Разработка и исследование математической модели цифрового управления с регулярным квантованием стохастической передачей информации тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.18, кандидат технических наук Ивашин, Алексей Леонидович

• Ивашин, Алексей Леонидович
• кандидат технических наук
• 2011

Оглавление диссертации кандидат технических наук Ивашин, Алексей Леонидович

ВВЕДЕНИЕ

1. ПЕРСПЕКТИВЫ РАЗВИТИЯ СЕТЕВЫХ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ

1.1 .Применение технологий автоматизации на производстве и в системах интеллектуальных зданий

1.2. Анализ работы сетевых протоколов

1.3. Современные подходы к математическому моделированию сетевых систем управления

1.4.Цель и задачи исследования

2. МАТЕМАТИЧЕСКОЕ МОДЕЛИРОВАНИЕ ПРОЦЕССА РЕГУЛИРОВАНИЯ СЕТЕВОЙ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ НА БАЗЕ КАНАЛА МНОЖЕСТВЕННОГО ДОСТУПА

С ФИКСИРОВАННЫМИ ЧАСТОТАМИ

ФУНКЦИОНИРОВАНИЯ ДАТЧИКА И РЕГУЛЯТОРА

2.1.Структурное математическое моделирование ССУ

2.2.Математическая модель ССУ с передачей информации по КМД 47 2.3.Оценка результатов математического моделирования 52 2.4.Выводы

3. АНАЛИЗ МАТЕМАТИЧЕСКОЙ МОДЕЛИ ЦИФРОВОГО УПРАВЛЕНИЯ С РЕГУЛЯРНЫМ КВАНТОВАНИЕМ СТОХАСТИЧЕСКОЙ ПЕРЕДАЧЕЙ ИНФОРМАЦИИ

3.1.Устойчивость математической модели системы управления

3.2.Исследование влияния конструктивных параметров на 55 устойчивость модели управления

3.3.Исследование влияния функциональных параметров на устойчивость модели управления

3.4.Выводы

4. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНОЕ ИССЛЕДОВАНИЕ 76 4.1 .Техника эксперимента

4.1.1. Структурные схемы экспериментальной установки

4.1.2. Программные компоненты экспериментальной установки 82 4.2.Методика экспериментов и обработки полученных данных

5. ПРАКТИЧЕСКОЕ ИСПОЛЬЗОВАНИЕ РЕЗУЛЬТАТОВ ИССЛЕДОВАНИЯ

5.1.Методика расчета переходных процессов и областей устойчивости сетевой системы управления

5.1.1. Методика расчета качественных показателей переходного процесса

5.1.2. Методика определения устойчивости сетевой системы с заданными параметрами

5.2.Пример расчета переходных процессов и областей устойчивости

5.3.Разработка информационной системы моделирования сетевой системы управления

5.4.Выводы

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Разработка и исследование математической модели цифрового управления с регулярным квантованием стохастической передачей информации»

Актуальность работы. Анализ тенденций развития информационных систем промышленных предприятий, использующих развитые информационные системы автоматизации, показал, что на нижнем уровне широкое применение получили протоколы на основе стандартов промышленного Ethernet (Profinet, EtherCAT, EthernetPowerlink, EtherNet/IP и др.). Используемый при этом метод множественного доступа с контролем несущей и обнаружением коллизий (CSMA/CD) при передаче информации не предоставляет гарантий доставки. Однако, необходимо отметить, что одним из основных требований к системам управления является детерминированность по времени. Поэтому для разработки и исследования таких систем необходимо создание новых математических моделей и алгоритмов на их основе, учитывающих специфику данного метода доступа и прогнозирующих области устойчивого функционирования.

Исследованию систем со стохастической передачей информации посвящены работы Артемьева В. М., Шубладзе А. М. и Иванова В. А. Используемые ими подходы позволяют анализировать системы со случайной структурой, но не учитывают особенности функционирования канала конкурирующего доступа. В разработанных Тумановым М. П., Georges J,-Р., Vatanski N. и др. моделях учитывались некоторые особенности стандарта Ethernet, однако исследователи ограничились рассмотрением лишь предельных режимов работы. Поэтому разработка и исследование моделей для системы с регулярным квантованием в условиях случайного времени доставки в канале множественного доступа является актуальным.

