Идентификация струйных гидравлических рулевых машин тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.02.03, кандидат технических наук Месропян, Арсен Владимирович

• Месропян, Арсен Владимирович
• кандидат технических наук
• 2000

Оглавление диссертации кандидат технических наук Месропян, Арсен Владимирович

Введение.

Глава I. ПРОБЛЕМЫ РАЗВИТИЯ СТРУЙНЫХ ГИДРАВЛИЧЕСКИХ РУЛЕВЫХ МАШИН.

1.1 Область применения рулевых машин.

1.2 Классификация струйных усилителей.

1.3 Анализ схем гидроусилителей.

1.4 Анализ теоретических исследований струйных гидравлических рулевых машин.

1.5 Цель и задачи исследования.

Глава II. СТАТИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ СТРУЙНЫХ

ГИДРАВЛИЧЕСКИХ РУЛЕВЫХ МАШИН.

Введение.

2.1 Изменение рабочих площадей струйного гидрораспределителя.

2.2 Взаимодействие струй в гидроусилителе.

2.3 Коэффициент восстановления расхода в струйном гидроусилителе.

2.4 Гидравлические и энергетические характеристики струйной гидравлической рулевой машины.

2.5 Экспериментальные исследования струйных гидравлических рулевых машин.

Глава III. ДИНАМИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ СТРУЙНЫХ ГИДРАВЛИЧЕСКИХ РУЛЕВЫХ МАШИН.

3.1 Введение.

3.2 Линейная математическая модель струйной гидравлической рулевой машины.

3.2.1 Уравнения динамики электромеханического преобразователя.

3.2.2 Уравнения динамики струйного гидроусилителя.

3.3 Нелинейная математическая модель струйной гидравлической рулевой машины.

3.4 Краткие выводы к главе III.

Глава IV ИДЕНТИФИКАЦИЯ ХАРАКТЕРИСТИК СТРУЙНЫХ ГИДРАВЛИЧЕСКИХ РУЛЕВЫХ МАШИН.

4.1 Постановка задач идентификации.

4.2 Определение параметров стохастических коэффициентов

4.3 Многоуровневая математическая модель стохастической струйной гидравлической рулевой машины.

4.3.1 Идентификация статических характеристик струйной гидравлической рулевой машины.

4.3.1.1 Первый уровень идентификации статических характеристик струйной гидравлической рулевой машины.

4.3.1.2 Второй уровень идентификации статических характеристик струйной гидравлической рулевой машины.

4.3.1.3 Третий уровень идентификации статических характеристик струйной гидравлической рулевой машины.

4.3.2 Идентификация динамических характеристик струйной гидравлической рулевой машины.

4.3.2.1 Первый уровень идентификации динамических характеристик струйной гидравлической рулевой машины.

4.3.2.2 Второй уровень идентификации динамических характеристик струйной гидравлической рулевой машины.

4.3.2.3 Третий уровень идентификации динамических характеристик струйной гидравлической рулевой машины.

4.4 МЕТОДИКА ИДЕНТИФИКАЦИИ СТРУЙНЫХ ГИДРАВЛИЧЕСКИХ РУЛЕВЫХ МАШИН.

4.4.1 Перечень параметров, задаваемых при идентификации струйных гидравлических рулевых машин.

4.4.2 Перечень параметров, определяемых при идентификации

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Идентификация струйных гидравлических рулевых машин»

Современный этап развития авиационной и ракетно-космической техники характерен широким применением в системах управления беспилотных летательных аппаратов струйных гидравлических рулевых машин. Количество, энергетические и динамические характеристики рулевых машин определяются назначением, конструкцией летательного аппарата и типом используемой системы управления. Ужесточение требований, предъявляемых к рулевым машинам, связанное с ростом энерговооруженности летательных аппаратов, обуславливает актуальность исследований, посвященных проектированию струйных гидравлических рулевых машин.

