Методологические основы совершенствования проектирования струйных гидравлических рулевых машин тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.04.13, доктор технических наук Месропян, Арсен Владимирович

• Месропян, Арсен Владимирович
• доктор технических наук
• 2010

Оглавление диссертации доктор технических наук Месропян, Арсен Владимирович

ПРИНЯТЫЕ ОБОЗНАЧЕНИЯ И СОКРАЩЕНИЯ.

Основные сокращения.

Обозначения параметров.

Индексы.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Методологические основы совершенствования проектирования струйных гидравлических рулевых машин»

Актуальность исследования.9

Цель и задачи исследования.12

Методы исследования.12

Научная новизна.12

Практическая ценность и достоверность научных положений.13

Апробация работы, публикации.15

Содержание работы.17

1. АНАЛИЗ ПРОБЛЕМЫ ИССЛЕДОВАНИЯ.

ПОСТАНОВКА ЦЕЛИ И ЗАДАЧ.20

1.1. Исполнительные органы рулевых приводов летательных аппаратов специального назначения.20

1.2. Конструктивно-компоновочные схемы системы рулевой привод - орган управления».25

1.3. Анализ электрогидравлических следящих приводов с электрогидроусилителями струйного и струйно-золотникового типа.33

1.4. Аналитический обзор работ по проблемам проектирования и расчета СГРМ.51

1.5. Анализ проблемы исследования. Постановка цели и задач.63

Выводы по I главе.66

2. РАСЧЕТ И МОДЕЛИРОВАНИЕ ХАРАКТЕРИСТИК СГРМ.67

2.1. Разработка математических моделей гидродинамических процессов в проточной части СГРМ.67

2.2. Расчет параметров и статических характеристик СГРМ. 82

2.3. Разработка динамической модели СГРМ. 97

2.4. Анализ результатов расчета динамических характеристик совместной работы системы «СГРМ - рулевой привод орган управления JIA». 139

2.5. Разработка математической модели СГРМ в безразмерных комплексах. 163

Выводы по II главе. 171

3. ИДЕНТИФИКАЦИЯ ХАРАКТЕРИСТИК СГРМ. 173

3.1. Разработка математической модели СГРМ со стохастическими параметрами.175

3.2. Статистический анализ стохастических параметров и характеристик СГРМ.180

3.3. Идентификация статических характеристик СГРМ.185

3.4. Идентификация динамических характеристик СГРМ.190

3.5. Разработка методики идентификации характеристик рулевого привода.212

Выводы по III главе.227

4. ОСОБЕННОСТИ КОРРЕКЦИИ СГРМ. 230

4.1. Разработка математических моделей корректирующих устройств. 230

4.2. Расчет устройств коррекции на гидромеханической элементной базе. 232

4.3. Разработка устройств коррекции на электронной элементной базе. 268

4.4. Синтез систем автоматического управления с эталонными моделями 282

4.5. Систематизация рекомендаций по применению устройств коррекции в перспективных схемах исполнительных гидроприводов. 296

Выводы по IV главе. 298

5. ВЕРИФИКАЦИЯ ХАРАКТЕРИСТИК РУЛЕВОГО ПРИВОДА.300

5.1. Разработка основ верификации характеристик РП.300

5.2. Разработка методики экспериментальных исследований характеристик гидравлических приводов на специализированном стенде 303

5.3. Анализ результатов экспериментальных исследований и верификация результатов численного моделирования рулевых приводов со струйными гидроусилителями.331

5.4. Методологические основы совершенствования методов проектирования СГРМ.337

Выводы по V главе.343

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ И ВЫВОДЫ ПО РАБОТЕ.345

СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ.3 51

ПРИЛОЖЕНИЯ.366

ПРИНЯТЫЕ ОБОЗНАЧЕНИЯ И СОКРАЩЕНИЯ Основные сокращения

АИЛ Автономный источник питания

АФЧХ Амплитудно-фазовая частотная характеристика

БЛА Беспилотный летательный аппарат

ГДВ Гидродинамическое воздействие

ГЦ Гидроцилиндр

ДОС Датчик обратной связи

ЗГР Золотниковый гидрораспределитель

ИСР Иерархическая структура работ ккс Конструктивно-компоновочная схема кпд Коэффициент полезного действия

КУ Корректирующее устройство

ЛА Летательный аппарат

ЛФЧХ Логарифмическая фазо-частотная характеристика

НС Насосная станция

НУ Нагрузочное устройство оос Отрицательная обратная связь

ОР Объект регулирования

ОС Обратная связь

ОУ Объект управления пос Положительная обратная связь

ПУС Поворотное управляемое сопло

РДТТ Ракетный двигатель твердого топлива

РЖ Рабочая жидкость

РМ Рулевая машина

РП Рулевой привод

САУ Система автоматического управления

СГР Струйный гидрораспределитель

СГРМ Струйная гидравлическая рулевая машина

СГУ Струйный гидроусилитель

СЗГРМ Струйно-золотнниковая гидравлическая рулевая машина

СТ Струйная трубка

СУ Система управления

ТН Телескопический насадок

УСО Усилитель сигнала ошибки

ЭГСП Электрогидравлический следящий привод

ЭГУ Электрогидроусилитель

ЭДС Электродвижущая сила

ЭМ Электронная модель

ЭМП Электромеханический преобразователь

ЭУ Энергетическая установка

ЭУК Электронное устройство коррекции

Обозначения параметров

А Эффективная площадь

Ь Ширина,

Коэффициент вязкого демпфирования С Жесткость с/ Диаметр

П Дисперсия

Е Модуль объемной упругости

Площадь,

Коэффициент трения ^ Сила

0 Гидравлическая проводимость

Н Напряженность электрического поля, расстояние между струйной трубкой и приемной платой / Ток

К Коэффициент передачи

1 Импульс / Длина

X Индуктивность т Масса, математическое ожидание М Момент

N Мощность р, Р Давление

2 Расход

Я Нагрузка, радиус, сопротивление / Время п Технологическая перемычка между окнами приемной платы

Т Постоянная времени и Напряжение, геометрический параметр в гидрораспределителе V Скорость, объем

IV Объем х Смещение золотника у Перемещение гидроцилиндра, штока, поршня, нагрузки г Смещение струйной трубки а, у, 5, е , ф Угол поворота Л Коэффициент полезного действия

Коэффициент расхода

О Приведенная температура

Р Плотность с Среднеквадратичное отклонение со Угловая скорость, частота

Коэффициент давления д Зазор люфта

Индексы

ВТ Вязкое трение

ВХ Вход

ГД Гидродинамический

ДД Дополнительный гидродвигатель

ДР Дроссель

Ж Жидкостное

ЗН Зона нечувствительности

ЗОЛ Золотник

ИМ Исполнительный механизм

К Канавка, конденсатор КОМ Командный

Н Насыщение, нагрузка ОСН Основание

ОСТ Остаточный

П Питание, перемычка, поршень 1111 Приемная плата

ПР Пружина

ПЭ ПротивоЭДС

РЕЗ Реультирующий

СЛ Слив

СН Смещение нуля

СТ Струйная трубка, сухое трение ТР Трение

УПЛ Уплотнение

XX Холостой ход

ШТ Шток

ВВЕДЕНИЕ

Актуальность исследования

Современный этап совершенствования авиационной и ракетно-космической техники различного назначения, в том числе создание высокоточных систем управления летательными аппаратами (ЛА) или космических промышленных технологий, сопровождается ростом энерговооруженности и усложнением функций управления движением ЛА.

Широкое распространение в системах управления (СУ) находят исполнительные гидроприводы с высоконапорными струйными гидроусилителями (струйные гидравлические рулевые машины - СГРМ), количество и расположение которых на ЛА определяется назначением и конструкцией ЛА, а также типом используемой СУ.

