Исследование и разработка системы приводов радиотелескопа РТ-7,5 на базе двигателей переменного тока тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.02.05, кандидат технических наук Ле Ван Тхань

• Ле Ван Тхань
• кандидат технических наук
• 2007

Оглавление диссертации кандидат технических наук Ле Ван Тхань

СПИСОК ИСПОЛЬЗУЕМЫ УСЛОВНЫЕ ОБОЗНАЧЕНИЙ, СОКРАЩЕНИЙ И ЕДИНИЦЫ ИЗМЕРЕНИЯ.

ВВЕДЕНИЕ.

ГЛАВА 1. АНАЛИЗ ОБЪЕКТА ИССЛЕДОВАНИЙ. РАЗРАБОТКА АРХИТЕКТУРЫ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ПРИВОДАМИ.

1.1. АНАЛИЗ ОБЪЕКТА ИССЛЕДОВАНИЙ.

1.1.1. Описание радиотелескопа РТ-7.5.

1.1.2. Режимы работы радиотелескопа РТ-7.5.

1.1.3. Технические характеристики системы приводов до и после модернизации.

1.2. ТЕХНИЧЕСКИЕ РЕШЕНИЯ, ПРИНЯТЫЕ В ПРОЦЕССЕ МОДЕРНИЗАЦИИ РАДИОТЕЛЕСКОПА.

1.2.1. Механическая трансмиссия.

1.2.2. Электроприводы.

1.2.3. Датчики угловых перемещений.

1.3. РАЗРАБОТКА АРХИТЕКТУРЫ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ПРИВОДАМИ.

1.3.1. Задачи, решаемые вычислительными средствами системы управления.

1.3.2. Выбор вычислительных средств системы управления приводами

1.3.3. Архитектура системы управления приводами на базе программируемого логического контроллера.

ВЫВОДЫ ПО ГЛАВЕ 1.

ГЛАВА 2. РАЗРАБОТКА АЛГОРИТМОВ УПРАВЛЕНИЯ ПРИВОДАМИ В РАЗЛИЧНЫХ РЕЖИМАХ РАБОТЫ.

2.1. РЕЖИМ ПРОГРАММНОГО НАВЕДЕНИЯ.

2.1.1. Интерполяция промежуточных точек траектории.

2.1.2. Алгоритм работы системы управления приводом в режиме программного наведения.

2.1.3. Оценка погрешности квантования сигналов по времени и методы её уменьшения.

2.1.4. Оценка погрешности интерполяции.

2.2. РЕЖИМ РЕГЛАМЕНТНОГО НАВЕДЕНИЯ.

2.2.1. Разработка алгоритмов перемещения антенной установки в заданное угловое положение.

2.2.2. Организация вычислительного процесса в контроллере перемещения антенной установкой.

2.2.3. Разработка алгоритмов движения антенной установки с заданной угловой скоростью.

ВЫВОДЫ ПО ГЛАВЕ 2.

ГЛАВА 3. МЕТОДИКА РАСЧЁТА И НАСТРОЙКИ СКОРОСТНОЙ ПОДСИСТЕМЫ ПРИВОДА.

3.1. ПРИНЦИПЫ ПОСТРОЕНИЯ СИСТЕМ РЕГУЛИРОВАНИЯ СКОРОСТИ СОВРЕМЕННЫХ ВЕКТОРНЫХ ПРЕОБРАЗОВАТЕЛЕЙ ЧАСТОТЫ.

3.2. ИДЕНТИФИКАЦИЯ МЕХАНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ ЭЛЕКТРОПРИВОДОВ УГЛА МЕСТА И АЗИМУТА.

3.3. МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ СКОРОСТНЫХ ПОДСИСТЕМ ПРИВОДОВ УГЛА МЕСТА И АЗИМУТА.

3.4. РАЗРАБОТКА МЕТОДИКИ РАСЧЁТА СКОРОСТНОЙ ПОДСИСТЕМЫ ПРИВОДА.

3.4.1. Методика расчёта скоростной подсистемы при отсоединённой нагрузке

3.4.2. Анализ влияния упругой нагрузки на качество работы скоростной подсистемы.

3.5. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНОЕ ИСЛЕДОВАНИЕ СКОРОСТНОЙ ПОДСИСТЕМЫ ПРИВОДА.

ВЫВОДЫ ПО ГЛАВЕ 3.

