Исследование и разработка средств имитационного моделирования воздушной обстановки в реальном и ускоренном масштабе времени при существенных ограничениях на ресурсы тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.01, кандидат технических наук Рейтлингер, Сергей Александрович

• Рейтлингер, Сергей Александрович
• кандидат технических наук
• 2004

Оглавление диссертации кандидат технических наук Рейтлингер, Сергей Александрович

ПЕРЕЧЕНЬ УСЛОВНЫХ ОБОЗНАЧЕНИЙ.

ВВЕДЕНИЕ.

1. АНАЛИЗ СРЕДСТВ МОДЕЛИРОВАНИЯ ВОЗДУШНОЙ ОБСТАНОВКИ И ПОСТАНОВКА ЗАДАЧИ.

1.1. Описание основных моделируемых процессов.

1.1.1. Задание и отработка плана полёта.

1.1.2. Динамика процесса движения отдельного ВС.

1.1.3. Функционирование автопилота.

1.1.4. Информационное взаимодействие ВС с центрами управления полётом.

1.1.5. Процесс возникновения навигационных ошибок и их коррекция.

1.1.6. Радиолокационное наблюдения.

1.1.7.Оценка нарушения RNP.

1.1.8.Исходные данные для моделирования.

1.2. Сравнение возможностей существующих имитаторов воздушной обстановки. т 1.3. Постановка задачи.

Выводы по главе.

2. КОНСТРУИРОВАНИЕ ИМИТАЦИОННОЙ МОДЕЛИ И ПРОЕКТИРОВАНИЕ ИВО.

2.1. Эволюция методов объектно-ориентированного анализа и проектирования.

2.2. Обзор современных методов проектирования параллельных систем и систем реального времени.

2.3. Выбор способа описания архитектуры.

2.3.1.Универсальный язык моделирования.

2.4. Модель процесса разработки.

2.4.1. Сравнение жизненного цикла ИВО с другими процессами разработки ПО.

2.4.1.1. Сравнение жизненного цикла ИВО с USDP.

2.4.1.2. Сравнение жизненного цикла ИВО со спиральной моделью.

2.5. Моделирование требований.

2.5.1. Моделирование прецедентов.

2.5.1.1. Прецеденты общего управления ВС. ф 2.5.1.2. Прецеденты Таймера.

2.5.1.3. Прецеденты Управления Выделенным ВС.

2.5.1.4. Прецеденты Настройки Модели.

2.5.1.5. Прецеденты Загрузки Модели Из БД.

2.5.1.6. Прецеденты Управления Моделированием.

2.5.1.7. Прецеденты Изменения Полётных Данных.

2.6. Разработка Аналитической модели.

2.6.1. Статическое моделирование.

2.6.1.1. Построение контекста классов ИВО.

2.6.1.2. Построение модели сущностных классов.

2.6.1.3. Определение словаря классов.

2.6.2. Начальное разбиение ИВО на подсистемы.

2.6.3. Динамическое моделирование.

2.6.3.1. Динамическое моделирование прецедентов управления

2.6.3.2. Динамическое моделирование прецедентов таймера.

2.6.3.3. Динамическое моделирование прецедентов управления выделенным ВС.

2.6.3.4. Динамическое моделирование прецедентов настройки модели.

2.6.3.5. Динамическое моделирование прецедентов загрузки модели из БД.

2.6.3.6. Динамическое моделирование прецедентов управления моделированием.

2.6.3.7. Динамическое моделирование прецедентов изменения полётных данных.

2.7. Разработка проектной модели.

2.8. Структура алгоритма ИМ.

2.8.1.Структура обобщённого алгоритма ИМ.

2.8.2.Структура алгоритма обработки одного ВС.

Выводы по главе.

ФОРМИРОВАНИЕ ВЗАИМОСВЯЗЕЙ В ИМИТАЦИОННОЙ МОДЕЛИ.

3.1. Вычислительные методы.

3.1.1.Практические приближённые способы аппроксимации.

3.1.2.Кусочно-линейная интерполяция на разреженной сетке.

3.1.3.Методы численного интегрирования.

3.1.3.1. Классические методы.

3.1.3.2. Двухканальный метод быстрого численного интегрирования.

