Математическое моделирование стохастической передачи информации в цифровых системах управления с каналом конкурирующего доступа тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.18, кандидат технических наук Ивлиев, Максим Николаевич

• Ивлиев, Максим Николаевич
• кандидат технических наук
• 2008

Оглавление диссертации кандидат технических наук Ивлиев, Максим Николаевич

ВВЕДЕНИЕ.

1. ТЕНДЕНЦИИ РАЗВИТИЯ ЦИФРОВЫХ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ И

ПРОБЛЕМЫ ИХ МАТЕМАТИЧЕСКОГО МОДЕЛИРОВАНИЯ.

1.1. Современное состояние автоматизированных систем управления 9 технологическими процессами. Обзор промышленных протоколов.

1.1.1. Profibus.

1.1.2. CANopen.

1.1.3. DeviceNet.

1.1.4. Interbus-S.

1.1.5. Modbus.

1.1.6. FOUNDATION Fieldbus.

1.1.7. Ethernet.

1.2. Проблема выбора единой технологии обмена информацией между устройствами распределенных цифровых систем управления.

1.3. Подходы к математическому моделированию цифровых систем управления технологическими процессами, использующих для пере- 40 дачи данных сетевые каналы связи.

1.4. Цели и задачи исследования.

2. МАТЕМАТИЧЕСКОЕ МОДЕЛИРОВАНИЕ СТОХАСТИЧЕСКОЙ ПЕРЕДАЧИ ИНФОРМАЦИИ В ЦИФРОВЫХ СИСТЕМАХ

УПРАВЛЕНИЯ С КАНАЛОМ КОНКУРИРУЮЩЕГО ДОСТУПА.

2.1. Структурное моделирование стохастической передачи информации в цифровой системе управления, использующей при обмене данными принцип состязательности.

2.2. Математическая модель ЦСУ с передачей информации по КМД.

2.3. Оценка результатов математического моделирования.

2.4. Выводы.

3. АНАЛИЗ МАТЕМАТИЧЕСКОЙ МОДЕЛИ ЦИФРОВОЙ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ С ПЕРЕДАЧЕЙ ИНФОРМАЦИИ ПО КАНАЛУ

МНОЖЕСТВЕННОГО ДОСТУПА.

3.1. Исследование устойчивости ЦСУ с передачей информации по КМД.

3.1.1. Определение границ устойчивости ЦСУ с различными законами регулирования по критерию Гурвица.

3.1.1.1. Исследование влияния параметров регулирования на изменение областей устойчивости ЦСУ.

3.1.1.2. Исследование влияния параметров ЦСУ на изменение областей устойчивости.

3.1.2. Примеры переходных процессов ЦСУ с передачей информации по КМД.

3.2. Исследование качества процесса управления ЦСУ с передачей информации по КМД.

3.2.1. Анализ качественных показателей переходных процессов ЦСУ с обменом данными по КМД.

3.2.1.1.Влияние параметров математической модели ЦСУ на изменение показателя интегрально-квадратичной ошибки.

3.2.1.2. Влияние канала множественного доступа на изменение качественных показателей переходного процесса.

3.2.2. Выводы по выбору параметров ЦСУ для обеспечения заданного качества управления.

4. МЕТОДИКА И ТЕХНИКА ЭКСПЕРИМЕНТА.

4.1. Техника эксперимента.

4.2. Методика экспериментов и обработки экспериментальных данных

5. ПРАКТИЧЕСКОЕ ИСПОЛЬЗОВАНИЕ РЕЗУЛЬТАТОВ ИССЛЕДОВАНИЯ.

5.1. Методика инженерного расчета переходных процессов и качества процесса управления ЦСУ с обменом данными по ККМД.

5.2. Пример расчета переходных процессов и качественных показателей

5.3. Методика инженерного расчета поиска оптимальных настроек регулятора ЦСУ с обменом данными по КМД.

5.3.1. Оптимизация с целью обеспечения заданного качества управления.

5.3.2. Методика поиска оптимальных настроек регулятора ЦСУ с обменом данными по КМД с целью обеспечения устойчивости.

5.4. Промышленное использование способа и устройства управления линией фотолитографии.

