2.4. Оптимизация расположения датчиков температуры в теплицах.

2.5. Выводы по второй главе.

ГЛАВА 3. ПРИМЕНЕНИЕ МЕТОДОВ АДАПТИВНОГО УПРАВЛЕНИЯ В УСЛОВИЯХ ИНФОРМАЦИОННОЙ НЕОПРЕДЕЛЕННОСТИ

3.1. Активная идентификация замкнутых непрерывных систем управления обогревом теплиц.

3.2. Активная идентификация замкнутых дискретных систем управления обогревом теплиц.

3.3. Адаптивное управление замкнутыми непрерывными и дискретными системами с ПИД регулятором.

3.4. Выводы по третьей главе.

ГЛАВА 4. РАЗРАБОТКА МИКРОПРОЦЕССОРНОЙ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ОБОГРЕВОМ ТЕПЛИЦ

4.1. Применение SCADA-пакета программ Labtech Control для управления процессами обогрева теплиц.

4.2. Структура и функции микропроцессорной системы управления обогревом теплиц.

4.3. Разработка программируемых систем отображения информации.

4.4. Разработка виртуальных компьютерных пультов.

4.5. Оценка эффективности разработанных методов и систем управления обогревом теплиц.

4.6. Выводы по четвертой главе.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Методы управления обогревом теплиц в условиях информационной неопределенности»

Автоматизация технологических процессов и производств способствует повышению производительности труда, качества выпускаемой продукции и снижению удельных энергозатрат при ее производстве.

Автоматизация сельского хозяйства опирается на богатый опыт промышленности. Вместе с тем к методам и средствам автоматизации, применяемым в растениеводстве защищенного грунта, предъявляют специфические требования, обусловленные особенностями сельскохозяйственного производства.

Основная особенность сельскохозяйственного производства заключается в неразрывной связи техники с биологическими объектами (животными и растениями), для которых характерны непрерывность процессов образования продукции и цикличность ее получения, невозможность увеличения выпуска продукции за счет ускорения производства. В этих условиях автоматика должна работать надежно, так как такой процесс нельзя прервать и практически невозможно наверстать упущенное путем интенсификации последующего периода.

Возмущающие воздействия являются случайными и нестационарными.

Многие объекты сельскохозяйственной автоматики имеют контролируемые и управляемые параметры, распределенные по большому объему.

Например, в теплицах необходимо по всему объекту контролировать параметры (температуру, влажность, газосодержащие, освещение и т. п.) и управлять ими. Для таких объектов системы автоматики должны обеспечить управление параметрами во всех рассредоточенных зонах с заданной точностью и надежностью.

Таким образом, условия работы средств автоматики в сельском хозяйстве очень тяжелые и вероятность возникновения неисправностей значительно выше, чем в других отраслях народного хозяйства.

Поэтому средства автоматики должны быть относительно дешевыми, простыми по устройству и надежными в эксплуатации.

Вследствие перечисленных особенностей и ряда других причин методы и средства автоматизации и требования к ним в сельском хозяйстве значительно отличаются от промышленных.

Овощеводство защищенного грунта является весьма важной отраслью сельскохозяйственного производства.

Действительно, согласно научно обоснованным нормам питания человек должен равномерно в течение всего года потребить 130. 150 кг овощей и 120 кг картофеля. Однако суровые климатические условия не позволяют получать овощи из открытого грунта равномерно в течение круглого года. Так, в первой половине года населению поступает менее 10 % овощей, а в июле - сентябре - более 90 % огурцов и 70 % томатов. С целью равномерного потребления населением овощей в течение года около 25 % всего их количества должно выращиваться в теплицах, парниках, утепленном грунте и т. п.

Теплицы, особенно зимние, представляют собой весьма сложные, дорогостоящие и энергоемкие технические объекты с разветвленными системами электро-, тепло- и водоснабжения и канализации.

На производство 1 кг тепличных овощей в средней полосе расходуется до 200 МДж тепловой и 2,3 кВт • ч электрической энергии. Для обогрева 1 га площади зимних теплиц требуется за сезон более 2 тыс. т условного топлива, т. е. на порядок больше, чем для обогрева такой же площади жилых помещений.

Механизация и автоматизация технологических процессов в теплицах резко сокращают затраты труда и себестоимость продукции, повышают энерговооруженность труда и на 10. 15 % урожайность овощей, затраты труда на 1 га защищенного грунта достигают 180 тыс. чел. - ч в год.

Среди технологических процессов в сооружениях защищенного грунта (СЗГ) следует особо отметить процессы управления температурой их внутренней воздушной среды, характеризующиеся значительной энергоемкостью.

Так, например, в Центральном районе РФ при превышении температуры внутренней воздушной среды теплиц сверх необходимой всего на 1°С, за год в расчете на 1 га площади теплиц, расходуется дополнительно 100 тонн условного топлива.