ГЛАВА 4. РАЗРАБОТКА ПРИНЦИПОВ ПОСТРОЕНИЯ И МЕТОДИКИ РАСЧЁТА ПОЗИЦИОННОГО КОНТУРА УПРАВЛЕНИЯ СИСТЕМЫ ПРИВОДОВ РАДИОТЕЛЕСКОПА.

4.1. ЛИНЕАРИЗОВАННАЯ МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ ПОЗИЦИОННОГО КОНТУРА УПРАВЛЕНИЯ НА БАЗЕ ПРОГРАММИРУЕМОГО ЛОГИЧЕСКОГО КОНТРОЛЛЕРА.

4.2. РАЗРАБОТКА МЕТОДОВ ОБЕСПЕЧЕНИЯ ВЫСОКОЙ ДИНАМИЧЕСКОЙ ТОЧНОСТИ СЛЕЖЕНИЯ.

4.3. РАЗРАБОТКА МЕТОДИКИ РАСЧЁТА ПОЗИЦИОННОГО КОНТУРА УПРАВЛЕНИЯ.

4.4. МАТЕМАТИЧЕСКОЕ МОДЕЛИРОВАНИЕ СИСТЕМЫ ПРИВОДОВ РАДИОТЕЛЕСКОПА.

4.4.1. Модель БФУВ.

4.4.2. Модель привода.

4.4.3. Модель реакции со стороны привода азимута и дисбаланса зеркала

4.4.4. Результаты моделирования.

4.5. ИССЛЕДОВАНИЕ ЧУВСТВИТЕЛЬНОСТИ ПРИВОДОВ К ИЗМЕНЕНИЮ ПАРАМЕТРОВ МЕХАНИЧЕСКОЙ НАГРУЗКИ И НЕТОЧНОСТИ ОПРЕДЕЛЕНИЯ ПАРАМЕТРОВ АНТИРЕЗОНАНСНОГО ФИЛЬТРА.

4.6. РЕАЛИЗАЦИЯ РЕГУЛЯТОРА ПОЛОЖЕНИЯ НА КОНТРОЛЛЕРЕ

4.7. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНОЕ ИСЛЕДОВАНИЕ И НАТСРОЙКА ПОЗИЦИОННЫХ КОНТУРОВ УПРАВЛЕНИЯ ПРИВОДОВ РАДИОТЕЛЕСКОПА.

4.7.1. Методика настройки позиционного контура управления.

4.7.2. Результаты, полученные в процессе настройки угломестного привода

ВЫВОД ПО ГЛАВЕ 4.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Исследование и разработка системы приводов радиотелескопа РТ-7,5 на базе двигателей переменного тока»

Современные радиотелескопы являются важнейшими радиоастрономическими инструментами, применяемыми для исследования космического пространства. Диаметр зеркала современного радиотелескопа может составлять 80м, масса подвижных частей - от десятков до нескольких тысяч тонн.

Погрешность наведения на объект при работе в миллиметровом диапазоне радиоволн не должна превышать нескольких угловых секунд [8, 9]. Ещё одна особенность - необходимость обеспечения с высокой стабильностью малых скоростей слежения порядка единиц угловых секунд за секунду.

Радиотелескоп является сложным объектом управления и может иметь в своём составе до 7 регулируемых приводов: 2 привода для перемещения зеркала антенны (азимутальный и угломестный) и до 5 приводов для перемещения и ориентации зеркала контррефлектора.

Для обеспечения низких скоростей слежения применяются многоступенчатые редукторы с передаточным числами от тысяч до сотен тысяч единиц.

Для обеспечения высоких точностей слежения датчики обратных связей устанавливаются на осях вращения зеркала, и контуры обратных связей замыкают многомассовые упругие звенья, имеющие упругие деформации, резонансные частоты, люфты и сухие трения. Поэтому разработка высокоточной системы управления движением зеркала является весьма трудной научно- технической задачей. Особенности расчёта и проектирования электрических следящих приводов опорно-поворотных устройств радиотелескопов рассмотрены в работах Борцова Ю. А., Соколовского Г. Г. [4, 7], Чемоданова Б. К. [15], Лакоты Н. А. [22], Парщикова А. А. [8, 9], Рассудова Л. Н. [5].

Первые радиотелескопы были созданы в середине прошло века. Для перемещения зеркала антенны по азимуту и углу места использовались двигатели постоянного тока с независимым возбуждением, управляемые от электромашинных усилителей [22, 8, 9] и тиристорных преобразователей [5].