5.5. Промышленное использование цифровой системы управления с обменом данными по каналу конкурирующего доступа.

5.6. Разработка комплекса программ "Синтез и анализ цифровых систем управления".

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Математическое моделирование стохастической передачи информации в цифровых системах управления с каналом конкурирующего доступа»

Актуальность работы. Одним из приоритетных направлений в науке и технике на сегодняшний день является развитие информационных и телекоммуникационных технологий. В соответствии с положениями федеральной целевой программы "Национальная технологическая база" (постановление N 54 Правительства РФ от 29 января 2007 г.) предусмотрено проведение работ по разработке перспективных технологий создания интегрированных систем с цифровой обработкой информации с целью сокращения номенклатуры программно-аппаратных средств. Для решения этих задач, а также для повышения эффективности функционирования современных открытых информационно-управляющих систем промышленных предприятий требуется использование наиболее производительных каналов связи.

На сегодняшний день использование перспективных разработок ведущих фирм-производителей оборудования для автоматизации технологических процессов сдерживается отсутствием математических моделей, позволяющих учитывать недетерминированность передачи данных на нижнем уровне управления.

Основы моделирования процессов функционирования цифровых систем управления, использующих сеть конкурирующего доступа для обмена данными, заложили в своих трудах следующие ученые: Казаков И.Е., Артемьев В.М., Ивановский А.В., Колмановский И.В., Туманов М.П., Georges J,-P., Vatanski N., Н. Gao, James Lam, Xian-Ming Zhang, однако разработанные модели не учитывают стохастический характер обмена данными по каналу связи.

В связи с этим задача разработки и исследования математических моделей с недетерминированной передачей информации по каналу конкурирующего множественного доступа (ККМД) имеет теоретическое и прикладное значение.

Диссертационная работа выполнена в соответствии с планом госбюджетных научно-исследовательских работ по теме «Математическое и компьютерное моделирование в задачах проектирования и оптимизации функционирования информационных технологических систем» (№ г.р. 01.2006.06298) и в рамках гранта РФФИ «Математическое моделирование микромеханических процессов в технологии формирования нанопленок», регистрационный номер 06-08-01310-а.

Целью работы является разработка математической модели стохастической передачи информации в цифровой системе управления стационарными линейными объектами с обменом данными по каналу конкурирующего множественного доступа.

Для достижения поставленной цели в диссертационной работе сформулированы следующие задачи исследования:

1. Провести анализ современного состояния математического моделирования цифровых систем управления (ЦСУ) стационарными линейными объектами с передачей информации по каналу конкурирующего множественного доступа, способов и механизмов передачи информации по каналам связи;

2. Синтезировать структурную модель цифровой системы управления с обменом данными по ККМД и разработать математическую модель передачи информации в ЦСУ, позволяющую учитывать различные режимы работы системы, проверить адекватность математической модели;

3. Исследовать влияние параметров математической модели ЦСУ на изменение основных качественных показателей переходного процесса (интегрально-квадратичной и статической ошибки, времени регулирования, перерегулирования, коэффициента затухания) и границ устойчивости;

4. Разработать пакет прикладных программ синтеза и анализа системы управления с передачей информации по каналу конкурирующего доступа; провести сравнительный анализ по результатам вычислительного эксперимента с данными, полученными на пилотной установке.

Методы исследования. Для решения поставленных задач в работе задачи решались на основе системного подхода, использовались методы вычислительной математики и моделирования, теории дифференциальных уравнений, теории случайных марковских процессов, а также теории систем со случайной структурой.

Научная новизна.

1. Методика моделирования стохастической передачи информации в цифровой системе управления (ЦСУ) с обменом данными по каналу конкурирующего множественного доступа (ККМД).

2. Математическая модель ЦСУ с обменом данными по ККМД, учитывающая не только случайный характер передачи сигналов, но и их возможную потерю.

3. Способ управления технологической линией модульной структуры с ККМД для обмена данными, позволяющий повысить универсальность и эффективность работы ЦСУ, а также уменьшить номенклатуру используемых устройств.