Диссертационная работа выполнена в соответствии с планом госбюджетных научно-исследовательских работ по теме «Математическое и компьютерное моделирование в задачах проектирования и оптимизации функционирования информационных технологических систем» (ГК № 01.2006.06298), а также в рамках грантов ФЦП «Научные и научнопедагогические кадры инновационной России на 2009-2013 гг.» по теме «Разработка открытых информационных систем перерабатывающих производств» (ГК № П947) и ФЦП «Исследования и разработки по приоритетным направлениям развития научно-технического комплекса России на 2007-2012 гг.» по теме «Проведение проблемно-ориентированных поисковых исследований в области создания систем мониторинга и управления энергопотребления в зданиях и сооружениях» (ГК № 02.552.11.7053).

Методы исследования. Использованы теория случайных марковских процессов и систем со случайной структурой, а также системный подход, методы вычислительной математики, дифференциальных уравнений, теории автоматического управления.

Научная новизна.

1. Разработана методика моделирования цифрового управления в канале множественного доступа в условиях регулярного квантования моментов выдачи регулирующего воздействия и моментов трансляции данных выхода объекта в канал множественного доступа. Данная схема квантования позволяет повысить эффективность функционирования систем управления с учетом высокой вероятности потерь данных и случайных задержек при передаче через канал доступа.

2. Разработан приближенный метод численного анализа модели, отличающийся трансформацией исходных уравнений в алгебраические рекуррентные зависимости для математического ожидания и дисперсии фазовых координат системы.

3. Предложен численный метод идентификации областей устойчивости математической модели в координатах (т/Го, &реЛоб) по математическому ожиданию и дисперсии, позволяющий анализировать изменение параметров системы управления на устойчивость решения и алгоритм определения качественных показателей процесса управления на основе канала множественного доступа.

Практическая значимость состоит в повышении эффективности функционирования цифровых систем управления, использующих канал множественного доступа для передачи информации (стандарт Ethernet), за счет внесения изменений в процесс квантования. Разработанный программный комплекс позволяет производить синтез и анализ цифровых систем управления с целью расчета их параметров и определения областей устойчивости.

Результаты работы в виде комплекса программ для моделирования и исследования процессов в системах управления на основе канала конкурирующего доступа апробированы на предприятии "Воронежский Технопарк".

Апробация работы. Основные положения и результаты диссертационной работы докладывались и обсуждались на III международной конференции "Computer, Information, Systems Sciences and Engineering (CISSE'09)" (г. Бриждпорт, США, 2009), на IX, X и XII международной научной конференции "Кибернетика и высокие технологии XXI века" (г. Воронеж, 2009, 2008, 2010 г.), на XXI и XXIII, международной научной конференции "Математические методы в технике и технологиях" (г. Саратов, 2008, 2010 г.), на Всероссийской научной конференции студентов, аспирантов и молодых ученых (г. Воронеж, 2009 г.), во Всероссийской школе-семинаре "Инновационный менеджмент в сфере высоких технологий" (г. Тамбов, 2007 г.), на отчетных научных конференциях ВГТА (г. Воронеж, 2007, 2008, 2009 г.).

Публикации. По теме диссертации опубликовано 11 печатных работ, из которых 3 - в изданиях, рекомендуемых ВАК РФ и 1 свидетельство о регистрации программы для ЭВМ.

Личный вклад автора. Личный вклад автора заключается в постановке задач и их решении. Автором разработаны математические модели, приведены методы расчета областей устойчивости решений, синтезированы алгоритмы и предметно-ориентированные программы.

Структура и объем работы. Диссертация состоит из введения, пяти глав, основных выводов, списка литературы и приложений. Материал изложен на 156 страницах, содержит 58 рисунков и 7 таблиц. Библиография включает 106 наименований.

Заключение диссертации по теме «Математическое моделирование, численные методы и комплексы программ», Ивашин, Алексей Леонидович

ОСНОВНЫЕ ВЫВОДЫ ПО РЕЗУЛЬТАТАМ РАБОТЫ

1. Анализ функционирования систем, использующих конкурирующий доступ к среде передачи данных, показал необходимость разработки математической модели, учитывающей зависимость моментов времени квантования датчика и выработки управляющего воздействия в условиях недетерминированности передачи.

2. Проведенное на основе системного анализа моделирование позволило разработать структурную модель использующую канал множественного доступа, содержащую квантователи, интеграторы и сумматоры, которая позволяет моделировать режимы работы системы управления при условии зависимого квантования.