Для обеспечения высокого диапазона регулирования скорости использовались двухдвигательные электроприводы с механическим дифференциалом: привод медленного движения обеспечивал слежение за астрономическими объектами со скоростями от единицы до сотен угл.с./с, привод быстрого движения - переустановку антенны в новое рабочее положение со скоростями до 5 10 град/с [8,9].

Использование двигателей постоянного тока в приводах радиотелескопов в то время было вызвано тем, что они имели лучшие регулировочные характеристики по сравнению с приводами на базе двигателей переменного тока.

В последнее время технический процесс в области силовой электроники и вычислительной техники привёл к созданию регулируемых электроприводов на базе двигателей переменного тока: асинхронных и синхронных [7]. Появились высококачественные и компактные блоки управления двигателями переменного тока, силовая часть которых построена на базе биполярных транзисторов с изолированным затвором (IGBT) или мощных полевых транзисторов (MOSFET), имеющих частоту коммутации в десятки килогерц. Управление силовым каскадом осуществляется от высокопроизводительных сигнальных процессоров, имеющих быстродействие порядка нескольких десятков миллионов операций умножения с плавающей точкой в секунду. Всё это позволило реализовать весьма сложные в вычислительном отношении алгоритмы регулирования скорости двигателей переменного тока; частотные, частотно-токовые и векторные [5, 7, 15, 18]. В результате удалось создать компактные и дешёвые электроприводы на базе двигателей переменного тока, которые постепенно начали вытеснять электроприводы постоянного тока из различных промышленных приложений и технологических установок: насосных станций, подъёмных механизмов, приводов главного движения и приводов подач станков с числовым программным управлением (ЧПУ) и т.д. [5]. Особенно это касается приводов на базе асинхронных двигателей, которые ранее использовались в основном в нерегулируемых электроприводах.

По сравнению с двигателями постоянного тока (ДПТ), имеющих сложный и дорогостоящий щёточно-коллекторный узел, асинхронный двигатель с ко-роткозамкнутым ротором (АД) имеет простую конструкцию, у него отсутствуют подвижные контакты. Он может применяться в тяжёлых условиях эксплуатации, где невозможно обеспечить периодическое обслуживание и имеется взрывоопасная и пожароопасная среда. Кроме того, при одинаковой мощности АД имеет в 2,5 3 раза меньшую массу и в 8 10 раз меньшую стоимость, чем ДПТ [4, 5, 7,16].

В настоящее время у нас в стране и за рубежом разработаны специализированные электромеханические модули на базе АД, предназначенные для использования в высококачественных следящих приводах станков с ЧПУ, которые, помимо АД, имеют в своём составе фотоимпульсные датчики (ФИД), измеряющие скорость и угловое положение ротора, электромагнитные муфты и вентиляторы принудительного охлаждения. Использование таких модулей, управляемых от векторных преобразователей частоты (ПЧ), позволило создать высокодинамичные и высокоточные электроприводы, имеющие полосу пропускания частот до 200 Гц и диапазон регулирования скорости до 50000. В результате появились предпосылки и стали актуальными вопросы разработки и создания электроприводов на базе двигателей переменного тока, прежде всего асинхронных, для опорно-поворотных устройств радиотелескопов и радиолокаторов. Такие приводы могут применяться как для вновь создаваемых радиотелескопов и радиолокаторов, так и для построенных ранее. Дело в том, что в настоящее время в России имеется несколько радиотелескопов и большое количество радиолокационных установок, приводы которых на базе ДПТ были разработаны и изготовлены десятки лет назад. Элементная база этих приводов (двигатели, редукторы, блоки управления, датчики) устарела как морально, так и физически. В то же время требования к приводам данных систем по точности, быстродействию, многофункциональности, ресурсу работы, компактности и надежности постоянно растут. В связи с этим возникает потребность либо создавать заново подобные системы, либо модернизировать уже существующие. Второй путь, несомненно, является более дешевым, так как не требует разработки и изготовления самых дорогостоящих элементов: зеркал и отражателей, диаметр которых достигает нескольких десятков метров, а точность изготовления должна быть очень высокой.

Одним из таких радиоастрономических инструментов является радиотелескоп РТ-7.5 МГТУ им. Н. Э. Баумана, расположенный недалеко от г. Дмитров Московской области. Он был создал и начал функционировать в 1973 г. В создании системы электроприводов на базе ДПТ, управляемых от электромашинных усилителей, принимали участие также организации: Физический институт академии наук (ФИАН) и Центральный научно-исследовательский институт автоматика и гидравлики (ЦНИИ А Г). Внешний вид радиотелескопа РТ-7.5 представлен на рис. в.1.