Поэтому к качеству управления температурой внутренней воздушной среды теплиц предъявляются весьма жесткие требования: допустимые отклонения температуры воздуха в теплице от уровня, заданного агротехническими требованиями, составляют всего ± 1 °С.

При этом теплицы, как объекты управления температурным режимом, относятся к наиболее сложным объектам автоматизации. Определение их характеристик сопряжено с известными трудностями, обусловленными особенностями данных объектов и условиями их функционирования.

Основные управляющие воздействия в холодное время года — изменения температуры и расхода теплоносителя в системе обогрева теплицы, режима работы калориферов, в теплое время года - открытие вентиляционных форточек.

Основные контролируемые возмущающие воздействия - изменения наружной температуры, скорости ветра и уровня естественной освещенности. Кроме перечисленных параметров, на температурный режим теплицы влияют также влажность наружного воздуха, осадки и другие метеорологические факторы.

Ввиду нестационарности и неполной контролируемости возмущающих воздействий, их статистические характеристики обычно неизвестны. Поэтому управление обогревом теплиц приходиться осуществлять в условиях статистической неопределенности, т.е. неполноты или отсутствия информации о статистических характеристиках возмущений.

При данных обстоятельствах весьма эффективными являются методы робастного управления, применение которых позволяет достигать максимального быстродействия замкнутой системы или достаточно близких к нему значений. Это позволяет успешно парировать возмущающие воздействия при изменении их статистических характеристик в весьма широких пределах.

Отметим, что название «робастный» происходит от английского слова robast, означающего: крепкий, сильный, грубый.

Наличие зеленой массы растений в значительной степени определяет нестационарность теплицы как объекта управления температурным режимом. За время от высадки рассады до начала сбора урожая из-за увеличения зеленой массы в объеме теплиц постоянная времени объекта увеличивается в 1,1.1,3 раза, коэффициент теплопередачи уменьшается в 1,5 раза, а время запаздывания, зависящее от скорости распространения воздушных потоков, увеличивается на 300.400 с.

Поскольку указанные изменения параметров теплиц происходят непредсказуемым заранее образом, то управление обогревом теплиц приходится осуществлять в условиях информационной неопределенности относительно их динамических характеристик.

Для эффективного решения данной задачи управления целесообразно использовать методы адаптации, основанные на периодической коррекции моделей теплообменных процессов в теплицах и последующем изменении параметров настройки регуляторов температуры внутренней воздушной среды теплиц таким образом, чтобы обеспечить выполнение нарушенных условий робастности системы управления.

Поэтому решение задачи адаптивного управления обогревом теплиц является весьма актуальной, т.к. существенно влияет на качество выпускаемой продукции и ее себестоимость.

Следовательно, в условиях информационной неопределенности относительно статистических характеристик возмущающих воздействий и динамических характеристик управляемых объектов целесообразно использовать методы робастного и адаптивного управления.

В плане практической реализации систем робастного и адаптивного управления обогревом теплиц наиболее подходящими техническими и программными средствами управления являются программируемые логические контроллеры (ПЖ) и SCADA-системы, позволяющие реализовать алгоритмы управления практически любой сложности, осуществлять по мере необходимости их оперативную коррекцию, а также предоставлять операторутехнологу оперативную информацию об управляемом процессе в удобном для восприятия виде.

Термин SCADA - это сокращение английского термина Supervisory Control And Data Acquisition - диспетчерское управление и сбор данных.

SCADA - пакеты прикладных программ поддерживают анимацию, мастер-объекты, исторические тренды и тренды реального времени, имеют встроенные языки программирования и библиотеки функций. Включают в себя среду разработки и исполнения, модули статистического контроля технологического процесса, менеджер рецептов, модули обращения к структурному языку SQL. SQL - Structured Query Language - структурированный язык запросов, это наиболее популярный и распространенный сервер баз данных.

Различные методы управления технологическими процессами представлены в работах отечественных и зарубежных ученых [1 - 125]. Однако, не решенной до конца, остается проблема разработки методов управления, не утрачивающих своей эффективности в характерных для тепличных комбинатов условиях информационной неопределенности (неполноте или даже отсутствии достоверной информации о статистических характеристиках возмущающих воздействий, влияющих на контролируемые параметры технологических процессов, изменяющихся параметрах динамических характеристик управляемых объектов).

Таким образом, разработка робастных и адаптивных методов, а также программно-технических средств управления технологическими процессами обогрева теплиц в условиях информационной неопределенности является актуальной задачей.

Диссертационная работа посвящена решению изложенных выше актуальных проблем и задач. Ее результаты отражены в публикациях [126 - 129]. Они нашли практическое применение:

1. При управлении технологическими процессами обогрева теплиц на ЗАО «Агрофирма «Подмосковное».