3. Разработана дискретная математическая модель, которая при квантовании датчика через время Т0, на основе вероятностей доставки пакетов за время т и Т0-т, позволяет найти стохастические характеристики фазовых координат системы посредством рекуррентного алгоритма.

4. Разработана численная схема определения областей устойчивости математической модели, позволяющая получить области устойчивого функционирования системы в различных диапазонах загрузки сети. Например, для системы управления с объектом регулирования, представленным в виде инерционного звена 1-го порядка и пропорционально-интегральным регулятором, времени квантования датчика и выработки управляющего воздействия дает увеличение области устойчивости почти в два раза для величины т/Т0 лежащей в пределах [0,6; 0,8].

5. Анализ моделирования показал, что наиболее целесообразно при описании рассматриваемых систем управления использовать модель с зависимым квантованием при загрузках канала передачи данных в пределах от 40% до 80%. В данном случае интегральный показатель расхождения математического ожидания выхода объекта экспериментальных данных не превышает 7%.

6. Разработан пакет предметно-ориентированных программ, позволяющих проводить экспериментальные исследования и оценку переходных процессов систем управления по двум центральным моментам, определять качественные показатели процесса управления (интегрально-квадратичную ошибку, время регулирования, перерегулирование, коэффициент затухания, статическую ошибку), исследовать устойчивость решений модели.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Ивашин, Алексей Леонидович, 2011 год

1. Ажикин В. А., К расчету дискретно-непрерывных систем управления Текст. / В.А. Ажикин, В. Волгин // Радиоэлектроника, электротехника и энергетика 1999. - С. 312- 313.

2. Александров А.Ю., Об устойчивости решений одного класса нелинейных систем с запаздыванием Текст. / А.Ю. Александров, А.П. Жабко// ж. Автоматика и телемеханика 2006. - № 9. - С. 3 - 12.

3. Артемьев В.М. Дискретные системы управления со случайным периодом квантования Текст. / В.М. Артемьев, A.B. Ивановский М.: Энергоатомиздат, 1986 - 96 с.

4. Артемьев В.М. Теория динамических систем со случайными изменениями структуры Текст. / В.М. Артемьев- Мн.: Выш. школа, 1979. -160 с.

5. Батков A.M. Методы оптимизации в статистических задачах управления Текст. / A.M. Батков и др. М.: Машиностроение, 1975.

6. Бесекерский В.А. Теория систем автоматического управления Текст. / В.А. Бесекерский, Е.П. Попов Спб.: Профессия, 2003. - 752 с.-(серия: специалист)

7. Большаков В. Д. Теория ошибок и наблюдений с основами теории вероятности. М.: Недра, 1965. - 184 с.

8. Вознесенский В. А. Статистические методы планирования эксперимента в технико-экономических исследованиях. М.: Финансы и статистика, 1981.-263 с.

9. Волгин В.В., Оценка экономической эффективности САУ технологическим процессом Текст. / В.В. Волгин // ж. Промышленные АСУ и контроллеры 2004. - № 8. - С. 4 - 6.

10. Володин А. А., Автоматизация международного ТОКАМАКА средствами российской АСУ на базе Ethernet Текст. / A.A. Володин, В.И.

11. Логин, Б.Ю.Миронов // ж. Приборы и системы управления — 1998. № 12. -С. 18-23.

12. Востриков А. А., Принципы построения информационно-управляющих систем на основе IP-сетей для встраиваемых применений : Дис. канд. техн. наук : 05.13.01 СПб., 2004

13. Гак A.A., Стохастическое управление с оптимальной случайной длительностью при косвенных наблюдениях Текст. / A.A. Гак, В.Я. Катковник // ж. Автоматика и телемеханика— 1980. № 1. - С. 181 - 186.

14. Гальперин М.В. Квантование времени в информационных системах Текст. / М.В. Гальперин М.: Энергоатомиздат, 1983.

15. Гелиг А.Х., Частотные методы в теории устойчивости систем управления с импульсной модуляцией Текст. / А.Х. Гелиг, А.Н. Чурилов// ж. Автоматика и телемеханика — 2006. № 11. - С. 60 - 74.

16. Герхен-Губанов Г.В., Влияние величины квантования по времени на динамические свойства двумерных дискретных систем общего вида Текст. / Г.В. Герхен-Губанов, E.H. Медведев, А.Н.Кузнецов // ж. Изв. вузов. Приборостроение 1979. - № 5. - С. 40 - 44.

