Струйные гидравлические рулевые машины с устройствами коррекции тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.04.13, кандидат технических наук Арефьев, Константин Валерьевич

• Арефьев, Константин Валерьевич
• кандидат технических наук
• 2006

Оглавление диссертации кандидат технических наук Арефьев, Константин Валерьевич

ОГЛАВЛЕНИЕ.

УСЛОВНЫЕ СОКРАЩЕНИЯ И ОБОЗНАЧЕНИЯ.

ВВЕДЕНИЕ.

ГЛАВА I. ПРОБЛЕММЫ РАЗРАБОТКИ БЫСТРОДЕЙСТВУЮЩИХ ГИДРОПРИВОДОВ.

1.1 Область применения рулевых машин.

1.2 Классификация струйных усилителей.

1.3 Анализ схем гидроусилителей.

1.4. Анализ устройств коррекции.

ГЛАВА II. АНАЛИЗ КОНСТРУКТИВНЫХ ПАРАМЕТРОВ СГРМИ ИДЕНТИФИКАЦИЯ МАТЕМАТИЧЕСКИХ МОДЕЛЕЙ ПО ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫМ ХАРАКТЕРИСТИКАМ.

2.1 Принцип действия струйной гидравлической рулевой машины.

2.2 Допущения принятые при расчетах.

2.3 Статические характеристики СГРМ.

2.4 Исследование динамических характеристик СГРМ.

2.5 Математическая модель СГРМ с учетом гидродинамического воздействия обратных струй на струйную трубку.

2.6 Идентификация математических моделей СГРМ в безразмерных комплексах.

2.7 Выводы к главе II.

ГЛАВА III. ГИДРОМЕХАНИЧЕСКИЕ УСТРОЙСТВА КОРРЕКЦИИ СТРУЙНОЙ ГИДРАВЛИЧЕСКОЙ РУЛЕВОЙ МАШИНЫ.

3.1 Особенности моделирования устройств передачи корректирующего воздействия.

3.2 Коррекция струйных гидравлических рулевых машин с помощью межполостных перетечек.

3.3 Коррекция струйных гидравлических рулевых машин по расходу.

3.4 Устройство коррекции струйных гидравлических рулевых машины по динамическому расходу.

3.5 Коррекция по перепаду давления.

3.6 Коррекция по производной от перепада давления в полостях гидроцилиндра.

3.7 Комбинированное устройство коррекции по перепаду и производной от перепада давления в полостях гидродвигателя.

3.8 Выводы к главе III.

ГЛАВА IV. МАТЕМАТИЧЕСКОЕ МОДЕЛИРОВАНИЕ СТРУЙНЫХ ГИДРАВЛИЧЕСКИХ РУЛЕВЫХ МАШИН С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ КОРРЕКТИРУЮЩИХ КОНТУРОВ И ЭТАЛОННОЙ МОДЕЛИ.

4.1 Электронная коррекция.

4.2 Моделирование гидромеханических подсистем с эталонной моделью и корректирующими контурами внутренних обратных связей.

4.3 Выводы к главе IV.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Струйные гидравлические рулевые машины с устройствами коррекции»

Актуальность темы. Современный этап развития авиационной и ракетно-космической техники связан с широким применением в системах управления беспилотных летательных аппаратов быстродействующих гидроприводов. Однако результаты полетных испытаний с фиксированием поведения рулевых машин показывают, что в реальных условиях на динамику рулевых машин большое влияние оказывают параметры, носящие случайный или переменный характер, такие как: нежесткость связи с нагрузкой, сухое и вязкое трение, переменный модуль упругости сжимаемости жидкости, гидродинамическое воздействие обратных струй на струйную трубку, стохастический разброс параметров гидроусилителя, достигающий 40%. Особое внимание следует уделить недостаточно изученным процессам, протекающим в гидрораспределителе, так как именно они влияют на управляемость и устойчивость привода. Одной из особенностей струйного гидрораспределителя является наличие обратных потоков жидкости в зоне распределения основного потока. Гидродинамические силы, создаваемые реакцией вытекающих из окон приемной платы струй жидкости, сила вязкого трения и инерционная сила воздействуют как на основной поток жидкости, вытекающей из струйной трубки, так и на струйную трубку. Комплекс переменных факторов, оказывающих влияние на струйную трубку, приводит к снижению устойчивости привода и возникновению автоколебаний. Переменные условия эксплуатации усугубляют сложность адекватного исполнения команд, поступающих от системы управления летательного аппарата. Результатом влияния этих факторов является работа рулевых машин по упорам и, как следствие, - «хлопанье» рулевыми плоскостями, зафиксированные при полетных испытаниях. Одним из вариантов устранения данных недостатков является введение дополнительных обратных связей в гидропривод для увеличения устойчивости и управляемости привода, уменьшение статической ошибки, уменьшение зависимости привода от внешних условий. Все это обуславливает актуальность исследований, посвященных изучению влияния нелинейных параметров привода на его динамику с учетом введения дополнительных обратных связей. Дополнительные обратные связи могут быть реализованы в виде электрогидравлических, гидромеханических и электронных корректирующих устройств.

