Методы и средства повышения эффективности поляриметрических наблюдений на мехатронном комплексе 1-метрового телескопа САО РАН тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.02.05, кандидат технических наук Романенко, Владимир Петрович

• Романенко, Владимир Петрович
• кандидат технических наук
• 2006

Оглавление диссертации кандидат технических наук Романенко, Владимир Петрович

I Введение.

Глава 1. Мехатронный комплекс 1-метрового телескопа.

1.1 . Обзор существующих систем управления 1-метровых телескопов.

1.2. Структура мехатронного комплекса 1-метрового телескопа.

1.3. Задачи астрономических наблюдений на 1-метровом телескопе и требования к системе автоматизированного управления мехатронным комплексом ф 1-метрового телескопа.

1.3.1. Точность наведения телескопа.

1.3.2. Точность ведения объекта.

1.3.3. Сервисные функции системы управления.

1.4. Структура автоматизированной системы управления мехатронным комплексом 1-метрового телескпа.

1.5. Результаты и выводы по главе 1.

Глава 2. Разработка системы управления движениями телескопа.

2.1. Описание 1-метрового телескопа.

2.2. Измерение характеристик приводов и телескопа.40.

2.3. Исследование деформаций трубы телескопа.

2.4. Математическая модель движений телескопа. ф 2.5. Структура и алгоритм автоматизированной системы управления движениями телескопа.

2.6. Подсистема фокусировки телескопа.

2.7. Исследование быстродействия автоматизированной системы управления телескопом.

2.8. Результаты и выводы по главе 2.

Глава 3. Разработка автоматической системы синхронизации движений купола.

• и телескопа

3.1. Описание системы перемещений купола 1-метрового телескопа.

3.2. Разработка структуры системы для синхронизации движений купола и телескопа.

3.3. Исследование автоматической системы синхронизации. ф 3.4. Результаты и выводы по главе 3.

Глава 4. Разработка автоматического поляриметра для 1-метрового 1 телескопа

4.1. Алгоритм проведения поляриметрических наблюдений на 1-метровом телескопе.

4.2. Математическая модель процесса измерения поляризации света звезд.

4.3. Разработка структуры автоматического поляриметра.

4.4. Разработка электронных элементов двух канального поляриметра.

4.5.Разработка системы управления оптическими элементами поляриметра.

1 1 4.6. Результаты и выводы по главе 4.

Глава 5. Исследование качества автоматизированного мехатронного комплекса

1-метрового телескопа.

5.1. Исследование ошибок наведения телескопа. k 5.2. Оценка эффективности поляриметрических наблюдений звезд.ПО

5.3. Поляриметрические наблюдения кометы Хейла-Боппа с применением поляриметра MINTPOL.

5.4. Результаты и выводы по главе 5.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Методы и средства повышения эффективности поляриметрических наблюдений на мехатронном комплексе 1-метрового телескопа САО РАН»

Актуальность темы. Вторая половина XX столетия стала эрой строительства весьма крупных астрономических телескопов, таких, например, как телескопы КЕК. с 10- метровым зеркалом [49], многозеркальный телескоп ММТ [6], связка из 2-х 8 - метровых телескопов ES А, ряд других вполне успешных проектов, среди которых и 6-метровый телескоп Специальной астрофизической обсерватории РАН [27]. Однако при этом интерес к телескопам малых и умеренных размеров не уменьшился, поскольку решение многих научных задач с применением этих инструментов оказалось существенно более эффективным и выгодным [32].

Именно поэтому в дополнение к 6- метровому телескопу БТА в САО РАН (п.Нижний Архыз) был установлен 1- метровый зеркальный телескоп. Основной задачей, которая ставилась при установке этого инструмента, было проведение различных программ по поляриметрии и фотометрии астрономических объектов средней и большой яркости, исследование которых с точки зрения астрофизики представляет не меньший интерес, чем исследование объектов слабых и удаленных. Для реализации таких программ телескопы умеренных размеров (с диаметром входного зрачка от 1 до 2 метров), как правило, оказываются более эффективными, чем крупные инструменты, как по производительности, так и по ряду технико-эконмических показателей. Относительно низкая стоимость и существенно более дешевая их эксплуатация позволяют использовать эти инструменты для мониторинговых программ и получения "длинных" рядов наблюдений, что совершенно неприемлемо при использовании больших (тем более, космических) телескопов. Основная проблема использования телескопов умеренных размеров состоит в том, что большинство этих инструментов были созданы в 60-х/70-х годах прошлого века и по уровню автоматизации, использования современных средств управления и наблюдательных приборов изначально не соответствуют современному уровню. При этом они отличаются достаточно совершенной механикой, высококлассной оптикой, и успешное создание на базе этих телескопов полностью автоматизированных комплексов может позволить эффективно использовать их и с современными наблюдательными средствами в течение еще очень длительного времени.