2. В учебном процессе, методических пособиях, лабораторных работах и лекциях для студентов Российского государственного аграрного заочного университета (РГАЗУ) и Московского государственного агроинженерного университета имени В.П. Горячкина (МГАУ).

Апробация работы. Основные положения и результаты исследований по теме диссертации доложены, обсуждены и одобрены на: X Международной научно-практической конференции «Стратегия развития пищевой промышленности», г. Москва, 2004 г; Международной конференции «Иннова-тика - 2004», г.Сочи, 2004 г.; XI Международной научно-практической конференции «Стратегия развития пищевой промышленности», г. Москва, 2005 г.

Основное содержание диссертационной работы представлено в четырех главах.

В первой главе анализируются литературные источники, рассматриваются особенности управления технологическими процессами обогрева теплиц. В результате установлено, что актуальна разработка методов, обеспечивающих высокое качество управления при возможных изменениях статистических характеристик аддитивных возмущающих воздействий в широких пределах. Анализируется эффективность существующих методов управления, применимых при неполноте и даже отсутствии информации о статистических характеристиках возмущающих воздействий и динамических характеристиках каналов управления объектов. Рассматриваются также критерии управления и ограничения при их оптимизации. Представлен обзор программного обеспечения SCADA, предназначенного для создания программируемых систем отображения информации о технологических процессах в реальном масштабе времени. В заключение главы даны выводы, определяющие конкретные задачи диссертационной работы.

Во второй главе рассматриваются задачи математического моделирования теплообменных процессов в теплицах. При этом получены дифференциальные уравнения и передаточные функции, описывающие динамику указанных процессов.

Анализируется зависимость величины резонансного пика и фильтрующих свойств системы от значения показателя относительного демпфирования свободного движения системы. При этом показано, что с ростом данного показателя величина резонансного пика, определяющего величину перерегулирования, уменьшается, а фильтрующие свойства системы в низкочастотной области ухудшаются.

Для достижения баланса между этими противоположными тенденциями предлагается в системах с ПИД и многопараметрическими регуляторами значения постоянных времени интегрирования и дифференцирования, а также апериодическую и колебательную составляющие движения системы распределять по золотой пропорции (золотому сечению).

Применение метода золотой пропорции позволило разработать алгоритмы робастного управления теплообменными процессами в теплицах, не утрачивающие эффективности при совместном действии на систему управления как низкочастотных, так и высокочастотных возмущений.

Разработан также метод, позволяющий выбрать оптимальное расположение датчиков температуры в теплицах и минимизировать их количество.

Третья глава посвящена решению задач адаптивного управления обогревом теплиц в условиях информационной неопределенности относительно динамики протекающих в них теплообменных процессов. При этом рассматриваются задачи идентификации непрерывных и дискретных систем, а также выбора метода адаптивной настройки ПИД-регуляторов, обеспечивающего в условиях информационной неопределенности сбалансированную реакцию системы на высокочастотные и низкочастотные возмущения. В результате выполненного анализа установлено, что для систем управления температурой воздуха в теплицах наиболее предпочтителен метод, базирующийся на достижении заданного расположения доминирующих корней характеристического уравнения.

В четвертой главе решается комплекс задач по внедрению разработанных методов управления в сельскохозяйственное производство. При этом обосновывается целесообразность использования SCADA- пакета программ Labtech Control, позволяющих создавать программируемые системы отображения в реальном масштабе времени информации о параметрах технологических процессов в теплицах. Разработаны методы построения виртуальных компьютерных пультов управления обогревом теплиц, динамических мнемосхем, гибкого ассоциативного человеко-машинного интерфейса на базе SCAD А- пакета программ Labtech Control. Приводится описание разработанной системы управления обогревом теплиц на базе программируемой микропроцессорной модульной системы Analog Devices. Выполнен анализ технико-экономической эффективности разработанных методов управления обогревом теплиц.

Научная новизна диссертационной работы заключается в следующем:

1. Разработаны математические модели теплообменных процессов в теплицах в виде дифференциальных уравнений и передаточных функций.

2. Разработаны методы робастного управления теплообменными процессами в теплицах, применимые к системам с различными видами регуляторов, и не утрачивающие эффективности при совместном действии на систему высокочастотных и низкочастотных возмущений.

3. Установлено с использованием методов имитационного моделирования, что для робастного управления температурой воздуха в теплицах целесообразно использовать ПИД-регуляторы.

4. Разработан метод определения оптимального расположения датчиков температуры воздуха в теплицах, при котором обеспечивается заданное качество управления процессами теплообмена по всему объему теплицы.

5. Показано, что для адаптивной настройки систем управления температурой воздуха в теплицах с ПИД-регулятором предпочтительно использовать метод расчета, базирующийся на достижении заданного расположения доминирующих корней характеристического уравнения замкнутой системы.