3.1.3.3. Метод трапеций при кусочно - линейной аппроксимации на разреженной сетке.

3.1.4. Анализ производительности выбранных методов.

3.2. Сопровождение воздушных судов.

3.2.1.Имитация формирования сообщений системы АЗН.

3.2.2. Отображение координатных отметок.

3.3. Имитация полёта.

3.3.1.Математические модели динамики полёта.:.

3.3.2.Уравнения моментов.

3.3.3.Кинематические уравнения вращательного движения.

3.3.4.Уравнения сил (ускорений).

3.3.5.Кинематические уравнения движения центра масс в нормальной земной СК.

3.3.6.Уравнение динамики полёта.

3.3.7.Расчёт элементов пространственного манёвра ВС.

3.4. Прогнозирование траекторного движения ВС.

3.4.1.Физическая интерпретация спирального движения.

3.4.2.Изменение матрицы направляющих косинусов.

3.4.3.Промежуточная СК.

3.4.4.Формулы для земных координат и скоростей.

3.4.5. Достоинства спирального прогнозирования в ИВО.

3.5. Имитация изменения курса.

3.6. Формирование случайных реализаций траекторий движения

3.6.1.Полёт по маршруту без радиотехнических корректоров.

3.6.2.Полёт по маршруту в зоне действия радиотехнических корректоров.

3.6.3.Алгоритм по формированию траектории полёта ВС в зоне коррекции.

3.6.4. Полёт по маршруту при выходе из зоны действия радиотехнических корректоров.

3.6.5.Моделирование радиокорректоров типа РСБН, ДМЕ/ДМЕ, приводных радиостанций (ПРС), спутниковой аппаратуры потребителей GNSS.

3.7. Оценка выполнения RNP.

3.8. Анализ производительности модели.

3.8.1.Теория планирования в реальном времени.

3.8.2.Планирование в реальном времени в ИВО.

3.9. Программная реализация ИМ.

Выводы по главе.

4. ВАРИАНТЫ ИСПОЛЬЗОВАНИЯ ИВО.

4.1. Проведение тестового моделирования на маршруте Москва-Екатеринбург.

4.2. Проверка адекватности имитационной модели.

4.3. Результаты проведённого тестового моделирования.

Выводы по главе.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Исследование и разработка средств имитационного моделирования воздушной обстановки в реальном и ускоренном масштабе времени при существенных ограничениях на ресурсы»

ф Актуальность работы. Постановлением Правительства РФ №144 от 22 февраля 2000 г. утверждена Концепция модернизации и развития Единой системы организации воздушного движения России. Концепция определяет пути эволюционного перехода от традиционной к перспективной федеральной аэронавигационной системе РФ на базе использования перспективных наземных, бортовых и космических средств и систем связи, навигации, наблюдения и организации воздушного движения CNS/ATM ИКАО.

Применение глобальных систем связи, навигации, наблюдения и линий передачи цифровых данных, объединяющих все элементы аэронавигационной системы в единый автоматизированный комплекс обуславливает необходимость использования методов моделирования при создании, сертификации и эксплуатации аэронавигационной системы, а также для оценки её эффективности [9]. Для увеличения эффективности воздушного движения необходима отработка организационных, тактических, технических и экономических решений путём использования перспективной современной моделирующей базы [35].

Разработка перспективного моделирующего комплекса позволит использовать математическое, имитационное и полунатурное моделирование для проведения перспективных и прикладных исследований процессов в системе ОрВД, в том числе: процессов и систем обслуживания (управления) воздушного движения; процессов и систем организации потоков воздушного движения; процессов организации воздушного пространства в целях обеспечения обслуживания (управления) воздушного движения и организации потоков воздушного движения.

Для полноценного функционирования такого моделирующего комплекса необходимы средства имитационного моделирования воздушной обстановки.

Необходимость в построении имитационной модели обусловлена как невозможностью создания адекватной математической модели воздушной обстановки, так и необходимостью изменения параметров модели в щ> соответствии с аналогичным изменением этих параметров в реальной системе. Диссертационная работа и посвящена созданию программного средства, осуществляющего имитационное моделирование воздушной обстановки в требуемом объёме при реальной загрузке в режимах реального и ускоренного масштаба времени, обеспечивая требуемую точность имитации при существенных ограничениях на ресурсы. Этим и определяется её актуальность.

