Методика расчета струйно-кавитационной гидравлической рулевой машины с использованием методов математического и физического моделирования тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.04.13, кандидат технических наук Целищев, Дмитрий Владимирович

• Целищев, Дмитрий Владимирович
• кандидат технических наук
• 2010

Оглавление диссертации кандидат технических наук Целищев, Дмитрий Владимирович

СПИСОК УСЛОВНЫХ СОКРАЩЕНИЙ.

ВВЕДЕНИЕ.

Глава 1. Анализ состояния и перспектив развития струйных гидравлических рулевых машин летательных аппаратов.

1.1. Место и назначение струйных гидравлических рулевых машин в системах автоматического управления летательных аппаратов.

1.2. Анализ состояния и перспектив развития струйных гидравлических рулевых машин.

1.3. Анализ устройств коррекции струйных гидравлических рулевых машин со струйным гидрораспределителем.

1.4. Анализ исследований кавитационных явлений в высоконапорных струйных элементах.

1.5. Анализ принципиальных подходов к разработке математических моделей. Постановка цели и задач исследования.

Глава 2. Математическое моделирование кавитационных процессов в струйно-кавитационной гидравлической рулевой машине.

2.1. Статическое равновесие пузырька и основные уравнения динамики сферической каверны.

2.2. Влияние сил вязкости и сил поверхностного натяжения на рост паровой каверны.

2.3. Рост газонаполненной каверны в переменном поле давления струйного гидрораспределителя.

2.4. Замыкание поступательно движущейся каверны в струйном гидрораспределителе.

2.5. Влияние близости стенок гидрораспределителя на замыкание каверны

2.6. Нелинейная математическая модель струйно-кавитационной гидравлической рулевой машины.

Глава 3. Численное моделирование кавитационных процессов в пакете Ansys

3.1. Теоретические и экспериментальные исследования эффекта стабилизации расхода в струйном стабилизаторе расхода.

3.2. Теоретические и экспериментальные исследования эффекта стабилизации расхода в струйно-кавитационной гидравлической рулевой машине.

Глава 4. Методика расчета и рекомендации по проектированию струйно-кавитационной гидравлической рулевой машины.

4.1. Методика численного моделирования струйно-кавитационной гидравлической рулевой машины.

4.2. Инженерная методика расчета струйно-кавитационной гидравлической рулевой машины.

4.3. Рекомендации по проектированию струйно-кавитационной гидравлической рулевой машины.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Методика расчета струйно-кавитационной гидравлической рулевой машины с использованием методов математического и физического моделирования»

Дальнейшее совершенствование летательных аппаратов (ЛА), сопровождающееся ростом энерговооруженности, усложнением функций управления требует создания современных гидравлических рулевых приводов, способных обеспечить заданные характеристики. Несмотря на широкое использование электрогидравлического следящего рулевого привода с однокаскадной струйной гидравлической рулевой машиной (СГРМ) в авиационной и ракетной технике, в настоящее время возможность качественного повышения характеристик привода осложняется, прежде всего, сложным характером физических процессов, протекающих в высоконапорном струйном гидрораспределителе (СГР).

Как показывает анализ патентов, посвященных разработке и совершенствованию исполнительных механизмов JIA (патенты РФ №2116524, №2153104, №2150614, а.с. № 56356, а.с. № 71992), наличие кавитационных явлений в СГР рулевого привода приводит к значительно большим скоростям и ускорениям исполнительного гидродвигателя, независимости скорости перемещения штока гидродвигателя от изменяющейся во времени нагрузки до уровня 2/3 от максимальной величины нагрузки за счет эффекта стабилизации расхода. Данный эффект основан на создании в диффузоре приемной платы СГР устойчивой кавитационной зоны, препятствующей выходу обратных струй из полостей гидродвигателя в струйную камеру и вынуждающей их совершать полезную работу на гидродвигателе. Экспериментальные исследования данного эффекта были проведены в ОАО «Государственный ракетный центр им. академика В. П. Макеева» и на кафедре прикладной гидромеханики ГОУ ВПО УГАТУ. Натурному моделированию эффекта стабилизации расхода посвящены работы таких авторов, как Б. Б. Некрасов, В. П. Бочаров, В. Б. Струтинский, Э. С. Арзуманов, В. И. Кирсанов, В. Ф. Лысенко и др.