Представленная работа посвящена исследованиям динамических характеристик электрогидравлического следящего привода со струйным гидрораспределителем с дополнительными обратными связями. Разработаны размерные и безразмерные математические модели СГРМ с гидромеханическими и электронными устройствами коррекции, предложены новые конструкции и схемные решения. При численном моделировании использовались технические данные, полученные на ФГУП «Государственный ракетный центр им. Академика В. П. Макеева».

Основания для выполнения работы. Работа явилась обобщением исследований автора в период с 1999 года по настоящее время и выполнена на кафедре "Прикладная гидромеханика" Уфимского государственного авиационного технического университета (УГАТУ). Начальная стадия исследований была отражена в магистерской диссертации, выполненной в УГАТУ и защищенной в 2001 году. В работу вошли результаты НИР проведенных на кафедре ПГМ 1994-2005гг. по проектам "Разработка и исследование струйных гидравлических рулевых машин систем автоматического управления летательных аппаратов" и "Кавитационные явления в струйных гидравлических рулевых машинах; п. 14 по программе «Научные исследования высшей школы по приоритетным направлениям науки и техники» (2002-2004гг.).

Целью работы является исследование СГРМ с устройствами коррекции, используемых в системах управления исполнительными механизмами летательных аппаратов, разработка рекомендаций по синтезу и анализу их параметров.

Задачи исследования:

1. Разработать математическую модель рулевой машины с учетом нелинейностей, доступных экспериментальному определению;

2. Разработать математические модели струйных гидравлических рулевых машин с гидромеханическими устройствами коррекции;

3. Разработать математические модели устройств электронной коррекции;

4. Разработать методики расчета параметров рулевой машины с устройствами коррекции.

К основным физическим процессам и факторам, определяющим функционирование быстродействующего гидропривода, оснащенного устройствами коррекции, отнесены изменение статических и динамических характеристик рулевой машины при влиянии: нежесткости связи с нагрузкой, сухого трения, переменного модуля упругости сжимаемости жидкости, гидродинамического воздействия обратных струй на струйную трубку и стохастического разброса параметров гидроприводов, а также переменной внешней нагрузки.

Методы исследования. Работа основывается на использовании классических теоретических и экспериментальных методов исследования струйных течений, проведения стендовых испытаний, определения внутренних и внешних параметров гидроприводов.

Теоретические исследования базируются на научных основах теории машино- и ракетостроения, теории гидродинамики сплошных и двухфазных сред, теории проектирования гидроприводов, аппарата теории вероятности и математической статистики, положений классической и экспериментальной механики. Использованы численные методы, методы дифференциального и интегрального исчислений, специальные функции.

В работе использованы экспериментальные материалы Государственного ракетного центра, накопленные за 40 лет разработки и эксплуатации струйных гидравлических рулевых машин. При подготовке, проведении экспериментов и обработке их результатов применяются методы теории планирования эксперимента и статистической обработки результатов.

Достоверность результатов работы обосновывается соответствием численного моделирования и экспериментальных исследований быстродействующих гидроприводов полученных при натурных испытаниях в ФГУП «Государственный ракетный центр им. Академика В. П. Макеева».

На защиту выносятся результаты исследований способов и эффективности коррекции динамических характеристик быстродействующих гидроприводов с помощью устройств коррекции, а именно:

1. Нелинейная математическая модель рулевой машины;

2. Математические модели устройств коррекции струйных гидравлических рулевых машин;

3. Результаты численного моделирования рулевых машин с гидромеханическими и электронными устройствами коррекции;

4. Методики расчетов параметров рулевой машины с устройствами коррекции.