В мире существуют программные средства со схожей функциональностью, но они не удовлетворяют в полной мере всем требованиям поставленной задачи. Большинство зарубежных систем имитационного моделирования воздушной обстановки отличаются крайне высокими стоимостью и требованиями к аппаратному обеспечению при стандартном наборе функций, а системы, доступные для внедрения, отличаются весьма

А ограниченной функциональностью. В частности, к основным отличиям разработанного в диссертации имитатора воздушной обстановки от существующих аналогов, можно отнести имитационную модель воздушной обстановки с шагом моделирования воздушного движения 0.1 с, включающую блок имитации движения воздушных судов на всех этапах полёта и средств наблюдения, а также разработанный алгоритм формирования случайных реализаций траекторий воздушных судов при полёте по заданному маршруту, позволяющий производить оценку нарушений требуемых навигационных характеристик на трассах с параллельным формированием статистики о выполнении полётов по заданному маршруту вне пределов разрешённой полосы удержания в горизонтальной плоскости, определяемой выбранным типом RNP с учётом характеристик системы бортового оборудования и обеспечивающих радиотехнические средств.

Щ Цель работы. Разработка программно-алгоритмического обеспечения для имитационного моделирования воздушной обстановки в составе МК ОрВД в реальном и ускоренном масштабе времени при существенных ограничениях на ресурсы.

Основные задачи, решаемые в данной диссертационной работе: ж анализ методов и средств моделирования воздушной обстановки с описанием их возможностей, позволивший сформировать набор функциональности для ИВО; создание имитационной модели, позволившей производить моделирование воздушной обстановки в заданном объёме в режиме реального и ускоренного масштаба времени обеспечивая требуемую точность имитации; проектирование и разработка программного средства, реализующего данную имитационную модель.

Разработанная модель включает: имитацию движения воздушных судов, что позволяет моделировать необходимое число ВС на всех этапах полёта (взлёт, движение по стандартной траектории для вылетающих ВС, движение по маршруту, ф движение по стандартной траектории для прилетающих ВС, посадка), включая прогнозирование траекторного движения ВС и моделирование отклонений от курса с учётом: маршрута, определенного в плане полета (имитации), данных о метеообстановке, задаваемых при подготовке параметров моделирования, летно-технических характеристик имитируемых ВС, команд, вводимых диспетчерами и пилотами-операторами; имитацию средств радиолокационного наблюдения и радиокорректоров типа VOR/DME, РСБН, ПРС и GNSS с формированием данных о координатах ВС в нескольких основных системах координат; имитацию формирования сообщений системы автоматического зависимого наблюдения, а также формирования запросов на информацию АЗН и ф отображение сообщений АЗН; имитацию воспроизведения процедур обработки информации о местоположении ВС, включая процедуры экстраполяции и интерполяции для отображения трека ВС и сопровождающей его информации; имитацию расчёта расхода топлива каждым ВС с возможностью вывода его остатка и ежеминутного расхода; оценку с использованием методов имитационного моделирования степени выполнения точностных характеристик при производстве полётов конкретных ВС по выбранной трассе с известным составом и дислокацией обеспечивающих РТС с представлением точностных характеристик RNP; расчёт распределения суммарного времени, в течение которого ВС данного типа выполняет полёт по заданному маршруту вне пределов разрешённой полосы удержания в горизонтальной плоскости, определяемой выбранным типом RNP с учётом характеристик бортового оборудования и обеспечивающих РТС, вдоль маршрута полёта ВС с выделением наиболее опасных участков.

Методы исследования. При разработке имитационной модели использовались методы численного интегрирования (метод трапеций при кусочно - линейной аппроксимации на разреженной сетке), методы прогнозирования траекторного движения (спиральное прогнозирование), методы перевычисления координат между различными координатными системами, элементы теории полёта и теории случайных процессов, методы математического и имитационного моделирования.

При проектировании и программной реализации ИВО использовались методы проектирования информационных систем реального времени, методы объектно-ориентированного и системного программирования.