На стадии разработки и исследования рулевого привода со стабилизацией расхода математическое и физическое моделирование процессов в струйно-кавитационной гидравлической рулевой машине (СКГРМ) позволит получить информацию о физических явлениях, протекающих в струйном гидрораспределителе, понять структуру кавитационных течений в струйных элементах, а также снизить временные и финансовые затраты при последующей доводке и совершенствовании рулевого привода.

Настоящая работа посвящена разработке методики расчета СКГРМ на основе математического и физического моделирования кавитационных процессов, протекающих в проточной части СГР. Тема работы является актуальной и отвечает приоритетным направлениям развития науки и техники, входящим в перечень критических технологий, утвержденный распоряжением Правительства РФ от 25 августа 2008 г.

Настоящая работа выполнена в соответствии с планом исследований по госбюджетной НИР «Разработка СГРМ со струйно-кавитационным регулированием» (2006 - 2007 г.г.), а также планом научных исследований по гранту «Разработка методов расчета и совершенствование рулевых приводов ракетных двигателей», выполняемому в рамках федеральной целевой программы «Научные и научно-педагогические кадры инновационной России» на период 2009 - 2013 годы.

Цель работы. Разработка методики расчета струйно-кавитационной гидравлической рулевой машины (СКГРМ) с использованием методов математического и физического моделирования кавитационных процессов, протекающих в проточной части струйного гидрораспределителя.

Основные задачи исследования.

1. Обоснование эффективности использования кавитационных явлений в гидрораспределителе СКГРМ на основе анализа состояния и перспектив развития систем исполнительной гидроавтоматики энергетических установок, использующих эффект стабилизации расхода.

2. Разработка математической модели динамики кавитационного пузырька в переменном поле давления высоконапорных струйных гидравлических устройств исполнительных механизмов JTA, а также разработка нелинейной математической модели СКГРМ с учетом особенностей струйно-кавитационных течений, определяющих получение эффекта стабилизации расхода.

3. Проведение верификации разработанных математических моделей на основе вычислительного и натурного экспериментов СКГРМ и устройства-прототипа — струйного стабилизатора расхода.

4. Разработка методики расчета и рекомендаций по проектированию СКГРМ с применением математических и численных моделей кавитационных процессов, а также результатов экспериментальных исследований.

Объектом исследования является струйно-кавитационная гидравлическая рулевая машина рулевого привода JTA.

Методы исследования базируются на методах системного анализа с применением: современных средств компьютерного моделирования, методов математического моделирования, метода конечных элементов, верификации математических моделей на основе результатов экспериментальных исследований.

Основные результаты исследования, выносимые на защиту:

1. Математическая модель динамики кавитационного пузырька в переменном поле давления высоконапорных струйных гидравлических устройств систем исполнительной гидроавтоматики JIA.

2. Нелинейная математическая модель СКГРМ, учитывающая особенности кавитационных течений, определяющих получение эффекта стабилизации расхода.

3. Трехмерные численные модели СКГРМ и струйного стабилизатора расхода, полученные в пакете вычислительной гидродинамики Ansys CFX.

4. Методика расчета и рекомендации по проектированию СКГРМ, разработанные с применением математических и численных моделей кавитационных процессов.

Научная новизна диссертационной работы:

1. Впервые разработана математическая модель динамики кавитационного пузырька в переменном поле давления высоконапорных струйных гидравлических устройств с чередованием участков стесненного и свободного течения жидкости с учетом влияния сил вязкости, сил поверхностного натяжения, содержания газа в пузырьке, близости границ твердой стенки и переменного поля давления.

2. Впервые в нелинейной математической модели классической СГРМ учтены особенности струйно-кавитационных течений, определяющих получение эффекта стабилизации расхода, что позволило разработать нелинейную математическую модель СКГРМ.

3. Впервые разработаны численные трехмерные модели СКГРМ и устройства-прототипа — струйного стабилизатора расхода в пакете вычислительной гидродинамики Ansys CFX, что позволило качественно и количественно оценить влияние кавитационных процессов на характеристики струйных гидравлических устройств.

4. На основе численного и физического моделирования разработана методика расчета СКГРМ, в которой были использованы нелинейные уравнения динамики и сохранения, с учетом особенностей протекания кавитационных процессов при стабилизации расхода.

Обоснованность и достоверность результатов исследований.

Достоверность проведенных в работе теоретических исследований и расчетов подтверждена путем верификации на основании результатов экспериментов, полученных при натурных испытаниях струйного стабилизатора расхода на кафедре прикладной гидромеханики ГОУ ВПО УГАТУ и при испытаниях СКГРМ в ОАО «Государственный ракетный центр им. академика В. П. Макеева».

