Методы и системы адаптивного управления температурным режимом теплиц тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.06, кандидат технических наук Войнова, Наталья Федоровна

• Войнова, Наталья Федоровна
• кандидат технических наук
• 2007

Оглавление диссертации кандидат технических наук Войнова, Наталья Федоровна

ВВЕДЕНИЕ.

1. АНАЛИЗ ПРОБЛЕМЫ И ПОСТАНОВКА ЗАДАЧИ

1.1. Вводные замечания по терминологии и свойствам объектов и систем управления.

1.2. Энергоемкие объекты тепличных комплексов и системы управления их технологическими процессами

1.3. Математические модели тепловых процессов в объектах тепличных комплексов.

1.4. Проблемы управления тепловыми процессами сооружений защищенного грунта

1.5. Выводы по первой главе.

2. МЕТОДЫ И СРЕДСТВА ПАРАМЕТРИЧЕСКОЙ ОПТИМИЗАЦИИ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ ТЕПЛОВЫМИ ПРОЦЕССАМИ.

2.1. Методы параметрической оптимизации на этапе разработки АСУ.

2.2. Алгоритмические и технические средства реализации методов параметрической оптимизации

2.3. Выводы по второй главе.

3. МЕТОДЫ И СРЕДСТВА АДАПТИВНОГО УПРАВЛЕНИЯ ТЕПЛОВЫМИ ПРОЦЕССАМИ

3.1. Методы идентификации объекта управления в замкнутой системе.

3.2. Методы, алгоритмические и технические средства реализации адаптивного управления.

3.3. Выводы по третьей главе

4. ИССЛЕДОВАНИЕ РАЗРАБОТАННЫХ МЕТОДОВ И СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ НА ДЕЙСТВУЮЩЕМ ОБОРУДОВАНИИ ТЕПЛИЦЫ

4.1. Автоматизация математического описания теплицы

4.2. Параметрическая оптимизация системы управления обогревом теплицы с оценкой ее эффективности

4.3. Выводы по четвёртой главе

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Методы и системы адаптивного управления температурным режимом теплиц»

Современные системы защищенного грунта - это энергоемкие тепловые объекты, т.е. комплексы, в которых осуществляется производство и потребление энергии в особо крупных размерах (суммарная мощность систем обогрева в наиболее крупных комплексах составляет40 . 50 МВт).

Согласно исследованиям, проведенным Ю.М. Беликовым и Н.А. Стеценко, превышение температуры воздуха в теплице вследствие неточного регулирования всего на 1°С приводит на площади 6 га к перерасходу газа до 116 м за один час. Согласно исследованиям Академии сельскохозяйственных наук ГДР система регулирования климата в теплицах с помощью микроэлектроники обеспечивает прибавку урожая огурцов на 15% и экономит 15 . 20% энергии.

В связи с этим актуально решение проблемы повышения эффективности тепловых процессов в системах защищенного грунта, обеспечивающее значительную экономию теплоты и увеличение выхода продукции. Кроме того, ввиду большого разнообразия существующих и постоянно создающихся новых более совершенных комплексов важно решить проблему сокращения сроков проектно-наладочных работ по созданию эффективных систем управления технологическими процессами этих комплексов.

Различным вопросам теории и практики решения данных проблем посвящены работы [1 . 221], являющиеся фундаментальными, близкими в прикладном отношении и (или) непосредственно использованными в диссертации либо в публикациях по ней [222 . 234].

Однако не решенными остаются задачи совершенствования математического описания тепловых процессов в объектах комплексов и его автоматизации на этапах разработки, наладки и эксплуатации соответствующих систем управления.

Настоящая работа посвящена решению этих задач. Её результаты отражены в публикациях [222 . 234] и некоторых материалах по внедрению в научно-исследовательские работы, производство и учебный процесс (Приложение) и приняты к использованию:

1. В госбюджетных научно-исследовательских работах ФГОУ ВПО «Российский государственный аграрный заочный университет» (РГАЗУ) [224 . 227,230];

2. В тепличном хозяйстве овощной опытной станции Российского государственного аграрного университета - Московской сельскохозяйственной академии им. К.А. Тимирязева:

- методы автоматизации математического описания управляемых тепловых процессов теплиц;

- математическая модель теплицы как объекта управления температурой внутреннего воздуха;

3. В учебных процессах РГАЗУ, РГАУ - МСХА им. К.А. Тимирязева и МГАУ им. В.П. Горячкина.

Основное содержание диссертационной работы представлено в четырёх главах.

В первой главе изложены замечания по терминологии и свойствам объектов и систем управления, представленным матричными линейными дифференциальными уравнениями и передаточными функциями. Рассмотрены технологические процессы различных тепличных комплексов и математические модели тепловых процессов, экономически наиболее подходящих для автоматизации. Здесь же дан анализ известных решений ряда проблем управления рассматриваемыми процессами с обоснованием необходимости совершенствования этих решений. В заключение главы даны выводы, определяющие конкретные задачи диссертации.

Вторая глава посвящена выбору математических моделей управляемого обогрева (охлаждения) теплиц и разработке методов и средств автоматизации математического описания соответствующих технологических объектов управления. Отмечается применимость разработанных методов и средств автоматизации математического описания тепловых процессов теплиц лишь на этапах разработки и наладки соответствующих систем управления, а также необходимость дальнейших изысканий для использования полученных решений и на этапе эксплуатации этих систем. Глава завершается выводами с резюме о необходимости проведения исследований предлагаемых методов и средств на действующем оборудовании систем управления тепловыми процессами теплиц.

В третьей главе предлагаются методы автоматизации математического описания тепловых процессов, применимые на этапе эксплуатации теплиц, в целях реализации адаптивного управления их обогревом.

Четвёртая глава посвящена исследованию разработанных методов на действующем оборудовании систем управления температурным режимом теплиц. Глава завершается выводами об адекватности предлагаемой математической модели реальному объекту управления, о возможности существенного улучшения качества системы управления температурой воздуха в теплице всего лишь ее перенастройкой с использованием предлагаемых методов и средств автоматизации математического описания.

В приложении даны некоторые материалы по внедрению результатов диссертации в научно-исследовательские работы, производство и учебный процесс.