Основные научные результаты: > имитационная модель, позволяющая осуществлять имитационное моделирование воздушной обстановки в требуемом объёме для моделирующего комплекса организации воздушного движения в реальном и ускоренном масштабе времени при существенных ограничениях на ресурсы; алгоритм формирования случайных реализаций траекторий воздушных судов при полёте по заданному маршруту, включающий этапы полёта без радиотехнических корректоров, в зоне действия радиотехнических корректоров и при выходе из зоны действия радиотехнических корректоров, особенностью которого является возможность реализации в условиях ограниченных ресурсов; подход к оценке степени выдерживания точностных характеристик RNP в реальном времени при производстве полётов конкретных воздушных судов по выбранной трассе с известным составом и дислокацией обеспечивающих радиотехнических средств.

Практическая значимость. Имитатор воздушной обстановки, спроектированный и реализованный в рамках данной диссертационной работы, является подсистемой созданного Московским авиационным институтом и ГосНИИ «Аэронавигация» комплекса моделирования процессов организации воздушного движения [43], являющегося основой экспериментальной базы, позволяющей использовать математическое, имитационное и полунатурное моделирование при проведении различных исследований в области ОрВД, начиная с вопросов моделирования воздушных потоков в конкретном районе и кончая вопросами стратегического и оперативного планирования воздушного движения [40, 71].

Основные практические результаты:

Спроектировано и реализовано программное средство, реализующее предложенную имитационную модель и позволяющее проводить полунатурное (в реальном времени) и ускоренное имитационное моделирование в автоматическом и ручном режимах с одновременной визуализацией воздушного пространства. Разработанное ПО является подсистемой созданного Московским авиационным институтом и ГосНИИ «Аэронавигация» моделирующего комплекса ОрВД.

Произведено демонстрационное моделирование воздушного движения на маршруте Москва-Екатеринбург с параллельным накоплением статистики по степени выдерживания точностных характеристик RNP. комплекс был принят к эксплуатации ГОС НИИ "Аэронавигация", что подтверждается актом внедрения, а также продемонстрирован на выставке АВИА-2004, где был награждён дипломом с медалью.

Структура и объём работы. В первой главе проводится описание основных процессов, отображение которых должно осуществляться в ИВО. Далее в данной главе проводится анализ наиболее распространенных комплексов, предназначенных для моделирования воздушной обстановки. Описываются основные функции систем, а также главные достоинства и недостатки. В конце главы, приводиться сравнение существующих имитаторов воздушной обстановки, таких как EUROCAT 2000, OASIS и CTAS, определяются необходимые задачи.

Во второй главе представлено конструирование имитационной модели и проектирование программного средства ИВО, производится выбор способа описания архитектуры модели и обоснование данного выбора (п. 2.3). После этого описывается метод разработки системы (п. 2.4), обосновывается выбор данного метода разработки, кроме того, производиться сравнение с другими популярными методами разработки (п. 2.4.1).

Далее в данной главе проводиться аналитическое моделирование (п. 2.6), строятся статическая и динамическая модели системы. С помощью статической модели описываются структурные отношения между классами предметной области, а для выявления объектов, рассматриваемых в аналитической модели, применяется метод разбиения на объекты. Далее рассматривается динамическая модель, где с помощью диаграмм состояний определяются объекты, зависящие от состояния. В завершение описывается проектное моделирование, а также приводится описание структуры алгоритма ИМ.

В третьей главе рассмотрены основные методы и алгоритмы, позволяющие создать математическую модель [21] и на её основе осуществить имитационное и полунатурное моделирование [37, 46] в ИВО. В начале главы проводится анализ вычислительных методов, применяемых при разработке имитаторов движения ВС, на основе котрого осуществляется аргументированный выбор вычислительных методов, необходимых для реализации имитатора воздушной обстановки. Далее рассматриваются наиболее важные методы и алгоритмы, использваонные в ИВО:

Движение ВС на всех этапах полёта (взлёт, СИД, движение по маршруту, СТАР, посадка), а также прогнозирование траекторного движения ВС и моделирование отклонений от курса (п.п. 3.3 - 3.6).