4. Алгоритм для расчета устойчивости и определения качественных показателей переходного процесса цифровой системы управления с обменом данными по каналу конкурирующего множественного доступа (интегрально-квадратичной и статической ошибки, времени регулирования, перерегулирования, коэффициента затухания).

Практическая значимость состоит в повышении эффективности функционирования цифровых систем управления технологическими процессами за счет использования устройств, поддерживающих современные способы обмена данными (стандарт Ethernet); разработанные программные и алгоритмические комплексы позволяют производить синтез и анализ цифровых систем управления, использующих ККМД для обмена данными, с целью определения устойчивости и расчета параметров ЦСУ.

Апробация работы. Основные положения и результаты диссертационной работы докладывались и обсуждались на III международной конференции «Computer, Information, Systems Sciences and Engineering (CISSE '07)», VII и VIII международной научной конференции «Кибернетика и высокие технологии XXI века» (г. Воронеж, 2006, 2007 г.), на XIX международной научной конференции «Математические методы в технике и технологиях» (г. Воронеж, 2006 г.), на всероссийской школе-семинаре «Инновационный менеджмент в сфере высоких технологий» (г. Тамбов, 2007), на II международной научной конференции «Современные проблемы прикладной математики и математического моделирования» (г. Воронеж, 2007 г.), на V Всероссийской научно-технической конференции «Информационные системы и модели в научных исследованиях, промышленности и экологии» (г. Тула, 2006), в научно-техническом журнале «Системы управления и информационные технологии».

Публикации. По теме диссертации опубликовано 13 печатных работ, в том числе 12 статей (из них 3 статьи изданы в периодических изданиях, рекомендуемых ВАК РФ при защите кандидатских и докторских диссертаций), 1 патент РФ.

Структура и объем работы. Диссертация состоит из введения, пяти глав, основных выводов, списка литературы и приложений. Материал изложен на 156 страницах, содержит 58 рисунков и 7 таблиц. Библиография включает 106 наименований. Результаты исследований изложены в печатных работах, ссылки на которые даны в заголовках соответствующих параграфов.

Заключение диссертации по теме «Математическое моделирование, численные методы и комплексы программ», Ивлиев, Максим Николаевич

ОСНОВНЫЕ ВЫВОДЫ ПО РЕЗУЛЬТАТАМ РАБОТЫ

1. Проведенный анализ математических моделей цифровых систем управления (ЦСУ) стационарными линейными объектами, использующими для обмена данными метод конкурирующего доступа, показал, что использование математического аппарата теории систем со случайной структурой позволяет учитывать не только случайный характер доставки информации, но и ее возможную потерю.

2. Проведенное на основе системного анализа моделирование позволило синтезировать структурную модель передачи информации по сети путем представления канала с конкурирующим множественным доступом (ККМД) в виде стохастического квантователя и фиксатора, с учетом случайного запаздывания в передаче сигнала между устройствами ЦСУ.

3. Разработана математическая модель ЦСУ стационарными линейными объектами с обменом данными по ККМД, позволяющая учитывать режимы работы с различной загрузкой канала путем задания параметров в законе распределения Эрланга времени передачи информации, определяемых экспериментально.

4. Проверена адекватность математической модели по результатам экспериментального исследования; рассчитанные значения средней ошибки аппроксимации и коэффициента детерминации не превышают значения 7 % и 0.926 соответственно, что свидетельствуют о достаточном качестве модели. Допустимую погрешность и минимальное время вычисления с учетом выявленных свойств модели обеспечивает метод Эйлера с шагом интерполирования Ю-4 с.

5. Проведен анализ влияния параметров модели ЦСУ с обменом данными по ККМД на изменение качественных показателей переходного процесса системы (интегрально-квадратичной ошибки, времени регулирования, перерегулирования, коэффициента затухания, статической ошибки). Для объекта регулирования, представленного в виде инерционного звена 1-го порядка, определены области устойчивости системы управления для случая использования пропорционального, пропорционально-интегрального и пропорционально-интегрально-дифференциального законов регулирования.