На защиту выносятся:

1. Математические модели и методы автоматизации математического описания тепловых процессов теплиц;

2. Методы идентификации объекта управления в замкнутой системе;

3. Методы и системы адаптивного управления температурным режимом теплиц.

Диссертация выполнена на кафедре электрооборудования и автоматики РГАЗУ под руководством доктора технических наук, профессора Шаврова Александра Васильевича, которому автор выражает искреннюю признательность и благодарность.

Автор выражает также благодарность заведующему лабораторией овощеводства, кандидату сельскохозяйственных наук Пацу-рия Д.В. и другим сотрудникам РГАУ - МСХА им. К.А. Тимирязева, оказавшим содействие и помощь по внедрению результатов диссертации в производство.

Заключение диссертации по теме «Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами (по отраслям)», Войнова, Наталья Федоровна

ОБЩИЕ ВЫВОДЫ

1. Современные технические средства автоматизации позволяют обеспечить любой уровень автоматизации тепличных комплексов. Вместе с тем, одна из причин низкого качества управления технологическими объектами этих комплексов кроется в его алгоритме - средоточии интеллекта АСУ, зависящем от адекватности используемых математических моделей реальным объектам управления и отсутствии систем автоматизации математического описания этих объектов, как на этапе разработки, так и на этапах наладки и эксплуатации соответствующих систем.

2. Сравнительно простой и удобной для практического применения и, вместе с тем, достаточно общей в отношении применимости к математическому описанию тепловых процессов теплиц и других энергоемких объектов тепличных комплексов является модель в виде передаточной функции (2.1).

3. В результате экспериментальных исследований, проведенных на действующем оборудовании современной теплицы, установлена адекватность предлагаемой математической модели в виде передаточной функции (2.1) реальному объекту управления.

4. На основе математической модели тепловых процессов в виде передаточной функции (2.1) разработаны методы и средства автоматизации математического описания соответствующих объектов управления, применимые в целях параметрической оптимизации (или синтеза в целом) соответствующих АСУ на этапе их разработки.

5. Исходя из математической модели тепловых процессов в виде передаточной функции (2.1), предложены методы и средства быстродействующей идентификации соответствующих объектов управления в замкнутых системах.

6. На основе разработанных методов и средств идентификации объекта управления в замкнутой системе предложены методы и средства быстродействующей адаптивной настройки соответствующих АСУ, применимые на этапах их наладки и эксплуатации.

7. Предлагаемые методы и средства автоматизации математического описания успешно экспериментально исследованы на действующем оборудовании системы управления температурным режимом теплицы.

8. Экспериментально подтверждена возможность существенного улучшения качества системы управления температурой воздуха в теплице всего лишь ее перенастройкой с использованием предлагаемых методов и средств.

9. Разработка методов и систем управления температурным режимом теплиц на основе предлагаемых методов автоматизации математического описания протекающих в них тепловых процессов не требует каких либо существенных капитальных вложений, если, конечно, не считать затраты на создание программного обеспечения для головного образца объекта.

10. Полученные результаты целесообразно использовать научно-исследовательскими учреждениями и проектно-наладочными предприятиями АПК, а также инженерно-техническим персоналом тепличных комплексов.

88

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Войнова, Наталья Федоровна, 2007 год

1. Автоматизация и электрификация защищённого грунта: Науч. тр. ВАСХНИЛ / Под ред. Л.Г. Прищепа. - М.: Колос, 1976. -320 с.

2. Автоматизация настройки систем управления / В.Я. Ротач, В.Ф. Кузищин, А.С. Клюев, С.И. Лейкин, В.К. Ярыгин; Под ред. В.Я. Ротача. М.: Энергоатомиздат, 1984. - 272 с.

3. Автоматика. Исполнительные механизмы / А.А. Герасенков, Л.Г. Вихрова, В.И. Загинайлов, С.А. Суворов. М.: Изд-во Московского государственного университета леса, 2001. - 129 с.

4. Автономное энергообеспечение теплом и электричеством // Тепличные технологии. 2006. - № 3. - С. 16-19.

5. Ажикин В.А., Волгин В.В. К расчёту АСР с типовыми цифровыми алгоритмами регулирования // Теория и практика построения и функционирования АСУ ТП: Сб. науч. тр. МЭИ. -М., 1998.-С. 53-60.

6. Алгоритм адаптивного управления технологическими процессами / А.В. Шавров, А.П. Коломиец, А.Ф. Толстой, О.А. Липа // ВСХИЗО агропромышленному комплексу: Сб. науч. тр. ВСХИЗО. - М., 1995. - с. 214-215.

7. Алгоритмические и технические средства цифрового управления технологическими процессами / А.В. Шавров, А.А. Пе-реверзев, Е.В. Козлачкова, А.И. Болдырев // РГАЗУ агропромышленному комплексу: Сб. науч. тр. РГАЗУ, ч. 2. - М., 2000.-С. 264-266.

8. Алгоритмы реализации цифровых регуляторов: Отчёт о НИР (промежуточ.) / Министерство сельского хозяйства и продовольствия РФ. РГАЗУ; Руководитель А.В. Шавров. Тема 30; № ГР 0190003065; Инв. № 02990000613. - Балашиха, 1998. -15 с.

9. Александров А.Г. Частотные свойства оптимальных линейных систем управления // Автоматика и телемеханика. 1969. - № 9. - С. 176-182.

10. Александров А.Г. Оптимальные и адаптивные системы. -М.: Высш. шк., 1989. 263 с.

11. Алёшина Е.С. Динамические свойства теплиц как объектов управления // Математические модели, средства вычислительной и преобразовательной техники в электрификации и автоматизации сельскохозяйственного производства: Тр. ВСХИЗО.-М., 1990.-С. 103-109.

12. Анализ эффективности алгоритмов реализации цифрового ПИД регулятора / В.В. Солдатов, А.Ф. Толстой, О.А. Липа, А.А. Переверзев // РГАЗУ агропромышленному комплексу: Сб. науч. тр. РГАЗУ, ч. 2. - М., 2000. - С. 273-275.

13. Андреев Н.И. Корреляционная теория статистически оптимальных систем. М.: Наука, 1967. - 454 с.