На защиту выносятся следующие основные положения:

1. Методы робастного управления обогревом теплиц в условиях информационной неопределенности относительно статистических характеристик возмущающих воздействий.

2. Методы адаптивного управления обогревом теплиц для дискретных и непрерывных систем с ПИД-регуляторами.

3. Метод определения оптимального расположения датчиков температуры воздуха в теплицах.

Диссертация выполнена на кафедре электрооборудования и автоматики Российского государственного аграрного заочного университета (РГАЗУ).

Заключение диссертации по теме «Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами (по отраслям)», Ухаров, Павел Евгеньевич

ОБЩИЕ ВЫВОДЫ

1. Построены математические модели теплообменных процессов в теплицах с учетом пространственной распределенности их параметров.

2. Установлено, что в системах управления с ПИД и многопараметрическими регуляторами, подверженных действию высокочастотных и низкочастотных возмущений, сбалансированная реакция на те и другие достигается при распределении постоянных времени интегрирования и дифференцирования регуляторов, а также апериодической и колебательной составляющих движения системы по золотой пропорции (золотому сечению).

3. Разработаны методы робастного управления обогревом теплиц, применимые в условиях информационной неопределенности относительно статистических характеристик возмущающих воздействий, и не утрачивающие своей эффективности при совместном действии на систему управления как низкочастотных, так и высокочастотных возмущений.

4. В результате выполненных исследований на основе методов имитационного моделирования средствами программных пакетов Matlab 7.01 и Maple 6 установлено, что при управлении обогревом теплиц наилучшее качество управления достигается в случае-использования ПИД-регуляторов, а многопараметрические регуляторы целесообразно применять лишь совместно с устройствами для коррекции сигнала задания.

5. Разработан метод выбора оптимального расположения датчиков температуры воздуха в теплицах, обеспечивающий заданное качество управления указанной температурой по всему объему теплицы.

6. Установлено, что для адаптивной настройки систем управления температурой воздуха в теплицах с ПИД-регулятором наиболее предпочтителен метод, базирующийся на достижении заданного расположения доминирующих корней характеристического уравнения системы, т.к. его применение позволяет в условиях информационной неопределенности сбалансировать ее реакцию на высокочастотные и низкочастотные возмущения.

7. Разработаны с использованием SCADA-пакета прикладных программ методы синтеза программируемых систем отображения информации, предназначенных для сбора, визуализации, регистрации данных и управления процессами обогрева теплиц.

8. На базе модулей Analog Devices и программной SCADA-системы Labtech Control разработана микропроцессорная система управления температурой воздуха в теплицах, использование которой на ЗАО «Агрофирма «Подмосковье» позволило на площади 6 га за один час уменьшить потребление газа на 139,2 м3.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Ухаров, Павел Евгеньевич, 2005 год

1. Агафонова Н.А., Таламанов С.А., Тверской Ю.С. Анализ промышленных методик идентификации на основе критерия минимума дисперсии частотных характеристик. // Автоматика и телемеханика 1998. - № 6. - С. 117-129.

2. Александров А. Г. Оптимальные и адаптивные системы. М.: Высш. шк., 1989.-263 с.

3. Александровский Н.М., Егоров С.В., Кузин Р.Е. Адаптивные системы автоматического управления сложными технологическими процессами. -М.: Энергия, 1973. 440 с.

4. Андреев Н. И. Теория статистически оптимальных систем управления.-М.: Наука, 1980.-416 с.

5. Андреев Ю. Н. Управление конечномерными линейными объектами. М.: Наука, 1976. - 424 с.

6. Аношин И.М., Мержианиан А.А. Физические процессы виноделия. М.: Пищевая промышленность. 1976. - С. 42-71.

7. Аристова Н.И., Корнеева. Промышленные программно-аппаратные средства на отечественном рынке АСУТП. М.: Научтехлитиздат, 2001. -402 с.

8. Балакирев B.C., Дудников Е.Г., Цирлин A.M. Экспериментальное определение динамических характеристик промышленных объектов управления. М.: Энергия, 1967. -226 с.

9. Баркин А.И. Оценки качества нелинейных систем регулирования. — М.: Наука, 1982.-256 с.

10. Бесекерский В.А., Изранцев В.В. Системы автоматического управления с микроЭВМ. М.: Наука, 1987. - 320 с.

11. Бесекерский В. А., Небылов А. В. Робастные системы автоматического управления. М.: Наука, 1983. - 240 с.

12. Бесекерский В.А., Попов В.П. Теория автоматического регулирования. М.: Наука, 1972. - 768 с.

13. Бобылев Н.А., Булатов А.В. О робастной устойчивости бесконечномерных динамических систем. // Известия Российской академии естественных наук, серия МММИУ. 1997. - № 3. - Т. 1. - С. 61 - 78.