Рис. в.1. Внешний вид радиотелескопа РТ - 7.5

Это пока единственный в России радиотелескоп, работающий в миллиметровом диапазоне радиоволн в диапазоне длин волн 1+8 мм. Минимальная ширина диаграммы направленности составляет 30 угл.с. Предназначен для исследований в области радиоастрономии, физики атмосферы и распространения радиоволн, а также для учебных занятий со студентами. Он состоит из двух полноповоротных антенных установок (АУ) с параболическими зеркалами диаметром 7,75 м. АУ расположены на расстоянии 250 метров друг от друга на линии «восток-запад» и могут использоваться как радиоинтерферометр. Система управления радиотелескопа размещена в аппаратном помещении, находящемся между АУ на расстоянии 125 метров от каждой.

В 2004 г в МГТУ им. Н. Э. Баумана было принято решение о модернизации радиотелескопа, в том числе его приводной части, с целью уменьшения ошибки наведения с 10 угл.с до 2,5 угл.с., то есть в 4 раза, и повышения скорости слежения с 325 угл.с./с до 9000 угл.с./с, то есть примерно в 30 раз. Более высокие требования по точности наведения и особенно по скорости слежения обусловлены новыми задачами, которые должен решать радиотелескоп:

- Слежение за низколетящими космическими аппаратами (КА);

- Обеспечение возможности сопровождения КА в режиме активного наведения, когда радиотелескоп работает как радиолокатор.

В данной диссертационной работе, автор которой участвовал в научно-исследовательских и опытно-конструкторских работах по модернизации радиотелескопа РТ-7.5, излагаются результаты, полученные автором в процессе создания новой высокоточной системы приводов на базе двигателей переменного тока, которая была установлена на радиотелескопе в 2006г. и прошла успешные испытания в 2007 г.

Диссертация состоит из четырёх глав.

В первой главе дано описание радиотелескопа РТ-7.5 и его режимов работы до модернизации. Представлены новые требования, предъявляемые к системе приводов. Изложены и обоснованы технические решения, принятые в ходе модернизации системы приводов. В конце первой главы представлена разработанная архитектура системы управления приводами переменного тока на базе программируемых логических контроллеров.

Вторая глава посвящена разработке алгоритмов управления приводами радиотелескопа в режимах программного и регламентного наведения. Для режима программного наведения предложен метод интерполяции, использующий сплайн-функции второго порядка. Произведена оценка погрешности интерполяции и квантования управляющих сигналов по времени. Предложен метод уменьшения погрешностей, связанных с квантованием сигналов по времени. Для режима регламентного наведения разработаны алгоритмы перемещения АУ в заданное угловое положение и движения с заданной скоростью, обеспечивающие плавное контролируемое перемещение АУ по заранее спланированной траектории.

Третья глава посвящена вопросам построения математической модели скоростной подсистемы привода на базе асинхронного двигателя с управлением от векторного преобразователя частоты с учётом упругих свойств механических передач. Излагается методика расчёта регуляторов скоростной подсистемы, а также результаты экспериментальных исследований.

В четвёртой главе рассмотрены принципы реализации позиционного контура управления системой приводов, имеющего перестраиваемую структуру и параметры в зависимости от параметров движения АУ. Изложены методы обеспечения высокой динамической точности слежения, использующие принципы комбинированного управления и антирезонансные фильтры в цепи сигнала ошибки. Приведена методика расчёта параметров регуляторов позиционного контура управления, а также результаты экспериментальных исследований системы приводов.

Методы исследования: В диссертационной работе использованы частотные методы исследования систем автоматического управления, методы математического моделирования и др.

Научная новизна: На защиту выносятся:

• Алгоритмы управления в различных режимах работы, обеспечивающие высокую точность наведения и плавное движение зеркала с адаптивным выбором вида и параметров траектории движения;

• Методы обеспечения высокой динамической точности слежения путём совместного использования принципов комбинированного управления и антирезонансных фильтров;

• Инженерная методика расчёта контуров управления приводов радиотелескопа;

• Результаты экспериментальных исследований системы приводов радиотелескопа.