Отличительными чертами перспективных быстродействующих приводов как объектов управления являются: большое разнообразие установившихся и неустановившихся режимов работы, близость рабочих режимов работы к прочностным, функциональным и температурным ограничениям, значительный разброс параметров, обусловленный одновременным протеканием сложных гидродинамических явлений в проточной части гидроусилителя и технологическими допусками на изготовление и сборку изделий, широкий диапазон нагрузочных и скоростных условий эксплуатации.

Уровень развития техники и технологий в настоящее время обуславливает разработку совершенно новых типов ЛА и СУ практически без аналогов и прототипов, что резко усложняет этот процесс. Точность прогнозирования параметров рабочих процессов исполнительных приводов определяется, главным образом, обоснованностью используемых методов расчета параметров и характеристик СГРМ и идентификации моделей, а также конструкторских решений.

Недостаточный уровень теоретической проработки различных аспектов этих проблем связан, в первую очередь, со сложным характером физических и гидродинамических процессов, протекающих в высоконапорных струйных гидроусилителях (СГУ), с миниатюрностью элементов проточной части СГРМ, влиянием масштабного фактора при проведении численного и физического моделирования, а также с тем обстоятельством, что СГРМ, как и подавляющее большинство реальных объектов, обладают случайным разбросом параметров и характеристик, вызванным технологическими допусками при изготовлении и сборке, и влиянием различных внешних и

Возрастающие требования к уровню и качеству параметров и характеристик исполнительных гидроприводов приводят к необходимости разработки комплексного подхода к проблемам моделирования, проектирования и доводки СГРМ с проведением дополнительных теоретических и экспериментальных исследований и использованием современных методов и средств имитационного моделирования.

Все это определяет актуальность работ в области создания методологических основ проектирования исполнительных рулевых приводов (РП) с высоконапорными СГУ.

Математическое моделирование позволяет проводить теоретические и экспериментальные исследования и анализировать условия работы СГРМ в системе исполнительного привода органов управления ЛА, повышает информативность теоретических и экспериментальных исследований, научно-методического сопровождения доводки и испытаний рулевых машин. Применительно к моделированию СГРМ необходимо выделить разработку иерархической структурированной математической модели (ИСММ), которая берет начало с создания простой модели и затем постепенно усложняется в соответствии с требованиями адекватности модели реальному объекту.

В процессе создания и отладки иерархической модели можно выделить следующие основные этапы:

- формулирование проблемы, определение целей исследования и объекта моделирования;

- разработка концептуальной модели с выявлением основных элементов и процессов взаимодействия СГРМ;

- имитационное моделирование (системная динамика);

- разработка модели со стохастическими параметрами;

- анализ и интерпретация результатов: изучение и обобщение результатов математического моделирования для подготовки выводов и рекомендаций, направленных на решение проблемы;

- реализация рекомендаций, полученных на основе анализа результатов математического моделирования, и составление документации по модели и ее использованию;

- верификация математической модели с использованием результатов натурных экспериментов на специализированном стенде.

Использование более совершенных алгоритмов управления, развитие электронных технологий создают предпосылки для широкого внедрения методов математического моделирования для задач оптимального использования рулевых приводов в качестве исполнительных механизмов органов управления ЛА. Адекватность математического описания исполнительного привода на этапах проектирования предопределяет, в значительной степени, затраты, связанные с обеспечением требуемых характеристик, доводкой параметров привода, позволяет сократить сроки проектирования привода.

Таким образом, необходимо разработать методы и средства имитационного моделирования параметров и характеристик СГРМ со стохастическим разбросом параметров с учетом значимых нелинейностей, доступных экспериментальному определению, разработать новые способы коррекции и математические модели устройств коррекции, которые позволят решить проблему получения требуемых статических и динамических характеристик СГРМ на стадиях моделирования, проектирования и доводки с высокой степенью адекватности моделей реальному объекту и сокращение времени их создания, а также обеспечить рациональный выбор и оптимальность рассчитываемых параметров и характеристик СГРМ во всем диапазоне сигналов управления и развиваемых усилий и скоростей и требуемое качество переходных процессов.

Цель и задачи исследования

Цель работы - разработка методологических основ совершенствования и развития методов расчета и проектирования струйных гидравлических рулевых машин и их экспериментальная апробация для улучшения качества и повышения эффективности этапов проектирования и доводки.

Исходя из цели работы, для ее реализации были выбраны следующие направления исследований:

1. Разработка методологических основ проектирования рулевого привода с СГРМ с учетом влияния стохастического характера изменения параметров.

2. Создание новых нелинейных математических моделей, учитывающих технологический разброс параметров и нелинейных характеристик элементов.

3. Разработка метода расчета статических и динамических характеристик одно-и двухкаскадных схем СГРМ на основе разработанных моделей.

4. Разработка метода идентификации характеристик рулевого привода с СГУ.

5. Разработка способов коррекции СГРМ.

6. Проведение комплексных экспериментальных исследований СГРМ, входящих в состав РП ЛА, и верификация результатов численного моделирования.

Методы исследования

Работа основывается на использовании классических теоретических и экспериментальных методов исследования струйных течений, проведения стендовых испытаний, определения внутренних и внешних параметров гидроприводов. Теоретические исследования базируются на научных основах теории машино- и авиаракетостроения, положений классической и экспериментальной аэрогидромеханики. Использованы численные методы, методы дифференциального и интегрального исчислений, методы теории вероятностей и математической статистики, робастные методы, специальные функции. Научная новизна

Новыми научными результатами, полученными в работе, являются разработанные методы и средства математического моделирования СГРМ с учетом стохастического разброса параметров, направленные на повышение качества проектирования и доводки рулевых приводов со СГРМ:

• впервые разработаны методологические основы проектирования РП с СГРМ, содержащие методы, методики и соответствующее программное обеспечение, позволяющие повысить эффективность этапов проектирования изделий и сократить время разработки до 30-40%;

• разработаны новые нелинейные математические модели СГРМ различных схем, в отличие от существующих позволяющие моделировать, исследовать и прогнозировать различные режимы работы СГРМ с возможностью учета технологического разброса параметров, гистерезисных явлений, люфтов, трения, гидродинамического воздействия и других нелинейностей, доступных экспериментальному определению;

• разработан метод расчета статических и динамических характеристик одно-и двухкаскадных схем СГРМ;

• разработан и реализован метод идентификации характеристик СГРМ, позволяющий прогнозировать характеристики СГРМ с учетом влияния стохастического характера изменения параметров;

• разработаны новые способы коррекции СГРМ на гидромеханической и электронной элементной базе, выработаны рекомендации по целесообразности применения различных способов коррекции;

• проведена идентификация результатов экспериментальных исследований, проведена верификация результатов численного моделирования и идентификации статических и динамических характеристик.

Практическая ценность и достоверность научных положений

В работе использованы экспериментальные материалы Государственного ракетного центра, накопленные более чем за 50 лет разработки и эксплуатации СГРМ и результаты натурных испытаний рулевых машин на специализированном стенде УНИЦ «Гидропневмоавтоматика».