Основной объем работ по этому направлению посвящен приводам с низконапорными гидравлическими и пневматическими струйными элементами. Вопросы проектирования приводов с высоконапорными струйными гидравлическими усилителями разработаны значительно меньше, что объясняется сложным характером гидродинамических явлений и процессов в проточной части струйного гидроусилителя, являющегося одним из основных компонентов струйной гидравлической рулевой машины (СГРМ), и связанными с этим трудностями расчета характеристик рулевых машин.

Сложность теоретических и экспериментальных исследований рулевых машин определяется еще и тем обстоятельством, что струйные гидравлические рулевые машины, как и большинство реальных объектов и систем управления, являются стохастическими. В процессе эксплуатации численные значения параметров рулевых машин часто изменяются в широких пределах, что, зачастую, отрицательно отражается на качестве процессов управления. Причиной отклонений параметров серийно выпускаемых изделий являются, в первую очередь, производственные допуски при изготовлении и сборке, а также физические процессы, протекающие под влиянием вибраций, кратковременных перегрузок, при изменении температуры и загрязненности 6 рабочей жидкости. Кроме того, процессы старения и износа приводят к постоянному дрейфу характеристик рулевых машин.

Все это обуславливает актуальность исследований струйных гидравлических рулевых машин с высоконапорными струйными усилителями.

Цель работы: исследование и разработка рекомендаций по идентификации статических и динамических характеристик струйных гидравлических рулевых машин.

Для достижения указанной цели в работе решались следующие задачи:

- исследование особенностей гидродинамических процессов, протекающих в высоконапорных струйных гидроусилителях (СГУ);

- анализ статических характеристик СГРМ;

- разработка многоуровневой математической модели рулевой машины;

- исследование влияния стохастического разброса параметров на статические и динамические характеристики СГРМ.

Работа состоит из четырех глав, введения и выводов.

В первой главе рассматриваются проблемы проектирования струйных гидравлических рулевых машин (СГРМ). На основании обзора научно-технической литературы приводится классификация струйных элементов, проводится сравнительный анализ наиболее распространенных типов гидрораспределителей, проводится обзор теоретических исследований по струйной технике, на основании которых выявлены проблемы проектирования рулевых машин с высоконапорными струйными гидроусилителями, определена цель работы и сформулированы задачи исследования.

Во второй главе на основании геометрического расчета параметров струйного гидрораспределителя и анализа гидродинамических процессов в проточной части высоконапорного СГУ рассматривается процесс взаимодействия прямых и обратных потоков в СГУ, вводится новый критерий, используемый при расчете характеристик привода и позволяющий получать общее представление о происходящих в проточной части СГУ процессах. 7

Разработанная методика расчета статических характеристик подтверждается с высокой точностью экспериментальными исследованиями на натурных объектах, проведенными специалистами Государственного ракетного центра.

Третья глава посвящена разработке многоуровневой математической модели СГРМ.

На первом этапе в качестве исходной модели СГРМ разрабатывается линейная математическая модель, которая позволяет в первом приближении решить вопросы выбора параметров привода, обеспечивающих требуемые динамические характеристики рулевой машины при малых изменениях сигнала управления.

Исследование линейной модели СГРМ позволяет в первом приближении решить вопросы выбора параметров привода, обеспечивающих требуемые динамические характеристики рулевой машины при малых изменениях сигнала управления. Но в реальных условиях работы СГРМ развивают значительно большие скорости и усилия, величины которых выходят из области линеаризации. Поэтому на последующих этапах разрабатываются нелинейные математические модели СГРМ, позволяющие рассчитывать переходные процессы СГРМ с учетом нелинейностей, доступных экспериментальному исследованию. Характерными нелинейностями рулевой машины являются: нелинейная зависимость изменения площадей нагнетания и слива в СГУ при смещении струйной трубки от нейтрального положения, трение в гидродвигателе и в нагрузке, сложная зависимость расхода через СГУ от перепада давлений в гидродвигателе, ограничения по давлению и расходу жидкости. В зависимости от количества введенных нелинейностей рассчитываются нелинейные математические модели СГРМ различного уровня сложности.