Внедрение результатов: Материалы диссертации использованы в исследованиях по ОКР «Разработка проекта модернизации приводов антенных систем радиотелескопа РТ - 7.5 для создания на его основе наземного радиолокатора наведения и подсветки ка - диапазона», тема № 1.27.04, 2004, «Разработка интерфейса управления модернизированными приводами антенных систем радиотелескопа РТ-7.5», тема № 2.29.05, 2005, проведенных на кафедрах PJI-1 и РК-10, а также при создании и испытаниях новых электроприводов на радиотелескопе.

Апробация работы: Основные положения диссертации обсуждались и докладывались на XVII Всероссийской научно-практической конференции «Экстремальная робототехника» (Санкт - Петербург, 2006г), на XVIII Всероссийской научно-практической конференции «Экстремальная робототехника» (Санкт - Петербург, 2007г).

Публикации: Основное содержание работы изложено в одной статье, в двух отчётах по ОКР № 1.27.04, 2004 и № 2.29.05, 2005, а также в трудах

XVII и XVIII Всероссийских научно-практических конференциях «Экстремальная робототехника» (Санкт - Петербург, 2006г и 2007г). Структура диссертации: Диссертация состоит из введения, четырёх глав, выводов и списка литературы из 74 наименований. Основная часть работы составляет 178 страниц машинописного текста и содержит 22 таблица.

Заключение диссертации по теме «Роботы, мехатроника и робототехнические системы», Ле Ван Тхань

ВЫВОДЫ И ЗАКЛЮЧЕНИЕ

1. На основе анализ объекта исследований и новых требований предъявляемых к нему, принят и обоснован целый ряд технических решений, которые реализованы на практике:

2. Проведён анализ задач, решаемых вычислительными средствами системы управления приводами, на базе которого предложена и обоснована новая гибкая архитектура системы управления приводами, ядром которой является высокопроизводительный логический контроллер, работающий в режиме жёсткого реального времени. Разработанная архитектура может быть использована для создания перспективных систем управления широким классом опорно-поворотных устройств радиотелескопов и радиолокаторов.

3. Для режима программного наведения предложен метод интерполяции, использующий сплайн - функции второго порядка, обеспечивающий минимальные вычислительные затраты и заданную точность. На базе него разработан и программно реализован алгоритм управления приводами, который успешно испытана РТ-7.5.

4. Разработаны и программно реализованы новые алгоритмы управления приводами в режиме регламентного наведения, обеспечивающие адаптацию вида и параметров траектории движения в зависимости от величины начального рассогласования и заданной скорости. Данные алгоритмы испытаны и обеспечивают плавное движение многомассовой упругой механики радиотелескопа с ограничением скоростей, ускорений и рывков, а также непрерывный контроль за параметрами движения.

5. Проведено теоретическое и экспериментальное исследование принципов построения современных регулируемых приводов переменного тока на базе векторных преобразователей частоты и разработана методика расчёта их регуляторов, учитывающая многомассовую упругую механическую систему радиотелескопа. Разработаны рекомендации к выбору импульсных датчиков на валу двигателей, обеспечивающих заданный диапазон регулирования 10000 и выше.

6. Разработана методика проведения экспериментальной идентификации механической системы приводов радиотелескопа во временной области.

7. Разработаны методы обеспечения высокой динамической точности слежения, использующие принципы комбинированного управления совместно с антирезонансными фильтрами в цепи сигнала ошибки.

8. Разработан и программно реализован на ПЛК позиционный контур управления системой приводов РТ, имеющий перестраиваемую структуру и параметры в зависимости от режимов работы и параметров движения.

9. В среде MatLab-Simulink разработана математическая модель электроприводов РТ, учитывающая многомассовую упругую механику, взаимовлияние между азимутальным и угломестным приводом, нелинейности и дискретный характер работы системы управления приводами.

10. Разработана инженерная методика расчёта позиционного контура управления приводов РТ.

11. Проведено успешное испытание и тестирование системы приводов РТ, подтвердившее правильность и обоснованность разработанных алгоритмов и методов расчёта.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Ле Ван Тхань, 2007 год

1. Козырев А. А., Курохтин М. В., Польский В. А. Модернизация приводов радиотелескопа РТ 7.5 // Экстремальная робототехника: Труды 16-й научно - технической конференции. - Санкт - Петербург, 2005. -С. 374-378.

2. Jle Ван Тхань, Польский В. А. Система модернизация следящих электроприводов радиотелескопа РТ—7.5// Экстремальная робототехника: Труды 17-й научно технической конференции. - Санкт - Петербург, 2006.-С. 539-546.