Результаты исследований, разработанные методики математического моделирования характеристик СГРМ внедрены в промышленности — ОАО УМПО (Уфа), ФГУП «Гидравлика» (Уфа), ОАО Государственный ракетный центр имени акад. В. П. Макеева» (Миасс), ОАОНИИТ (Уфа), и в учебный процесс ГОУ ВПО УГАТУ (Уфа). Разработанные методологические основы проектирования РП с СГРМ и программные продукты для их реализации позволяют повысить эффективность этапов проектирования изделий и снизить временные и финансовые затраты на их доводку и имеют практическую ценность, а именно позволяют:

• определять конструктивные параметры, статические и динамические характеристики СГРМ при моделировании, проектировании и доводке с целью удовлетворения требованиям к энергетическим характеристикам, к показателям качества переходных процессов;

• рассчитывать статические и динамические характеристики с учетом случайного характера изменения параметров по разным информационным массивам;

• осуществлять комплексные экспериментальные исследования характеристик СГРМ на основе разработанных методик идентификации и верификации;

• совершенствовать процесс доводки параметров и характеристик СГРМ применением устройств коррекции на гидромеханической и электронной элементной базе с использованием современных компьютерных технологий при проектировании серийных изделий.

На защиту выносится:

1. Методологические основы проектирования рулевых приводов со СГРМ.

2. Математические модели и методики расчетов параметров и характеристик СГРМ, позволяющие моделировать, исследовать и прогнозировать различные режимы работы СГРМ с возможностью учета гистерезисных явлений, люфтов, трения, гидродинамического воздействия и других нелинейностей, доступных экспериментальному определению.

3. Метод расчета статических и динамических характеристик одно- и двухкаскадных схем СГРМ.

4. Метод идентификации характеристик СГРМ.

5. Способы коррекции СГРМ, математические модели корректирующих устройств на гидромеханической и электронной элементной базе.

6. Методика верификации результатов численного моделирования* и идентификации статических и динамических характеристик СГРМ.

Достоверность научных положений, результатов и выводов, содержащихся в диссертационной работе, основывается на:

• корректном использовании положений классической и экспериментальной аэрогидромеханики;

• обработке, обобщении и сравнении результатов экспериментальных исследований с результатами теоретических исследований;

• использовании признанных научных положений, апробированных методов исследования, применением математического аппарата, отвечающего современному уровню.

Апробация работы

Основные положения и результаты работы докладывались, обсуждались и получили положительную оценку на следующих совещаниях и конференциях:

• Межотраслевом семинаре «Ракетно-космическая техника» (г. Миасс, 1996);

• Международной НТК «Гидромашины, гидропривод и гидропневмоавтоматика» (г. Москва, 1996);

• Международной НТК «Проблемы и перспективы развития двигателестроения в Поволжском регионе» (г. Самара, 1997);

• Всероссийской молодежной НТК «Информационные и кибернетические системы управления и их элементы» (г. Уфа, 1997);

• 50-й НТК профессорско-преподавательского состава и аспирантов ЮУрГУ (г. Челябинск, 1998);

• Международной НТК «Современные аспекты гидроаэродинамики» (г. Санкт-Петербург, 1998);

• Всероссийской молодежной НТК «Регулируемые твердотопливные установки» (г. Пермь, 1998);

• Международной НТК «Современные научно-технические проблемы гражданской авиации» (г. Москва, 1999);

• НТК "Аэрокосмическая техника и высокие технологии - 99" (г. Пермь, 1999);

• Научно-техническом семинаре «Газоструйные импульсные системы» (г. Ижевск, 1999);

• Международной НТК «Интеллектуальные системы управления и обработки информации» (г. Уфа, 1999);

• Всероссийской НТК «Аэрокосмическая техника и высокие технологии» (г. Пермь, 2000-2003 гг.);

• Всероссийской НТК «Газоструйные импульсные системы» (г. Ижевск, 2000-2003 гг.);

• Всероссийской НТК «Гидравлика и гидропневмосистемы» (г. Челябинск, 2005);

• Международной НТК «Гидропневмоавтоматика и гидропривод —2005» (г. Ковров, 2005);

• Российской НТК «Мавлютовские чтения» (г. Уфа, 2006 г.), УНИЦ «Гидропневмоавтоматика» (г. Уфа, 2007-2009 гг.).

Личный вклад соискателя в разработку проблемы: все основные идеи в работе сформулированы лично автором. Материалы диссертации основаны на исследованиях автора в период с 1996 по 2009 годы.

Основные положения, методики и результаты работы получены и апробированы в ходе реализации гранта Министерства образования РФ (19942006 гг.) Проект: «Разработка и исследование струйных гидравлических рулевых машин систем автоматического управления летательных аппаратов», гранта 2002-2005 гг. «Научные исследования высшей школы по приоритетным направлениям науки и техники». Подпрограмма: транспорт. Раздел: транспортные ракетно-космические системы», НИР УГАТУ совместно с Государственным ракетным центром им. акад. В. П. Макеева (г. Миасс) по исследованию гидродинамических явлений в системах управления энергетических установок и НПО «Машиностроитель» (г. Москва), госбюджетной НИР «Разработка теоретических основ рабочих процессов перспективных энергонапряженных машин и установок» (2002—2004 гг.), № 01200209368, госбюджетной НИР «Разработка и исследование РДТТ с глубоким регулированием модуля тяги и многократным включением» (2005— 2007 гг.), № 02200502887, госбюджетной НИР «Исследование теплофизических и гидродинамических процессов и разработка теории перспективных энергонапряженных двигателей и энергетических установок» (2008-2009 гг.), № 01200802934, грант Федерального агентства по образованию «Электрогидравлические системы управления регулируемой двигательной установкой твердого топлива многократного включения» (2009-2011 гг.).

Публикации. Основное содержание диссертации представлено в 54 печатных работах, в том числе в 15 публикациях в центральных рецензируемых журналах, рекомендованных ВАК, в 1 монографии, в 2 учебных пособиях с грифом УМО ВУЗов РФ по образованию в области гидравлической, вакуумной и компрессорной техники. Получены 5 патентов РФ по совершенствованию конструкций СГРМ.

Объем и структура работы. Диссертация состоит из введения, пяти глав, основных выводов, списка литературы и приложения. Содержит 365 страниц машинописного текста, библиографический список из 172 наименований, приложения. Содержание работы

Заключение диссертации по теме «Гидравлические машины и гидропневмоагрегаты», Месропян, Арсен Владимирович

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ И ВЫВОДЫ ПО РАБОТЕ

1. Разработаны методологические основы проектирования РП с СГРМ, содержащие методы, методики и соответствующее программное обеспечение с «настраиваемым» интерфейсом, позволяющим пользователям варьировать, в случае необходимости, перечень и значения исходных данных и формы представления результатов численного моделирования характеристик СГРМ в составе РП ЛА и ЭУ при моделировании характеристик с верификацией их результатами экспериментальных исследований.

Установлено, что использование «настраиваемого» интерфейса позволяет существенно сократить время проектирования (до 30-40 %).

2. Разработаны и реализованы на ЭВМ математические модели струйной гидравлической рулевой машины однокаскадной и двухкаскадной схем. Они позволяют производить моделирование рулевых приводов с учетом гистерезисных явлений, люфтов, трения, гидродинамического воздействия и других нелинейностей, доступных экспериментальному определению, и основываются на численном методе решения сформированных систем дифференциальных уравнений.

Предложенные модели СГРМ позволяют учитывать гистерезис в управляющем каскаде рулевого привода для трехмерной изинговской системы на основе теории среднего поля, учитывают гидродинамическое воздействие взаимодействующих потоков в СГУ, действие сил граничного и жидкостного трения, люфтов в элементах рулевого привода и их влияние на динамические свойства СГРМ.

3. Разработан метод расчета статических и динамических характеристике одно- и двухкаскадных схем СГРМ на основе разработанных моделей

Установлено, что определяющее влияние на ширину петли гистерезиса, оказывает частота управляющего сигнала ю. При увеличении частоты до значения со=15тс с"1 максимальная ширина петли достигает 10% от4 максимального сигнала управления, что приводит к возникновению стохастического разброса параметров и характеристик СГРМ. На кривизну петли гистерезиса определяющее влияние оказывает приведенная температура переменного внешнего поля ©. Понижение приведенной температуры поля до © =5 приводит к увеличению кривизны петли гистерезиса, сопровождающемуся возникновением зоны насыщения характеристики намагниченности системы в области 60 65 % от максимального сигнала управления и как следствие, выраженному нелинейному характеру управляющей характеристики СГРМ.