В четвертой главе формулируется понятие идентификации, ставятся задачи идентификации, приводится краткая характеристика этапов 8 идентификации, что позволяет выделить в математической модели СГРМ стохастические коэффициенты, определить методами математической статистики и теории вероятностей их статистические параметры, используемые при идентификации статических и динамических характеристик СГРМ. Здесь же предлагаются новые, перспективные схемы СГРМ, позволяющие избавиться от недостатков, характерных для рулевых машин с высоконапорными СГУ, и увеличить возможности струйного гидравлического привода, а тем самым и область его применения. Разрабатывается методика идентификации статических и динамических характеристик СГРМ, позволяющая учитывать случайный разброс ряда параметров СГРМ.

Научная новизна работы заключается в разработке методики расчета статических характеристик СГРМ с высоконапорными СГУ; создании и исследовании многоуровневой математической модели и создании методики идентификации статических и динамических характеристик СГРМ

Апробация работы: основные положения и результаты диссертационной работы опубликованы в научных статьях, докладывались и обсуждались на: Межотраслевом семинаре "Ракетно-космическая техника" (г. Миасс, 1996); Международной научно-технической конференции "Гидромашины, гидропривод и гидропневмоавтоматика" (г. Москва, 1996); Всероссийской молодежной научно-технической конференции "Проблемы энергомашиностроения" (г. Уфа, 1996); Международной научно-технической конференции "Проблемы и перспективы развития двигателестроения в Поволжском регионе" (г. Самара, 1997); Всероссийской молодежной научно-технической конференции "Информационные и кибернетические системы управления и их элементы" (г. Уфа, 1997); 50-й научно-технической конференции профессорско-преподавательского состава и аспирантов ЮУрГУ (г. Челябинск, 1998); Международной научно-технической конференции "Современные аспекты гидроаэродинамики" (г.С.-Петербург, 1998); 9

Всероссийской молодежной научно-технической конференции "Регулируемые твердотопливные установки" (г. Пермь, 1998); Международной научно-технической конференции "Современные научно-технические проблемы гражданской авиации" (г. Москва, 1999); Научно-технической конференции "Аэрокосмическая техника и высокие технологии- 99" (г. Пермь, 1999); Научно-техническом семинаре "Газоструйные импульсные системы" (г.Ижевск, 1999); Международной научно-технической конференции "Интеллектуальные системы управления и обработки информации" (г.Уфа, 1999).

Публикации: основное содержание работы по теме диссертации нашло отражение в восьми статьях, шести тезисах, трех патентах РФ и одном положительном решении на выдачу патента Российской Федерации.

10

Заключение диссертации по теме «Системы приводов», Месропян, Арсен Владимирович

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ И ВЫВОДЫ

Анализ литературы по проблемам развития струйных гидравлических рулевых машин, патентная проработка, теоретические исследования и обработка большого объема экспериментальных данных, предоставленных Государственным ракетным центром "КБ им. акад. В.П. Макеева", позволили разработать ряд новых перспективных схем СГРМ с высоконапорным СГУ, направленных на устранение недостатков, характерных для СГРМ и на улучшение статических, динамических и эксплуатационных характеристик рулевых машин. Использование перспективных схем позволяет расширить возможности струйного гидравлического привода и область его применения.

Проведены исследования гидродинамических процессов, протекающих в высоконапорных СГУ, включающие в себя:

- расчет площадей нагнетания и слива в струйном гидрораспределителе с учетом технологии его изготовления;

- рассмотрение процесса взаимодействия прямых и обратных потоков в СГУ на основании уравнения импульсов взаимодействующих струй и определение степени гидродинамического воздействия на струйную трубку и характеристики привода в целом;

- ввод и определение на основании предложенных эмпирических зависимостей коэффициента восстановления расхода в СГУ, позволяющего получать общее представление о процессах и явлениях в СГУ.

Исследования гидродинамических процессов позволили определить зону насыщения статических характеристик СГРМ, имеющую место при смещении струйной трубки 2 = 0,712, обезразмеренном относительно максимального и область рациональных геометрических параметров СГУ Н = 0,5. .0,75, й = 1,3. .1,5.

Анализ особенностей гидродинамических процессов позволил разработать методику расчета статических характеристик, погрешность между результатами расчета и экспериментальными данными, полученными при

157 стендовых испытаниях натурных объектов специалистами Государственного ракетного центра не превышает 3-5%.