6. Выполнено исследование влияния канала конкурирующего множественного доступа на изменение основных качественных показателей работы системы регулирования и сформулированы рекомендации по обеспечению требуемого качества работы ЦСУ. Так, например, для систем управления, включающих до 200 контроллеров и полевых устройств, обменивающихся данными с частотой до 50 с"1, время доставки пакетов с данными с вероятностью 0,99999 не превышает значение 0,015 с, что позволяет использовать ЦСУ с обменом данными по ККМД для управления широким спектром процессов пищевой и химической промышленности.

7. Разработан пакет прикладных программ, позволяющих производить оценку переходных процессов ЦСУ по двум первым центральным моментам, определять качественные показатели процесса управления, а также исследовать устойчивость системы.

145

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Ивлиев, Максим Николаевич, 2008 год

1. Ажикин В. А., К расчету дискретно-непрерывных систем управления Текст. / В.А. Ажикин, В. Волгин // Радиоэлектроника, электротехника и энергетика 1999. - С. 312- 313.

2. Александров А.Ю., Об устойчивости решений одного класса нелинейных систем с запаздыванием Текст. / А.Ю. Александров, А.П. Жабко// ж. Автоматика и телемеханика 2006. - № 9. - С. 3 - 12.

3. Артемьев В.М. Дискретные системы управления со случайным периодом квантования Текст. / В.М. Артемьев, А.В. Ивановский М.: Энергоатомиздат, 1986 - 96 с.

4. Артемьев В.М. Теория динамических систем со случайными изменениями структуры Текст. / В.М. Артемьев- Мн.: Выш. школа, 1979. — 160 с.

5. Батков A.M. Методы оптимизации в статистических задачах управления Текст. / A.M. Батков и др. М.: Машиностроение, 1975.

6. Бесекерский В.А. Теория систем автоматического управления Текст. / В.А. Бесекерский, Е.П. Попов Спб.: Профессия, 2003. - 752 с.-(серия: специалист)

7. Большаков В. Д. Теория ошибок и наблюдений с основами теории вероятности. М.: Недра, 1965. - 184 с.

8. Вознесенский В. А. Статистические методы планирования эксперимента в технико-экономических исследованиях. М.: Финансы и статистика, 1981.-263 с.

9. Волгин В.В., Оценка экономической эффективности САУ технологическим процессом Текст. / В.В. Волгин // ж. Промышленные АСУ и контроллеры 2004. - № 8. - С. 4 - 6.

10. Володин А. А., Автоматизация международного ТОКАМАКА средствами российской АСУ на базе Ethernet Текст. / А.А. Володин, В.И.

11. Логин, Б.Ю.Миронов // ж. Приборы и системы управления 1998. - № 12. -С. 18-23.

12. Гак А.А., Стохастическое управление с оптимальной случайной длительностью при косвенных наблюдениях Текст. / А.А. Гак, В.Я. Катковник// ж. Автоматика и телемеханика — 1980. №1.- С. 181- 186.

13. Гальперин М.В. Квантование времени в информационных системах Текст. / М.В. Гальперин М.: Энергоатомиздат, 1983.

14. Гелиг А.Х., Частотные методы в теории устойчивости систем управления с импульсной модуляцией Текст. / А.Х. Гелиг, А.Н. Чурилов// ж. Автоматика и телемеханика — 2006. №11,- С. 60 - 74.

15. Герхен-Губанов Г.В., Влияние величины квантования по времени на динамические свойства двумерных дискретных систем общего вида Текст. / Г.В. Герхен-Губанов, Е.Н. Медведев, А.Н.Кузнецов II ж. Изв. вузов. Приборостроение 1979. - № 5. - С. 40 - 44.

16. Горелов Г.В. Нерегулярная дискретизация сигналов Текст. / Г.В. Горелов М.: Радио и связь, 1983.

17. Гриценко А. В., Улучшение качества алгоритма управления "Предиктор Смита" посредством автоматического вычисления времени запаздывания Текст. / А. В. Гриценко // Пром. АСУ и контроллеры.- 2004. -№ 12. С. 32- 37.

18. Губкин А.А., Анализ средне-квадратичной устойчивости предельных циклов нелинейных стохастических систем Текст. / А.А. Губкин, Л.Б. Ряшко// ж. Автоматика и телемеханика 2007. - № 10. - С. 79 -92.