14. Андреев Н.И. Теория статистически оптимальных систем управления.-М.: Наука, 1980.-416 с.

15. Андреев Ю.Н. Управление конечномерными линейными объектами. М.: Наука, 1976. - 424 с.

16. Аппараты Volcano экономично, выгодно, удобно! // Тепличные технологии. -2005. -№ 2. - С. 18-19.

17. Балакирев B.C., Дудников Е.Г., Цирлин A.M. Экспериментальное определение динамических характеристик промышленных объектов управления. М.: Энергия, 1967. - 226 с.

18. Беликов Ю.М. Автоматизация управления микроклиматом втепличных комбинатах // Техника в сельском хозяйстве. -1984.-№ 1. с. 26-29.

19. Беликов Ю.М., Стеценко Н.А. Регулирование температуры воздуха в теплицах с учётом естественной освещённости // Механизация и электрификация социалистического сельского хозяйства. 1979. - № 12. - С. 7-8.

20. Беллман Р. Динамическое программирование / Пер с англ. -М.: Изд-во иностр. лит., 1960. 230 с.

21. Беллман Р. Процессы регулирования с адаптацией. М.: Наука, 1966.-458 с.

22. Беляев Г.Б., Кузищин В.Ф., Смирнов Н.И. Технические средства автоматизации в теплоэнергетике. М.: Энергоиз-дат, 1982.-320 с.

23. Бесекерский В.А., Изранцев В.В. Системы автоматического управления с микроЭВМ. М.: Наука, 1987. - 320 с.

24. Бесекерский В.А., Небылов А.В. Робастные системы автоматического управления. М.: Наука, 1983. - 240 с.

25. Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования. М.: Наука, 1972. - 768 с.

26. Бондаренко С.П., Бондарь В.А. Дополнительный электрообогрев в блочных теплицах // Механизация и электрификация сельского хозяйства. 1985. -№ 4, - С. 50-52.

27. Бондарь В.А. Исследование температурных полей и устранение краевого температурного эффекта с помощью дополнительного электрообогрева в зимних блочных теплицах: Автореф. дис. канд. техн. наук. Киев, 1982. - 18 с.

28. Бородин И.Ф., Кирилин Н.И. Основы автоматики и автоматизации производственных процессов. М.: Колос, 1977. -325 с.

29. Бородин И.Ф., Недилько Н.М. Автоматизация технологических процессов. М.: Агропромиздат, 1986. - 368 с.

30. Бородин И.Ф., Судник Ю.А. Автоматизация технологических процессов. М.: КолосС, 2003. - 344 с.

31. Браммер К., Зиффлинг Г. Фильтр Калмана Бьюси: Детерминированное наблюдение и стохастическая фильтрация // Пер. с нем. под ред. И.Е.Казакова. - М.: Наука, 1982. - 200 с.

32. Бровцин В.Н., Хазанова С.Г. Моделирование автоматической системы регулирования температуры воздуха в теплицах // Механизация и электрификация сельского хозяйства. -1986. -№3.~ С. 24-26.

33. Вентцель Е.С. Исследование операций: Задачи, принципы, методология. М.: Наука, 1980. - 208 с.

34. Вентцель Е.С. Теория вероятностей. М.: Наука, 1964. - 576 с.

35. Волгин В.В. Выбор структуры и параметров устройств компенсации промышленных комбинированных систем регулирования при низкочастотных возмущениях // Приборостроение.-1966.-№ 1.-С. 5-7.

36. Волгин В.В. Модели корреляционных функций случайных процессов в системах управления // Теория и практика построения и функционирования АСУ ТП: Сб. науч. тр. МЭИ. -М., 1998.-С. 174-192.

37. Волгин В.В., Ажикин В.А. Отрицательные производные в алгоритмах управления // Теория и практика построения и функционирования АСУ ТП: Тр. Международ, науч. конф. «Control-2000», г. Москва, 26-28 сент. 2000 г. М.: Изд-во МЭИ, 2000.-С. 103-107.

38. Волгин В.В., Каримов Р.Н. Некоторые свойства амплитудно-частотных характеристик линейных систем автоматического регулирования при случайных воздействиях // Изв. вузов. Сер. электромех. 1973. - № 2. - С. 197-205.

39. Волгин В.В., Каримов Р.Н. Оценка корреляционных функций в промышленных системах управления. М.: Энергия, 1979.-80 с.

40. Волгин В.В., Каримов Р.Н., Корецкий А.С. Учёт реальных возмущающих воздействий и выбор критериев качества регулирования при сравнительной оценке качества регулирования тепловых процессов // Теплоэнергетика. 1970. - № 3. -С. 25-30.

41. Волгин В.В., Куликов Ю.А. О случайных погрешностяхэкспериментальных частотных характеристик промышленных объектов управления // Изв. вузов. Сер. энергет. 1972. -С. 100-104.

42. Волгин В.В., Младенов Г.М. Синтез оптимальных алгоритмов регулирования промышленных объектов с запаздыванием при заданном запасе устойчивости // Изв. вузов. Сер. энергет. 1974. - № 5. - С. 100-103.

43. Волгин В.В., Харитонова О.С. Выбор робастных настроек ПИД-алгоритмов регулирования // Теория и практика построения и функционирования АСУ ТП: Тр. Международ, науч. конф. «Control-2003», г. Москва, 22-24 окт. 2003 г. -М.: Изд-во МЭИ, 2003. С. 149-153.

44. Герасенков А.А. Построение дискретных схем управления электроприводами. М.: Изд-во Московского государственного агроинженерного университета им. В.П. Горячкина, 1999.-35 с.

45. Герасимов А.Н. Определение чувствительности показателя колебательности по частотным характеристикам разомкнутой системы // Автоматика и телемеханика. 1968. - № 6. -с. 76-78.

46. Гирнык H.JI. Многомерные системы автоматического управления тепло- и массообменными процессами сельскохозяйственных объектов: Автореф. дис. . д-ра техн. наук. -Киев, 1986.-37 с.

47. Гурвич Л.И. Экспериментальные характеристики блочной теплицы как объекта регулирования температурного режима // Комплексная механизация и автоматизация сельскохозяйственного производства: Межвуз. сб. Ростов н/Д: РИСХМ, 1984.-С. 31-37.