Научная новизна. Разработана математическая модель с учетом нелинейностей, а именно: нелинейности сухого и вязкого трения, переменного модуля упругости жидкости, нелинейности обобщенной характеристики, а также модель с учетом гидродинамического воздействия обратных струй на струйную трубку. На основе исследований быстродействующих гидроприводов предложены: гидромеханическое устройство коррекции; система электронной коррекции; разработаны рекомендации по проектированию струйных гидравлических рулевых машин. Научные результаты, определяющие научную новизну:

1. Нелинейная математическая модель с учетом гидродинамического воздействия обратных струй;

2. Обобщенная модель быстродействующего гидропривода в безразмерных комплексах;

3. Новые экспериментальные данные по расчету и проектирования быстродействующего гидропривода с устройствами коррекции, новые технические решения.

Теоретические основы проектирования СГРМ базируются на научных основах теории машино- и ракетостроения, теории проектирования гидроприводов, положений классической и экспериментальной гидромеханики.

Практическая ценность результатов исследований состоит в том, что новые теоретические положения позволили создать методический и компьютерно - программный комплекс, обеспечивающий интенсификацию производства и применения быстродействующего гидропривода в системах управления летательными аппаратами на основе внедрения наукоемких технологий в условиях освоения новой конкурентоспособной техники. Полученные результаты позволяют получить существенный технический эффект, заключающийся в следующем:

• рекомендации по выбору рациональных параметров устройств коррекции позволят снизить затраты времени и средств на разработку, проектирование и доводку быстродействующих гидроприводов;

• применение разработанных схем коррекции позволит на этапе доводки подобрать рациональные параметры, моделировать применение различных вариантов корректирующих устройств;

• разработанная математическая модель с учетом гидромеханического воздействия обратных струй на струйную трубку позволяет определить конструктивные параметры привода для исключения этого влияния.

Результаты настоящего исследования могут быть рекомендованы для использования в КБ авиационных двигателей, НИИД, НИАТ, НИТИ и др. отраслевых организациях при создании исполнительных механизмов двигателей и летательных аппаратах нового поколения. Результаты работы используются в учебном процессе Уфимского государственного авиационного технического университета для студентов энергетических специальностей.

Апробация работы. Основные результаты работы апробировались при выполнении хоздоговорных тем с Государственным ракетным центром и госбюджетных тем по исследованию характеристик струйных гидравлических рулевых машин. Отдельные этапы работы докладывались и обсуждались на 7 научно - технических конференциях «Аэрокосмическая техника и высокие технологии» г. Пермь 2001, 2002, 2003; «Исследование, проектирование и отработка регулируемых энергоустановок» Уфа, 2001; «Вопросы теории и расчета рабочих процессов тепловых двигателей» Уфа, 2001; «Гидропневмоавтоматика и гидропривод-2005». Ковров, 2005; «Мавлютовские чтения» УГАТУ, 2006. В полном объеме работа докладывалась на кафедре "Прикладная гидромеханика" УГАТУ, на заседании НМС по направлению 657400 «Гидравлическая, вакуумная и компрессорная техника».

Структура и объем работы. Публикации.

Диссертация изложена на 166 страницах машинописного текста, содержит 164 рисунка, состоит из введения, 4 глав, заключения и списка литературы из 92 наименований. Основные положения выполненных теоретических и экспериментальных исследований опубликованы в 16 работах.

Заключение диссертации по теме «Гидравлические машины и гидропневмоагрегаты», Арефьев, Константин Валерьевич

ОСНОВНЫЕ ВЫВОДЫ И РЕЗУЛЬТАТЫ РАБОТЫ

1. Разработаны математические модели для расчета статических и динамических параметров СГРМ в размерных и безразмерных комплексах.

Создан методический и компьютерно-программный комплекс, обеспечивающий интенсификацию производства и применения быстродействующего гидропривода в системах управления летательными аппаратами на основе внедрения наукоемких технологий.

2. Разработаны математические модели СГРМ с гидромеханическими, электронными устройствами коррекции, и коррекцией по эталонной модели.

Выявлен существенный технический эффект, заключающийся в следующем: рекомендации по выбору рациональных параметров устройств коррекции позволяют снизить затраты времени и средств на разработку, проектирование и доводку быстродействующих гидроприводов; применение разработанных схем коррекции и методик расчета позволяют на этапе моделирования и доводки подобрать тип коррекции и рациональные параметры корректирующего устройства; разработанная математическая модель СГРМ с учетом гидромеханического воздействия обратных струй на струйную трубку позволяет определить конструктивные параметры привода для исключения этого негативного влияния.