3. Делия Д. С, Польский В. А. Разработка интерфейса управления модернизированным радиотелескопом РТ 7.5 МГТУ им. Н. Э. Баумана // Экстремальная робототехника: Труды 9-й научно - технической конференции. - Санкт - Петербург, 2006. - С. 546 - 550.

4. Борцов Ю. А., Соколовский Г. Г. Автоматизированный электропривод с упругими связями. Санкт -Петербург: Энергоатомиздат, 1992. - 288 с.

5. Белов М. П., Новиков В. А., Рассудов Л. Н. Автоматизированный электропривод производственных механизмов и технологических комплексов. М.: Академия, 2004. - 576 с.

6. Малафеев. С. И. Управление по критерию эффективного использования энергетических ресурсов в мехатронных системах автоматизированных производств: Дисс. докт. техн. наук по специальности 05.02.05. М., 2001.-409 с.

7. Соколовский Г. Г. Электроприводы переменного тока с частотным регулированием.- М.: Издательский центр «Академия», 2006. -272 с.

8. Парщиков А. А., Емельянов И. А. Система синхронно-следящего привода радиотелескопа РТ-7.5 МВТУ. М.: Наука, 1974. -192 с.

9. Разработка проекта модернизации приводов антенных систем радиотелескопа РТ 7.5 для создания на его основе наземного радиолокатора наведения и подсветки ка - диапазона:

10. Отчёт об опытно конструкторской работе МГТУ им. Н. Э. Баумана. Руководитель В. А. Польский. Исп. Jle Ван Тхань и др. № 1.27.04, 2004, Г.Р. № 01400602738, инв. № 02700600650. - Москва, 2004. - С. 44-87.

11. Парщиков А. А., Розанов Б. А., Сагательнов В. С. Система автоматизации наблюдений на радиотелескопе РТ-7.5 МВТУ// Известия высших учебных заведений. Радиофизика. 1973. - Том 16. -С. 703-706.

12. Кузовков Н. Т. Модальное управление и наблюдающие устройства. -М.: Машиностроение, 1976. 184 с.

13. Шендфельд Р., Хабигер Э. Автоматизированные электроприводы: Пер. с нем. / Под ред. Ю. А. Борцова. Л., Энергоатомиздат, 1985. - 464 с.

14. Гельднер К., Кубик С. Нелинейные системы управления: Пер. с нем.-М.: Мир, 1987.-368 с.

15. Казмиренко В.Ф., Баранов М.В. Автоматизированное проектирование следящих приводов и их элементов / Под ред. В. Ф. Казмиренко. М.: Энергоатомиздат, 1984. -240с.

16. Мелкозеров П. С. Энергетический расчет систем автоматического управления и следящих приводов. М.: Энергия, 1966. - 304 с.

17. Следящие приводы / Е. С. Блейз, В. Н. Бродовский, В. А. Введенский и др; Под ред. Б. К. Чемоданова. М.: МГТУ им. Н. Э. Баумана, 1999. Том 1 - Теория и проектирование следящих приводов. - 904 с.

18. Следящие приводы / Е. С. Блейз, В. Н. Бродовский, В. А. Введенский и др; Под ред. Б. К. Чемоданова. М.: МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2003. Том 2 - Электрические следящие приводы. - 890 с.

19. Елисеева В. А., Шинянского А. В. Справочник по автоматизированному электроприводу. М.: Энергоатомиздат, 1983. - 616 с.

20. Петров Ю. П. Исследование устойчивости систем управления при учете погрешностей измерительных приборов. -М.: Электричество, 1990. -С. 43.

21. Терехов В. М. Современные способы управления и их применение вэлектроприводе. -М: Электротехника, 2000. С. 25 - 28.

22. Арендт В. Р., Сэвент К.Дж. Практика следящих систем: Пер. с англ. -JI.: Госэнергоиздат, 1962. 556 с.

23. Петрунин С. П. Конструирование редукторов следящего привода радиоаппаратуры. М.: Советское радио, 1971. - 144 с.

24. Основы проектирования следящих систем / Под ред. Н. А. Лакоты. -М.: Машиностроение, 1978. 391 с.

25. Евстигнеева А. А. Следящий электромагнитный привод для исполнительных устройств автоматических систем: Дисс. канд. техн. наук. -Владимир, 1985. 178 с.