48. Дудников Е.Г. Основы автоматического регулирования тепловых процессов. М.; Л.: Госэнергоиздат, 1956. - 264 с.

49. Загинайлов В.И., Шеповалова JI.H. Основы автоматики. -М.: Колос, 2001.-200 с.

50. Зайцев A.M., Шавров А.В., Солдатов В.В. Параметрическая оптимизация автоматических систем управления микроклиматом // Науч. тр. / ВИЭСХ. 1987. - Т. 68. - С. 115-127.

51. Изаков Ф.Я., Рысс А.А., Гурвич Л.И. Автоматическое регулирование мощности систем трубного обогрева теплиц // Механизация и электрификация сельского хозяйства. 1986. -№ 3. -С.31-33.

52. Изаков Ф.Я., Рысс А.А., Гурвич Л.И. Математическая модель динамики трубных систем обогрева теплиц // Механизация и электрификация сельского хозяйства. 1986. - № 2. -С.33-35.

53. Изаков Ф.Я., Рысс А.А., Гурвич Л.И. Реконструкция теплового пункта теплиц // Техника в сельском хозяйстве. 1983. -№ 1.-С. 17-18.

54. Калман Р.Е. Об общей теории систем управления // Теория дискретных, оптимальных и самонастраивающихся систем: Тр. 1 Междунар. Конгр. ИФАК. Т. 2. - М.: Изд-во АН СССР, 1961.-С. 521-547.

55. Клавпайк Д. Климат теплиц и управление ростом растений / Пер. с голланд. и предисл. Д.О. Лёбла. М.: Колос, 1976. -128 с.

56. Козлов О.М. К вопросу об условиях тождественности систем оптимальных по различным критериям // Автоматика и телемеханика.- 1963.-№ И.-С. 1454-1460.

57. Коломиец А.П. Управление электрифицированными поточными линиями кормления животных: Дис. . д-ра техн. наук.-М., 1995.-74 с.

58. Коломиец А.П., Шавров А.В. Управление температурным режимом теплиц // Техника в сельском хозяйстве. 1995. -№ 5.-С. 31.

59. Корецкий А.С., Остер-Миллер Ю.Р. Экономический критерий качества регулирования // Теплоэнергетика. 1973. - № 4.-С. 28-31.

60. Красовский А.А., Поспелов Г.С. Основы автоматики и технической кибернетики. М., JL: Государственное энергетическое издательство, 1962. - 600 с.

61. Кузищин В.Ф. Блок возбуждения автоколебаний для оптимизации динамической настройки систем регулирования // Тр. МЭИ. 1975. - Вып. 212: Автоматизированные системы управления теплоэнергетическими процессами. - С. 79-83.

62. Кузищин В.Ф., Зверьков В.П. Алгоритм расчёта оптимума для итерационной процедуры автоматизированной настройки регуляторов // Теория и практика построения и функционирования АСУ ТП: Сб. науч. тр. М.: Изд-во МЭИ, 1998. -С. 70-79.

63. Кузовков Н.Т. Модальное управление и наблюдающие устройства. М.: Машиностроение, 1976. - 184 с.

64. Лашин Д. В теплицах: симбиоз технологий // Тепличные технологии. -2005.- №2. -С. 16.

65. Липа О.А. Автоматическое управление сельскохозяйственными технологическими объектами с асинхронными электроприводами: Автореф. дис. . канд. техн. наук. -М., 2004. -23 с.

66. Липа О.А., Шавров А.В., Солдатов В.В. Адаптивное управление тепло- и массообменными процессами теплиц // Вестник РГАЗУ: Агроинженерия. М., 2004. - С. 65-69.

67. Литвинов М.М. Нелинейное управление сельскохозяйственными объектами в переходных режимах: Автореф. дис. . канд. техн. наук. М., 2006. - 22 с.

68. Мартыненко И.И. Проектирование, монтаж и эксплуатация систем автоматики. М.: Колос, 1981. - 304 с.

69. Мартыненко И.И., Бадалян А.Х., Степанян А.С. Управление микроклиматом теплиц // Механизация и электрификация сельского хозяйства. 1984. -№ 10. - С. 8-10.

70. Мартыненко И.И., Гирнык Н.Л. Электроавтоматизация в сельском хозяйстве. Киев: Урожай, 1973. - 238 с.

71. Мартыненко И.И., Гирнык Н.Л., Полищук В.М. Автоматизация управления температурно-влажностными режимами сельскохозяйственных объектов. М.: Колос, 1984. - 189 с.

72. Методы адаптивного управления тепловыми процессами: Отчёт о НИР (промежуточ.) / Минсельхоз РФ. ВСХИЗО; Руководитель А.В. Шавров. Тема 20.2; № ГР 01910045639; Инв.№ 02940001032.-Балашиха, 1993.-23 с.

73. Методы адаптивной настройки действующих систем управления технологическими процессами / А.В. Шавров, О.А. Липа, А.А. Переверзев, Е.В. Козлачкова // РГАЗУ агропромышленному комплексу: Сб. науч. тр. РГАЗУ, ч. 2. - М., 2000.-С. 268-269.

74. Методы оптимизации автоматических систем // Сб. статей под ред. Я.З. Цыпкина. М.: Энергия, 1972. - 290 с.

75. Методы оптимизации систем управления в условиях неопределённости / А.В. Шавров, А.Ф. Толстой, О.А. Липа, А.А. Переверзев // РГАЗУ агропромышленному комплексу: Сб. науч.тр. РГАЗУ.-М„ 1998.-С. 170-171.

76. Методы робастного управления тепловыми процессами: Отчёт о НИР (промежуточ.) / Минсельхоз РФ. ВСХИЗО; Руководитель А.В. Шавров. Тема 20.2; № ГР 01910045639; Инв. № 02930001674. - Балашиха, 1992. - 15 с.

77. Механизация и автоматизация работ в защищённом грунте / В.Н. Судаченко, В.А. Терпигорев, Г.Ф. Попов, Д.О. Лёбл.

78. Jl.: Колос, Ленингр. отд., 1982. 223 с.

79. Микропроцессорные системы управления электротепловыми процессами / В.Н. Расстригин, A.M. Зайцев, А.В. Шав-ров, В.В. Солдатов 7/ Науч. тр. / ВИЭСХ. 1987. - Т. 67: Микропроцессорная техника в автоматизации животноводства и птицеводства. - С. 53-60.