Разработана многоуровневая математическая модель СГРМ. Расчет линейной модели рулевой машины, позволяет решить в первом приближении вопросы выбора параметров привода, обеспечивающих требуемые динамические характеристики рулевой машины при алых значениях сигнала управления. Расчет нелинейной модели, учитывающей нелинейную зависимость изменения площадей нагнетания и слива в струйном гидрораспределителе, сухое трение в гидродвигателе и нагрузке, нелинейную зависимость расхода через СГУ от перепада давлений в гидродвигателе, а также ограничения по давлениям питания и слива, перемещениям струйной трубки и поршня гидроцилиндра, позволяет получать более полную информацию о динамических свойствах СГУ и привода в целом и оценивать влияние нелинейностей на качество переходных процессов.

Рассчитана многоуровневая модель стохастической СГРМ. Степень адекватности каждого уровня реальной рулевой машине обуславливается количеством учтенных в математической модели стохастических коэффициентов.

Разработана методика идентификации статических и динамических характеристик СГРМ, позволяющая учитывать разброс стохастических параметров рулевой машины: коэффициентов восстановления расхода и давления СГУ и коэффициента неидеальности электрогидравлического струйного распределителя, вызванного технологическими допусками при регулировке струйного распределителя, силами сухого трения в гидроцилиндре и гидродинамическим влиянием обратных струй на струйную трубку.

158

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Месропян, Арсен Владимирович, 2000 год

1. Абрамович Г.Н. Теория турбулентных струй. М.: Физматгиз, 1960.

2. Августинович В.Г. и др. Идентификация систем управления авиационных газотурбинных двигателей / Под ред. Дедеша В.Т.- М.: Машиностроение, 1984.- 200с.

3. Баженов А.И. и др. Проектирование следящих гидравлических приводов летательных аппаратов / Под ред. Баженова А.И.- М., Машиностроение,1978.-312с.

4. Боев Б.В. и др. Идентификация и диагностика в информационно-измерительных системах авиакосмической энергетики / Под ред. В.В. Бугровского.- М.: Наука, 1988.- 165с.

5. Борат О., Русак A.M., Целищев В.А. Вопросы развития струйных гидравлических рулевых приводов для систем управления летательными аппаратами. Интеллектуальные автономные системы. Межд. сб. Уфа, Карлсруэ, 1996.

6. Бочаров В.П. И др. Расчет и проектирование устройств гидравлической струйной техники.-К.: Техника, 1987.- 127с.

7. Бочаров В.П., Мансуров В.И. Влияние геометрии на характеристики элемента "сопло-сопло" жидкостного струйного усилителя.- В сб.: Вопросы надежности гидравлических систем летательных аппаратов. Киев: КНИГА, 1976, вып.З, с. 15-21.

8. Гамынин Н.С. Гидравлический привод систем управления.- М.: Машиностроение, 1972.-376с.

9. Гамынин Н.С. и др. Гидравлический следящий привод /Под ред. Лещенко В.А. М.: Машиностроение, 1968.- 564с.

10. Ю.Гамынин Н.С., Жданов Ю.К., Климашин A.JL Динамика быстродействующего гидравлического привода.- М.: Машиностроение,1979,- 80с.159

11. П.Гамынин Н.С., Карев В.И., Потапов A.M., Селиванов A.M. Гидравлические приводы летательных аппаратов.- М.: Машиностроение, 1992.-368 с.

12. Гидравлика, гидромашины и гидроприводы: Учебник для машиностроительных вузов / Башта Т.М., Руднев С.С., Некрасов Б.Б.- М.: Машиностроение, 1982.- 423с.

13. Гмурман В.Е. Теория вероятностей и математическая статистика. М., "Высшая школа", 1977г., 479с.

14. Н.Денисов A.A., Нагорный B.C. Пневматические и гидравлические устройства автоматики.- М.: Высшая школа, 1978,- 214 с.