17. Горелов Г.В. Нерегулярная дискретизация сигналов Текст. / Г.В. Горелов -М.: Радио и связь, 1983.

18. Гриценко А. В., Улучшение качества алгоритма управления "Предиктор Смита" посредством автоматического вычисления времени запаздывания Текст. / А. В. Гриценко // Пром. АСУ и контроллеры 2004. -№ 12. - С. 32- 37.

19. Губкин A.A., Анализ среднеквадратичной устойчивости предельных циклов нелинейных стохастических систем Текст. / A.A. Губкин, Л.Б. Ряшко// ж. Автоматика и телемеханика 2007. - № 10. - С. 79 -92.

20. Егоров Е.В., О промышленных сетях без формул и диаграмм Текст. / Е.В. Егоров // ж. Автоматизация в промышленности - 2003. - №11. - С. 25 -30.

21. Затеев A.C., Оборудование для промышленных Ethernet-сетей Текст. / A.C. Затеев // ж. Автоматизация в промышленности 2006. - № 1. -С. 12-14.

22. Захаров H.A., Беспроводные сети Ethernet: тенденции развития и примеры применения Текст. / H.A. Захаров // ж. Автоматизация в промышленности 2005. - № 2. - С. 16 - 19.

23. Захаров H.A., Очередные задачи промышленного Ethernet Текст. / H.A. Захаров // ж. Автоматизация в промышленности 2004. - № 8. - С. 21 -23.

24. Захаров H.A., Применение Ethernet на уровне физических устройств Текст./ H.A. Захаров // ж. Автоматизация в промышленности -2003.- №4.- С. 56 57.

25. Захаров H.A., Ethernet и питание в одной розетке Текст. / H.A. Захаров // ж. Автоматизация в промышленности 2006. - № 2. - С. 22-23.

26. Зубов C.B., Исследование расчетной устойчивости систем обыкновенных дифференциальных уравнений при неограниченных возмущениях Текст. / C.B. Зубов// ж. Автоматика и телемеханика 2007. -№ 1. - С. 187- 189.

27. Иванов В. А., Анализ импульсных систем с переменным периодом следования импульсов Текст. / В.А. Иванов, Ю.П. Корнюшин // ж. Изв. вузов. Приборостроение 1979. - № 1. - С. 34 - 41.

28. Ивашин, A. JI. Цифровая система управления с передачей информации по каналу множественного доступа и регулярным тактом квантования Текст. / A. JI. Ивашин, А. Е. Емельянов, Г. В. Абрамов // Автоматизация и современные технологии, 2009. №9 — с. 35 - 39.

29. Ивашин, A. JI. Математическое моделирование системы управления освещением на базе протокола Ethernet Текст. / A. JI. Ивашин, А. Н. Рязанов, Г. В. Абрамов, О. А. Зинченко // Вестник ВГТУ, том 6, № 9, Воронеж, 2010, с. 162 164.

30. Казаков И.Е. Статистическая теория систем управления в пространстве состояний Текст. / И.Е. Казаков М.: Наука, 1975.

31. Кальхоф И., Децентрализованная и комплексная автоматизация: единое решение на базе Interbus, Ethernet и Profinet Ю Текст. / Й. Кальхоф // ж. Автоматизация в промышленности 2006. - № 8. - С. 13 - 16.

32. Кишкин В. Д., Применение Industrial Ethernet в системах управления технологическими процессами на АЭС Текст. / B.JI. Кишкин, A.A. Новиков, Ю.А. Еремин // ж. Автоматизация в промышленности 2005. -№ 11.- С. 10-15.

33. Команцев A.B., Построение открытых автоматизированных систем: уровень коммуникаций Текст. / A.B. Команцев, В.Б. Конкин, О.П. Иванова // ж. Автоматизация в промышленности 2003. - № 8. - С. 20-23.

34. Конкин В.Б., Последовательная связь versus Ethernet: как сделать последовательные устройства сетевыми? Текст. / В.Б. Конкин, О.П. Иванова // ж. Автоматизация в промышленности 2003. - № 6. - С. 55 - 56.

35. Костылев A.A. Статистическая обработка результатов экспериментов на микро-ЭВМ и программируемых калькуляторах / A.A. Костылев, П.В. Миляев, Ю.Д. Дорский и др.: Д.: Энергоатомиздат. Ленингр. отд-ие, 1991.-304 с.