19. Егоров Е.В., О промышленных сетях без формул и диаграмм Текст. / Е.В. Егоров // ж. Автоматизация в промышленности - 2003. - № 11. - С. 25 - 30.

20. Затеев А.С., Оборудование для промышленных Ethernet-сетей Текст. / А.С. Затеев // ж. Автоматизация в промышленности 2006. - № 1. -С. 12-14.

21. Захаров Н.А., Беспроводные сети Ethernet: тенденции развития и примеры применения Текст. / Н.А. Захаров // ж. Автоматизация в промышленности 2005. - № 2. - С. 16 - 19.

22. Захаров Н.А., Очередные задачи промышленного Ethernet Текст. / Н.А. Захаров // ж. Автоматизация в промышленности 2004. - № 8. - С. 21 -23.

23. Захаров Н.А., Применение Ethernet на уровне физических устройств Текст./ Н.А. Захаров // ж. Автоматизация в промышленности -2003.- №4.- С. 56-57.

24. Захаров Н.А., Ethernet и питание в одной розетке Текст. / Н.А. Захаров // ж. Автоматизация в промышленности 2006. - № 2. - С. 22 - 23.

25. Зубов С.В., Исследование расчетной устойчивости систем обыкновенных дифференциальных уравнений при неограниченных возмущениях Текст. / С.В. Зубов// ж. Автоматика и телемеханика 2007. -№ 1.- С. 187- 189:

26. Иванов В.А., Анализ импульсных систем с переменным периодом следования импульсов Текст. / В.А. Иванов, Ю.П. Корнюшин // ж. Изв. вузов. Приборостроение 1979. - № 1. - С. 34 - 41.

27. Ивлиев М.Н. Анализ устойчивости цифровых систем управления с множественным доступом к единому каналу передачи данных. Текст. / М.Н. Ивлиев, А.Е., Емельянов, Г.В. Абрамов // Материалы XLV отчетной науч. конф. за 2006 год / Воронеж, ВГТА. 4.2 - с. 91-92.

28. Ивлиев М.Н. Анализ устойчивости цифровых систем управления с состязательным доступом к среде передачи данных. Текст. / М.Н. Ивлиев,

29. А.Е., Емельянов, Г.В. Абрамов // Материалы VIII международной науч.-тех. конф. "Кибернетика и высокие технологии XXI века" / Воронеж, ВГУ, 2007 -т. 1 -с. 106-111.

30. Ивлиев М.Н. Математическое моделирование стохастических систем с состязательным принципом обмена информацией. Текст. / М.Н. Ивлиев, А.Е., Емельянов, Г.В. Абрамов // Материалы XLIV отчетной науч. конф. за 2005 год / Воронеж, ВГТА. 4.2 - с. 35.

31. Ивлиев М.Н. Моделирование и исследование устойчивости систем управления с множественным методом доступа. Текст. / М.Н. Ивлиев, А.Е., Емельянов, Г.В. Абрамов // Материалы V Всероссийской науч.-тех. конф.

32. Информационные системы и модели в научных исследованиях промышленности и экологии" / Тула, ТулГУ. с. 82 - 85.

33. Казаков И.Е. Статистическая теория систем управления в пространстве состояний Текст. / И.Е. Казаков М.: Наука, 1975.

34. Кальхоф Й., Децентрализованная и комплексная автоматизация: единое решение на базе Interbus, Ethernet и Profinet Ю Текст. / Й. Кальхоф // ж. Автоматизация в промышленности 2006. - № 8. - С. 13 - 16.

35. Кишкин B.JL, Применение Industrial Ethernet в системах управления технологическими процессами на АЭС Текст. / B.JL Кишкин, А.А. Новиков, Ю.А. Еремин // ж. Автоматизация в промышленности 2005. -№11.- С. 10- 15.

36. Команцев А.В., Построение открытых автоматизированных систем: уровень коммуникаций Текст. / А.В. Команцев, В.Б. Конкин, О.П. Иванова // ж. Автоматизация в промышленности 2003. - № 8. - С. 20 - 23.

37. Конкин В.Б., Последовательная связь versus Ethernet: как сделать последовательные устройства сетевыми? Текст. / В.Б. Конкин, О.П. Иванова // ж. Автоматизация в промышленности 2003. - № 6. - С. 55 - 56.