Практическая значимость заключается в том, что разработанная методика расчета и рекомендации по проектированию СКГРМ позволяют:

- на этапе проектирования — снизить временные и финансовые затраты при разработке и последующей доводке рулевого привода путем частичной замены натурных испытаний вычислительным экспериментом;

- на этапе исследований — провести анализ работы СКГРМ в широком диапазоне варьируемых конструктивных параметров, давлений питания и внешних нагрузок;

- в учебном процессе — провести численное моделирование кавитационных процессов в СКГРМ при выполнении лабораторных, курсовых и дипломных работ.

Методика может быть использована для расчета и проектирования сложных гидромеханических систем исполнительной гидроавтоматики объектов машиностроения.

Апробация работы. Основные результаты работы докладывались на научно-технических конференциях, в том числе: МНТК «Гидромашиностроение. Настоящее и будущее» (Москва, МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2004); НТК «Гидравлика и гидропневмосистемы» (Челябинск: ЮУрГУ, 2004); «VI Всероссийская конференция молодых ученых по математическому моделированию и информационным технологиям (с участием иностранных ученых)» (Кемерово, 2005); НТК «Мавлютовские чтения» (Уфа, УГАТУ, 2006, 2007, 2008); МНТК «Гидравлические машины, гидроприводы и гидропневмоавтоматика» (Москва, МЭИ, 2008); «Решетневские чтения» (Красноярск, СибГАУ, 2009); ВНТК «Динамика машин и рабочих процессов» (Челябинск, ЮУрГУ, 2009).

Результаты отдельных этапов и работы в целом обсуждались на научно-технических семинарах кафедры прикладной гидромеханики и учебного научного инновационного центра «Гидропневмоавтоматика»

ГОУ ВПО УГАТУ.

Публикации. По материалам диссертации опубликовано 15 научных работ, в том числе 4 статьи в изданиях, рекомендованных ВАК.

Структура и объем работы. Диссертация состоит из введения, четырех глав, основных выводов, списка литературы. Содержит 289 страниц машинописного текста, 163 рисунка, 9 таблиц, библиографический список из 75 наименований.

Заключение диссертации по теме «Гидравлические машины и гидропневмоагрегаты», Целищев, Дмитрий Владимирович

ОСНОВНЫЕ ВЫВОДЫ И РЕЗУЛЬТАТЫ РАБОТЫ

1. Обоснована эффективность использования кавитационных явлений в гидрораспределителе СКГРМ на основе анализа состояния и перспектив развития систем исполнительной гидроавтоматики JIA, использующих эффект стабилизации расхода. Применение данного эффекта позволяет получить ряд ценных для рулевого привода качеств: независимость скорости перемещения гидродвигателя от нагрузки до уровня 2/3 от максимальной величины нагрузки; снижение зависимости энергетических характеристик привода от конструктивных параметров гидроусилителя; стабилизация расходной характеристики и жесткость внешней характеристики привода; повышение рабочего давления привода, максимального КПД гидроусилителя, коэффициента расхода; снижение негативного воздействия обратных струй на струйную трубку.

2. Разработана математическая модель динамики кавитационного пузырька, позволяющая рассчитать динамические параметры пузырька при его движении в переменном поле давления высоконапорных струйных гидравлических устройств с чередованием участков стесненного и свободного течения жидкости. Модель учитывает влияние сил вязкости, сил поверхностного натяжения, газа в пузырьке, близости границ твердой стенки и переменного поля давления, позволяет оценить возможность образования локальных кавитационных зон, способствующих возникновению эффекта стабилизации расхода.

3. Разработана нелинейная математическая модель СКГРМ, что позволило в отличие от классической модели СГРМ описать процессы струйно-кавитационного управления расходом. Разработаны трехмерные численные модели СКГРМ и устройства-прототипа — струйного стабилизатора расхода в пакете вычислительной гидродинамики Ansys CFX, что позволило качественно и количественно оценить влияние кавитационных процессов на характеристики струйных гидравлических устройств исполнительных механизмов JIA.

4. Проведенные экспериментальные исследования струйного стабилизатора расхода, а также результаты натурных испытаний СКГРМ, позволили установить степень адекватности разработанных математических и численных моделей реальным объектам. Погрешность результатов математического и численного моделирования не превышает в среднем 5% при расчетных значениях давлениях питания СГР до 21 МПа и статической нагрузке на рулевой привод до 2 • 104 Н.