Установлено, что геометрические параметры управляющего устройства (ЭМП), определяющие момент инерции подвижных частей управляющего устройства, влияют на вид переходного процесса в ЭМП при отработке управляющего сигнала и могут вызывать колебания в управляющем контуре.

Разработана и реализована на ЭВМ методика расчета рабочих площадей нагнетания и слива в проточной части струйного гидрораспределителя с учетом гидродинамического воздействия взаимодействующих потоков в струйной камере. Установлено, что гидродинамическое воздействие взаимодействующих потоков в СГУ приводит к появлению зоны насыщения при г = 0.716-г 0.72. Общая поправка в расчет статических характеристик СГРМ составляет 28 %.

По результатам обработки, обобщения и анализа результатов экспериментальных исследований СГРМ предложена эмпирическая зависимость по определению коэффициента расхода в струйном гидрораспределителе. Предложенная зависимость позволяет рассчитывать коэффициент расхода СГР для всего номенклатурного ряда СГРМ во всем эксплуатационном диапазоне командных токов и развиваемых усилий с погрешностью в среднем не более 5%.

Разработана и реализована на ЭВМ с использованием эмпирических зависимостей программа расчета сил граничного и жидкостного трения в элементах рулевого привода. Она позволяет проводить расчет коэффициента трения с учетом физико-химических свойств конструкционных материалов, шероховатости поверхностей пар трения, рабочих температур и развиваемых скоростей, особенностей технологии сборки элементов гидропривода. Численное моделирование параметров СГРМ показывает, что силы трения могут достигать значительных величин (до 400 500 Н) и учет сил трения вносит поправку в существующие расчеты 6 %.

Разработана математическая модель люфта, позволяющая оценивать влияние закладываемых при совершенствовании существующих и проектировании перспективных образцов исполнительных гидроприводов допусков и люфтов на динамические показатели рулевого привода. Выявлено, что для обеспечения требуемого качества переходных процессов люфт в силовой проводке должен находиться в пределах технологических допусков на сборку изделий (ул< 0.2 лш), уменьшение жесткости силовой проводки, вызванное например возникновением отказа, неисправностью в уплотнении узла ПУС, старением конструкционных материалов, приводит к появлению колебаний и как следствие, флуктуации параметров ЭГСП и снижению точности позиционирования объекта управления.

Показана возможность применения разработанных математических моделей для всей номенклатуры серийно выпускаемых и перспективных рулевых машин за счет применения безразмерных комплексов.

4. Предложен метод идентификации характеристик СГРМ и возможные варианты применения параметрических методов статистической обработки, экспериментальных данных в зависимости от объемов выборок.

Закон нормального распределения целесообразно применять в тех случаях, когда необходимо учитывать разброс значений параметров, обусловленный технологическими допусками при изготовлении и сборке изделий, процессами старения и износа, накоплением усталостных повреждений и возникновением параметрических отказов. Если закон распределения отличается от нормального или о нем ничего неизвестно, то целесообразно использование робастных методов или методов непараметрической статистики.

Разработана математическая модель СГРМ, учитывающая стохастический разброс коэффициентов расхода и восстановления давления в СГУ, параметра неравномерности магнитной проницаемости материала в катушке управления ЭМП, люфта в силовой проводке и сил трения.

Предложенный подход к разработке математической модели СГРМ позволяет осуществлять поэтапную идентификацию статических и динамических характеристик СГРМ за счет последовательного учета рассчитанных методами математической статистики стохастических коэффициентов. При этом математическая модель представляет собой «открытую» многоуровневую систему, которая позволяет, в случае необходимости, ввести новые стохастические коэффициенты. Показано, что стохастический разброс параметров и коэффициентов СГРМ приводит к значительному (25 — 30 %) разбросу параметров и переходных процессов СГРМ.

Разработана и реализована на ЭВМ методика идентификации характеристик СГРМ, определяющая перечень, последовательность и содержание иерархической структуры работ (ИСР), учитывающих случайный разброс параметров и коэффициентов, входящих в математическую модель.

5. Разработаны новые способы коррекции СГРМ по расходу, по перепаду давлений, по производной от перепада давлений, комбинированный способ гидромеханической коррекции, сочетающий коррекции по перепаду и по производной от перепада давлений, что позволило повысить динамические свойства привода. Разработаны соответствующие математические модели, по результатам численного моделирования построены переходные процессы и проведен анализ полученных результатов.

Выявлено, что применение гидромеханических устройств коррекции позволяет увеличить устойчивость привода, уменьшить влияние большой инерционной нагрузки на переходный процесс, увеличить чувствительность привода к управляющему воздействию.

Разработаны математические модели СГРМ с электронными устройствами коррекции. Выявлено, что электронные устройства коррекции обеспечивают малую инерционность, высокую точность реакции привода на корректирующее воздействие и возможность осуществления коррекции по группе параметров.

Проведен параметрический анализ устройств электронной коррекции СГРМ, который лег в основу алгоритма параметрической оптимизации при «подгонке» коэффициентов математической модели СГРМ.

На основе предложенных математических моделей СГРМ с эталонными моделями показано влияние конструктивных параметров корректирующих устройств на показатели динамических свойств рулевых машин.

Выявлено, что коррекция эталонной моделью в прямой цепи обеспечивает снижение перерегулирования и установившейся статической ошибки привода, коррекция эталонной моделью, включенной параллельно основному контуру, обеспечивает уменьшение статической ошибки в 6 раз и увеличение быстродействия привода.

Разработаны рекомендации по возможности и целесообразности применения устройств коррекции в перспективных схемах СГРМ.

6. Разработана методика верификации характеристик СГРМ. Предложена иерархическая структура работ по верификации результатов численного моделирования характеристик СГРМ.

Выполнена идентификация экспериментальных данных по определению статических характеристик СГРМ и осуществлена их верификация.

Установлено следующее:

• статические характеристики имеют зону насыщения в области значений управляющего сигнала /ком = 0.712.0.716, которая определяется величиной гидродинамического момента в струйном гидроусилителе;

• статические характеристики имеют выраженный нелинейный характер вплоть до зоны насыщения, обуславливаемый взаимодействием прямых и обратных потоков в проточной части СГРМ, нелинейным характером изменения площадей нагнетания и слива в СГР; • сходимость результатов численного моделирования и экспериментальных исследований составляет 90-95 %, что подтверждает высокую адекватность разработанных математических моделей СГРМ.

Таким образом, разработаны методы и средства проектирования СГРМ с учетом влияния стохастического характера изменения параметров, направленные на повышение качества проектирования и сокращения сроков доводки рулевых приводов со струйными гидроусилителями.

Список литературы диссертационного исследования доктор технических наук Месропян, Арсен Владимирович, 2010 год

1. Абрамович, Г. Н. Теория турбулентных струй / Г. Н. Абрамович. М.: Физматгиз, 1969. - 824 с.

2. Августинович, В. Г. и др. Идентификация систем управления авиационных газотурбинных двигателей / В. Г. Августинович / под ред. В. Т. Дедеша. М.: Машиностроение, 1984. - 200 с.

3. Автоматизированное проектирование машиностроительного гидропривода/ И. И. Бажин, Ю. Г. Бернард, М. М. Гайцгори, и др. / под общ. ред. А. Е. Ермакова. М.: Машиностроение, 1988. - 312 с.