80. Михайленко И.М. Оптимальное управление температурой почвенного массива теплиц с водяными системами обогрева: Автореф. дис. . канд. техн. наук. Минск, 1983. - 16 с.

81. Многорядная теплица RICHEL. Теплица VENLO: Стекло или пластик? // Тепличные технологии. 2006. - № 1. - С. 22-24.

82. Многорядная теплица RICHEL. Теплица VENLO: Стекло или пластик? // Тепличные технологии. 2006. - № 2. - С. 26-30.

83. Муравьев А.Ю. Защищенный грунт в Российской Федерации: состояние, проблемы, перспективы // Тепличные технологии.-2004.-№ 1.-С. 12-13.

84. Ордынцев В.М. Автоматизация математического описания объектов управления. М.: Машиностроение, 1969. - 206 с.

85. Острем К.Ю., Виттенмарк Б. Системы управления с ЭВМ / Пер. с англ. под. ред. С.П. Чеботарёва. М.: Мир, 1987. -480 с.

86. Параметрическая чувствительность систем управления: Отчёт о НИР (промежуточ.) / Министерство сельского хозяйства и продовольствия РФ. РГАЗУ; Руководитель А.В. Шав-ров. Тема 30; № ГР 0190003065; Инв. № 02980000871. -Балашиха, 1997. - 16 с.

87. Переверзев А.А. Методы и средства цифрового управления технологическими процессами энергоёмких сельскохозяйственных объектов: Автореф. дис. . канд. техн. наук. М., 2001.-21 с.

88. Плетнёв Г.П. Автоматическое регулирование и защита теплоэнергетических станций. М.: Энергия, 1976. - 424 с.

89. Плетнёв Г.П., Долинин И.В. Основы построения и функционирования АСУ тепловых электростанций. М.: Изд-во МЭИ, 2001.- 156 с.

90. Под пластиковыми сводами // Тепличные технологии. -2004.-№ 1.-С. 20-21.

91. Рентабельность мини-ТЭЦ // Тепличные технологии. 2005. - № 2. - С. 20-21.

92. ЮО.Росин М.Ф., Булыгин B.C. Статистическая динамика и теория эффективности систем управления. М.: Машиностроение, 1981.-312 с.

93. Ю1.Ротач В.Я. Автоматизированная настройка ПИД регуляторов экспертные и формальные методы // Теплоэнергетика.- 1995. -№ 10.-С. 9-16.

94. Ю2.Ротач В.Я. Адаптация в системах управления технологическими процессами // Промышленные АСУ и контроллеры. -2005.-№ 1.-С. 4-10.

95. Ю4.Ротач В.Я. О методологии построения адаптивных систем автоматического управления технологическими процессами // Теплоэнергетика. 1989. - № 10. - С. 2-8.

96. Ю5.Ротач В.Я. Об уточнении основных положений теории автоматического управления недетерминированными объектами // Теория и практика построения и функционирования АСУ ТП: Сб. науч. тр. М.: Изд-во МЭИ, 1998. - С. 5-15.

97. Ротач В.Я. Расчёт динамики промышленных автоматических систем регулирования. М.: Энергия, 1973. - 440 с.

98. Ротач В.Я. Расчёт каскадных систем автоматического регулирования // Теплоэнергетика. 1997. - № 10. - С. 2-8.

99. Ротач В.Я. Расчёт систем автоматического регулирования со вспомогательными регулируемыми величинами // Теплоэнергетика. 1998.-№ 3. - С. 46-51.

100. Ротач В.Я. Расчёт систем несвязного и автономного управления многомерными объектами // Теплоэнергетика. 1996. -№ 10.-С. 8-15.

101. Ротач В.Я. Системный подход к разработке автоматического управления технологическими процессами // Теплоэнергетика.- 1990. -№ 10.-С. 61-63.

102. Ротач В.Я. Теория автоматического управления теплоэнергетическими процессами. М.: Энергоатомиздат, 1985. -396 с.

103. Ротач В.Я. Теория автоматического управления. М.: Изд-во МЭИ, 2004.-400 с.

104. Ротач В.Я., Зверьков В.П., Кузищин В.Ф. Автоматизация проектирования и настройки систем регулирования в составе распределённых АСУ ТП // Теплоэнергетика. 1998. - № 10.-С. 20-27.

105. Ротач В.Я., Шавров А.В., Бутырев В.П. Синтез алгоритмов машинного расчёта оптимальных параметров систем регулирования // Теплоэнергетика. 1977. -№ 12. - С. 76-79.

106. Рыков А. Системы управления: сравнительный анализ // Тепличные технологии. 2005. - № 3. - С. 20-23.

107. Рыков А. Системы управления: сравнительный анализ // Тепличные технологии. 2005. - № 4. - С. 16-18.

108. Рысс А.А. Автоматизация технологических процессов в за-щищённом грунте. М.: Россельхозиздат, 1983. - 80 с.

109. Рысс А.А., Гурвич А.А. Автоматическое управление температурным режимом в теплицах. М.: Агропромиздат, 1986. - 128 с.

110. Сабанин В.Р., Смирнов Н.И., Репин А.И. Оптимизация настроечных параметров регулирующих устройств в АСР // Теория и практика построения и функционирования АСУ

111. ТП: Тр. Международ, науч. конф. «Control-2003», г. Москва, 22-24 окт. 2003 г.-М.:Изд-во МЭИ, 2003.-С. 144-148.

112. Сафронова И.Н., Волгин В.В. Метод кратных корней при оптимизации систем регулирования с ПИД-алгоритмом // Теплоэнергетика. 1989.-№ 10.-С. 65-67.

113. Солдатов В.В. Автоматическое управление энергоёмкими и электротехнологическими процессами АПК: Автореф. дис. . д-ра техн. наук.-М., 2001.-38 с.

114. Солдатов В.В. Адаптивное аналоговое управление обогревом теплиц // Вестник сельскохозяйственной науки. 1992. - № 2. - С. 97-105.