5. Разработаны методика расчета и рекомендации по проектированию СКГРМ на основе предложенных математических и численных моделей. Методика позволяет провести анализ работы СКГРМ в широком диапазоне варьируемых конструктивных и гидромеханических параметров, а также осуществить частичную замену натурных испытаний вычислительным экспериментом в среде Ansys CFX.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Целищев, Дмитрий Владимирович, 2010 год

1. ANSYS CFX-Solver Theory Guide. ANSYS CFX Release 11.0. © 1996-2006 ANSYS Europe, Ltd.

2. Bremen C.E. Cavitation and bubble dynamics. Oxford University Press 1995

3. Neppiras E. A. Acoustic cavitation // Phys. Repts. — 1980

4. Noltingk, B.E. and Neppiras, E.A. (1950). Cavitation produced by ultrasonics. Proc. Phys. Soc., London, 63B, 674-685

5. Pirsol I. Cavitation. Mills And Boon Ltd, London, 1972

6. PlessetM.S. Bubble dynamics. Cavitation in realfluids. N.Y. 1965

7. Plesset M.S. The tensile strength of liquid. — Cavitation State of Knowledge. N Y, The ASME, 1969

8. Plesset M.S. Zwick S.A. The growth of vapour bubbles in superheated liquids. — Journ. Of Appl. Phys., 1954, v.25, N4,p.493-500

9. Solid Works 2007. Technical Reference, 2007

10. Young, F.R. (1989). Cavitation. McGraw-Hill Book Company.

11. Арзуманов 3. С. Кавитация в местных гидравлических сопротивлениях. — М.: Энергия, 1978

12. Бадах В.Н. Особенности гидродинамики проточной части гидравлических струйных усилителей и их влияние на выходные характеристики: Дисс. канд. техн. наук. -КИИГА, Киев, 1984.- 165с.

13. Баженов А.И. и др. Проектирование следящих гидравлических приводов летательных аппаратов / под ред. А.И. Баженова. М.: Машиностроение, 1978.-320с

14. Бочаров В.П. Расчет и проектирование устройств гидравлической струйной техники /В.П. Бочаров, В.Б. Струтинский, В.Н. Бадах, П.П. Таможний.-К.-Техника, 1987.- 127 с.

15. Воинов О .В., Петров А.Г. Движение сферы переменного объема в идеальной жидкости около плоской стенки. Изв. АН СССР. МЖГ, 1971, №5, С.94-103.

16. Гамынин Н.С. Гидравлические приводы летательных аппаратов./Н.С. Гамынин, В.И. Карев, A.M. Потапов, A.M. Селиванов — М.: Машиностроение, 1992.-368 с.

17. Гамынин Н.С. Гидравлический привод систем управления/ Н.С. Гамынин. — М.: Машиностроение, 1972. — 564с.

18. Гамынин Н.С. Гидравлический следящий привод / под ред. В.А Лещенко -М.: Машиностроение, 1968. 564с.

19. Гамынин Н.С. Динамика быстродействующего гидравлического привода/ Н.С. Гамынин, Ю.К. Жданов, A.JI. Климашин. М.: Машиностроене, 1979.-80с.

20. Гегузин Я.Е. Пузыри. Москва «Наука» Главная редакция физико-математической литературы 1985

21. Денисов А.А., Нагорный B.C. Пневматические и гидравлические устройства автоматики./ Денисов А.А., Нагорный B.C. М.: Высшая школа, 1978.-214с.

22. Залманзон J1.A. Аэродинамические элементы систем питания устройств струйной пневмогидроавтоматики/Шневматика и гидравлика: Приводы и системы. -1979.-ВЫП.6. с.235-243.

23. Залманзон JI.A. Теория аэрогидродинамических систем автоматического управления. М.:Наука, 1977. — 416 с.

24. Идельчик И.Е. Справочник по гидравлическим сопротивлениям. М.:Госэнергоиздат, 1960. 559 с.

25. Кириллов Ю.К., Русак A.M., Скорынин Ю.Н., Телицын Ю.С., Феофелактов В.И. Целищев В.А., Шараев В.А. Струйные гидравлические рулевые машины. Уфа: УГАТУ, 2002. — 284с.

26. Кирсанов В.И. Об истечении жидкости через жиклеры при больших перепадах давления. М., Оборонгиз, 1951, 319 с.