15. Домогаров А.Ю. Разработка теории и рекомендаций по проектированию электрогидравлических усилителей со струйным гидрораспределителем для гидроприводов самоходных машин: Дисс. на соискание ученой степени канд. техн. наук.- М., 1982.-206 с.

16. Ермаков С. А., Жукова М.О., Селиванов М.П., Тимофеев А.Б. Статистический анализ разброса характеристик и параметров состояний типовых электрогидравлических усилителей мощности //Вестник машиностроения, 1974, №5,с.10-14.

17. Идельчик И.Е. Справочник по гидравлическим сопротивлениям. М.: Госэнергоиздат, I960,- 559 с.

18. Кириллов Ю.К. Скорынин Ю.Н., Целищев В.А., Шараев В.А. Состояние уровня разработки струйных гидравлических рулевых машин систем управления летательных аппаратов.// Сб. Ракетная космическая техника. Сер. XIV. Вып.2(38) 1994, С. 116- 124.

19. Кириллов Ю.К. Русак A.M. Скорынин Ю.Н., Целищев В.А. Повышение эффективности приводов со струйными электрогидроусилителями. Гидравлика и гидропневмосистемы. Научн. техн. конф. Челябинск. ЮУрГУ, 1998.- С.136-138.

20. Кириллов Ю.К., Скорынин Ю.Н., Шараев В.А., Целищев В.А. Обобщенная статическая характеристика высоконапорного струйного гидроусилителя. Сб. Ракетная космическая техника. Сер. XIV. Вып.2(3 8) 1994.

21. Кириллов Ю.К., Скорынин Ю.Н., Шараев В.А., Целищев В.А. Регулировочная характеристика по расходу высоконапорного струйного гидроусилителя. Сб. Ракетная космическая техника. Сер. XIV. Вып.2(38) 1994.

22. Кириллов Ю.К., Скорынин Ю.Н., Шараев В.А., Целищев В.А. Регулировочная характеристика по давлению высоконапорного струйного гидроусилителя. Сб. Ракетная космическая техника. Сер. XIV. Вып.2(38) 1994.

23. Киселев О.Н., Петров Н.П., Попков Ю.С., Шмульян Б.А. Идентификация и оптимизация нелинейных стохастических систем.- М.: Энергия, 1976.- 440с.

24. Кондаков JI.A. и др. Машиностроительный гидропривод / Под ред. Прокофьева В.Н.- М.: Машиностроение, 1978.- 495с.

25. Кошарский Б.Д. О повышении давления рабочего агента в струйных усилителях. Автоматика и телемеханика, 1959, т.ХХ, № 7, с. 978-982.

26. О.Крамской Э.И. Гидравлические следящие приводы со струйными усилителями. Д.: Машиностроение, 1972. 104 с.161

27. Крассов И.М. Гидравлические элементы в системах управления. М.: Машиностроение, 1967.- 255с.

28. Крымов Б.Г. Сравнительный анализ динамики различных типов рулевых приводов. М.:МАИ, 1983,- 48 с.

29. Крымов Б.Г., Рабинович JI.B., Стеблецов В.Г. Исполнительные устройства систем управления летательными аппаратами.- М.: Машиностроение, 1987.264 с.

30. Лебедев И.В., Трескунов C.JI., Яковенко B.C. Элементы струйной техники / Под ред. И.В. Лебедева,- М.: Машиностроение, 1973.- 359с.

31. Леднев E.H., Полка А.Л., Ровинский Ф.М. Струйный распределитель. A.c. 54048, МПК 42В.

32. Лещенко В.А. Гидравлические следящие приводы станков с программным управлением. М.: Машиностроение, 1975.- 288с.

33. Мансуров В.И. Выбор конструктивных параметров струйных элементов. Сб. Пневматика и гидравлика. Приводы и системы управления. Вып.З.-М.Машиностроение, 1975. с. 271-277.

34. Месропян A.B., Целищев В.А. О приближенной постановке задач идентификации рулевой машины с высоконапорным струйным гидроусилителем. Вопросы управления и проектирования в информационных и кибернетических системах. Уфа. 1996.