3. Установлено, что применение электронной коррекции и коррекции с эталонной моделью повышает точность работы привода: величина статической ошибки не превышает 1% , при моделировании с предельными значениями нагрузок точность 5%, (без коррекции разброс составляет 26%). Применение электронных устройств коррекции позволяет улучшить массогабаритные характеристики на 7%.

4. Представлены методики расчетов параметров рулевой машины, гидромеханических и электронных устройств коррекции. Результаты моделирования статических и динамических характеристик адекватны характеристикам, полученным на ФГУП «Государственный ракетный центр им. Академика В. П. Макеева».

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Арефьев, Константин Валерьевич, 2006 год

1. Абрамович Г.Н. Теория турбулентных струй. / Абрамович Г.Н. ~М.: Физматгиз, 1960.

2. Августинович В.Г. и др. Идентификация систем управления авиационных газотурбинных двигателей / Под ред. Дедеша В.Т.- М.: Машиностроение, 1984.-200с.

3. Арефьев К.В., Месропян A.B. Стохастический разброс параметров исполнительных механизмов систем гидропневмоавтоматики./ Арефьев К.В., Месропян A.B. // Проблемы нефтегазовой отрасли.: Сб. трудов Межрегиональной НМК.- Уфа: УГНТУ, 2000,- С.63.

4. Арефьев К.В., Месропян A.B. Адаптация быстродействующих гидроприводов в системах управления летательных аппаратов устройствами коррекции./ Арефьев К.В., Месропян A.B. // Газоструйные импульсные системы. Ижевск, ИжГТУ, 2001. -С.58-66.

5. Арефьев К.В., Месропян A.B. Адаптация рулевых приводов систем управления./ Арефьев К.В., Месропян A.B. // Аэрокосмическая техника и высокие технологии 2002.: Сб. докл. Всероссийской научно-технической конференции.-Пермь, ПГТУ, 2002. -С.59-65.

6. Арефьев К.В. Системы автоматического управления летательных аппаратов специального назначения./Арефьев К.В.// Конкурс научных работ студентов вузов республики Башкортостан 2002.: Сборник материалов. Уфа 2002. Отпечатано ООО «Виртуал». -С. 104.

7. Арефьев К.В., Месропян A.B. Обратная связь в электрогидравлическом следящем приводе. / Арефьев К.В., Месропян A.B. // Вестник ИжГТУ.-2003.-Вып.З.-С.24-27.

8. Арефьев К.В., Месропян A.B. Адаптивное управление гидроприводов в системах управления энергонапряженных установок. /Арефьев К.В., Месропян A.B.// Газоструйные импульсные системы. -Ижевск, ИжГТУ, 2003. -С.58-66.

9. Арефьев К.В., Месропян A.B., Целищев В.А. Особенности коррекции гидравлических исполнительных механизмов органов управления летательныхаппаратов./Арефьев К.В., Месропян A.B., Целищев В.А. // Вестник УГАТУ Уфа. 2005 Т.6, №1(12) -С.55-64.

10. Арефьев К.В., Целищев Д.В. Исследование динамических характеристик СГРМ с учетом гидродинамического воздействия. / Арефьев К.В., Целищев Д.В. // Мавлютовские чтения.: Сб. трудов Российской научно-технической конференции, том 4, УГАТУ, 2006. -С.5-11.

11. Бабе Г.Д. и др. Идентификация моделей гидравлики. / Бабе Г.Д., Бондарев Э.А., Воеводин А.Ф., Каниболотский М.А. Новосибирск, Наука, 1980.-160с.

12. Баженов А.И. и др. Проектирование следящих гидравлических приводов летательных аппаратов / Под ред. Баженова А.И.- М., Машиностроение, 1978.-312с.

13. Боев Б.В. и др. Идентификация и диагностика в информационно-измерительных системах авиакосмической энергетики / Под ред. В.В. Бугровского.- М.: Наука, 1988.- 165с.

14. Борат О., Русак A.M., Целищев В.А. Вопросы развития струйных гидравлических рулевых приводов для систем управления летательными аппаратами./ Борат О., Русак A.M., Целищев В.А. // Интеллектуальные автономные системы. Межд. сб. Уфа, Карлсруэ, 1996.