1-метровый телескоп Ричи-Кретьена был смонтирован в С АО РАН в 1989 г. В настоящее время он является третьим по размеру российским телескопом. На момент поставки телескоп имел устаревшее электронное и све-топриемное оборудование, т.к. был рассчитан на применение фотографических методов наблюдений, традиционных в "докомпьютерную " эпоху. Поэтому постановка на нем современных поляриметрических наблюдательных программ была невозможна, и он нуждался в создании новой современной светоприемной аппаратуры. В сущности, речь шла о создании на базе 1-метрового телескопа современного мехатронного комплекса, который объединял бы в единой системе механические, электронные, оптические, компьютерные устройства управления и сбора наблюдательных данных с целью автоматизации всего процесса астрофизических наблюдений.

Таким образом, актуальность темы диссертационной работы заключается в необходимости автоматизации всего процесса астрофизических наблюдений на базе современных методов и средств управления с целью существенного повышения эффективности поляриметрических наблюдений на 1 -метровом телескопе. Актуальность диссертационной работы обусловлена и тем, что на территории СНГ находится четыре телескопа аналогичного типа, которые так же остро нуждаются в автоматизации процессов наблюдений. Применение разработанных методов существенно повысит эффективность имеющихся однотипных инструментов [32]. 1-метровый телескоп, сферический купол, оборудованные электромеханическими приводами, а также поляриметр с соответствующими электронными элементами систем управления (СУ) с точки зрения современной теории управления представляет собой мехатронный комплекс. Фактически он состоит из ряда подсистем автоматического управления, синер-гетически взаимодействующих между собой в процессе проведения поляриметрических наблюдений. В настоящее время наиболее эффективными и технологичными являются СУ на основе цифровых средств - ЭЦВМ, которые позволяют естественно интегрировать различные взаимодействующие подсистемы в единую систему.

Объект исследований. Объектом исследования является мехатронный комплекс собственно 1-метрового телескопа и сферического купола с соответствующими электромеханическими приводами, а также процесс поляриметрии с применением электрической модуляции кристалла дигидрофосфата калия (DKDP).

Целью диссертационной работы является разработка методов и средств повышения эффективности поляриметрических наблюдений на мехатронном комплексе 1-метрового телескопа С АО РАН.

Для достижения указанной цели необходимо решить следующие задачи:

1) Провести экспериментальные исследования характеристик приводов телескопа и на их основании построить математическую модель телескопа и его электроприводов, как объекта управления;

2) Исследовать влияние упругих деформаций трубы телескопа на точность наведения;

3) Разработать метод и алгоритмы одновременного измерения 4-х параметров Стокса и на их основе создать автоматический электрополяриметр 1-метровго телескопа.

4) Разработать алгоритмы и способы построения интегрированной системы автоматизированного управления 1-метровым телескопом и поляриметрическими приборами, которая позволит проводить поляриметрические наблюдения в автоматическом режиме.

5) Построить математическую модель купола телескопа и разработать систему синхронизации движений телескопа и купола.

6) Провести исследования качества работы интегрированной системы управления телескопом и поляриметрическими приборами.

Положения, выносимые на защиту:

1) методика исследования динамики мехатронного комплекса 1-метрового телескопа и его математическая модель как объекта управления;

2) оптимальная по быстродействию система управления движениями телескопа, обеспечивающая наведение на астрономические объекты с точностью ±15 угловых секунд при быстродействии не хуже 3 мин. времени;

2) радиофизический метод измерения положения купола относительно трубы телескопа, позволяющий обеспечить автоматическую синхронизацию движений купола и телескопа с ошибкой не более 0, 1 м;

3) алгоритм и программы автоматизированного управления системами мехатронного комплекса, обеспечивающие точность наведения не хуже ± 15 угловых секунд и повышение эффективности поляриметрических наблюдений в 10 раз;

4) новый способ поляриметрических измерений с разворотом поляроида, позволяющий снизить в два раза максимальное напряжение электрооптического модулятора с сохранением точности измерений.