35. Месропян A.B., Скорынин Ю.Н., Русак A.M., Целищев В.А. Вероятностная оценка статических характеристик гидропривода. // Сборник "Ракетно-космическая техника" Серия XIV. Вып.З Труды межотраслевого семинара 1996,-С. 70-81.

36. Месропян A.B., Целищев В.А. Электрогидравлический следящий привод. Патент. РФ №2116524, бюл. №21 от 27.07.98г.

37. Месропян A.B., Целищев В.А. Электрогидравлический следящий привод// пат. РФ. №2125667, бюл. №3 от 27.01.99.

38. Месропян A.B., Целищев В.А. Электрогидравлический следящий привод// пат. РФ. №2131064, бюл. №15 от 27.05.99.

39. Месропян А. В., Целищев В. А. Электрогидравлический следящий привод// полож. решение на выдачу пат. РФ по заявке № 98102012 от 04.02.98 г.

40. Мясников П.В. О давлении плоской струи на препятствие.- Вестник Московского ун-та, сер. физико-мат. и естеств. наук, № 4, 1950, т.6, с. 3-20.

41. Нейман В.Г. Гидроприводы авиационных систем управления. М.: Машиностроение, 1973 г- 200 с.49.0совец В.И. Исследование гидравлических усилительных устройств типа струйной трубки.- Дисс. канд. техн. наук. -Л., 1972,- 182с.

42. Орлов Б.В. и др. Струйная автоматика в системах управления / Под общей редакцией Б.В. Орлова.- М.: Машиностроение, 1975. 368с.

43. Палей Г.Э. Вероятностная оценка статических характеристик гидропривода// Гидропривод и гидропневмоавтоматика.- Киев: Техника, 1982,- вып. 18.- с.88-94.

44. Попов Д.Н. и др. Инженерные исследования гидроприводов летательных аппаратов / Под ред. Попова Д. Н.- М.: Машиностроение, 1978.- 142с.163

45. Прокофьев В.Н., Казмиренко В.Ф. Проектирование и расчет автономных приводов,- М.: Машиностроение, 1978.- 232с.

46. Рабинович JI.B. и др. Проектирование следящих систем / Под ред Рабиновича Л.В.- М.: Машиностроение, 1969,- 499с.

47. Разинцев В.И. Электрогидравлические усилители мощности.- М.: Машиностроение, 1980,- 120 с.

48. Рехтен A.B. Струйная техника.- М.: Машиностроение, 1980.- 238с.

49. Русак A.M., Целищев В.А. Струйные гидравлические рулевые машины для органов управления летательных аппаратов. //Интеллектуальные автономные системы. Межд. научн. издание. Уфа: УГАТУ, 1996, с. 111-116

50. Русак A.M., Целищев В.А. Теоретические и экспериментальные исследования авиационных гидроприводов с высоконапорными струйными усилителями // Проблемы авиадвигателестроения. Сб. докладов международного научно-техн. семинара, Уфа: УГАТУ, 1996, с.30-39.

51. Русак A.M., Целищев В.А. Система автоматического регулирования двигательной установки на твердом топливе. Сб. Ракетная космическая техника. Сер. XIV. Вып.2(38) 1994.

52. Русак A.M., Целищев В.А. Система автоматического регулирования двигательной установки на твердом топливе. Оборонная техника. № 1, 1991.

53. Русак A.M., Целищев В.А. Система автоматического регулирования двигательной установки на твердом топливе. Оборонная техника. № 4, 1994.

54. Русак A.M., Целищев В.А. Проектирование электрогидроусилителей: Учеб. Пособие.- Уфа: УГАТУ, 1996,- 46с.

55. Сборник задач по теории вероятностей, математической статистике и теории случайных функций / Под ред. Свешникова A.A.- М.: Наука, 1970.-656с.

56. Северин Л.П. Осциллографическое исследование динамики незатопленных водяных струй. Записки Ленинградского горного ин-та, 1969, t.XLI, вып.1, с. 62-75.164

57. Скорынин Ю.Н., Бахорев Ю.А., Борзов В.О. Энергетическая установка. А.с. 314543 кл.Б02К 9/84.