4. Автоматизированное проектирование следящих приводов и их элементов/ под ред. В. Ф. Казмиренко. -М.: Энергоатомиздат, 1984.

5. Арефьев, К. В. Струйные гидравлические рулевые машины с устройствами коррекции / Дисс. . канд. техн. наук. Уфа, 2004. - 165с.

6. Ахназарова, С. Л. Оптимизация эксперимента в химии и химической технологии / С. Л. Ахназарова, В. В. Кафаров. — М.: Высшая школа, 1978. 319с.

7. Баженов, А. И. Рулевые гидроприводы со струйно-дроссельным регулированием / А. И. Баженов. — М.: МАИ, 2002.

8. Баженов, А. И. и др. Проектирование следящих гидравлических приводов летательных аппаратов / под ред. А. И. Баженова. М.: Машиностроение, 1978. -312 с.

9. Башта, Т. М. Гидропривод и гидропневмоавтоматика. — М.: Машиностроение, 1972. — 320 с.

10. Бекиров, Я. А. Технология производства следящего гидропривода / Я. Ф. Бекиров. М.: Машиностроение, 1977. - 223 с.

11. Бесекерский, В. А. Теория систем автоматического управления / В. А. Бесекерский, Е. П. Попов. М.: «Профессия», 2004. — 747 с.

12. Бесекерский, В. А. Теория систем автоматического регулирования /

13. B. А. Бесекерский, Е. П. Попов. М.: Наука, 1972. - 768 с.

14. Беязов, И. И. Аналоговые гидроусилители / пер. с болг.

15. C. И. Нейковского. Л.: Машиностроение, Ленингр. отд-ние, 1983. - 151 с.

16. Боев, Б. В. и др. Идентификация и диагностика в информационно-измерительных системах авиакосмической энергетики / под ред. В. В. Бугровского. М.: Наука, 1988. - 165 с.

17. Борат, О. Вопросы развития струйных гидравлических рулевых приводов для систем управления летательными аппаратами. Интеллектуальные автономные системы / О. Борат, А. М. Русак, В. А. Целищев. Межд. сб. Уфа, Карлсруэ, 1996.

18. Боровин, Г. К. Математическое моделирование и оптимизация гидросистем / Г. В. Боровин, Д. Н. Попов, В. Л. Хван. М.: МГТУ, 1995. - 84 с.

19. Бочаров, В. Я. Системы управления самолётов / В. Я. Бочаров, И. С. Шумилов. Энциклопедия «Машиностроение». М.: Машиностроение, 2004. Том 1У-21. Книга 2.

20. Бочаров, В. П. и др. Расчет и проектирование устройств гидравлической струйной техники / В. П. Бочаров. К.: Техника, 1987. — 127 с.

21. Бочаров, В. П. Влияние геометрии на характеристики элемента "сопло-сопло" жидкостного струйного усилителя / В. П. Бочаров, В. И. Мансуров // Вопросы надежности гидравлических систем летательных аппаратов. Киев: КИИГА, 1976, вып. 3, С. 15-21.

22. Веденский, В. А. Системы следящих приводов / В. А. Веденский, В. Ф. Казмиренко, А. Г. Лесков. -М.: Энергоатомиздат, 1993.-288 с.

23. Власов, К. П. Теория автоматического управления / К. П. Власов, А. С. Анашкин. СПб.: Санкт-Петербургский горный институт, 2003. - 103 с.

24. Волков, В. Т. Исследование и стендовая отработка ракетных двигателей на твёрдом топливе / В. Т. Волков, Д. А. Ягодников. — М.: МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2007. 296 с.

25. Воронов, А. А. Основы теории автоматического управления / А. А. Воронов. М.; Л.: Энергия, 1965, 4.1,423 е., 1966,4.2, 372 е., 1970,4.3, 328 с.

26. Высокоточные системы управления и приводы для вооружения и военной техники/ под ред. В. Л. Солунина. М.: МГТУ. 1999.

27. Галлямов, Ш. Р. Применение эмпирических зависимостей в математической модели струйной гидравлической рулевой машины/ Ш. Р. Галлямов, Ю. К. Кириллов, А. В. Месропян, Ю. С. Телицын, В. А. Целищев // Вестник УГАТУ, Т.9, №6 (24) Уфа, 2007. С. 56-66.

28. Галлямов, Ш. Р. Экспериментальные исследования рулевых машин / Ш. Р. Галлямов, А. В. Месропян // Гидропневмоавтоматика и гидропривод — 2005: сборник научных трудов: в 2 т. Т1.- Ковров: КГТА, 2006. 326 с. С. 212;

29. Гамынин, Н. С. Гидравлические приводы летательных аппаратов / Н. С. Гамынин, В. И. Карев, А. М. Потапов, А. М. Селиванов. М.: Машиностроение, 1992. - 368 с.

30. Гамынин, Н. С. Гидравлический привод систем управления / Н. С. Гамынин. -М.: Машиностроение, 1972. — 376 с.

31. Гамынин, Н. С. и др. Гидравлический следящий привод / под ред. В. А. Лещенко. -М.: Машиностроение, 1968. 564 с.

32. Гамынин, Н. С. Динамика быстродействующего гидравлического привода / Н. С. Гамынин, Ю. К. Жданов, А. JI. Климашин. М.: Машиностроение, 1979. -80 с.

33. Гидравлика, гидромашины и гидроприводы / Т. М. Башта, С. С. Руднев, Б. Б. Некрасов. М.: Машиностроение, 1982. - 423с.

34. Гимранов, Э. Г., Русак, А. М., Целищев, В. А. Электрогидравлический следящий привод. A.C. №1238477 от 15.02.86.

35. Гмурман, В. Е. Теория вероятностей и математическая статистика / В. Е. Гмурман. — М.: Высшая школа, 1977. — 479с.

36. Гониодский, В. И. Системы управления рулями самолета. 4.1. Структура систем управления рулями самолетов / В. И. Гониодский, А. С. Кочергин, И. С. Шумилов. -М.: МГТУ, 1992.-48 с.

37. Гониодский, В. И. Привод рулевых поверхностей самолётов / В. И. Гониодский, Ф. И. Склянский, И. С. Шумилов. — М.: Машиностроение, 1974.-317 с.

38. Гребёнкин, В. И. Силовые характеристики маршевых твёрдотопливных двигательных установок и двигателей специального назначения /

39. B. И. Гребёнкин, Н. П. Кузнецов, В. И. Черепов. — Ижевск: ИжГТУ, 2003. — 356 с.

40. Денисов, А. А. Пневматические и гидравлические устройства автоматики / А. А. Денисов, В. С. Нагорный. М.: Высшая школа, 1978. — 214 с.

41. Домогаров, А.Ю. Разработка теории и рекомендаций по проектированию электрогидравлических усилителей со струйным гидрораспределителем для гидроприводов самоходных машин / Дис.канд. техн. наук. — М., 1982. — 206 с:

42. Ермаков, С. А. Статистический анализ разброса характеристик и параметров состояний типовых электрогидравлических усилителей мощности /

43. C. А Ермаков, М. О. Жукова, М. П. Селиванов // Вестник машиностроения, 1974, №5, С.10-14.

44. Ерохин, Б. Т. Теоретические основы проектирования РДТТ / Б. Т. Ерохин. М.: Машиностроение, 1982. - 206 с.

45. Жданов, Ю. К. Динамика быстродействующего гидравлического привода / Ю. К. Жданов, А. Л. Климашин. М.: Машиностроение, 1979. - 80с.

46. Зайцев, Г. Ф. Основы автоматического управления и регулирования / Г. Ф. Зайцев, В. И. Костюк, П. И. Чинаев. К.: «Техшка», 1975. — 496 с.