27. Кнэпп Р., Дейли Дж., Хэммит Ф. Кавитация. Под ред. JI.A. Эпштейна. М.: Мир, 1974

28. Коул Р. Подводные взрывы М.: ИЛ, 1950.

29. Кошарский Б.Д. О повышении давления рабочего агента в струйных усилителях. Автоматика и телемеханика, 1959, т.ХХ, № 7, с. 978-982.

30. Крамской Э.И. Гидравлические следящие приводы со струйными усилителями. Л.:-Машиностроение, 1972. 104 с.

31. Крымов Б.Г., Рабинович Л.В., Стеблецов В.Г. Исполнительные устройства систем управления летательными аппаратами. М.: Машиностроение, 1987. 264 с.

32. Лебедев И.В., Трескунов С.А., Яковенко B.C. Элементы струйной автоматики. М.Машиностроение, 1973.-360 с.

33. Левковский Ю.Л. Структура кавитационных течений. — Л.: Судостроение, 1978.-234с.

34. Леднев Е.Н., Полка А.Л., Ровинский Ф.М. Струйный распределитель. Ах. 54048, МПК 42В.

35. Лысенко В.Ф. Исследование расходных характеристик жиклеров, РВКИУ, 1964.

36. Мансуров В.И. Исследование гидравлических струйных элементов с механическим отклонением струи. Дисс. Киев:КИИГА, 1975. — 185 с.

37. Месропян А.В. Идентификация и адаптивное управление струйных гидравлических рулевых машин. Вестник УГАТУ, том 7 №1(14), Уфа, Уфимск. гос. авиац. техн. ун-т, 2006. С.71— 82.

38. Месропян А.В. Особенности коррекции исполнительных гидроприводов органов управления летательных аппаратов. Известия вузов. «Авиационная техника», Казань: КГТУ, №1. 2009г.

39. Месропян А.В. Особенности коррекции электрогидравлических следящих приводов. Вестник СГАУ, г. Самара, 2008 г.

40. Месропян А.В., Целищев В.А. Моделирование струйных гидравлических рулевых машин. — Уфа: УГАТУ, 2008. 211 с.

41. Месропян А.В., Целищев В.А. О приближенной постановке задач идентификации рулевой машины с высоконапорным струйным гидроусилителем// Вопросы управления и проектирования в информационных и кибернетических системах. Уфа. 1996. С.65-71.

42. Некрасов Б. Б. Гидравлика и ее применение на летательных аппаратах / Б. Б. Некрасов. Москва: издательство Машиностроение, 1967.

43. Осовец В.И. Исследования гидравлических усилительных устройств типа струйной трубки. Дисс. Северо-западн. заочн. политехи, инст., 1972.- 156 с.

44. Перник А. Д. Проблемы кавитации. — Д.: Судостроение, 1966.

45. Пилипенко В. В., Задонцев В. А., Натанзон М. С. Кавитационные автоколебания и динамика гидросистем. Москва. «Машиностроение» 1977

46. Попов Д.Н. Инженерное исследование гидроприводов летательных аппаратов //Д.Н. Попов, С.А. Ермаков, И.Н. Лобода и др. М.: Машиностроение, 1978 - 142 с.

47. Рождественский В. В. Кавитация. — Д.: Судостроение. 1977,240с.

48. Русак A.M. Струйные гидравлические рулевые машины для органов управления летательных аппаратов/ A.M. Русак, В.А. Целищев // Интеллектуальные автономные системы. Межд. научн. издание. Уфа: УГАТУ, 1996.-С.111-116

49. Сиротюк М.Г. Экспериментальные исследования ультразвуковой кавитации. Физика и техника мощного ультразвука, т. 1, М.: Наука, 1968.

50. Смирнова В.И., Петров Ю.А., Разинцев В.И. Основы проектирования и расчета следящих систем. / Смирнова В.И., Петров Ю.А., Разинцев В.И -М., Машиностроение, 1983.- 295с.

51. Струтинский В.Б. Исследование характеристик гидравлических струйных элементов высокого давления.- Дисс.Киев.:КИИГА, 1979.-177с.