36. Красовский A.A. Статистическая теория переходных процессов в системах управления Текст. / A.A. Красовский М.: Наука, 1968.

37. Кругляк К.В., Локальные сети Ethernet в АСУТП: быстрее, дальше, надежнее Текст. / К.В. Кругляк // ж. СТА- 2003. № 1. - С. 6 - 13.

38. Кругляк К.В., Промышленные сети: цели и средства Текст. / К.В. Кругляк // ж. Автоматизация в промышленности — 2003. № 11. - С. 37 -43.

39. Круглов В.В., Устойчивость нелинейных импульсных систем со случайным квантованием по времени Текст. / В.В. Круглов, В.А. Зубов // ж. Изв. вузов. Приборостроение 1988. - № 12. - С. 32 - 35.

40. Круглов В.В., Устойчивость цифровых систем регулирования со случайной задержкой в УВМ Текст. / В.В. Круглов // ж. Изв. вузов. Приборостроение 1989. - № 2. - С. 18 - 22.

41. Круглов В.В., Вероятностные характеристики сигналов, квантованных в случайные моменты времени Текст. / В.В. Круглов // ж. Приборы и системы 1985. - № 7. - С. 60.

42. Кузин Л.Т. Расчет и проектирование дискретных систем управления Текст. / Л.Т. Кузин-М.: Машгиз, 1962.

43. Кузнецов B.C., Industrial Ethernet наиболее используемая промышленная шина 2003 г Текст. / B.C. Кузнецов // Автоматиз. в промети.- 2004. - № 7. - С. 20 - 22.1.l

44. Кузнецов B.C., Industrial Ethernet раскидывает сети Текст. / B.C. Кузнецов // ж. Автоматизация в промышленности — 2005. № 8. - С. 7 -11.

45. Кузьмин Ю. Б., Типовой проект автоматизации технологических процессов на базе технологии Industrial Ethernet Текст. / Ю. Б. Кузьмин // Пром. АСУ и контроллеры.- 2005. № 1. - С. 14- 21.

46. Латышев Э.Э., Надежность систем со случайным поступлением задач в ЭВМ Текст. / Э.Э. Латышев // ж. Автоматика и телемеханика 1982.- №2. С. 114-120.

47. Лурье Б.Я. Классические методы автоматического управления Текст. / Б.Я. Лурье, П. Дж. Энрайт Спб.: БХВ-Петербург, 2004. - 640 е.: ил.

48. Мадорский Л.С., Расчет динамических систем со случайным интервалом замыкания Текст. / Л.С. Мадорский // ж. Изв. вузов. Радиоэлектроника 1981. - № 11. - С. 83 - 84.

49. Мадорский Л.С., Устойчивость импульсных систем со случайным периодом Текст. / Л.С. Мадорский // ж. Изв. вузов. Приборостроение 1978. - № 1. - С. 38 - 43.

50. Мадорский Л.С., Анализ дискретных систем со случайным периодом методом пространства состояний Текст. / Л.С. Мадорский // ж. Изв. вузов. Приборостроение 1979. - № 11. - С. 20 - 24.

51. Мадорский Л.С., Анализ дискретных систем со случайными интервалами замыкания Текст. / Л.С. Мадорский // ж. Изв. вузов. Приборостроение 1983. - № 2. - С. 35 - 39.

52. Мальчиков, С.В. Приближенный метод статистического анализа систем со случайным временем работы Текст. / С.В Мальчиков // ж. Автоматика и телемеханика 1979. - № 11. - С. 93 - 97.

53. Митчелл Г., Ethernet в системах управления производственными процессами Текст. / Митчелл Гэри А.// Мир компьютер, автоматиз. — 2000.- № 4. С. 48 - 52.

54. Олифер В.Г. Компьютерные сети. Принципы, технологии, протоколы Текст. / В.Г. Олифер, H.A. Олифер . Спб.: Питер, 2000. - 672 е.: ил.

55. Орлов С.И. Ethernet в системах промышленной автоматизации Текст. // С.И. Орлов // ж. Журнал сетевых решений/LAN 2005. - № 7. - С. 9-19.

56. Попов С.И., Ethernet в поле. Почему бы и нет? Текст. / С.И. Попов // ж. Автоматизация в промышленности 2003. - №11.- С. 43 - 45.