115. Солдатов В.В. Комбинированное управление обогревом теплиц // Энергосберегающие технологии в сельском хозяйстве: Науч. тр. / ВИЭСХ. Т. 81.-М., 1994.-С. 121-135.

116. Солдатов В.В. Критерии надёжности и экономической эффективности управления технологическими процессами // Повышение надёжности электрооборудования в сельском хозяйстве: Тр. ВСХИЗО. М., 1987. - С. 48-59.

117. Солдатов В.В. Оптимизация пробного сигнала при активной идентификации объектов АПК // РГАЗУ агропромышленному комплексу: Сб. науч. тр. РГАЗУ, ч. 2. - М., 2000. - С. 275-278.

118. Солдатов В.В. Управление нелинейными системами в уеловиях статистической неопределённости // Общество, экономика и научно-технический прогресс: Сб. науч. тр. М.: Изд-во Рос. гос. агр. заоч. ун-та, 1999. - С. 84-89.

119. Солдатов В.В. Управление энергоёмкими и электротехнологическими процессами // РГАЗУ агропромышленному комплексу: Сб. науч. тр. РГАЗУ, ч. 2. - М., 2000. - С. 269271.

120. Солдатов В.В. Энергосберегающее управление обогревом теплиц // Математические модели, средства вычислительной техники в электрификации и автоматизации сельскохозяйственного производства: Тр. ВСХИЗО. М.: Изд-во ВСХИЗО, 1990.-С. 88-103.

121. Солдатов В.В., Аганбекян Н.Г. Построение математических моделей процессов теплообмена в теплицах // Вестник РГАЗУ: Агроинженерия. М., 2004. - С.72-74.

122. Солдатов В.В., Аганбекян Н.Г. Робастное управление обогревом сооружений защищённого грунта // Вестник РГАЗУ: Агроинженерия. М., 2004. - С.72-74.

123. Солдатов В.В., Литвинов М.М. Робастное управление переходными процессами в нелинейных системах / Приборы и системы. Управление, контроль, диагностика. 2005. - № 12.-С. 1-6.

124. Солдатов В.В., Шавров А.А. Робастное управление обогревом теплиц с применением многопараметрических регуляторов // Вестник РГАЗУ: Агроинженерия. М., 2004. - С.59-61.

125. Солдатов В.В., Шавров А.А. Совершенствование метода вспомогательной функции // Вестник РГАЗУ: Агроинженерия. М., 2004. - С.69-72.

126. Солдатов В.В., Шавров А.А. Управление обогревом теплиц с коррекцией возмущающих воздействий // Вестник РГАЗУ: Агроинженерия. М., 2004. - С.61-65.

127. Солдатов В.В., Шавров А.В. Многокритериальная оптимизация автоматических систем регулирования: Сб. науч. тр. ЦНИИКА.-М.: Энергоиздат, 1982.-С. 13-18.

128. Солдатов В.В., Шавров А.В., Герасенков А.А. Технические средства автоматизации. М.: Изд-во Рос. гос. агр. заоч. унта, 2004.- 174 с.

129. Солдатов В.В., Шавров А.В., Громов А.С. Робастное управление системами с неточно заданными параметрами объектов // Приборы и системы. Управление, контроль, диагностика. 2004. - № 7. - С. 20-25.

130. Солдатов В.В., Шавров А.В., Липа О.А. Оптимальное управление асинхронными электродвигателями // Стратегия развития пищевой промышленности: Тр. X Международ, науч.-практ. конф., 27-28 мая 2004 г., Москва. Вып. 9, т. 2. - М.: МГУТУ, 2004. - С. 398-402.

131. Солдатов В.В., Шаховской А.В., Жиров М.В. Многопараметрические цифровые регуляторы и методы их настройки // Приборы и системы. Управление, контроль, диагностика. -2002.-№6.-С. 26-32.

132. Справочник по теории автоматического управления / Под ред. А.А. Красовского. М.: Наука, 1987. - 712 с.

133. Толстой А.Ф. Повышение эффективности тепловых процессов в автоматических системах защищенного грунта: Авто-реф. дис. канд. техн. наук. М., 2001. - 23 с.

134. Толстой А.Ф., Липа О.А. Методы параметрической оптимизации систем управления технологическими процессами // РГАЗУ агропромышленному комплексу: Сб. науч. тр. РГАЗУ, ч. 2. - М., 2000. - С. 262-264.

135. Толстой А.Ф., Липа О.А. Параметрическая чувствительность типовых систем управления тепловыми процессами // ВСХИЗО агропромышленному комплексу: Сб. науч. тр. ВСХИЗО.-М., 1994.-С. 191-192.

136. Толстой А.Ф., Мамаев А.Н., Алёшина Е.С. Микропроцессорная система оптимизации надёжности и качества сжигания газа в котельных установках // Повышение надёжности электрооборудования в сельском хозяйстве: Тр. ВСХИЗО. -М., 1987.-С. 41-47.

137. Ухаров П.Е. Методы управления обогревом теплиц в условиях информационной неопределенности: Автореф. дис. . канд. техн. наук. М., 2005. - 22 с.

138. Фёдоров С.М., Лучко С.В. Об одной оценке качества автоматических систем // Изв. АН СССР. Сер. техн. киберн. -1971.-С. 213-216.

139. Цанава В. Битуннель и Multispan: на пути к совершенству // Тепличные технологии. 2005. - № 2. - С. 12-15

140. Цыпкин ЯЗ. Адаптация и обучение в автоматических системах. М.: Наука, 1968. - 400 с.

141. Шавров А.А. Высокоточный компенсатор транспортного запаздывания в системах управления // Вестник Российского государственного аграрного заочного университета. Научный журнал. 2006. - № 1 (6). - С. 227-229.

142. Шавров А.А. Исследование эффективности компенсатора транспортного запаздывания в системах автоматического управления // Вестник РГАЗУ: Агроинженерия. М., 2004. -С.56-58.

143. Шавров А.А. Компенсатор транспортного запаздывания в системах автоматического управления // Вестник РГАЗУ: Агроинженерия. М., 2004. - С. 52-55.

144. Шавров А.А. Методы и системы управления тепло- и массо-обменными процессами энергоемких сельскохозяйственных объектов: Автореф. дис. . канд. техн. наук. М., 2005. - 23 с.