14. Бобылев Н.А., Булатов А.В. О робастной устойчивости линейных дискретных систем. // Автоматика и телемеханика. 1998. - № 8. - С. 138-145.

15. Бородин И. Ф., Кирилин Н. И. Основы автоматики и автоматизации производственных процессов. М.: Колос, 1977. — 325 с.

16. Бородин И. Ф., Недилько Н. М. Автоматизация технологических процессов. М.: Агропромиздат, 1986. - 368 с.

17. Бохан Н.И., Бородин И.Ф., Герасенков А.А., Дробышев Ю.В., Фур-сенко С.Н. Средства автоматики и телемеханики. М.: Агропромиздат, 1992.-351 с.

18. Браммер К., Зиффлинг Г. Фильтр Калмана Бьюси. Детерминированное наблюдение и стохастическая фильтрация: Пер. с нем. // Под ред. И. Е. Казакова. - М.: Наука, 1982. - 200 с.

19. Булгаков Б. В. Колебания. М.: Техтеоретиздат, 1954.

20. Вентцель Е. С. Исследование операций: Задачи, принципы, методология. М.: Наука, 1980. - 208 с.

21. Весткотт Дж. Некоторые соображения по улучшению работы сервосистем, содержащих электронные усилители. / «Автоматическое регулирование». Материалы конференции в Крэнфилде, 1951. М.: Изд - во иностр. лит., 1954. - С. 44 - 62.

22. Волгин В. В., Каримов Р. Н., Корецкий А. С. Учет реальных возмущающих воздействий и выбор критериев качества регулирования при сравнительной оценке качества регулирования тепловых процессов // Теплоэнергетика. 1970. - № 3. - С. 25 - 30.

23. Волгин В.В., Каримов Р.Н. Некоторые свойства амплитудно-частотных характеристик линейных систем автоматического регулирования при случайных воздействиях. // Известия вузов. Серия электромеханика. -1973.-№2.-С. 197-205.

24. Волгин В.В., Каримов Р.Н. Оценка корреляционных функций в промышленных системах управления. М.: Энергия, 1979. - 80 с.

25. Волгин В.В., Якимов В.Я. К вопросу выбора запаса устойчивости в системах автоматического регулирования тепловых процессов. // Теплоэнергетика. 1972. - № 4. - С. 76 - 78.

26. Винер Н. Кибернетика, или управление и связь в животном и машине. М.: Наука, 1983. - 340 с.

27. Гагарин М.А., Бакулин В.П., Жиров М.В., Соловьев И.А. и др. Исследование поля температур виноматериала в резервуаре цилиндрической формы. // Виноделие и виноградарство России. 2002. - №2. - С. 38 - 40.

28. Гельфанд И. М. Лекции по линейной алгебре. М.: Наука, 1966.280 с.

29. Дженкинс Г., Ватте Д. Спектральный анализ и его приложения. Т. 1.-М.: Мир, 1971.-316с.

30. Дудников Е. Г., Левин А. А. Промышленные автоматизированные системы управления. М.: Энергия, 1973. - 192 с.

31. Еремин Е.Л., Цыкунов A.M. Синтез адаптивных систем управления на основе критерия гиперустойчивости. Бишкек: Илим, 1992. - 182 с.

32. Ермаченко А.И. Методы синтеза линейных систем управления низкой чувствительности. -М.: Радио и связь, 1981. 104 с.

33. Изерман Р. Цифровые системы управления: Пер. с англ. М.: Мир, 1984.-541 с.

34. Исаченко В. П., Осипова В. А., Сукомел А. С. Теплопередача. М.: Энергия, 1969.-488 с.

35. Ицкович Э.Л., Соловьев Ю.А., Мурзенко И.В. Опыт использования открытых SCADA-программ. // Промышленные АСУ и контроллеры. 1999. -№11. - С. 13-18.

36. Калман Р. Е. Об общей теории систем управления // Труды I конгресса ИФАК. Т. 2.-М.: Изд во АН СССР, 1961. - С. 521 - 547.

37. Квакернаак X., Сиван Р. Линейные оптимальные системы управления. М.: Мир, 1977. - 650 с.

38. Колмогоров А. Н. Интерполирование и экстраполирование стационарных случайных последовательностей // Известия АН СССР, сер. мат. -1941. -№ 5 С. 3 - 14.

39. Колмогоров А. Н., Фомин С. В. Элементы теории функций и функционального анализа. М.: Наука, 1972. - 496 с.

40. Корецкий А. С., Остер Миллер Ю. Р. Экономический критерий качества регулирования // Теплоэнергетика. - 1973. - № 4 - С. 28 - 31.

41. Корнеева А.И., Матвейкин В.Г., Фролов С.В. Программно-технические комплексы, контроллеры и SCADA-системы. М.: ЦНИИТЭнефтехим, 1996. - 247 с.