Научная новизна работы определяется следующими новыми научными результатами:

1) Впервые исследованы динамические характеристики мехатронного комплекса метрового телескопа и построена его математическая модель. Разработан и внедрен новый алгоритм оптимального по быстродействию управления телескопом, что сократило общее время наведения в заданную точку небесной полусферы;

2) Разработана и внедрена система синхронизации купола и телескопа, которая обеспечивает уменьшение ошибки синхронизации в три раза по сравнению с допустимой величиной;

3) Разработан и внедрен новый автоматический электрополяриметр, позволяющий измерять параметры Стокса, сочетающий электромеханический разворот входного поляроида и модуляцию кристалла DKDP напряжением уменьшенной амплитуды. Это позволило исключить недопустимый перегрев DKDP и повысит точность наблюдений до 0,01 %.

Достоверность научных исследований подтверждается результатами испытаний мехатронного комплекса. Поляриметрические наблюдения астрономических объектов, которые изучались в разных странах, на различной аппаратуре, дали на автоматическом поляриметре мехатронного комплекса 1-метрового телескопа близкие или одинаковые результаты.

Практическая и теоретическая значимость. Практическая реализация полученных теоретических результатов дала возможность объединить в общем алгоритме как управление самим телескопом, так и управление наблюдениями. Гибкость системы управления позволяет вводить в мехатронный комплекс новые устройства для проведения астрофизических наблюдений. Кроме того, применение результатов диссертации возможно на каждом из 4-х однотипных телескопов, находящихся в странах СНГ, также нуждающихся в автоматизации.

Апробация работы: Результаты работы докладывались и получили одобрение на следующих научных семинарах и конференциях: общем научном семинаре САО РАН, Н.Архыз, 2000 г.; семинаре отдела информатики САО РАН, Н.Архыз, 2005 г.; технического совета САО РАН, Н.Архыз, 2002 г.; Международной научной конференции "Новые технологии в управлении", г.Невинномысск, 2000г.; научной конференции «15 лет наблюдений на 1-м телескопе» Н.Архыз, 2004 г.; Международной конференции «Интеллектуальные многопроцессорные системы», пос. Дивноморское, 2005 г.

Использование результатов работы. Все теоретические и практические результаты работы использованы при создании автоматизированной системы управления мехатронного комплекса 1-метрового телескопа, который полностью введен в эксплуатацию и успешно работает в САО РАН, пос.Нижний Ар-хыз. Акты внедрения приведены в приложении.

Публикации. По теме диссертации опубликовано 8 печатных работ.

Структура диссертации. Диссертация состоит из введения, 5 глав, библиографического списка и приложений.

Заключение диссертации по теме «Роботы, мехатроника и робототехнические системы», Романенко, Владимир Петрович

Заключение

В результате проведенных исследований решена актуальная научная задача по разработке методов и средств повышения эффективности поляриметрических наблюдений на мехатронном комплексе 1-метрового телескопа САО РАН. При этом были получены следующие научные и практические результаты:

1) проведены экспериментальные исследования приводов и построена математическая модель движения телескопа в экваториальной системе координат. На основе проведенных исследований и математической модели разработан алгоритм управления телескопа, оптимальный по быстродействию и создана система управления телескопа;

2) исследованы упругие деформации трубы телескопа, результаты исследований показали, что эти деформации не оказывают существенного влияния на точность наведения;

3) разработан метод управления электрооптическим модулятором поляриметра с предварительным разворотом входного поляроида, который позволил вдвое понизить величину управляющего напряжения, что позволило снять проблему перегрева кристалла DKDP.

4) разработаны алгоритмы управления и сбора наблюдательных данных, которые позволили полностью автоматизировать электрополяриметр. В результате был создан прибор для исследования звезд до 11-12 зв. величины, работающий в общем алгоритме управления комплекса, точность измерения линейной и циркулярной поляризации составляет сотые доли процента, что соответствует мировой практике поляриметрии.