Формирование случайных реализаций траекторий движения ВС, для чего также моделируется работа станций радиолокационного наблюдения и радиокорректоров типа VOR/DME, РСБН, DME/DME, ПРС и GNSS (п. 3.6).

Непрерывная оценка нарушений RNP на трассах с параллельным формированием статистики о выполнении полётов по заданному маршруту вне пределов разрешённой полосы удержания в горизонтальной плоскости, определяемой выбранным типом RNP с учётом достижимых характеристик системы аэронавигации (бортовое оборудование и обеспечивающие РТС).

В завершение главы проводится анализ производительности построенной системы.

В четвёртой главе рассматривается варианты использования ИВО, проверяется адекватность построенной ИМ. Приводятся результаты тестового моделирования воздушного движения на маршруте Москва-Екатеринбург.

Диссертация состоит из введения, четырёх глав, заключения и списка литературы из 84 наименований. Общий объём диссертации - 272 страницы машинописного текста, включает 106 рисунков, 8 таблиц и 3 приложения.

Заключение диссертации по теме «Системный анализ, управление и обработка информации (по отраслям)», Рейтлингер, Сергей Александрович

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ И ВЫВОДЫ

1. На базе анализа современного состояния проблемы моделирования воздушной обстановки, включающего исследование и сравнение существующих систем моделирования воздушного движения, поставлена задача разработки программно-алгоритмического обеспечения стенда имитационного моделирования, позволяющего производить моделирование воздушной обстановки в требуемом объёме при ограниченных ресурсах в режимах реального и ускоренного масштаба времени.

2. Осуществлён аргументированный выбор с анализом производительности вычислительных методов и алгоритмов, необходимых для имитации движения ВС, в частности метод трапеций при кусочно - линейной аппроксимации на разреженной сетке и метод спирального прогнозирования для прогнозирования траекторного движения при имитации движения ВС.

3. Реализованы блоки имитационной модели, такие как блок движения необходимого числа ВС на всех этапах полёта, блок имитации формирования сообщений системы АЗН, алгоритмы воспроизведения процедур обработки информации о местоположении ВС.

4. Разработан алгоритм формирования случайных реализаций траекторий ВС при полёте по заданному маршруту, включающий этапы полёта без радиотехнических корректоров, в зоне действия радиотехнических корректоров, а также при выходе из зоны действия радиотехнических корректоров, который может быть реализован в условиях ограниченных ресурсов.

5. Разработана методика оценки с использованием методов имитационного моделирования степени выполнения точностных характеристик при производстве полётов конкретных ВС по выбранной трассе с известным составом и дислокацией обеспечивающих радиотехнических средств с представлением точностных характеристик.

6. Спроектировано и реализовано программное средство ИВО, реализующее предложенную имитационную модель с возможностью разнесения подгружаемых блоков (статистики, оценки RNP и радиолокационных средств) на различные ПК одной ЛВС. ПС обладает следующими свойствами, выделяющими его из подобных комплексов: способностью осуществлять полунатурное (в реальном времени) и ускоренное имитационное моделирование воздушного движения с одновременной визуализацией воздушного пространства; загрузкой данных (летно-технических характеристик ВС, структуры воздушного пространства, метеообстановки, параметров упражнения и др.) в модель из БД на сервере, что позволяет значительно уменьшить время подготовки модели к запуску, а также обеспечивает дополнительную гибкость настройки; возможностью осуществить настройку модели в ИВО непосредственно перед имитацией воздушного движения, а также, через сервер, удалённо вводить в модель новые полётные планы в процессе моделирования; возможностью осуществлять моделирование как в полностью автоматическом режиме (управление осуществляется удалённо из подсистемы «Руководитель эксперимента»), так и в ручном режиме с использованием интерфейса ИВО; легкой интеграцией с другими подсистемами МК ОрВД, такими как подсистема информационного обслуживания рабочих мест диспетчеров, подсистема организации потоков воздушного движения, рабочие местами диспетчеров и пилотов-операторов через ЛВС, что обеспечивает гибкость, расширяемость и простоту настройки комплекса в целом.