26. Разработка интерфейса управления модернизированными приводами антенных систем радиотелескопа РТ-7.5:

27. Отчёт об опытно конструкторской работе МГТУ им. Н. Э. Баумана. Руководитель В. А. Польский. Исп. Ле Ван Тхань и др. № 2.29.05, 2005, Г.Р. № 01500603487, инв. № 02800700760. - Москва, 2005. - С. 35-76.

28. Дамшифи М. Автоматизированное проектирование систем управления / Под ред. Ч. Хергета: Пер. с англ. М.: Машиностроение, 1989. -344с.

29. Андрющенко В. А. Основы теории и проектирования приборных следящих систем низких скоростей: Дисс. докт. техн. наук. Л., 1979. - 406 с.

30. Петров Ю. П. Оптимальное управление электроприводом. М.: Госэнергоиздат, 1961. - 209 с.

31. Гольдберг О. Д., Абдуллаев И. М., Абиев А. Н. Автоматизация контроля параметров и диагностика асинхронных двигателей / Под ред. О. Д. Гольдберга. М.: Энергоатомиздат, 1991. - 160 с.

32. Воронов А. А. Введение в динамику сложных управляемых систем. -М: Наука, 1985.-352 с.

33. Ямамура С. Теория линейных асинхронных двигателей: Пер. с англ. Л.: Энергоатомиздат, 1983. - 180 с.

34. Преобразователь частоты АВ-100 для высокоточных приводов переменного тока : Техническое описание и инструкция по эксплуатации М.: Приводная техника, 2004. - 80 с.

35. Программируемые логические контроллеры "System Q MITSUBISHI ELECTRIC': Технический каталог.-М,2005. -55 с.

36. Angle Encoders "HEIDENHAIN": Технический каталог. -М„2004. 74 с.

37. Преобразователи угловых перемещений "СКБИС": Технический каталог. -М, 2005. 53 с.

38. Борцов Ю. А., Поляков Н. Д., Путов В. В. Электромеханические системы с адаптивным и модальным управлением. Л.: Энергоатомиздат, 1984.-216 с.

39. Проектирование следящих систем. Физические и методические ос новы / Под ред. Н. А. Лакоты. М.: Машиностроение, 1992. - 351 с.

40. Петров И. И., Мейстель А. М. Специальные режимы работы асинхронного электропривода. М.: Энергия, 1968. - 262 с.

41. Башарин А. В., Новиков В. А., Соколовский Г. Г. Управление электроприводами. Л.: Энергоиздат, 1982. - 392 с.

42. Кацман М. М. Электрический привод. М.: Академия, 2005. - 384 с.

43. Воротников С. А. Информационные устройства робототехнических систем. М.: МГТУ имени Н. Э. Баумана, 2005. - 384 с.

44. Уильяме Б. Силовая электроника: приборы, применение, управление: Справочное пособие; Пер. с англ. М.: Энергоатомиздат, 1993. - 240 с.

45. Овчаренко Н. И. Принцип действия и многофункциональные схемы быстродействующих измерительных преобразователей автоматических устройств энергосистем // Измерительная техника. -1992. № 7.-С. 46- 48.

46. Измерительно-вычислительный комплекс для измерения параметров трехфазных сетей переменного тока / В. Е. Андриевский, О. JI. Кара-синский, С. Г. Таранов, Р. Б. Хусид. Киев: Наукова думка, 1985. -216 с.

47. Киракосов В. Г., Лугинский Я. Н., Новаковский А. Н. Быстродействующие преобразователи параметров режима электрических сетей. М.: Энергоатомиздат, 1986.- 144 с.

48. Ковалев В. Е., Ковалев М. В. Методологические основы физико-технических системных исследований энергетики электроприводов сложных технических комплексов. М.: Электромеханика, 1992. -271 с.

49. Райбман Н. С., Чадеев В. М. Построение моделей процессов производства. М: Энергия, 1975. - 376 с.

50. Автоматизированный измерительно-вычислительный комплекс для исследования и испытаний трехфазных асинхронных двигателей малой мощности/ Ю. В. Кривошеий, Д. В. Потатуев, Н. Ф. Титюхин, В. Д. Черный. Л.: Электротехника, 1990.-289 с.

51. Казмиренко В. Ф., Лесков А. Г., Введенский В. Д. Системы следящих приводов. -М.: Энергоатомиздат, 1993. 303 с.

52. Сыромятников И. А. Режимы работы асинхронных и синхронных двигателей. М.: Энергоатомиздат, 1984. - 240 с.