5) разработан метод синхронизации купола телескопа на основе сравнения фаз управляющих сигналов, позволяющий работать автономно от компьютерных устройств при точности ± 0,1м, втрое превышающей предельно допустимую.

6) проведен ряд астрофизических наблюдений, которые подтвердили высокую эффективность мехатронного комплекса 1-метрового телескопа и дали новую научную информацию.

7) В результате выполненной работы общая эффективность поляриметрических наблюдений на мехатронном комплексе 1-метрового телескопа повысилась в 10 раз.

Автор выражает глубокую благодарность Ю. Н. Гнедину и И.И. Романюку за помощь в интерпретации материалов поляриметрических измерений. Автор благодарит также В.В. Власюка и В.П. Михайлова за их организационную и техническую помощь в создании системы управления 1-метрового телескопа САО РАН. ft

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Романенко, Владимир Петрович, 2006 год

1. Amirkhanyan V.R.et all. Automatik CCD photometer. Bull. Spec. Astrophis. Obs., 2000, 50, p. 142.

2. Амирханян В.P.и др. Оптические спктры и красные смкщения радиоисточников Зеленчукского обзора. Письма в АЖ, №12 , 2004 г.

3. Артоболевский И.И. Теория механизмов и машин. М.: Наука, 1988

4. Арнольд В.И. Математические методы классической механики. М. «Наука», 1989г.

5. Бакулин П.И. и др. Курс общей астрономии. М., «Наука», 1977г.

6. Под ред. Дж. Бербиджа и А.Хьюит. Современные телескопы М. «Мир», 1984 г.

7. Beskrovnaya N.G.,.Pogodin М.А, Naidenov I.D. and Romanyuk I.I. Short-term spectral and polarimetric variability in the Herbig Ae star AB Aurigae as indicator of the circumstellar inhomogeneity (Astronomy & Astrophisics», 298,1994г.)

8. Болтянский В.Г. Математические методы оптимального управления. М., «Наука», 1969 г.

9. Болтянский В.Г. Оптимальное управление дискретными системами. М. «Наука», 1973 г.

10. Бычков В.Д., Фабрика С.Н., Штоль В.Г. Измерения магнитных полей белых карликов. Письма в АЖ, 1991, т. 17, стр 43-49.

11. Борра Е.Р и Вогхан А.Х. ( Borra E.R. & Vaughan А.Н. ) High-resolution polarization observations inside spectral lines of magnetic Ар-stars I. Instrumentation and observations of p Corone Borealis , 1977, Astrophis. J., 216, 462.

12. Гайдук A.P. Непрерывные и дискретные динамические системы. М., УМ и НЦ, 2002 г.

13. Гнедин Ю.Н. и др. (Gnedin Yu.N., Natsvlishvili Т.М., Bychkov V.D., Ro-manenko V.P.) Поляриметрические наблюдения кометы Хейла-Боппа. Письма в астрономический журнал, 1999, т. 25, № 3, 233 -240.

14. Гнедин Ю.Н. Астрономические наблюдения кометы века: новые неожиданные результаты. Соросовский образовательный журнал, 1999, № 6, стр.82.

15. Грюн Е., Джессбергер Е.К (Grun Е., Jessberger Е.К) Phisics and Chemistry of Comets. ( ed. Ed.Huebner W.F.), Springer- Verlag, 1990, p.l 13. 16. Добровольский О.В. Кометы. М. Наука. 1966.

16. Кикучи С и др. (Kikuchi S., Mikami Y., Mukai S., Mukai T. Hough J.H.) Polarimetry of comet Р/ Halley. Astron. Astrophys.,1987,v.l87, p. 689.

17. Klochkova V.G,.Panchuk V.E, .Romanenko V.P,.Naidenov I.D. Polarimetry and spectropolarimetry of stars. Devces and methods. Bull. Of the special astro-phisical observatory, 48., 2005 r.

18. Комплект технической документации Z-1000. Карл-Цейсс-Йена, 1975 г.

19. Лерой Дж. Л. (Leroy J. L.) Optical polarization of 1000 stars withing 50 pc from the Sun. 1993, Astron.Astrophis. Suppl. Ser., 101, 551

20. Лами П (Lami P.) Adv.Space Res.,1985,v.5,p.317.

21. Лис Д.Ц. и др. (Lis D.C., Gardner M., Philips T.G.) IAU Circ., 1997a, № 6566.