52. Целищев В.А. Арефьев К.В., Месропян А.В. Особенности коррекции гидравлических исполнительных механизмов органов управления летательных аппаратов/ Вестник УГАТУ, Т.6, №1(12), Уфа, Уфимск. гос. авиац.техн. ун-т, 2005, -С .55-64

53. Целищев В.А., Арефьев К.В., Месропян А.В., Смородинов А.П. Анализ устройств коррекции струйной гидравлической рулевой машины/ Вестник ПГТУ. Аэрокосмическая техника, 2001, вып.8, -С. 15-21

54. Целищев В.А., Арефьев К.В., Месропян А.В., Телицын Ю.С. Идентификация и адаптивное управление струйными гидравлическими рулевыми машинами/ Изд-во МАИ, г.Москва, 2007, -С.282

55. Целищев Д. В. Состояние и проблемы разработки струйных гидравлических рулевых машин. / В.А. Целищев, Д. В. Целищев // Вестник УГАТУ, Т.5, №2 (10). Уфа: УГАТУ, 2004. - С.89 - 98. (личный вклад 5 м/п л.)

56. Целищев Д. В. Гидравлическая машина со струйно-кавитационным регулированием. / В. А. Целищев, Д. В. Целищев // Вестник УГАТУ, Т.7, №2 (15). -Уфа: УГАТУ, 2006. -С.160- 165. (личный вклад 5 м/п л.)

57. Целищев Д. В. Динамика роста кавитационного пузырька в поле переменного давления. / Д. В. Целищев // Вопросы теории и расчета рабочих процессов тепловых двигателей: Межвузовский научный сборник. Уфа: УГАТУ, №21,2007. - С. 160 - 170.

58. Целищев Д. В. Исследование гидравлического рулевого привода летательного аппарата. / В. А. Целищев, Ш. Р. Галлямов, Д. В. Целищев // Вестник УГАТУ, T.l 1, №2 (29). Уфа: УГАТУ, 2008. - С. 66 - 73. (личный вклад 2 м/п л.)

59. Целищев Д. В. Кавитация в струйных элементах. / Д. В. Целищев // Гидропневмоавтоматика и гидропривод: материалы международной научно-технической конференции, Т. 1. Ковров: КГТА, 2006. — С. 181 - 194.

60. Целищев Д. В. Основные аспекты явления пузырьковой кавитации в жидкости. / Д. В. Целищев // Наука — производству: ежегодный научно-технический сборник. Уфа: ШЛЕМ, № 4,2007. - С. 121 - 126.

61. Целищев Д. В. Особенности поведения кавитационных каверн вблизи твердых стенок струйного гидрораспределителя. / Д. В. Целищев //. Уфа: изд. УГАТУ, №22,2007, - С.135 - 139.

62. Целищев Д. В. Струйно-кавитационный способ регулирования струйных гидравлических рулевых машин. / Д. В. Целищев //. Уфа: УГАТУ, №22, 2007.-С. 128-134.

63. Целищев Д. В. Струйные гидравлические рулевые машины. / В. А. Целищев, Д. В. Целищев // Гидропневмоавтоматика и гидропривод: материалы международной научно-технической конференции, Т.1. — Ковров: КГТА, 2006.-С. 171-180.

64. Целищев Д. В. Численное моделирование потоков в струйно-золотниковом гидроусилителе. / В. А. Целищев, Ш. Р. Галлямов, Д. В. Целищев // Вестник УГАТУ, Т.11, №2 (29). Уфа: УГАТУ, 2008. - С.55-59. (личный вклад 2 м/п л.)

65. Электрогидравлический следящий привод. Пат. 2116524 РФ, МКИ6 F 15 В 9/04, Заявлено 9.10.97; Опубл.27.07.98, Бюл .№ 21. Целищев В.А., Русак A.M., Феофилактов В.И., Месропян А.В.

66. Электрогидравлический следящий привод. Пат. 2125667 РФ, МКИ6 F 15 В 9/04, Заявлено 19.10.97; 0публ.27.01.99, Бюл. № 3. Целищев В.А., Месропян А.В.

67. Электрогидравлический следящий привод. Пат. 2131064 РФ, МКИ6 F 15 В 9/04, Заявлено 29.11.97; 0публ.27.05.99, Бюл. № 15. Целищев В.А., Месропян А.В.

68. Электрогидравлический следящий привод. Пат. 2150614 РФ, МКИ6 F 15 В 9/03, Заявлено 04.02.98; Опубл. 10.06.2000, Бюл. № 16. Целищев В.А., Русак A.M., Месропян А.В.

69. Электрогидравлический следящий привод. Пат. 2153104 РФ, МКИ6 F 15 В 9/04, Заявлено 24.12.98; 0публ.20.07.2000, Бюл. № 20. Качев Д. П., Целищев В.А., Русак A.M., Месропян А.В.