53. Афонин А. А. Принципы построения линейных электродвигателей. -Киев: ИЭД АН УССР, 1984. 56 с.

54. Илюхин Ю. В. Автоматизированное проектирование следящих приводов. М.: Энергоатомиздат, 1982. -229 с.

55. Попов Е. П., Бесекерский В. А. Теория систем автоматического регулирования. -М.: Наука, 1972. 768 с.

56. Дотэ Я. Применение современных методов управления для регулируемых двигателей IIТИИЭР. 1988. - № 8. - С. 151 - 170.

57. Булгаков А. А. Частотное управление асинхронными двигателями.- М.: Энергоатоиздат, 1982. 216 с.

58. Красник В. В. Тиристорные регуляторы для повышения коэффициента мощности недогруженных асинхронных двигателей // Промышленная энергетика. 1971. -№ 5. - С. 15 - 18.

59. Терехов В.М., Чериан И. Оптимизация следящих электроприводов гелиоустановок по минимуму потерь мощности от переменного момента нагрузки // Сборник научных трудов МЭИ. -1989. № 213.- С.6-14.

60. Терехов В. М. Исследование и разработка высококачественных многодвигательных следящих электроприводов для широкого класса наземных антенных установок: Дисс. докт. техн. наук. М., 1981. -354с.

61. Смит Дж. Математическое и цифровое моделирование для инженеров и исследователей. М: Машиностроение, 1980. - 271 с.

62. Полещук В. И. Инвариантное подчиненное регулирование тока в электроприводе постоянного тока с последовательно-параллельной коррекцией. -М.: Электричество, 1994. 156 с.

63. Бродовский В. Н., Иванов Е. С. Приводы с частотно-токовым управлением. М.: Энергия, 1974. - 168 с.

64. Польский В. А. Расчет электроприводов промышленных роботов. -М.: МГТУ им. Н. Э. Баумана, 1989. 27 с.

65. Кедар Г. Переход от аналогового управления электроприводом к цифровому // Электронные компоненты. 2006. - № 11. - С. 15 - 19.

66. Сергиенко А. Б. Цифровая обработка сигналов. Санкт-Петербург.: Питер, 2006. - 752 с.

67. Сафонов Ю. М. Электроприводы промышленных роботов. М.: Энергоатомиздат, 1990. - 177 с.

68. Теребиж в. Ю. Современные оптические телескопы. М.: Физмалит, 2005.-80 с.

69. Копейкин А. И., Малафеев С. И. Управляемые электромеханические колебательные системы. Владимир: Посад, 2001. - 128 с.

70. Лесков А. Г., Ющенко А. С. Моделирование и анализ робототехниче-ских систем. -М.: Машиностроение, 1992. 78 с.

71. Лесков А. Г., Ющенко А. С. Исследование динамики многосвязных манипуляционных систем с помощью ЭВМ / Под ред. В. С. Медведева: -М.: МВТУ им. Н. Э. Баумана, 1987. 67 с.

72. Михайлов О. П. Динамика электромеханических приводов металлорежущих сталков. -М.: Машиностроение, 1989. 201 с.

73. Герман -Ганкин С. Г. Компьютерное моделирование полупроводниковых систем в MatLab 6.0 : Учебное пособие. Санкт - Петербург.: Корона принт, 2001. - 219 с.

74. Черных И. В. Simulink среда создания инженерных приложений. М.: Диалог-мифи, 2004. - 495 с.

75. Blaschke F. Das Prinzip der Ferdorientierung, die Grundlage fur die TRANSVECTOR Regelung von Drehfeldmaschienen // Simens-Zeeitschrift. - 1971. - Bd.45, H. 10. - S. 757 - 760.

76. УТВЕРЖДАЮ" Директор НИИ РЭТ1. АКТоб использовании результатов диссертационной работы Ле Ван Тханя

77. Исследование и разработка системы приводов радиотелескопа РТ-7.5 на базе двигателей переменного тока"

78. Начальник сектора, ют.н., с.н.с. О™* А.А. Парщиковчл—1. Н" аз 2007 г.1. АКТоб использовании результатов диссертационной работы Ле Ван Тханя

79. Исследование и разработка системы приводов радиотелескопа РТ-7.5 на базе двигателей переменного тока"

80. Заведующий кафедрой РК-10 "Робототехиические системы"д.т.н., профессор1. А. С. Ющснко