47. Закс, Лотар. Статистическое оценивание / Закс Лотар. М.: Статистика, 1976.-218с.

48. Залманзон, Л. А. Аэрогидродинамические элементы систем питания устройств струйной пневмогидроавтоматики / Пневматика и гидравлика: Приводы и системы / Л. А. Залманзон. 1979. - Вып.6. - С.235-243.

49. Залманзон, Л. А. Теория аэрогидродинамических систем автоматического управления / Л. А. Залманзон. М.: Наука, 1977. — 416 с.

50. Идентификация и адаптивное управление струйными гидравлическими рулевыми машинами / К. В. Арефьев, А. В. Месропян, Ю. С. Телицын, В. А. Целищев / под. ред. А. В. Месропяна. М.: МАИ, 2007. - 282 с.

51. Инженерное исследование гидроприводов летательных аппаратов // Д. Н. Попов, С. А. Ермаков, И. Н. Лобода и др. М.: Машиностроение, 1978. -142 с.

52. Кириллов, Ю. К. Повышение эффективности приводов со струйными электрогидроусилителями. Гидравлика и гидропневмосистемы / Ю. К. Кириллов, А. М. Русак, Ю. Н. Скорынин // Науч. техн. конф. Челябинск. ЮУрГУ, 1998.-С. 136-138.

53. Кириллов, Ю. К. Состояние уровня разработки струйных гидравлических рулевых машин систем управления летательных аппаратов / Ю. К. Кириллов, Ю. Н. Скорынин, В. А. Целищев // Ракетно-космическая техника. Сер. XIV. Вып.2(38) 1994, С. 116-124.

54. Кириллов, Ю. К., Русак, А. М., Телицын, Ю. С. и др. Струйные гидравлические рулевые машины. Уфа: РНТИК «Баштехинформ» АН РБ, 2002. -284с.

55. Кириллов, Ю. К. Обобщенная статическая характеристика высоконапорного струйного гидроусилителя / Ю. К. Кириллов, Ю. Н. Скорынин, В. А. Шараев // Ракетно-космическая техника. Сер. XIV. Вып.2(38) 1994.

56. Кириллов, Ю. К. Регулировочная характеристика по расходу высоконапорного струйного гидроусилителя / Ю. К. Кириллов, Ю. Н. Скорынин, В. А. Шараев // Ракетно-космическая техника. Сер. XIV. Вып.2(38) 1994.

57. Кириллов, Ю. К. Регулировочная характеристика по давлению высоконапорного струйного гидроусилителя / Ю. К. Кириллов, Ю. Н. Скорынин, В. А. Шараев // Ракетно-космическая техника. Сер. XIV. Вып.2(38) 1994.

58. Киселев, О. Н. Идентификация и оптимизация нелинейных стохастических систем / О. Н. Киселев, Н. П. Петров, Ю. С. Попков. — М.: Энергия, 1976.-440 с.

59. Комиссар, А. Г. Опоры качения в тяжелых режимах эксплуатации: справ. / А. Г. Комиссар. М.: Машиностроение, 1987. - 384 с.

60. Кондаков, Л. А. и др. Машиностроительный гидропривод / под ред.

61. B. Н. Прокофьева. -М.: Машиностроение, 1978. 495 с.

62. Конструкция и отработка РДТТ/ А. М. Винницкий, В. Т. Волков,

63. C. В. Холодилов / под ред. А. М. Винницкого. М.: Машиностроение, 1980. -230 с.

64. Конструкция ракетных двигателей на твёрдом топливе / под общ. ред. чл.-корр. Российской академии наук, д-ра техн. наук, проф. Л. Н. Лаврова. — М.: Машиностроение, 1993.-215 с.

65. Копылов, И. П. Электромеханические преобразователи энергии / И. П. Копылов. М.: Энергия, 1973. - 400 с.

66. Костин, С. В. Рулевые приводы / С. В. Костин, Б. И. Петров, Н. С. Гамынин. М.: Машиностроение, 1973. - 208 с.

67. Кошарский, Б. Д. О повышении давления рабочего агента в струйных усилителях / Б. Д. Кошарский. Автоматика и телемеханика, 1959, т.ХХ, № 7. С. 978-982.

68. Коэн, Васел. Разработка больших РДТТ пониженной стоимости// Вопросы ракетной техники / Коэн Васел. 1970. - №9. - С.42-61.

69. Крагельский, И. В. О трении несмазанных поверхностей / И. В. Крагельскицй // Всесоюзная конференция по трению и износу в машинах. Т. 1. М.: Изд-во АН СССР, 1939. С. 543-561.

70. Крагельский, И. В. Развитие науки о трении / И. В. Крагельский, В. С. Щедров. М.: Изд-во АН СССР, 1956. - 234 с.

71. Крагельский, И. В. Основы расчетов на трение и износ / И. В. Крагельский, М. Н. Добычин, В. С. Комбалов. М.: Машиностроение. 1977.-526 с.

72. Крамской, Э. И. Гидравлические следящие приводы со струйными усилителями / Э. И. Крамской. Л.: Машиностроение, 1972. - 104 с.

73. Красносельский, М. А. Системы с гистерезисом / М. А. Красносельский, А. В. Покровский. — М.: Наука, Главная редакция физико-математической литературы, 1983. 272 с.

74. Крассов, И. М. Гидравлические элементы в системах управления / И. М. Крассов. М.: Машиностроение, 1967. - 255 с.

75. Крымов, Б. Г. Сравнительный анализ динамики различных типов рулевых приводов / Б. Г. Крымов. М.: МАИ, 1983. - 48 с.

76. Крымов, Б. Г. Исполнительные устройства систем управления летательными аппаратами / Б. Г. Крымов, Л. В. Рабинович, В. Г. Стеблецов. — М.: Машиностроение, 1987. — 264 с.

77. Лебедев, И. В. Элементы струйной техники / под ред. И. В. Лебедева. — М.: Машиностроение, 1973. 359 с.

78. Леднев, Е. Н., Полка, А. Л., Ровинский, Ф. М. Струйный распределитель. А.с. 54048, МПК 42В.

79. Лещенко, В. А. Гидравлические следящие приводы станков с программным управлением / В. А. Лещенко. М.: Машиностроение, 1975. — 288 с.

80. Льюис, Э. Гидравлические системы управления / пер. с англ. / под ред. И. М. Крассова. М.: Мир, 1966. - 407 с.

81. Мансуров, В. И. Выбор конструктивных параметров струйных элементов / В. И. Мансуров // Пневматика и гидравлика. Приводы и системы управления. Вып.З. М.: Машиностроение, 1975. - С. 271-277.

82. Мейлихов, Е. 3. Магнитный гистерезис в обобщенной модели среднего поля для изинговоской системы, Письма в ЖЭТФ / Е. 3. Мейлихов, том 79, вып. 12, С.757-761.

83. Месропян, А. В. Идентификация струйных гидравлических рулевых машин / Дисс. . канд. техн. наук. Уфа, 2000. - 166с.

84. Месропян, А. В., Целищев, В. А. Электрогидравлический следящий привод// пат. РФ. №2125667, бюл. №3 от 27.01.99.

85. Месропян, А. В. Расчёт статических характеристик струйных гидравлических рулевых машин / А. В. Месропян, В. А. Целищев. — Уфа: УГАТУ, 2003. 76 с.

86. Месропян, А. В. Вероятностная оценка статических характеристик гидропривода / А. В. Месропян, Ю. Н. Скорынин, А. М. Русак // Ракетно-космическая техника. Серия XIV. Вып.З Труды межотраслевого семинара, 1996.-С. 70-81.