42. Корнеева А.И. ПТК и SCADA-системы на отечественном рынке промышленной автоматизации. // Промышленные АСУ и контроллеры. 1999.-№12.-С. 15-22.

43. Красовский А. А., Буков В. Н., Шендрик В. С. Универсальные алгоритмы оптимального управления непрерывными процессами. -М.: Наука, 1977.-272 с.

44. Красовский А. А. Системы автоматизированного управления полетом и их аналитическое конструирование. М.: Наука, 1974. — 558 с.

45. Красовский А. А. Статистическая теория переходных процессов в системах управления. М.: Наука, 1968. - 240 с.

46. Красовский Н. Н. Теория управления движением. М.: Наука, 1968.-476 с.

47. Круг Е. К., Александриди Т. М., Дилигенский С. Н. Цифровые регуляторы. М.—JL: Энергия, 1966.

48. Кузовков Н.Т. Модальное управление и наблюдающие устройства. -М.: Машиностроение, 1976. 184 с.

49. Куо Б. Теория и проектирование цифровых систем управления: Пер. с англ. М.: Машиностроение, 1986. - 448 с.

50. Лейтон Дж. Некоторые соображения по улучшению работы сервосистем, содержащих электромашинные усилители. // Автоматическое регулирование: Материалы конференции в Крэнфилде, 1951. М.: Изд - воиностр. лит., 1954. С. 85 - 97.

51. Лыков А. В. Теория теплопроводности. М.: Высшая школа, 1967. - 600 с.

52. Мазуров В.М., Литюга А.В., Спицын А.Б. Развитие технологий адаптивного управления в Scada системе Trace Mode. // Приборы и системы. Управление, контроль, диагностика. 2002. - № 1. - С. 28 - 33.

53. Мелкумян Д.О. Анализ систем методом логарифмической производной. М.: Энергоатомиздат, 1981. - 112 с.

54. Методы классической и современной теории автоматического управления: Учебник в 3-х томах. Т. 1: Анализ и статистическая динамика систем автоматического управления. / Под ред. Н.Д. Егупова. М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2000. - 748 с.

55. Методы классической и современной теории автоматического управления: Учебник в 3-х томах. Т. 2: Синтез регуляторов и теория оптимизации систем автоматического управления. / Под ред. Н.Д. Егупова. М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2000. - 736 с.

56. Методы классической и современной теории автоматического управления: Учебник в 3-х томах. Т. 3: Методы современной теории автоматического управления. / Под ред. Н.Д. Егупова. М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2000. - 748 с.

57. Мурадов В. П., Солдатов В. В. Выбор и обоснование критериев управления обогревом сельскохозяйственных предприятий. // Научно-технический бюллетень по электр. с. х. ВИЭСХ. Вып. 1 (66).- М., 1990. С. 34-41.

58. Ордынцев В.М. Математическое описание объектов автоматизации. М.: Машиностроение, 1965. - 360 с.

59. ОстремК., ВиттенмаркБ. Системы управления с ЭВМ / Пер. с англ. под ред. С. П. Чеботарева. М.: Мир, 1987. - 487 с.

60. Отнес Р., Эноксон J1. Прикладной анализ временных рядов. М.: Мир, 1982.-428 с.

61. Певзнер В. В. Комплекс технических средств для автоматизации технологических процессов Ремиконт-130. // Теплоэнергетика. 1989. -№10.-С. 8-11.

62. Понтрягин J1. С. Обыкновенные дифференциальные уравнения. -М.: Наука, 1965.-332 с.

63. Попов Е.П. Теория линейных систем автоматического регулирования и управления. М.: Наука, 1989. - 304 с.

64. Попов Е.П. Теория нелинейных систем автоматического регулирования и управления. М.: Наука, 1988. - 256 с.

65. Рей У. Методы управления технологическими процессами: Пер, с англ. М.: Мир, 1988.

66. Росин М. Ф., Булыгин В. С. Статистическая динамика и теория эффективности систем управления. М.: Машиностроение, 1981. - 312 с.

67. Ротач В. Я., Кузищин В. Ф. Итерационные алгоритмы настройки и самонастройки систем автоматического регулирования тепловых процессов. // Теплоэнергетика. 1968. - № 12. - С. 71-74.

68. Ротач В. Я., Кузищин В. Ф., Клюев А. С. и др. Автоматизация настройки систем управления. -М.: Энергоатомиздат, 1984.

69. Ротач В. Я. Настройка регуляторов по динамическим характеристикам системы регулирования // Тр. МЭИ. М.: Госэнергоиздат. 1957. Вып. XXIX. С. 168-184.

70. Ротач В. Я. Об одном принципе построения простейших самонастраивающихся регуляторов. // Науч. докл. высшей школы. Электромеханика и автоматика. 1958. № 1. С. 199-204.

71. Ротач В. Я. Расчет динамики промышленных автоматических систем регулирования. М.: Энергия, 1973. - 440 с.