38. Костылев А.А. Статистическая обработка результатов экспериментов на микро-ЭВМ и программируемых калькуляторах / А.А. Костылев, П.В. Миляев, Ю.Д. Дорский и др.: Л.: Энергоатомиздат. Ленингр. отд-ие, 1991.-304 с.

39. Красовский А.А. Статистическая теория переходных процессов в системах управления Текст. / А.А. Красовский М.: Наука, 1968.

40. Кругляк К.В., Локальные сети Ethernet в АСУТП: быстрее, дальше, надежнее Текст. / К.В. Кругляк // ж. СТА- 2003. № 1. - С. 6 - 13.

41. Кругляк К.В., Промышленные сети: цели и средства Текст. / К.В. Кругляк // ж. Автоматизация в промышленности 2003. - №11.- С. 37 - 43.

42. Круглов В.В., Устойчивость нелинейных импульсных систем со случайным квантованием по времени Текст. / В.В. Круглов, В.А. Зубов // ж. Изв. вузов. Приборостроение 1988. - № 12. - С. 32 - 35.

43. Круглов В.В., Устойчивость цифровых систем регулирования со случайной задержкой в УВМ Текст. / В.В. Круглов // ж. Изв. вузов. Приборостроение 1989. - № 2. - С. 18 - 22.

44. Круглов В.В., Вероятностные характеристики сигналов, квантованных в случайные моменты времени Текст. / В.В. Круглов // ж. Приборы и системы 1985. - № 7. - С. 60.

45. Кузин JI.T. Расчет и проектирование дискретных систем управления Текст. / JI.T. Кузин М.: Машгиз, 1962.

46. Кузнецов B.C., Industrial Ethernet наиболее используемая промышленная шина 2003 г Текст. / B.C. Кузнецов // Автоматиз. в промети.- 2004. - № 7. - С. 20 - 22.

47. Кузнецов B.C., Industrial Ethernet раскидывает сети Текст. / B.C. Кузнецов // ж. Автоматизация в промышленности 2005. - № 8. - С. 7 - 11.

48. Кузьмин Ю. Б., Типовой проект автоматизации технологических процессов на базе технологии Industrial Ethernet Текст. / Ю. Б. Кузьмин // Пром. АСУ и контроллеры 2005. - № 1. - С. 14- 21.

49. Латышев Э.Э., Надежность систем со случайным поступлением задач в ЭВМ Текст. / Э.Э. Латышев // ж. Автоматика и телемеханика 1982. - №2.- С. 114-120.

50. Лурье Б.Я. Классические методы автоматического управления Текст. / Б.Я. Лурье, П. Дж. Энрайт Спб.: БХВ-Петербург, 2004. - 640 е.: ил.

51. Мадорский Л.С., Расчет динамических систем со случайным интервалом замыкания Текст. / Л.С. Мадорский // ж. Изв. вузов. Радиоэлектроника 1981. - № 11. - С. 83 - 84.

52. Мадорский Л.С., Устойчивость импульсных систем со случайным периодом Текст. / Л.С. Мадорский // ж. Изв. вузов. Приборостроение -1978.- № 1.- С. 38-43.

53. Мадорский Л.С., Анализ дискретных систем со случайным периодом методом пространства состояний Текст. / Л.С. Мадорский // ж. Изв. вузов. Приборостроение 1979. - № 11. - С. 20 — 24.

54. Мадорский JI.C., Анализ дискретных систем со случайными интервалами замыкания Текст. / Л.С. Мадорский // ж. Изв. вузов. Приборостроение 1983. - № 2. - С. 35 - 39.

55. Мальчиков, С.В. Приближенный метод статистического анализа систем со случайным временем работы Текст. / С.В Мальчиков // ж. Автоматика и телемеханика 1979. - №11.- С. 93 - 97.

56. Митчелл Г., Ethernet в системах управления производственными процессами Текст. / Митчелл Гэри А.// Мир компьютер, автоматиз. 2000. - № 4. - С. 48 - 52.