87. Месропян, А. В. О приближенной постановке задач идентификации рулевой машины с высоконапорным струйным гидроусилителем / А. В. Месропян, В. А. Целищев // Вопросы управления и проектирования в информационных и кибернетических системах. Уфа: УГАТУ. 1996.

88. Месропян, А. В., Целищев, В. А. Электрогидравлический следящий привод. Патент. РФ №2116524, бюл. №21 от 27.07.98г.

89. Месропян, А. В., Целищев, В. А. Электрогидравлический следящий привод. Патент. РФ №2125667, бюл. №3 от 27.01.99г.

90. Месропян, А. В., Целищев, В. А. Электрогидравлический следящий привод// пат. РФ. №2131064, бюл. №15 от 27.05.99.

91. Месропян, А. В., Целищев, В. А. Электрогидравлический следящий привод// пат. РФ. №2150614, бюл. №16 от 10.06.00.

92. Месропян, А. В. Влияние гидромеханических корректирующих устройств на свойства привода со струйным электрогидроусилителем / А. В. Месропян, В. А. Целищев // Гидромашины, гидропривод и гидропневмоавтоматика. М.: Изд. МГТУ им. Баумана, 1996. С.72-75.

93. Месропян, А. В. Стохастическая модель струйной гидравлической рулевой машины / А. В. Месропян // Вестник УГАТУ. Уфа, 2000. № 1. - С. 184-186.

94. Месропян, А. В. Обратная связь в электрогидравлическом следящем приводе / К. В. Арефьев, А. В. Месропян // Вестник ИжГТУ- Ижевск, 2003. -Вып.З.-С. 24-27.

95. Месропян, А. В. Особенности коррекции гидравлических исполнительных механизмов органов управления летательных аппаратов / К. В. Арефьев, А. В. Месропян, В. А. Целищев // Вестник УГАТУ. Уфа, 2004. №6.- С.55-65.

96. Месропян, А. В. Идентификация и адаптивное управление струйных гидравлических рулевых машин / А. В. Месропян // Вестник УГАТУ. — Уфа, 2006. Т.7 №1 (14). С.55-65.

97. Месропян, А. В. Математическое моделирование переходных процессов в струйных гидравлических рулевых машинах / А. В. Месропян // Вестник УГАТУ. Уфа, 2006. Т.7 №2 (15).- С. 166-171.

98. Месропян, А. В. Методика идентификации струйно-золотниковой гидравлической рулевой машины / А. В. Месропян, В. А. Целищев, К. А. Широкова // Вестник УГАТУ. Уфа, 2007. Т.9 №6 (24). - С.45-55.

99. Месропян, А. В. Применение эмпирических зависимостей в математической модели струйной гидравлической рулевой машины / Ш. Р. Галлямов, Ю. К. Кириллов, А. В. Месропян, Ю. С. Телицын, В. А. Целищев // Вестник УГАТУ. Уфа, 2007. Т.9 №6 (24).- С.56-66.

100. Месропян, А. В. Особенности протекания гидродинамических процессов в высоконапорных струйных гидроусилителях / А. В. Месропян // Вестник УГАТУ. Уфа, 2008. Т.11 №2 (29).- С.60-65.

101. Месропян, А. В. Особенности коррекции исполнительных гидроприводов органов управления летательных аппаратов / А. В. Месропян // Изв. вузов, сер. \ «Авиационная техника». 2009. №1. — С.27-30.

102. Месропян, А. В. Особенности коррекции электрогидравлических следящих приводов / А. В. Месропян // Вестник СГАУ. Самара, 2009. -№1 (17). -С.134—144.

103. Месропян, А. В. Особенности математического моделирования магнитного гистерезиса в управляющем каскаде исполнительных механизмов / А. В. Месропян//Вестник УГАТУ.-Уфа, 2009. Т.13 №1 (34).- С.76-81.

104. Месропян, А. В. Экспериментальный стенд для исследования рулевого привода баллистической ракеты подводной лодки / Ш. Р. Галлямов,

105. A. В. Месропян // Полет (авиация, ракетная техника, космонавтика). М.: Машиностроение, 2009. №11 - С.29-33.

106. Мясников, П. В. О давлении плоской струи на препятствие / П. В. Мясников. Вестник Московского ун-та, сер. физико-мат. и естеств. наук, № 4, 1950, т.6, С. 3-20.

107. Нейман, В. Г. Гидроприводы авиационных систем управления /

108. B. Г. Нейман. М.: Машиностроение, 1973. - 200 с.

109. Низкотемпературные твёрдотопливные газогенераторы: Методы расчёта рабочих процессов, экспериментальные исследования/ О. В. Валеева,

110. C. Д. Ваулин, С. Г. Ковин, В. И. Феофилактов. Миасс: Издательство ГРЦ «КБ имени академика В. П. Макеева», 1997. — 268 с.

111. Новиков, А. М. Методология / А. М. Новиков, Д. А. Новиков. М.: СИНТЕГ, 2007. - 668 с.

112. Орлов, Б. В. Струйная автоматика в системах управления / под общей редакцией Б. В. Орлова. М.: Машиностроение, 1975. - 368 с.

113. Основы теории автоматического управления ракетными двигательными установками / А. И. Бабкин, С. И. Белов, Н. Б. Рутовский и др. — М.: Машиностроение, 1986. 456 с.

114. Осовец, В. И. Исследование гидравлических усилительных устройств типа струйной трубки / Дисс. . канд. техн. наук. JL, 1972. - 182с.

115. Палей, Г. Э. Вероятностная оценка статических характеристик гидропривода // Гидропривод и гидропневмоавтоматика / Г. Э. Палей. — Киев: Техника, 1982. вып. 18. - С. 88-94.

116. Полка, А. Я. Управляющие приводы / А. Я. Полка. Часть 1. Источники энергии: обзор. Сер. У, №46, 1982,1 62 с.

117. Полка, А. Я. Управляющие приводы/ А. Я. Полка. Часть 3. Рулевые машины. Управляющие приводы: обзор. Сер. У, №48, 1982,1 — 143 с.

118. Полка, А. Я. Управляющие приводы: обзор/ А. Я. Полка. Сер. У, №47, 1982,1- 148 с.

119. Попов, Е. П. Теория линейных систем автоматического регулирования и управления / Е. П. Попов. М.: Наука, 1989. 496 с.

120. Попов, Д. Н. Динамика и регулирование гидро- и пневмосистем / Д. Н. Попов. — М.: Машиностроение, 1987. 464 с.

121. Попов, Д. Н. и др. Инженерные исследования гидроприводов летательных аппаратов / под ред. Д. Н. Попова. М.: Машиностроение, 1978. — 142с.

122. Проблемы проектирования и развития систем автоматического управления и контроля ГТД / С. Т. Кусимов, Б. Г. Ильясов, В. И. Васильев и др. — М.: Машиностроение, 1999. 609с.

123. Прокофьев, В. Н., Казмиренко, В. Ф. Проектирование и расчет автономных приводов / В. Н. Прокофьев, В. Ф. Казмиренко. — М.: Машиностроение, 1978. —232 с.

124. Разинцев, В. И. Электрогидравлические усилители мощности / В. И. Разинцев. М.: Машиностроение, 1980. - 120 с.

125. Рехтен, А. В. Струйная техника / А. В. Рехтен. М.: Машиностроение, 1980.-238с.

126. Русак, А. М. Проектирование электрогидроусилителей / А. М. Русак, В. А. Целищев. Уфа: УГАТУ, 1996. - 46с.

127. Сборник задач по теории вероятностей, математической статистике и теории случайных функций / под ред. А. А. Свешникова. М.: Наука, 1970. -656с.