57. Поттосина С. А., Оценка функции корреляции случайного процесса при измерениях в случайные моменты времени Текст. / С.А. Поттосина // ж. Приборы и системы 1989. - № 8. - С. 85 - 86.

58. Пугачев B.C. Теория случайных функций и ее применение к задачам автоматического управления Текст. / B.C. Пугачев — М.: Физматгиз, 1960.

59. Стратанович Р.Д., Новая форма записи стохастических интегралов и уравнений Текст. / P.J1. Стратанович Вестник МГТУ, Сер. Математика и механика , 1964, №1, С. 92-106.

60. Суворов С.Н., Исследование одного класса цифровых следящих систем как систем с переменным запаздыванием Текст. / С.Н. Суворов // ж. Автоматика и телемеханика 1986. - №11.- С. 32 - 37.

61. Сурикова Е. И. Погрешность приборов измерений. JL: Изд-во Ленингр. ун-та, 1975 - 160 с.

62. Тараканов К.В. Аналитические методы исследования систем Текст. / К.В. Тараканов, Л.А. Овчаров, А.И. Тарышкин М.: Советское радио, 1974.

63. Тихонов В.И. Марковские процессы Текст. / В.И. Тихонов, М.А. Марков-М.: Советское радио, 1977.

64. Тойберт П. Оценка точности результатов измерений. /Пер. с нем. -М.: Энергоатомиздат, 1988 88 с.

65. Туманов М.П., Распределенные САУ с периодическим запаздыванием в реальных каналах связи Текст. / М.П. Туманов, А.Г. Данилюк // ж. Приборы и системы управления 1997. - №8.- С.31-33.

66. Туманов М.П., Учет особенностей программной реализации алгоритмов управления и переменного запаздывания при разработке САУ на базе ЭВМ Текст. / М.П. Туманов, А.Г. Данилюк // ж. Приборы и системы управления 1998. - №11.- С. 64 - 66.

67. Туманов М.П., Переменное запаздывание в сетевом компоненте и его влияние на устойчивость систем управления Текст. / М.П. Туманов, Ю.В. Дворянников // ж. Системы управления и информационные технологии -2007. №3 (29). - С. 32-35.

68. Тютюнник М., Концепция Transparent Factory: Web технология в автоматизации Текст. / М. Тютюнник // Мир компьютер, автоматиз -2001.- № 1.- С. 23 -28.

69. Шалаев Максим Павлович. Динамический анализ и диагностика состояния IP-сети : Дис. . канд. техн. наук : 05.13.13 СПб., 2005 132 с. РГБ ОД, 61:05-5/3153.

70. Шляхин А. В., Оценка устойчивости автоматизированных систем при попытках несанкционированного доступа Текст. / A.B. Шляхин // Изв. вузов. Радиоэлектроника 2000. - т. 43. - С. 27 - 32.

71. Шубладзе А. М., Синтез разрывных управлений для объектов с переменным запаздыванием Текст. / A.M. Шубладзе, А.Г. Уланов// ж. Автоматика и телемеханика — 1977. № 7. - С. 9 - 14.

72. Шубладзе А. М., Адаптивные импульсные регуляторы для нестационарных объектов с преобладающим запаздыванием Текст. / A.M.

73. Шубладзе, С.В. Гуляев// ж. Приборы. Системы управления 1998. - № 11. -С. 51-53.

74. Щербаков Д.В., Quo vadis Ethernet? Текст. / Д.В. Щербаков // ж. Автоматизация в промышленности - 2003. - № 12. - С. 24 - 26.

75. Якушенко С., Применение технологий Ethernet и Internet в АСУТП и энергетике Текст. / С. Якушенко // Мир компьютер, автоматиз — 2003. № 5. - С. 47 - 50.

76. Almutairi, N.B., Network-based controlled DC motor with fuzzy compensation Текст. / Almutairi, N.B., Chow M.-Y., Tipsuwan Y.// Proceedings of the 27th annual conference of the IEEE industrial electronics society (IECON 01).-2001. №.3,- C. 1844 - 1849.

77. Bauer P., Total Delay Compensation in LAN Control Systems and Implications for Scheduling Текст. / Bauer P., Schitiu M., Lorand С., K. Premaratne.// Proceeding of the American Control Conference. 2001. - C. 4300 -4305.