145. Шавров А.В. Адаптивное управление мощностью водогрейных котлов по энергопотреблению теплиц // Вестник сельскохозяйственной науки. 1991. -№ 1.-С. 141-144.

146. Шавров А.В. Идентификация теплового объекта управления в замкнутой системе // ВСХИЗО агропромышленному комплексу: Сб. науч. тр. ВСХИЗО.-М., 1994.-С. 185-187.

147. Шавров А.В. К вопросу оптимизации качества систем регулирования // Теплоэнергетика. 1978. - № 8. - С. 85-90.

148. Шавров А.В. К математическому обеспечению автоматизации проектирования и адаптации тепловых систем регулирования // Теплоэнергетика. 1979. - № 4. - С. 74-78.

149. Шавров А.В. Методы многокритериального управления сельскохозяйственными технологическими процессами в условиях неопределённости: Автореф. дис. . д-ра техн. наук.-М., 1993.-33 с.

150. Шавров А.В. О возможности вычисления среднеквадратичной ошибки по короткому участку частотной характеристики системы регулирования // Теплоэнергетика. 1978. - № 5.-С. 88-90.

151. Шавров А.В. О точности настройки действующих автоматических систем регулирования методом вспомогательной функции // Тр. МЭИ. 1977. - Вып. 338: Рационализация и автоматизация работы тепловых электрических станций. -С. 89-93.

152. Шавров А.В. Оценки качества управления в переходных и установившихся режимах работы автоматических систем //

153. Приборы и системы. Управление, контроль, диагностика. -2007.- №2. -С. 1-4.

154. Шавров А.В. Показатель изменения управляющих воздействий в автоматических системах // Вестник сельскохозяйственной науки.- 1991.-№ 8.-С. 126-127.

155. Шавров А.В. Солдатов В.В., Переверзев А.А. Настройка цифровых систем управления методом вспомогательной функции // РГАЗУ агропромышленному комплексу: Сб. науч. тр. РГАЗУ, ч. 2. -М., 2000. - С. 271-273.

156. Шавров А.В. Теория управления технологическими процессами в условиях неопределённости // РГАЗУ агропромышленному комплексу: Сб. науч. тр. РГАЗУ, ч. 2. - М., 2000. -С. 259-260.

157. Шавров А.В. Управление микроклиматом теплиц // Достижения науки и техники АПК. 1990. - № 12. - С. 24-25.

158. Шавров А.В., Болдырев А.И., Клёпикова Н.В. Общие вопросы автоматизации технологических процессов // Инженерный факультет агропромышленному комплексу: Сб. науч. тр. РГАЗУ. - М, 2001. - С. 169-171.

159. Шавров А.В., Герасенков А.А. Системы управления электроприводами сельскохозяйственных машин. М.: Изд-во Рос. гос. агр. заоч. ун-та, 2003. - 261 с.

160. Шавров А.В., Жильцов В.И. Принципы построения и наладки автоматических систем // Механизация и электрификация сельского хозяйства. 1982. - № 9. - С. 54-58.

161. Шавров А.В., Клёпикова Н.В. Особенности управления тепло- и массообменными процессами // РГАЗУ агропромышленному комплексу: Сб. науч. тр. РГАЗУ, ч. 2. - М., 2000.-С. 281-283.

162. Шавров A.B., Коломиец А.П. Автоматика. М.: Колос, 1999.-264 с.

163. Шавров А.В., Липа О.А. Методы оптимизации действующих систем управления технологическими процессами // Инженерный факультет агропромышленному комплексу: Сб. науч. тр. - М.: Изд-во Рос. гос. агр. заоч. ун-та, 2001. - С. 273-275.

164. Шавров А.В., Липа О.А. Оценки качества управления и их взаимосвязь // Теория и практика построения и функционирования АСУ ТП: Тр. Международ, науч. конф. «Control-2003», г. Москва, 22-24 окт. 2003 г. М.: Изд-во МЭИ, 2003. -С. 39-44.

165. Шавров А.В., Липа О.А., Шавров А.А. Основы теории управления. М.: Изд-во РГАЗУ, 2005. - 104 с.

166. Шавров А.В., Мамаев А.Н. Методика адаптации систем управления тепловыми процессами // Математические модели, средства вычислительной и преобразовательной техники в электрификации и автоматизации сельского хозяйства: Тр. ВСХИЗО. М., 1990. - С. 76-88.

167. Шавров А.В., Солдатов В.В. Метод активной идентификации объекта в замкнутых системах цифрового управления // Общество, экономика и научно-технический прогресс: Сб. науч. тр. М.: Изд-во Рос. гос. агр. заоч. ун-та, 1999. - С. 95100.

168. Шавров А.В., Солдатов В.В. Многокритериальная оптимизация стационарных систем в условиях статистической неопределённости // Механизация и электрификация сельского хозяйства. 1986.-№ 12.-С. 11-16.

169. Шавров А.В., Солдатов В.В. Многокритериальная оптимизация стационарных систем с запаздыванием в условиях статистической неопределённости // Механизация и электрификация сельского хозяйства. 1987. - № 1. - С. 49-52.

170. Шавров А.В., Солдатов В.В. Многокритериальное управление в условиях статистической неопределённости. М.: Машиностроение, 1990.- 160 с.

171. Шавров А.В., Солдатов В.В., Переверзев А.А. Настройка цифровых систем управления методом вспомогательной функции // Общество, экономика и научно-технический прогресс: Сб. науч. тр. М.: Изд-во Рос. гос. агр. заоч. ун-та, 1999.-С. 89-94.

172. Шавров А.В., Толстой А.Ф., Липа О.А. К расчёту настройки регуляторов методом вспомогательной функции // ВСХИЗО агропромышленному комплексу: Сб. науч. тр. ВСХИЗО.1. М., 1994.-с. 187-189.

173. Шавров А.В., Толстой А.Ф., Липа О.А. Параметрическая чувствительность систем управления тепловыми процессами // РГАЗУ агропромышленному комплексу: Сб. науч. тр. РГАЗУ.-М., 1998.-С. 171-172.

174. Шапиро Ю.М. Новые регулирующие программируемые микропроцессорные приборы ПРОТАР // Теплоэнергетика. 1987.-№ 10.-С. 5-11.