128. Северин, J1. П. Осциллографическое исследование динамики незатопленных водяных струй / JI. П. Северин. Записки Ленинградского горного ин-та, 1969, t.XLI, вып.1, С. 62—75.

129. Семенов, С. Е. Электромеханические преобразователи электрогидравлических следящих приводов / С. Е. Семенов. М.: МГТУ им. Н. Э. Баумана, 1998.

130. Синюков, А. М. и др. Баллистическая ракета на твёрдом топливе /

131. A. М. Синюков. М.: Воениздат, 1972. - 511 с.

132. Смирнова, В. И. Основы проектирования и расчета следящих систем /

133. B. И. Смирнова, Ю. А. Петров, В. И. Разинцев. М.: Машиностроение, 1983. -295с.

134. Соколов, Н. И. Адаптивные системы автоматического управления летательными аппаратами / Н. И. Соколов, В. Ю. Рутковский, Н. Б. Судзиловский. М.: Машиностроение, 1988. - 208с.

135. Солодовников, В. В. Основы теории и элементы систем автоматического регулирования / В. В. Солодовников, В. Н. Плотников, А. В. Яковлев. М.: Машиностроение, 1985. г 536 с.

136. Справочник по триботехнике / под общ. ред. М. Хебды, А. В. Чичинадзе. В 3 т. Т.1. Теоретические основы. М.: Машиностроение, 1989. - 400с.

137. Срагович, В. Г. Адаптивное управление / В. Г. Срагович. — М.: Наука, Главная редакция физико-математической литературы, 1981. 384 с.

138. Технический отчет Государственного ракетного центра "КБ им. акад. В. П. Макеева" №5-12/235-89.

139. Технический отчет Государственного ракетного центра "КБ им. акад. В. П. Макеева" №5-12/242-90.

140. Технический отчет Государственного ракетного центра "КБ им. акад. В. П. Макеева" № 5-12/201-88.

141. Технический отчет Государственного ракетного центра "КБ им. акад.

142. B. П. Макеева" №5-12/59-90.

143. Тимофеев, А. В. Построение адаптивных систем управления программным движением / А. В. Тимофеев. Л.: Энергия. Ленингр. отд-ние, 1980.-88 с.

144. Уилсон, Джонсон, Соттосанти. Сопло с двойным упругим уплотнением// Вопросы ракетной техники. 1972. - №1. - С.42-58.

145. Управление динамическими системами в условиях неопределенности /

146. C. Т. Кусимов, Б. Г. Ильясов, В. И. Васильев и др. М.: Наука, 1998. — 452с.

147. Фахрутдинов, И. X. Ракетные двигатели твёрдого топлива / И. X. Фахрутдинов. М.: Машиностроение, 1981. - 223 с.

148. Филипс, Ч. Системы управления с обратной связью / Ч. Филипс, Р Харбор. М.: Лаборатория Базовых знаний, 2001. - 616 с.

149. Фомичев, В. М. Испытание электрогидравлического усилителя мощности / В. М. Фомичев, М. Н. Жарков. М.: МГТУ, 1992. - 32 с.

150. Фомичев, В. М. и др. Безразмерные гидравлические характеристики цилиндрических насадков, учитывающие кавитацию и число Рейнольдса / В. М. Фомичев // Вестник машиностроения. — М., 1975, №11.

151. Фомичев, В. М. Современные электрогидравлические усилители мощности / В. М. Фомичев // Пневматика и гидравлика. Приводы и системы управления. — Вып. 5. -М.: Машиностроение, 1978. С. 210—223.

152. Целищев, В. А. Вопросы развития рулевых приводов баллистических ракет / В. А. Целищев // Ракетно-космическая техника. Серия XIV. Вып.З Труды межотраслевого семинара, 1996.

153. Целищев, В. А. Определение коэффициентов восстановления давления и расхода в струйной электрогидравлической рулевой машине / В. А. Целищев // Сб. трудов VII Всероссийской НТК. ОКБ "Темп", 26-29 окт. 1998. С. 57-61.

154. Целищев, В. А. Теоретические и экспериментальные исследования рулевых приводов со струйным гидроусилителем / В. А. Целищев // Ракетно-космическая техника. Серия XIV. Вып.З. Труды межотраслевого семинара 1996. С.82-98.

155. Целищева, А. Р. Выбор гидромеханических корректирующих устройств для электрогидравлического следящего привода со струйным гидроусилителем / А. Р. Целищева, В. А. Целищев. Управление в сложных системах. Межв. науч. сб.-Уфа, 1998.

156. Чемоданов, Б. К. Следящие приводы / Б. К. Чемоданов. Кн. вторая. М.: Энергия, 1976.-480 с.

157. Чемоданов, Б. К. Следящие приводы / Б. К. Чемоданов. Кн. первая. М.: Энергия, 1976. - 480с.

158. Черноруцкий, Г. С. Следящие системы автоматических манипуляторов / Г. С. Черноруцкий, А. П. Сибрин, В. С. Жабреев. -М.: Наука, 1987. 272с.

159. Чичинадзе, А. В. Расчет и исследование внешнего трения при торможении / А. В. Чичинадзе. М.: Наука, 1967. - 232 с.

160. Чупраков, Ю. М. Гидропривод и средства гидроавтоматики / Ю. М. Чупраков. М.: Машиностроение, 1979. - 232 с.

161. Шаронов, А. В. Идентификация параметров летательных аппаратов и автоматизация экспериментальных исследований / А. В. Шаронов, В. И. Лопатин, В. А. Васильев.- М.: МАИ, 1982. - 71с.

162. Эйкхофф, П. Основы идентификации систем управления: пер. с англ./ под ред. Н. С. Райбмана. М.: Мир, 1975. - 684 с.

163. Электромеханические преобразователи гидравлических и газовых приводов / Е. М. Решетников, Ю. А. Саблин, В. Е. Григорьев и др. М.: Машиностроение, 1982. - 144 с.

164. Юревич, Е. И. Теория автоматического управления / Е. И. Юревич. — Л.: «Энергия», 1975. 416 с.

165. Amontons, M. De resistance caus ее dans les machines. Memoires de l'Academie Royale,1699,p.203 222.

166. F. Ikhouane, J. E. Hurtado, J. Rodellar. On the Hysteretic Bouc-Wen Model. Nonlinear Dynamics 42: 63-78, 2005.

167. F. Ikhouane, J. E. Hurtado, J. Rodellar. Variation of the hysteresis loop with the Bouc-Wen model parameters. Nonlinear Dyn 48:361-380, 2007.

168. Hong-guang Li, Guang Meng. Nonlinear dynamics of a SDOF oscillator with Bouc-Wen hysteresis. 2006 Elsevier Science Ltd: Chaos, Solitons and Fractals 337343, 2002 (www.elsevier.com/locate/automatica).

169. King, R., Tabor D. The Effect of Temperature on the Mechanical Properties and the Friction of Plastics. Troc. Phys. Soc. B, vol.66, N 405, 1953,p.728-736.

170. Nordin, M., Gutman Per-Olof. Controlling mechanical systems with backlash -a survey. 2002 Elsevier Science Ltd: Automatica 1633 1649, 2002 (www.elsevier.com/locate/automatica).

171. Nordin, M. Controlling mechanical systems with backlash — a survey / M. Nordin, Per-Olof Gutman // Solutions and Fractals, Elsevier Science Ltd : 2007, 343-350 (www.elsevier.com/locate/automatica).

172. R. V. Lapshin, "Analytical model for the approximation of hysteresis loop and its application to the scanning tunneling microscope", Review of Scientific Instruments, volume 66, number 9, pages 4718-4730, 1995.

173. Schallamach, A. The Velocity and Temperature Dependence of Rubber Friction. Proc.Phys. Soc., В 66, 1953, p.386-392.