57. Олифер В.Г. Компьютерные сети. Принципы, технологии, протоколы Текст. / В.Г. Олифер, Н.А. Олифер . — Спб.: Питер, 2000. 672 е.: ил.

58. Орлов С.И. Ethernet в системах промышленной автоматизации Текст. // С.И. Орлов // ж. Журнал сетевых решений/LAN 2005. - № 7. - С. 9-19.

59. Попов С.И., Ethernet в поле. Почему бы и нет? Текст. / С.И. Попов // ж. Автоматизация в промышленности 2003. - №11.- С. 43 - 45.

60. Поттосина С.А., Оценка функции корреляции случайного процесса при измерениях в случайные моменты времени Текст. / С.А. Поттосина // ж. Приборы и системы 1989. - № 8. - С. 85 - 86.

61. Пугачев B.C. Теория случайных функций и ее применение к задачам автоматического „управления Текст. / B.C. Пугачев М.: Физматгиз, 1960.

62. Стратанович Р.Л., Новая форма записи стохастических интегралов и уравнений Текст. / Р.Л. Стратанович Вестник МГТУ, Сер. Математика и механика , 1964, №1, С. 92-106

63. Суворов С.Н., Исследование одного класса цифровых следящих систем как систем с переменным запаздыванием Текст. / С.Н. Суворов // ж. Автоматика и телемеханика 1986. - №11.- С. 32 - 37.

64. Сурикова Е. И. Погрешность приборов измерений. JL: Изд-во Ленингр. ун-та, 1975 — 160 с.

65. Тараканов К.В. Аналитические методы исследования систем Текст. / К.В. Тараканов, Л.А. Овчаров, А.И. Тарышкин М.: Советское радио, 1974.

66. Тихонов В.И. Марковские процессы Текст. / В.И. Тихонов, М.А. Марков-М.: Советское радио, 1977.

67. Тойберт П. Оценка точности результатов измерений. /Пер. с нем. -М.: Энергоатомиздат, 1988 88 с.

68. Туманов М.П., Распределенные САУ с периодическим запаздыванием в реальных каналах связи Текст. / М.П. Туманов, А.Г. Данилюк // ж. Приборы и системы управления 1997. - № 8. - С. 31 - 33.

69. Туманов М.П., Учет особенностей программной реализации алгоритмов управления и переменного запаздывания при разработке САУ на базе ЭВМ Текст. / М.П. Туманов, А.Г. Данилюк // ж. Приборы и системы управления 1998. - № 11. - С. 64 - 66.

70. Туманов М.П., Переменное запаздывание в сетевом компоненте и его влияние на устойчивость систем управления Текст. / М.П. Туманов, Ю.В. Дворянников // ж. Системы управления и информационные технологии -2007.- №3 (29). С. 32-35.

71. Тютюнник М., Концепция Transparent Factory: Web технология в автоматизации Текст. / М. Тютюнник // Мир компьютер, автоматиз - 2001. -№ 1,- С. 23 -28.

72. Шляхин А. В., Оценка устойчивости автоматизированных систем при попытках несанкционированного доступа Текст. / А.В. Шляхин // Изв. вузов. Радиоэлектроника-2000. т. 43. - С. 27 - 32.

73. Шубладзе А. М., Синтез разрывных управлений для объектов с переменным запаздыванием Текст. / A.M. Шубладзе, А.Г. Уланов// ж. Автоматика и телемеханика 1977. - № 7. - С. 9 - 14.

74. Шубладзе А. М., Адаптивные импульсные регуляторы для нестационарных объектов с преобладающим запаздыванием Текст. / A.M. Шубладзе, С.В. Гуляев// ж. Приборы. Системы управления 1998. - № 11. -С. 51 -53.

75. Щербаков Д.В., Quo vadis Ethernet? Текст. / Д.В. Щербаков // ж. Автоматизация в промышленности - 2003. - № 12. - С. 24 - 26.

76. Якушенко С., Применение технологий Ethernet и Internet в АСУТП и энергетике Текст. / С. Якушенко // Мир компьютер, автоматиз — 2003. -№ 5. С. 47 - 50.