22. Лис Д.Ц. и др. (Lis D.C., Gardner т.,Philips T.G., Bokelee- Morvan D. et al). IAU Circ.,19976, № 6573.

23. Мак Брайд H. и др. (McBride N., Green S.F., Levasseru-Regourd A.C., Goidet Dovel b., Renard J.-B.) MNRAS,1997, v.289,p.535.

24. Мак Доннел Дж.А. и др. (McDonnel J.A.M.JLfvy P.L., Pankevich G.S.) Comets in Post Halley Era. (eds Newburn R.L., Neugebauer M., Pahe J.). Kluwer Acad. Publ Dordrecht. Netherlands, 1991, v2, p. 1043

25. Курс астрофизики и звездной астрономии под ред. Михайлова А.А., "Наука", М.,1973 Т.1 , гл. XXI, стр.362

26. Михельсон Н.Н. Оптические телескопы. Теория и конструкция. М.«Наука», 1976 г.

27. Т. Мукаи и др. ( Mukai T.,Mukai S., Kikuchi S.) Complex refractive index of grain material deduced from the visible polarimetry of comet Р/ Halley Astron.Astrophis., 1987,v.l87,p.650.

28. М.Ю.Мумма и др.( Mumma M.J., DiSanti M.A., Deool Russo п., Nagee-Sauer k., Fomenkova M.), IAU Circ., 19976, № 6573.

29. I.D.Najdenov. The tecnique of measuring four Stokes parameters, 1998, Bull. Of Special astrophysicail observatory, 45, p.l 17.

30. Под ред. С.Б.Новикова и др. Астроклимат и эффективность телескопов. Л. «Наука», 1984 г

31. Панчук В.Е., Емельянов Э.В., Клочкова В.Г., Романенко В.П. Аппаратура телескопов малых и умеренных размеров. Препринт САО РАН №195, 2004 г.

32. Розенбуш В.К. и др. (Rosenbush V.K., Rosenbush А.Е., Dement'ev M.S.) Icarus, 1994, с. 108,p.81.

33. Романенко В.П. Система управления 1-метрового телескопа САО РАН-результаты модернизации и опыт эксплуатации. Препринт САО РАН Ж136Т, 1999 г.

34. Romanenko V.P., I.D. Naidenov, S.V. Moiseev, V.D.Bychkov. A test speci-ment of a two-channel polarimeter. Bull. Spec.Astrophis.Obs., 2001, 51, 115121.

35. Романенко В.П. Управление астрономическими инструментами эволюция технологий. Тезисы докладов и сообщений международной конференции "Новые технологии в управлении", г.Невинномысск, 2000г.

36. Романенко В.П., Бондарь С.Ф. Автоматизированный привод купола 1-метрового телескопа. Известия ТРТУ, Тематический выпуск ИМС, №10, 2005 г, с.161-166.

37. Романенко В.П. Автоматизация наведения 1-метрового телескопа САО РАН, «Мехатроника, автоматика, управление», Часть 1- №4, стр. 51-55; часть 2- №5 стр. 42-46, 2006 г.;

38. Расчет деформаций механических узлов телескопа, Под ред.П.В.Щеглова.Изд. МГУ, 1963 г.

39. Расчеты крановых механизмов и их деталей. ВНИИПТМАШ, М. «Машиностроение», 1971г.

40. Тапиа С. (Tapia S.) Discovery of a magnetic compact star in the Am Hercu-lis/3U 1809+50 system. ApJ,Vol.212,L125

41. Техническое описание 1-метрового телескопа, 1972, НП "Карл-Цейсс-Йена".

42. Техническая документация купола 1-метрового телескопа RC . Издание предприятия Карл-Цейсс-Йена

43. Фернандес И.Р. и др. (Fernandez Y.R., Lisse С.М., Wellnitz D.D. et al). Multiwavelength observations of the nucleus and coma of comet Hale-Bopp Bull. Amer. Astron. Soc.,1997, v. 29, p. 1047.

44. Фрекер.Дж.Э., Серковский К. (Freker J.E., Serkowski К.) Fppl Optics, 1976,v.l5, p.605.

45. Фабрика C.H., Штоль В. Г.,Валявин Г. Г, Бычков В.Д., Письма в АЖ , 1997, т.23, стр. 47-52. Измерения магнитных полей белых карликов.