15. Бочаров В.П. и др. Расчет и проектирование устройств гидравлической струйной техники./ Бочаров В.П. К.: Техника, 1987.- 127с.

16. Гамынин Н.С. Гидравлический привод систем управления./ Гамынин Н.С. -М.: Машиностроение, 1972.-376с.

17. Гамынин Н.С. и др. Гидравлический следящий привод /Под ред. Лещенко В.А. М.: Машиностроение, 1968.- 564с.

18. Гамынин Н.С., Жданов Ю.К., Климашин A.JI. Динамика быстродействующего гидравлического привода. / Гамынин Н.С., Жданов Ю.К., Климашин A.JI. М.: Машиностроение, 1979.- 80с.

19. Гидравлические приводы летательных аппаратов./ Гамынин Н.С., Карев В.И., Потапов A.M., Селиванов A.M. М.: Машиностроение, 1992.-368с.

20. Гидравлика, гидромашины и гидроприводы: Учебник для машиностроительных вузов / Башта Т.М., Руднев С.С., Некрасов Б.Б.- М.: Машиностроение, 1982.- 423с.

21. Гмурман В.Е. Теория вероятностей и математическая статистика./ Гмурман В.Е. -М., "Высшая школа", 1977г., 479с.

22. Денисов A.A., Нагорный B.C. Пневматические и гидравлические устройства автоматики./ Денисов A.A., Нагорный B.C. М.: Высшая школа, 1978 - 214с.

23. Домогаров А.Ю. Разработка теории и рекомендаций по проектированию электрогидравлических усилителей со струйным гидрораспределителем для гидроприводов самоходных машин./ Домогаров А.Ю. Дисс. на соискание ученой степени канд. техн. наук.- М., 1982.-206с.

24. Ермаков С.А., и др. Статистический анализ разброса характеристик и параметров состояний типовых электрогидравлических усилителей мощности./ Ермаков С.А., Жукова М.О., Селиванов М.П., Тимофеев А.Б. //Вестник машиностроения, 1974, №5, -С. 10-14.

25. Жданов Ю.К., Климашин A.JI. Динамика быстродействующего гидравлического привода. / Жданов Ю.К., Климашин A.JI. -М.: Машиностроение, 1979- 80с.

26. Залманзон JI.A. Аэрогидродинамические элементы систем питания устройств струйной пневмогидроавтоматики. / Залманзон JI.A. //Пневматика и гидравлика: Приводы и системы.- 1979.- Вып.6.- С.235-243.

27. Залманзон JI.A. Теория аэрогидродинамических систем автоматического управления. / Залманзон JI.A. М.: Наука, 1977.- 416с.

28. Зайцев Г.Ф., Костюк В.И., Чинаев П.И. Основы автоматического управления и регулирования./ Зайцев Г.Ф., Костюк В.И., Чинаев П.И. «Техшка», 1975,496с.

29. Идельчик И.Е. Справочник по гидравлическим сопротивлениям./ Идельчик И.Е. -М.: Госэнергоиздат, I960.- 559с.

30. Кириллов Ю.К. и др. Повышение эффективности приводов со струйными электрогидроусилителями. / Кириллов Ю.К. Русак A.M. Скорынин Ю.Н., Целищев В.А. // Гидравлика и гидропневмосистемы. Научн. техн. конф. Челябинск. ЮУрГУ, 1998.- С.136-138.

31. Кириллов Ю.К. и др. Струйные гидравлические рулевые машины. Теоретические основы рабочих процессов. / Кириллов Ю.К. Русак A.M.

32. Скорынин Ю.Н., Телицин Ю.С., Феофилактов В.И., Целищев В.А., Шараев В.А. Уфа: УГАТУ, 2002.-284 с.:ил.

33. Киселев О.Н., и др. Идентификация и оптимизация нелинейных стохастических систем./ Киселев О.Н., Петров Н.П., Попков Ю.С., Шмульян Б.А. М.: Энергия, 1976,- 440с.

34. Кондаков JI.A. и др. Машиностроительный гидропривод / Под ред. Прокофьева В.Н.- М.: Машиностроение, 1978.- 495с.

35. Кошарский Б.Д. О повышении давления рабочего агента в струйных усилителях. / Кошарский БД. // Автоматика и телемеханика, 1959, т.XX, № 7, -С.978-982.

36. Крамской Э.И. Гидравлические следящие приводы со струйными усилителями./Крамской Э.И. -JI.: Машиностроение, 1972. 104с.