72. Ротач В. Я. Расчет настройки промышленных систем регулирования. М.: Госэнергоиздат, 1961.

73. Ротач В. Я. Теория автоматического управления теплоэнергетическими процессами. М.: Энергоатомиздат, 1985. 296 с.

74. Ротач В. Я., Шавров А. В., Бутырев В. П. Синтез алгоритмов машинного расчета оптимальных параметров систем регулирования // Теплоэнергетика. 1977. -№ 12. - С. 76 - 79.

75. Соболев О.С. Современный мир SCADA-систем. // Мир компьютерной автоматизации. 1999. - №3- С. 7 - 14.

76. Солдатов В. В. Критерии надежности и экономической эффективности управления технологическими процессами. / «Повышение надежности электрооборудования в сельском хозяйстве». Тр. ВСХИЗО. М.: ВСХИЗО, 1987.-С. 48-59.

77. Солдатов В.В., Толстой А.Ф. и др. Анализ эффективности алгоритмов реализации цифрового ПИД-регулятора. / «РГАЗУ агропромышленному комплексу». Сб. научн. тр. РГАЗУ в двух частях. Часть вторая. -М.: РГАЗУ, 2000. - С. 273 - 275.

78. Солдатов В. В., Шавров А. В. Многокритериальная оптимизация автоматических систем. // Идентификация и управление технологическими процессами. Сб. научн. тр. ЦНИИКА. М.: Энергоатомиздат, 1982. - С. 13 -18.

79. Солдатов В. В., Шавров А. В. Оптимизация фильтрующих свойств и их параметрической чувствительности с обеспечением заданного демпфирования автоматических систем регулирования. Вып. 7. М.: ГОСИНТИ, 1981.-4 с.

80. Стефани Е. П. Основы расчета настройки регуляторов теплоэнергетических процессов. М.: Энергия, 1972. - 376 с.

81. Судник Ю.А., Бочков А.Ф. Построение интервальных моделей технологических объектов управления. // Моделирование, автоматика и вычислительная математика в сельском хозяйстве: Сб. научн. тр. МГАУ. М.: МГАУ, 1994.-С. 45-48.

82. Судник Ю.А. Интервальный метод моделирования сложных объектов управления. / «Наука техника - образование». Межвуз. сб. научн. тр.

83. Барнаул: Алтайский государственный технический университет имени И.И. Ползунова, 1998.- С. 288 300.

84. Суэтин П. К. Классические ортогональные многочлены. М.: Наука, 1979.-416 с.

85. Теория систем с переменной структурой. / С. В. Емельянов, В. И. Уткин, В. А. Таран и др./ Под ред. С. В. Емельянова. М.: Наука, 1970.

86. Уткин В.И., Орлов Ю.В. Теория бесконечномерных систем управления на скользящих режимах. М.: Наука, 1990. - 133 с.

87. Федоров П.В. Разработка методов оптимального управления транспортными ДВС. М.: МГТУ, 1996. - 42 с.

88. Фериер В. О нелинейных звеньях в системах автоматического регулирования. Тр. 1 Конгресса ИФАК. М.: Изд-во АН СССР. 1961. Т. 1. С. 569-581.

89. Хоменюк В. В. Элементы теории многокритериальной оптимизации. М.: Наука, 1983.-124 с.

90. Цыпкин Я.З. Релейные автоматические системы. -М.: Наука, 1974. -576 с.

91. Честнат Г., Майер Р.В. Проектирование и рачет следящих систем и систем регулирования. Часть 1. / Пер. с англ. Под ред. А.В. Фатеева. М. -JL: Государственное энергетическое издательство, 1959. - 487 с.

92. Шавров А. В. Методы многокритериального управления технологическими процессами в условиях неопределенности // Электромеханические и электротехнологические системы и управление ими в АПК: Тр. ВСХИЗО.- М., 1992.- С. 58 80.

93. Шавров А. В. Показатель изменения управляющих воздействий в автоматических системах.//Вестник сельскохозяйственной науки.-1991.- № 8. С. 126-127.

94. Шавров А. В. Современные методы адаптации. // Межотраслевые вопросы науки и техники. Обзорная информация. Вып. 5. М.:ГОСИНТИ, -1981.-36 с.

95. Шавров А. В., Солдатов В. В. Многокритериальная оптимизация стационарных систем в условиях статистической неопределенности // Мех. и электр. с. х.- 1986.-№ 12-С. 11-16.

96. Шавров А. В., Солдатов В. В. Многокритериальная оптимизация стационарных систем с запаздыванием в условиях статистической неопределенности //Мех. и электр. с. х. -1987. № 1 - С. 49 - 52.

97. Шавров А.В., Солдатов В.В. Многокритериальное управление в условиях статистической неопределенности. М.: Машиностроение. -1990. - 160 с.