58. Смирнова В.И., Петров Ю.А., Разинцев В.И. Основы проектирования и расчета следящих систем. М., Машиностроение, 1983.- 295с.

59. Темный В.П. Основы гидроавтоматики.- М.: Наука, 1972,- 224с.

60. Технический отчет Государственного ракетного центра "КБ им. акад. В. П. Макеева" № 5-12/201-88.

61. Технический отчет Государственного ракетного центра "КБ им. акад. В. П. Макеева" №5-12/235-89.

62. Технический отчет Государственного ракетного центра "КБ им. акад. В. П. Макеева" №5-12/59-90.

63. Технический отчет Государственного ракетного центра "КБ им. акад. В. П. Макеева" №5-12/242-90.

64. Фомичев В.М. и др. Безразмерные гидравлические характеристики цилиндрических насадков, учитывающие кавитацию и число Рейнольдса.-Вестник машиностроения.- М., 1975, №11.

65. Фомичев В.М. Современные электрогидравлические усилители мощности. В кн.: Пневматика и гидравлика. Приводы и системы управления,- Вып. 5,- М.: Машиностроение, 1978.-210-223с.

66. Целищев В.А. Определение коэффициентов восстановления давления и расхода в струйной электрогидравлической рулевой машине. / Сб. Трудов VII Всероссийской НТК. ОКБ "Темп", 26-29 окт. 1998,- С. 57-61.

67. Целищев В.А. Вопросы развития рулевых приводов баллистических ракет. Сборник "Ракетно-космическая техника". Серия XIV. Вып.З Труды межотраслевого семинара 1996г.

68. Целищев В.А. Коррекция гидропривода со струйно-дроссельным регулированием. Гидравлические машины и средства гидроавтоматики. Пермь.1988.165

69. Целищев В.А. Теоретические и экспериментальные исследования рулевых приводов со струйным гидроусилителем. Сборник "Ракетно-космическая техника". Серия XIV. Вып.З Труды межотраслевого семинара 1996г.

70. Целищева А.Р., Целищев В.А. Выбор гидромеханических корректирующих устройств для электрогидравлического следящего привода со струйным гидроусилителем. Управление в сложных системах. Межв. Научн. Сб. Уфа, 1998.

71. Целищев В.А. Теоретические и экспериментальные исследования рулевых приводов со струйным гидроусилителем.// Сборник "Ракетно-космическая техника" Серия XIV. Вып.З Труды межотраслевого семинара 1996г.- С.82-98.

72. Черноруцкий Г.С., Сибрин А.П., Жабреев B.C. Следящие системы автоматических манипуляторов.- М.: Наука, 1987.- 272с.

73. Чупраков Ю.М. Гидропривод и средства гидроавтоматики: учебник для вузов по спец. "Гидропривод и гидропневмоавтоматика".- ML: Машиностроение, 1979.-232с.

74. Чемоданов Б.К. Следящие приводы. Книга первая,- М.: Энергия, 1976.- 480с.

75. Чемоданов Б.К. Следящие приводы. Книга вторая.- М.: Энергия, 1976.- 480с.

76. Шаронов A.B., Лопатин В.И., Васильев В.А. Идентификация параметров летательных аппаратов и автоматизация экспериментальных исследований: Учеб. Пособие.- М.: МАИ, 1982.- 71с.

77. Эйкхофф П. Основы идентификации систем управления: пер. С англ./ Под ред. Н. С. Райбмана.- М.: Мир, 1975.- 684с.

78. ИЗУЧЕНИЕ ВЗАИМОДЕЙСТВИЯ ПРЯМОГО И ОБРАТНОГО ПОТОКОВ В СГР В РАЗМЕРНОЙ ФОРМЕ

79. Расчет на основании уравнения импульсов характеристик СГР

80. Задаемся количеством значащих знаков после запятой1. Digits := 5

81. Построение графика зависимости смещения струи нагнетания от смещения среза сопла для рулевой машины ЗД-06plot(zcl,zct=0.0.0005528,axes=boxed,color=black,thickness=2);

82. Находим угол у (гамма), на который смещается струя нагнетания после взаимодействия с струей слива