78. Borkowski D., Roznorodnosc i proby ujednolicenia przemyslowych sieci kontrolno-pomiarowych Текст. / Borkowski Dariusz // Elektrotechn. i elektron.- 2002. № 1. - C. 70 - 75.

79. Cruz R. , A Calculus for Network Delay, Part I: Network Elements in Isolation Текст. / R . Cruz// IEEE Transactions on Information Theory. 1991. -№.37.- C. 114 - 131.

80. Eusebi А., Вопросы устойчивости и управления телеманипуляционными системами с временным запаздыванием Текст. / А. Eusebi, С. Melchiorri //IFAC96- 1996. С. 289 - 294.

81. Georges J,-P., Use of upper bound delay estimate in stability analysis and robust control compensation in networked control systems Текст./ Georges

82. J,-P., Vatanski N., Rondeau E., Jamsa-Jounela S.-L. // 12th IF AC Symposium on Information Control Problems in Manufacturing (INCOM ' 2006) №. 1 - pp. 107112.

83. Jasperneite J., Deterministic Real-Time Communication with Switched Ethernet. Текст. / Jasperneite J., Neumann P., Theis M., K. Watson // 4th IEEE International Workshop on Factory Communication Systems. 2002. -C. 11 - 18.

84. Peterson P., Open networking fuels the next major advancement in industrial automation Текст. / Peterson Cornelius Pete // Electron. Des. — 1998. -т. 46. С. 70 - 75.

85. Prokes J., Ethernet v prumyslove automatizad Текст. / J. Prokes // Automatizace 2001. - № 3. - C. 166 - 167.

86. Tipsuwan Y., Разработка ПИ-контроллера со способностью к сетевому взаимодействию Текст. / Tipsuwan Yudyium, Chow Mo-Yuen // IEEE/ASME Trans. Mechatron.- 2004. № 3. - С. 491- 498.

87. Tipsuwan Y., Control methodologies in networked control systems Текст. / Tipsuwan Y., Chow M.-Y. // Control Engineering Practice. 2003 - №. 11.- C. 1099 - 1111.

88. Troncoso L., Система автоматизации газового месторождения, объединенная на базе беспроводной Ethernet-сети Текст. / Troncoso Luis, Arevalo Diego, Artusi Nestor С.// World Oil.- 2004. № 9. - С. 45 - 52.

89. Schneider G., Industrial Ethernet: An open standard in the making Текст. / Schneider Georg // Control Solut.- 2003. № 9. - C. 30 - 32.

90. Wang J., Исследование устойчивости САУ с бесконечной задержкой Текст. / Wang Ji-xiang // Shenyang gongye daxue xuebao 1999. -т. 21.- C. 143 - 145.

91. Wang, Z.-Q., Representation of uncertain time delays in the H infinity framework Текст. / Wang Z.-Q., Lundstrom P., Skogestad S. // International Journal of Control.- 1994- №.59.- C. 627 638.

92. Wong Leo K., Terabit systems with multi-gigabit, multiple channel transceivers Текст. / Wong Leo K.// Electron. Eng. Des 2002. - № 902. - C. 55 - 58.

93. Yachuan Y., Ситуация с применением "открытых" систем управления Текст. / Yao Yachuan, Jia Jinling // Zuhe jichuang yu zidonghua jiagong jishu.- 2003. № 8. - C. 68 - 69.

94. Yan W., Применение ЛВС типа Ethernet Текст. / Yan Wei-guo, Wang Min-jie, Wang Min-rui // Dalian ligong daxue xuebao — 2003. № 3. - C. 77-81.

95. Yang S. H., Компенсация запаздывания и потери данных в основанных на Интернете АСУ Текст. / Yang S. Н., Chen X., Tan L. S., Yang L.// Trans. Inst. Meas. and Contr.- 2005. № 2. - C. 103- 118.

96. Свободная энциклопедия. : Умный дом, Wikipedia Foundation, 2010 — Режим доступа:http://ru.wikipedia.org/wiki/%D0%A3%D0%BC%D0%BD%D1%8B%D0%B9 % D0%B4%D0%BE%D0%BC, свободный. — Загл. с экрана. — Яз. рус., англ.

97. Свободная энциклопедия. : Ethernet, Wikipedia Foundation, 2010 — Режим доступа: http://ru.wikipedia.org/wiki/Ethernet, свободный. — Загл. с экрана. —Яз. рус., англ.