37. Крассов И.М. Гидравлические элементы в системах управления. / Крассов И.М. -М.: Машиностроение, 1967.- 255с.

38. Крымов Б.Г. Сравнительный анализ динамики различных типов рулевых приводов. /Крымов Б.Г. М.:МАИ, 1983.- 48с.

39. Крымов Б.Г., Рабинович JI.B., Стеблецов В.Г. Исполнительные устройства систем управления летательными аппаратами. / Крымов Б.Г., Рабинович JI.B., Стеблецов В.Г. М.: Машиностроение, 1987.- 264с.

40. Лебедев И.В., Трескунов С.Л., Яковенко B.C. Элементы струйной техники / Под ред. И.В. Лебедева.- М.: Машиностроение, 1973.- 359с.

41. Леднев E.H., Полка А.Л., Ровинский Ф.М. Струйный распределитель. / Леднев E.H., Полка А.Л., Ровинский Ф.М. // A.c. 54048, МПК 42В.

42. Лещенко В.А. Гидравлические следящие приводы станков с программным управлением. / Лещенко В.А. -М.: Машиностроение, 1975.- 288с.

43. Мансуров В.И. Выбор конструктивных параметров струйных элементов. / Мансуров В.И. // Сб. Пневматика и гидравлика. Приводы и системы управления. Вып.З. ~М.: Машиностроение, 1975. С.271-277.

44. Месропян A.B., Русак A.M., Целищев В.А. Выбор параметров струйного элемента автоматики двигателей летательных аппаратов./ Месропян A.B., Русак

45. A.M., Целищев В.А. // Проблемы и перспективы развития двигателестроения в Поволжском регионе.: Тез. докл. Международ, науч. конф. Самара, 1997.- С.132-133.

46. Месропян A.B., Целищев В.А. Электрогидравлический следящий привод. / Месропян A.B., Целищев В.А. // Патент. РФ №2116524, бюл. №21 от 27.07.98г.

47. Месропян A.B., Целищев В.А. Электрогидравлический следящий привод. / Месропян A.B., Целищев В.А. // пат. РФ. №2125667, бюл. №3 от 27.01.99.

48. Месропян A.B., Целищев В.А. Электрогидравлический следящий привод. / Месропян A.B., Целищев В.А. // пат. РФ. №2131064, бюл. №15 от 27.05.99.

49. Месропян А. В., Целищев В. А. Электрогидравлический следящий привод./ Месропян A.B., Целищев В.А. // полож. решение на выдачу пат. РФ по заявке № 98102012 от 04.02.98 г.

50. Мясников П.В. О давлении плоской струи на препятствие. / Мясников П.В. // -Вестник Московского ун-та, сер. физико-мат. и естеств. наук, № 4,1950, т.6, -С.3-20.

51. Нейман В.Г. Гидроприводы авиационных систем управления. / Нейман

52. B.Г. М.: Машиностроение, 1973 г- 200с.

53. Осовец В.И. Исследование гидравлических усилительных устройств типа струйной трубки. / Осовец В.И. Дисс. канд. техн. наук. -Л., 1972,- 182с.

54. Орлов Б.В. и др. Струйная автоматика в системах управления / Под общей редакцией Б.В. Орлова.- М.: Машиностроение, 1975. 368с.

55. Палей Г.Э. Вероятностная оценка статических характеристик гидропривода// Гидропривод и гидропневмоавтоматика. / Палей Г.Э.// Киев: Техника, 1982,- вып. 18. - С.88-94.

56. Попов Д.Н. и др. Инженерные исследования гидроприводов летательных аппаратов / Под ред. Попова Д. Н.- М.: Машиностроение, 1978.- 142с.

57. Прокофьев В.Н., Казмиренко В.Ф. Проектирование и расчет автономных приводов. / Прокофьев В.Н., Казмиренко В.Ф. М.: Машиностроение, 1978.- 232с.

58. Рабинович J1.B. и др. Проектирование следящих систем / Под ред Рабиновича J1.B. М.: Машиностроение, 1969.- 499с.

59. Разинцев В.И. Электрогидравлические усилители мощности. / Разинцев В.И. -М.: Машиностроение, 1980.- 120с.

60. Рехтен A.B. Струйная техника. / Рехтен A.B. -М.: Машиностроение, 1980. -238с.