7. Произведено тестовое моделирование МВЗ в реальном и ускоренном масштабе времени (в течение 24 часов был смоделирован 791 ВС), а также воздушного движения на маршруте Москва-Екатеринбург с параллельным накоплением статистики по степени выдерживания точностных характеристик RNP. Приведённые замеры показали, что модель не противоречит отечественным и зарубежным данным и осуществляет имитационное моделирование с заданной точностью. Комплекс был принят к эксплуатации головной организацией ГОС НИИ "Аэронавигация", что подтверждается актом внедрения, а также продемонстрирован на выставке АВИА-2004.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Рейтлингер, Сергей Александрович, 2004 год

1. Александреску А. Современное проектирование на С++. Т. 3. М.:Вильямс, 2002. 336 с.

2. Александров В. В., Садовничий В. А., Чугунов О.Д. Математические задачи динамической имитации полёта. М.: Изд-во МГУ. 1986, 181 с.

3. Бахвалов Н. И., Жидков Н. П., Кобельков Г. М. Численные методы. М.: Лаборатория базовых знаний, 2003. 632 с.

4. Бегичев Ю.И. Расширение возможностей имитационных систем / Тезисы докладов III Всесоюзн. Научно-техн. Конф. «Тренажёры и компьютеризация профессиональной подготовки», Калининград, 1-3 октября 1991 г. Ч. 2. М.:Изд. СНИО СССР, 1991. С. 204-205.

5. Боднер В.А., Закиров Р.А., Смирнов И.И. Авиационные тренажёры. М.: Машиностроение, 1978. 192 с.

6. Васильков Ю. В., Василькова Н. Н. Компьютерные технологии вычислений в математическом моделировании. М.: Финансы и статистика, 1999. 256 с.

7. Вержбицкий В. М. Основы численных методов. М: Высшая Школа, 2002. 840 с.

8. Вержбицкий В. М. Численные методы. Математический анализ и обыкновенные дифференциальные уравнения. М: Высшая Школа, 2001. 382 с.

9. Воеводин В. В., Воеводин Вл. В. Параллельные вычисления. СПб.: БХВ-Петербург, 2003. 608 с.

10. Буч Г. Объектно-ориентированный анализ и проектирование с примерами приложений на С++. СПб.: Невский Диалект, 1998. 560 с.

11. Гома X. UML. Проектирование систем реального времени, распределенных и параллельных приложений. М.:ДМК, 2002. 704 с.

12. Грегори Р. Эндрюс Основы многопоточного, параллельного и распределенного программирования. М.: Вильяме, 2003. 512 с.

13. Дейтел П. Дж., Дейтел Х.М. Как программировать на С++. Введение в объектно-ориентированное проектирование с использованием UML. М.: Бином, 2001. 1152 с.

14. Белоцерковский С. М., Кочетков Ю. А., Красовский А. А., Новицкий В.В. Введение в аэроавтоупругость. М.: Наука, 1980. 384 с.

15. Жуковский А.П., Расторгуев В.В. Комплексные радиосистемы навигации и управления самолётов. М.:МАИ, 1998. 265 с.

16. Кендалл С. Основные концепции UML. М.: Вильяме, 2002. 144 с.

17. Корн Г., Корн Т. Справочник по математике. М.: Наука, 1978. 832 с.

18. Корнеев В. В. Параллельные вычислительные системы. М.: Нолидж, 1999. 320 с.

19. Костевич Л. С. Математическое программирование. Мн: Новое знание, 2003. 424 с.

20. Краснощёков В. С., Петров А. А. Принципы построения моделей. М: Фазис, 2000, 424 с.

21. Красовский А. А. Аппроксимация функций многих аргументов в системах цифрового моделирования // Изв. АН СССР. Техн. Кибернет., 1989. №6 С. 139-144.

22. Красовский А. А., Лопатин В. И., Наумов А. И., Самолаев Ю. Н. Авиационные тренажёры. М.: Изд. ВВИА им. Жуковского, 1992. 320 с.

23. Красовский А. А. Математическое моделирование и компьютерные системы обучения и тренажа. М.: Изд. ВВИА им. Жуковского, 1989. 255 с.

24. Красовский А. А. Метод быстрого численного интегрирования одного класса динамических систем // Изв. АН СССР. Техн. Кибернет. 1989. № 1. С. 3 14.