98. Шавров А. В., Солдатов В. В., Переверзев А. А. Метод активной идентификации объекта в замкнутых системах цифрового управления. / Сборник научных трудов РГАЗУ. Общество, экономика и научно технический прогресс. - М.: РГАЗУ, 1999. - С. 95 - 100.

99. Шавров А.В., Солдатов В.В., Переверзев А.А. Настройка цифровых систем управления методом вспомогательной функции. / «РГАЗУ агропромышленному комплексу». Сб. научн. тр. РГАЗУ в двух частях. Часть вторая. - М.: РГАЗУ, 2000. - С. 271 - 273.

100. Шавров А.В., Коломиец А.П. Автоматика. М.: Колос, 1999. -264 с.

101. Шапиро Ю. М. Новые регулирующие программируемые микропроцессорные приборы ПРОТАР. // Теплоэнергетика. 1987. — № 10. -С. 5-11.

102. Шашихин В.Н. Задача робастного размещения полюсов в интервальных крупномасштабных системах. // Автоматика и телемеханика. -2002. -№ 2-С. 34-43.

103. Шичков Л.П., Алексеев А.Ф. Цифровой тиристорный регулятор. // Радио. 1986.-№8.-С. 56-58.

104. Andreev N.A. New Dimension a Self Tuning Controller that continually optimizes PID Constants / Control Engineering. 1981. Vol. 28, № 8. P. 84, 85.

105. Astrom K. J. Adaptation, Auto-Tuning and Smart Controls. Proc. ofthe 3th. International Conference on Chemical Process Control. California, 1987, p. 427-466.

106. Astrom K. J. Adaptive Feedback Control// Proc. IEEE. 1987. № 2.

107. Astrom K. J., Hogglung T. Automatic tuning of Simple Regulators. Proc. IF AC 9th World Congress. Budapest, 1984, Vol. Ill, p. 267-272.

108. Bailey S. J. Will Process Controllers Survive? // Control Engineering. 1984. №9. P. 117,118.

109. Clarke D. W., Gawthrop P. J. Self-Tuning Control // Proc. IEE. 1979. Vol. 126. № 6. P. 633-640.

110. Clarke D. W., Gawthrop P. J. Implementation and Application of Microprocessor-Based Self-Tuners // Automatica 1981. Vol. 17. № 1. P. 233-244.

111. Dilmont G. A. On the Use of adaptive Control in the Process Industries. Proc. of the 3th International Conference on Chemical Process Control. California, 1987, p. 467-500.

112. Hess P., Radkc F., Shuman R. Industrial application of a PID Selftuner used for System Start-up. Proc. IF AC 10th World Congress. Munich, 1987, p. 21-26.

113. Kraus T. W., Myron T. J. Self-Tuning PID Controller uses Pattern Recognation Approach // Control Engineering. 1984. № 6. P. 106-111.

114. Marsik J., Streja V. Application of identification free Algorithms for Adaptive Control. Proc. of the IF AC 10th Congress Munich, 1987, p. 15-20.

115. Morris H. N. How Adaptive are Adoptive Process Controllers? // Control Engineering. 1987. № 3. P. 96—100.

116. Seborg D. E. The prospects for advansed Process Control. Proc. of the IF AC 10th World Congress. Munich, 1987, p. 281-289.

117. Tachibana K., Suchiro Т., Tadayoshi S. A Single Loop Controller with Auto-Tuning Systemusing the Expert Method // Hita- chi Review. 1987. № 6.

118. Солдатов B.B., Шаховской A.B., Жиров M.B. Робастные многопараметрические алгоритмы управления. // Промышленные АСУ и контроллеры.-2002. №6.-С. 19-23.

119. Солдатов В.В., Шавров А.В., Громов А.С. Робастное управлениесистемами с неточно заданными параметрами объектов. // Приборы и системы. Управление, Контроль, Диагностика. № 7. - 2004. - С. 20 - 25.

120. Солдатов В.В., Ухаров П.Е. Адаптивная настройка систем управления с ПИД регуляторами в условиях информационной неопределенности // Приборы и системы. Управление, контроль, диагностика. 2004. № 8. С. 16-20.

121. Харитонов А.С. Гармония хаоса и порядка в круговороте энергии. Холистическая парадигма природы, человека и общества. М.: РФО РАН, 2004.-147 с.

122. Солдатов В.В., Ухаров П.Е. Адаптивная настройка систем управления с ПИД регуляторами в условиях информационной неопределенности // Приборы и системы. Управление, контроль, диагностика. 2004. № 8. С. 16-20.

123. Солдатов В.В., Ухаров П.Е. Применение метода золотого сечения в адаптивных системах управления // Труды X Международной научно-практической конференции «Стратегия развития пищевой промышленности», 27 28 мая 2004 г. Вып. 9, том 2. - С. 402 - 405.