61. Русак A.M., Целищев В.А. Струйные гидравлические рулевые машины для органов управления летательных аппаратов. / Русак A.M., Целищев В.А. //Интеллектуальные автономные системы. Межд. научн. издание. Уфа: УГАТУ, 1996, -С.111-116.

62. Русак A.M., Целищев В.А. Проектирование электрогидроусилителей. / Русак A.M., Целищев В.А. Учеб. Пособие.- Уфа: УГАТУ, 1996,- 46с.

63. Сборник задач по теории вероятностей, математической статистике и теории случайных функций / Под ред. Свешникова A.A. М.: Наука, 1970.- 656с.

64. Северин Л.П. Осциллографическое исследование динамики незатопленных водяных струй. / Северин Л.П. //Записки Ленинградского горного ин-та, 1969, t.XLI, вып.1, С.62-75.

65. Скорынин Ю.Н., Бахорев Ю.А., Борзов В.О. Энергетическая установка. / Скорынин Ю.Н., Бахорев Ю.А, Борзов В.О. // A.c. 3145'43 кл.Б02К 9/84.

66. Смирнова В.И., Петров Ю.А., Разинцев В.И. Основы проектирования и расчета следящих систем. / Смирнова В.И., Петров Ю.А., Разинцев В.И -М., Машиностроение, 1983.- 295с.

67. Срагович В. Г. Адаптивное управление. / Срагович В. Г. М.: Наука. Главная редакция физико-математической литературы, 1981.- 384с.

68. Темный В.П. Основы щдроавтомашки. / Темный В.П. М.: Наука, 1972,- 224с.

69. Тимофеев А. В. Построение адаптивных систем управления программным движением. / Тимофеев А. В. Л.: Энергия. Ленингр. отд-ние, 1980. - 88 с.

70. Фомичев В.М. и др. Безразмерные гидравлические характеристики цилиндрических насадков, учитывающие кавитацию и число Рейнольдса. / Фомичев В.М. // Вестник машиностроения.- М., 1975, №11.

71. Фомин В. Н., Фрадков А. Л., Якубович В. А Адаптивное управление динамическими объектами. / Фомин В. Н., Фрадков A. JL, Якубович В. А // -М.: Наука. Главная редакция физико-математической литературы, 1981.-448с.

72. Фомичев В.М. Современные электрогидравлические усилители мощности. / Фомичев В.М. // Пневматика и гидравлика. Приводы и системы управления,- Вып. 5,- М.: Машиностроение, 1978.- С.210-223.

73. Целищев В.А. Коррекция гидропривода со струйно-дроссельным регулированием. / Целищев В.А. // Гидравлические машины и средства гидроавтоматики. Пермь. 1988.

74. Целищева А.Р., Целищев В.А. Выбор гидромеханических корректирующих устройств для электрогидравлического следящего привода со струйным гидроусилителем. / Целищева А.Р., Целищев В.А. // Управление в сложных системах. Межв. Научн. Сб. Уфа, 1998.

75. Черноруцкий Г.С., Сибрин А.П., Жабреев B.C. Следящие системы автоматических манипуляторов. / Черноруцкий Г.С., Сибрин А.П., Жабреев B.C.-М.: Наука, 1987,- 272с.

76. Чупраков Ю.М. Гидропривод и средства гидроавтоматики: учебник для вузов по спец. "Гидропривод и гидропневмоавтоматика". / Чупраков Ю.М. М.: Машиностроение, 1979.- 232с.

77. Чемоданов Б.К. Следящие приводы. / Чемоданов Б.К. Книга первая. -М.: Энергия, 1976,-480с.

78. Чемоданов Б.К. Следящие приводы. / Чемоданов Б.К. Книга вторая.-М.: Энергия, 1976.-480с.

79. Шаронов A.B., Лопатин В.И., Васильев В.А. Идентификация параметров летательных аппаратов и автоматизация экспериментальных исследований. / Шаронов A.B., Лопатин В.И., Васильев В.А. Учеб. Пособие. -М.: МАИ, 1982.- 71с.

80. Эйкхофф П. Основы идентификации систем управления: пер. С англ./ Под ред. Н. С. Райбмана.- М.: Мир, 1975,- 684с.

81. Юревич Е.И. Теория автоматического управления. / Юревич Е.И. Учебник для студентов высш. техн. учебн. заведений. Изд. 2-е, перераб. и доп. Л., «Энергия», 1975. -416с. с ил.