25. Крылов В. И., Бобков В. В., Моностырный П. И. Вычислительные методы. М.: Наука, 1976. Т. 1. 303 с.

26. Крег JI. Применение UML и шаблонов проектирования. М.: Вильяме, 2002. 624 с.

27. Лешек А. Мацяшек. Анализ требований и проектирования систем. Разработка информационных систем с использованием UML. М.: Вильяме, 2002. 432 с.

28. Липаев В. В. Обеспечение качества программных средств. Методы и стандарты. М.: СИНТЕГ, 2001. 380 с.

29. Микиша А. М., Орлов В. Б. Толковый математический словарь. Основные термины. М.: Русский язык, 1988. 244 с.

30. Михалев И. А., Окоёмов Б. Н., Павлина И. Г. и др. Системы автоматического управления самолётом. М.: Машиностроение, 1971. 464 с.

31. Новые тенденции в развитии авиационных тренажёров // Авиастроение. Экспресс-информация. М.: ВИНИТИ. 1989. № 42. С. 1-4.

32. Орлов С. А. Технологии разработки программного обеспечения. Разработка сложных программных систем. СПб.:Питер, 2002, 464 с.

33. Павловский Ю. Н. Имитационные модели и системы. М: Фазис, 2000. 144 с.

34. Подчуфаров Ю. Б. Физико-математическое моделирование систем управления и комплексов. М.: Физматлит, 2002. 168 с.

35. Правила полётов и обслуживание воздушного движения. Doc 4444-RAC/501/12, ICAO, 1985.

36. Применение локальных вычислительных сетей на тренажёрах и испытательных стендах, работающих в реальном масштабе времени // Авиастроение. Экспресс-информация. М.: ВИНИТИ. 1988. № 17. С. 23-27.

37. Разработка средств поддержки принятия решений для моделирующего комплекса процессов организации воздушного движения РФ // Отчет по НИР, № гос. Регистрации 01200302193, инв. № 02200301262. -М: МАИ, 2002 г.

38. Руководство по требуемым навигационным характеристикам (RNP). Doc 9613-AN/937, ICAO, 1994.

39. Самарский А. А., Михайлов А. П. Математическое моделирование. М.: Физматлит, 2001. 320 с.

40. Хахулин Г. Ф. Основы конструирования имитационных моделей. М.: НПК Поток, 2002г. 221 с.

41. Элиенс А. Принципы объектно-ориентированной разработки программ. М.: Вильяме, 2002. 496 с.

42. Awad, М., J. Kuusela, and J. Ziegler. Object-Oriented Technology for RealTime Systems. Englewood Cliffs, N.J.: Prentice Hall, 1996.

43. Booch, G. «Object Oriented Development.» НЕЕ Transactions on Software Engineering 12, no. 2 (February 1986): 211 221.

44. Booch, G. Object-Oriented Design with Applications. Reading, Mass.: Addison-Wesley, 1991.

45. Booch, G. Object-Oriented Design with Applications. 2d ed. Reading, Mass.: Addison-Wesley, 1994.

46. Buhr, R. J. A., and R. S. Casselman. Use Case Maps for Object-Oriented Systems. Englewood Cliffs, N.J.: Prentice Hall, 1996.

47. Chen, P. «The Entity Relationship Model Towards a Unified View of Data.» ACM Transactions on Database System 1, no. 1 (1976): 9 - 36.

48. Coad, P., and E. Yourdon. Object-Oriented Analysis. Englewood Cliffs, N.J.: Prentice Hall, 1991.

49. Coad, P., and E. Yourdon. Object-Oriented Design. Englewood Cliffs, N.J.: Prentice Hall, 1992.

50. Cobryn, C. «UML 2001: A Standartization Odyssey.» Communications ACM 42, no. 10 (October 1999): 29 37.

51. Douglass, B. P. Doing Hard Time: UML, Objects, Frameworks, and Patterns in Real-Time Software Development. Reading, Mass.: Addison-Wesley, 1999.

52. Douglass, B. P. Real-Time UML. 2d ed. Reading, Mass.: Addison-Wesley, 1999.

53. Coleman, D., P.Arnold, S.Bodoff, C.Dollin, H.Gilchrist, F.Hayes, and PJeremaes. Object Oriented Development, The Fusion Method. Englewood Cliffs, N.J.: Prentice Hall, 1993.