46. Хилтнер В.A. (Hiltnth W.A), 1951,Observfitory,71,234.

47. Оптические и инфракрасные телескопы 90-х годов. Под ред. Хьюит.М. А. «Мир», 1983 г.

48. Шайн Г.А., Мельников О.А. Систематические и случайные ошибки при определении лучевых скоростей.

49. Курс астрофизики и звездной астрономии под ред. Михайлова А. А., "Наука", М.,1973 Т.1 , гл. XXI, стр.362

50. Шерклифф В.А. ( Shurcliff W.A.), 1962, "Polarized Light", Harvard Unv. Press, Cambridge, Massashusetts.

51. Шутов A.M. Методы оптической астрополяриметрии. Мин. обр. и науки, Федеральное агентство по образованию, Нижегородский государственный педагогический университет, Нижний Новгород, 2005 г.

52. Шмидт Г.Д. и др.(Schmidt G.D.,Smihh P.S,) Ap.J, 1995, v.448, p.305-312. A search magnetic fields among DA white dwarfs.

53. Энджел Дж.К.П. и. Ландстрит Дж. Р.П. (Angel J.R.P., Lanstreet J.D.), 1970, ApJ, 160ДЛ47.

54. Динамика управления роботами. Под ред.Е.И.Юревича.М, «Наука», 1984 г.

55. Е.И.Юревич. Основы робототехники. С-Пб, «БХВ-Петербург», 2005 г.

56. СПЕЦИАЛЬНАЯ АСТРОФИЗИЧЕСКАЯ ОБСЕРВАТОРИЯ1. РОССИЙСКОЙ АКАДЕМИИ НАУК• •■>.■ ■-<■ ; • , (елоРАН)' (пос. НИЖНИЙ АРХЫЗ. КАРАЧАЕВО-ЧЕРКЕСИЯ,369167 тсл.,факс(«7*7?)46527,тел. [phone], bttp7/»-ww.$aoju

57. ОКПО 02698306. ОГТН 1020900974104,НШ1/КПП090400432СУ0904010011. АКТIвнедрения результатов диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук Романенко Владимира Петровича1. Состав комиссии:

58. Узденов Абдуллах Чопбаевич технический директор САО РАН, председатель комиссии,

59. И.И.Романюк -зав.группой САО РАН, д.ф-м.н., член комиссии, И.Д.Найденов старший научный сотрудник САО РАН, д.ф-м.н, член комиссии.

60. Комиссия отмечает целесообразность технических решений и алгоритмов управления, примененных в разработке системы управления телескопа, а также оригинальность и эффективность устройства управления купола телескопа.

61. Решение комиссии: Автоматизированную систему управления мехатронного комплекса 1-метрового телескопа в эксплуатацию принять.1. Член комиссии1. Председатель комиссии1. А. Ч. Узденов1. Член комиссии1. И.Д.Найденов

62. И. И. Романюк зав.группой САО РАН, д.ф-м.н., председатель комиссии,

63. И. Д. Найденов старший научный сотрудник САО РАН, д.ф-м.н, член комиссии.

64. В. Д. Бычков старший научный сотрудник, к.ф-м.н. член комиссии,

65. Комиссия рассмотрела результаты практического использования диссертационной работы Романенко Владимира Петровича в части разработки и изготовления автоматического электрополяриметра 1-метрового телескопа и установила следующее.

66. Комиссия отмечает целесообразность технических решений и алгоритмов управления, примененных в разработке поляриметра, а также оригинальность и эффективность электронных устройств, обеспечивающих работу прибора.

67. ОКПО 02698306, ОГРН J 020900974104. ИНН/КПП 0904004320/09CM0100I

68. Ю:-зам. директора САО РАН,к.ф-м.н. В.В.Власюк.1. АКТ

69. Автоматический электрополяриметр использовался в ходе исследований с 2002 по 2004 гг. и показал высокую точность, надежность и полное соответствие требованиям в выполнении научных программ в области астрономии и астрофизики.

70. Решение комиссии: Автоматический поляриметр в эксплуатацию принять.1. Председатель комиссии1. Член комиссии1. В.Д.Бычков1. Член комиссии1. HaZte-rJ11. И.Д.Найденов