77. Almutairi, N.B., Network-based controlled DC motor with fuzzy compensation Текст. / Almutairi, N.B., Chow M.-Y., Tipsuwan Y.// Proceedings of the 27th annual conference of the IEEE industrial electronics society (IECON 01).-2001. №.3.- C. 1844 - 1849.

78. Bauer P., Total Delay Compensation in LAN Control Systems and Implications for Scheduling Текст. / Bauer P., Schitiu M., Lorand С., K. Premaratne.// Proceeding of the American Control Conference. 2001. - C. 4300 - 4305.

79. Borkowski D., Roznorodnosc i proby ujednolicenia przemyslowych sieci kontrolno-pomiarowych Текст. / Borkowski Dariusz // Elektrotechn. i elektron-2002. № 1. - C. 70 - 75.

80. Cruz R. , A Calculus for Network Delay, Part I: Network Elements in Isolation Текст. / R . Cruz// IEEE Transactions on Information Theory. 1991. -№.37.- C. 114 - 131.

81. Eusebi А., Вопросы устойчивости и управления телеманипуляционными системами с временным запаздыванием Текст. / А. Eusebi, С. Melchiorri // IFAC'96- 1996. С. 289 - 294.

82. Jasperneite J., Deterministic Real-Time Communication with Switched Ethernet. Текст. / Jasperneite J., Neumann P., Theis M., K. Watson // 4th IEEE International Workshop on Factory Communication Systems. 2002. - С. 11 -18.

83. Li S., Delay-dependent controller design for networked control systems with long time delays: an iterative LMI method Текст. / Li S., Wang Z., Sun Y. // Proceedings Fifth World Congress on Intelligent Control and Automation. 2004 -№.2.- C. 1338 - 1342.

84. Peterson P., Open networking fuels the next major advancement in industrial automation Текст. / Peterson Cornelius Pete // Electron. Des. 1998. -т. 46. - C. 70 - 75.

85. Prokes J., Ethernet v prumyslove automatizaci Текст. / J. Prokes // Automatizace 2001. - № 3. - C. 166 - 167.

86. Tipsuvvan Y., Разработка ПИ-контроллера со способностью к сетевому взаимодействию Текст. / Tipsuwan Yudyium, Chow Mo-Yuen // IEEE/ASME Trans. Mechatron.- 2004. № 3. - C. 491- 498.

87. Tipsuwan Y., Control methodologies in networked control systems Текст. / Tipsuwan Y., Chow M.-Y. // Control Engineering Practice. 2003 - №. 11.- C. 1099 - 1111.

88. Troncoso L., Система автоматизации газового месторождения, объединенная на базе беспроводной Ethemet-ceTH Текст. / Troncoso Luis, Arevalo Diego, Artusi Nestor CM World Oil 2004. - № 9. - C. 45 - 52.

89. Schneider G., Industrial Ethernet: An open standard in the making Текст. / Schneider Georg//Control Solut-2003.- №9.- C. 30-32.

90. Wang J., Исследование устойчивости САУ с бесконечной задержкой Текст. / Wang Ji-xiang // Shenyang gongye daxue xuebao — 1999. -т. 21.- C. 143 145.

91. Wang, Z.-Q., Representation of uncertain time delays in the H infinity framework Текст. / Wang Z.-Q., Lundstrom P., Skogestad S. // International Journal of Control. 1994- №. 59. - C. 627 - 638.

92. Wong Leo K., Terabit systems with multi-gigabit, multiple channel transceivers Текст. / Wong Leo KM Electron. Eng. Des 2002. - № 902. - C. 55 -58.

93. Yachuan Y., Ситуация с применением "открытых" систем управления Текст. / Yao Yachuan, Jia Jinling // Zuhe jichuang yu zidonghua jiagongjishu —2003. №8.- C. 68 - 69.

94. Yan W., Применение ЛВС типа Ethernet Текст. / Yan Wei-guo, Wang Min-jie, Wang Min-rui // Dalian ligong daxue xuebao 2003. - № 3. - C. 77-81.

95. Yang S. H., Компенсация запаздывания и потери данных в основанных на Интернете АСУ Текст. / Yang S. Н., Chen X., Tan L. S., Yang L.// Trans. Inst. Meas. and Contr.- 2005. № 2. - C. 103- 118.