54. Gomaa, H. «А Software Design Method for Real Time Systems.» Communications ACM 29, no. 7 (July 1986): 657 668.

55. Gomaa, H. «А Software Development of Real Time Systems.» Communications ACM 27, no. 9 (September 1984): 938 949.

56. Gomaa, H. Software Design Methods for Concurrent and Real-Time Systems. Reading, Mass.: Addison-Wesley, 1993.

57. Harel, D., «On Visual Formalisms.» CACM 31, no. 5 (May 1988): 514 530.

58. Harel, D., and M. Politi. Modeling Reactive Systems with Statecharts. New York: McGraw Hill, 1998.

59. Jackson, M. System Development. Englewood Cliffs, N.J.: Prentice Hall, 1983.

60. Jacobson, I. Object-Oriented Software Engineering. Reading, Mass.: Addison-Wesley, 1992.

61. Jacobson, I., G. Booch, and J. Rumbaugh. The Unified Software Development Process. Reading, Mass.: Addison-Wesley, 1999.

62. Lehoczy, J. P., L. Sha, and Y. Ding. The Rate Monotonic Scheduling Algorithm: Exact Characterization and Average Case Behavior. Proceeding IEEE RealTime Systems Symposium. San Jose, Calif.: December 1987.

63. Liu, С. L., and J. W. Layland. «Scheduling Algorithms for Multiprogramming in Hard Real-Time Environments.» Journal ACM 20, no. 1 (January 1973). Also in Stankovic, J. A. and K. Ramamritham. Hard Real-Time Systems (1988).

64. Orlansky J. and String J. Reaping the Benefits of Flight Simulation // Defense Management J. 1980. V. 16. № 4.

65. Parnas, D., P. Clements and D. Weiss The Modular Structure of Complex Systems. Proceedings Seventh IEEE International Conference on Software Engineering. Orlando, Fla.: March 1984.

66. Peckham, J., and F. Maryanski. «Semantic Data Models.» ACM Computing Surveys 20, no. 3 (September 1988): 153 190.

67. Rosenberg, D., and K. Scott. Use Case Driven Object Modeling with UML. Reading, Mass.: Addison-Wesley, 1999.

68. Rambaugh, J., J. M. Blaha, W. Premerlani, F. Eddy, and W. Lorenson. Object-Oriented Modeling and Design. Englewood Cliffs, N.J.: Prentice Hall, 1991.

69. Selic, B. «Turning Clockwise: Using UML in the Real-Time Domain.» Communications ACM 42, no. 10 (October 1999): 46 54.

70. Selic, В., G. Gullekson, and P. Ward. Real-Time Object-Oriented Modeling. New York: John Wiley & Sons, 1994.

71. Sha, L., and J. B. GoodEnough. «Real-Time Scheduling Theory and Ada.» IEEE Computer 23, no.4 (April 1990). Also CMU/SEI-89-TR-14, Software Engineering Institute, Pittsburgh, Pa., 1989.

72. Shlaer, S., and S. Mellor. Object-Oriented Systems Analysis. Englewood Cliffs, N.J.: Prentice Hall, 1988.

73. Shlaer, S., and S. Mellor. Object Lifecycles Modeling the World in States. Englewood Cliffs, N.J.: Prentice Hall, 1992.

74. Software Engineering Institute, Carnegie Mellon University. A Practitioner's Handbook for Real-Time Analysis Guide to Rate Monotonic Analysis for Real-Time Systems. Boston: Kluwer Academic Publishers, 1993.

75. Sprunt, В., J. P. Lehoczy, and L. Sha. «Aperiodic Task Scheduling for Hard Real-Time Systems.» The Journal of Real-Time Systems 1 (1989): 27 60.

76. Texel, P., and C. Williams. Use Case Combined With Booch/OMT/UML: Process and Products. Englewood Cliffs, N.J.: Prentice Hall, 1997.

77. Wirfs-Brock, R., B. Wilkerson, and L. Wiener. Designing Object-Oriented Software. Englewood Cliffs, N.J.: Prentice Hall, 1990.