175. Шеповалов В.Д. Автоматизация уборочных процессов. М.: Колос, 1978.-383 с.

176. Шпаар Д. Ключевые технологии в сельском хозяйстве ГДР // Экономическое сотрудничество стран членов СЭВ. -1987.-№ 12.-С. 90-97.

177. Andreev N.A. New Dimension of Self Tuning Controller that continually optimizes PID Constants // Control Engineering. -1981.-V. 28.-P. 84-85.

178. Astrom K., Hagglung T. Automatic Tuning of Simple Regulator // Proc. of the IFAC 9-th World Congress. Budapest, 1984. -V.3.-P. 267-272.

179. Astrom K.J. Adaptation, Auto-Tuning and Smart Controls // Proc. of the 3-th International Conference on Chemical Process Control. California, 1987. - P. 427-466.

180. Astrom К J., Hagglung T. Automatic Tuning of Simple Regulator with Specifications on Phase and Amplitude Margins // Automatic. 1984. - V. 20, № 5. - P. 645-651.

181. Bailey B.J. Will Process Controllers Survive? // Control Engineering. 1984. - № 9. - P. 117-118.

182. Bebb D. Controlling water supply // The Grower. 1981. - № 95.-P. 37-42.

183. Box G.E.P. Non-normality and tests on variances // Biometric. -1953.-V. 40.-P. 318-335.

184. Brammer R.E. Controllability of Linear Autonomous Systems with Positive Controllers // SIAM J. on Control. 1972. -V. 10, №2.-P. 339-353.

185. Bucy R. Nonlinear filtering theory // IEEE Trans. Automat. Control. 1965. - V. AC-1, № 2. - P.198.

186. Butterworth H.M., Butterworth W.R. An overlap indicator for wide field machines // Transactions of the American Society of Agricultural Engineers. 1981. - № 24. - P. 52-54.

187. Cho Y.S., Narendra K.S. An off-axis circle criterion for the stability of feedback systems with a monotonic none-linearity // IEEE Trans. Automat. Control. 1968. - V. AC-13, № 4. - P. 413-416.

188. Clarke D.W., Gawthrop P.G. Implementation and Application of Microprocessor-Based Self-Tuners // Automatic. 1981. - V. 17, № l.-P. 233-244.

189. Hess P., Radke F., Shuman R. Industrial Application of a PID Self-tuner Used for System Start-Up // Proc. of the IFAC 10-th World Congress. Munich, 1987. - P. 21-26.

190. Horowitz I.M. Optimum linear adaptive design of dominant type systems with large parameter variations // IEEE Trans. Automat. Control. 1969. - V. 14, № 3. - P. 261-269.

191. Kraus T.W., Myron T.J. Self Tuning PID Controller Uses Patters Recognition Approach // Control Engineering. - 1984. - № 6.-P. 106-111.

192. Marsik J., Streja V. Application of Identification Free Algorithms for Adaptive Control // Proc. of the IFAC 10-th World Congress. - Munich, 1987.-P. 15-20.

193. Muchopadya S. PID equivalent of optimal regulator // Electronic Letters. 1978. - V. 14, № 25. - P. 821-822.

194. Seborg D.E. The prospects for advanced Process Control // Proc. of the IFAC 10-th World Congress. Munich, 1987. - P. 281289.

195. Коломиец А.П., Шавров A.B., Войнова Н.Ф. Система управления температурным режимом теплиц // РГАЗУ агропромышленному комплексу: Сб. науч. тр. РГАЗУ, ч. 2. - М., 2000.-С. 261-262.

196. Методы адаптивного управления технологическими процессами / А.В. Шавров, Е.В. Козлачкова, А.А. Переверзев, Н.Ф. Войнова // РГАЗУ агропромышленному комплексу: Сб. науч. тр. РГАЗУ, ч. 2. - М., 2000. - С. 266-267.

197. Алгоритмы реализации цифровых регуляторов: Отчёт о НИР (промежуточ.) / Минсельхоз РФ. РГАЗУ; Руководитель А.В. Шавров. Тема 22; № ГР 01200111815; Инв. № 0220020323 5. - Балашиха, 2001. - 15 с.

198. Методы идентификации объекта в замкнутых системах цифрового управления: Отчёт о НИР (промежуточ.) / Минсельхоз РФ. РГАЗУ; Руководитель А.В. Шавров. Тема 22; № ГР01200111815; Инв. № 02950000611. - Балашиха, 2003. -29 с.

199. Алгоритмы адаптивного управления технологическими процессами: Отчёт о НИР (промежуточ.) / Минсельхоз РФ. РГАЗУ; Руководитель А.В. Шавров. Тема 22; № ГР 01200111815; Инв. № 02950000611. - Балашиха, 2004. - 23 с.

200. Алгоритмы адаптивного управления многомерными технологическими объектами АПК: Отчёт о НИР (заключит.) / Минсельхоз РФ. РГАЗУ; Руководитель А.В. Шавров. Тема22; № ГР 01200111815; Инв. № . Балашиха, 2005. - 29 с.

201. Критерии управления и методы автоматизации математического описания управляемых объектов: Отчёт о НИР (про-межуточ.) / Минсельхоз РФ. РГАЗУ; Руководитель А.В. Шавров. Тема 20. - Балашиха, 2006. - 34 с.

202. Шавров А.В., Войнова Н.Ф. Автоматизация математического описания управляемых технологических объектов // Вестник Российского государственного аграрного заочного университета. Научный журнал. 2006. - № 1 (6). - С. 245247.

203. Шавров А.В., Войнова Н.Ф. Автоматизация математического описания и управления технологическими процессами // Приборы и системы. Управление, контроль, диагностика.2007. -№ 3.-С.6-7.

204. Шавров А.В., Войнова Н.Ф. Автоматизация математического описания мобильных и стационарных объектов управления // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 2007. -№4.-С. 30-31.

205. Шавров А.В., Войнова Н.Ф. Методы параметрической оптимизации систем управления технологическими процессами // Вестник МГАУ «Агроинженерия». М.: ФГОУ ВПО «МГАУ».-2007. -Вып. 1 (21).-С. 6-9.118