Исследование динамики двуногой ходьбы при импульсном управлении и наличии упругих элементов тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 01.02.01, кандидат физико-математических наук Мартыненко, Сергей Васильевич

• Мартыненко, Сергей Васильевич
• кандидат физико-математических наук
• 1984

Оглавление диссертации кандидат физико-математических наук Мартыненко, Сергей Васильевич

Введение

Глава I. Постановка задачи.

§1. Уравнения движения в одноопорной фазе

§2. Мгновенная двухопорная фаза

§3. О пружинных приводах.

Глава II. О приближенном исследовании нелинейных краевых задач.

§1. Некоторые методы решения

§2. Исследование краевых задач для однозвенных маятников

§3. Приближенные исследования динамики корпуса

Глава III. Динамика шагающих механизмов при импульсном управлении.

§1. О соотношении линейной и нелинейной краевых задач на примере пятизвенника.

§2. Динамика двузвенника

§3. Динамика трехзвенника.

§4. Некоторые вопросы динамики пятизвенника

Глава IV. Динамика шагающих механизмов, снабженных идеальными пружинными приводами.

§1. Двузвенный механизм.

§2. Трехзвенный механизм.

§3. Пятизвенный механизм.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Исследование динамики двуногой ходьбы при импульсном управлении и наличии упругих элементов»

В настоящее время разработка аппаратов, перемещающихся с помощью конечностей, стала одним из важных направлений робототехники [з] . Это связано с тем, что перемещаться по поверхности с неровностями целесообразнее посредством шагания -шагающие объекты используют лишь дискретные участки местности, необходимые для постановки ног; благодаря этому требования к поверхности передвижения снижаются [36J • Следовательно, мобильный робот может иметь средства передвижения в виде механических ног.

Ряд исследований посвящен теоретическим вопросам, а также. вопросам конструирования и лабораторного макетирования многоногих шагающих механизмов, в частности, шестиногого механиз- ; ма [1,21,26,27] . Управление ходьбой таких устройств осуществляется на кинематическом уровне - локомоции организуются с помощью последовательности статически устойчивых конфигураций. С увеличением числа ног шагающих машин проблема их структуры управления упрощается; с другой стороны, вследствие возрос* V шего числа степеней свободы, их механическая часть становится несколько более сложной.

Среди публикуемых, ряд работ посвящен теоретическим и экспериментальным исследованиям двуногой ходьбы, в частности, в [2,13,16,19,31] . Обобщение и систематизация их содержатся в монографиях [17,246,35] .

Внимание исследователей к двуногой ходьбе объясняется, во-первых, естественным интересом к процессу ходьбы человека (локомоциями животных и человека интересовались еще ученые древности); во-вторых, использованием результатов исследований при протезировании и констреировании экзоскелетонов [12, 17 - 191 .

В отличие от многоногих объектов, двуногие имеют меньше степеней свободы, что приводит к снижению порядка дифферен- . циальных уравнений. Однако, при движениии двуногих объектов (человека) статическая устойчивость, вообще говоря, не имеет места [20] . Поэтому движение таких объектов описывается динамическими уравнениями (движение многоногих можно описывать квазистатическими) и ряд исследований посвящен вопросам стабилизации статически неустойчивых походок [15,24] .

В математической постановке задача двуногой ходьбы при- ; водит к некоторой системе нелинейных дифференциальных уравнений движения, в которой неизвестны как закон движения, так и силы (управляющие воздействия). Одним из направлений исследования двуногой ходьбы поэтому является исследование полуобратным методом [5 - III . Этот метод состоит в том, что движение (кинематика) некоторых звеньев (звеньев ног) задается, а движение других звеньев отыскивается с помощью условий повторяемости. При этом находятся управляющие воздействия. Если кинематика звеньев задается с точностью до некоторых постоянных, то управления можно выбирать, в некотором смысле, опти- . мальным образом. В качестве критерия оптимальности обычно рассматривается требование минимума энергозатрат на движение. Следовательно, при таком подходе можно определить оптимальное управление в заданном классе кинематик.

Другое направление исследований двуногой ходьбы - исследование динамики шагающих механизмов с активным управлением

17,35] . Этот метод состоит в том, что задается вид управ--ляющих моментов, как функций, например, положения и скоростей звеньев механизма (можно предположить, что в суставах механизма расположены датчики угловых положений и скоростей). Параметры системы управления при этом определяются в ходе решения задачи параметрической оптимизации.

Настоящая работа посвящена исследованию динамики двуногих шагающих механизмов с активным управлением.

Задачи динамики двуногой ходьбы являются нелинейными краевыми задачами - краевыми условиями служат условия повторяемости положения звеньев на каждом шаге механизма. При этом оказывается, что нелинейные краевые задачи могут иметь неединственное решение [35] . Далее, в силу неустойчивости системы, произвольный выбор как исходного "решения" краевой задачи, так и параметров управления приводит к тому, что при численном исследовании система "разваливается", не достигая требуемого положения.

В качестве первого шага для численного построения решения предлагается линеаризация уравнений движения и исследование линейной краевой задачи, например, в работах [236, 33 - 35] . Однако линейная краевая задача в рассматриваемом случае обладает рядом недостатков [35] : она имеет единственное решение, в то время как нелинейная может иметь неединственное решение; рамки применимости (в смысле близости к решению нелинейной задачи соответствующих решений) невелики, в силу существенной нелинейности системы; и наконец, линейная задача имеет особенности типа резонанса. Численное же исследование приводит к задаче поиска глобального минимума многоэкстремальной функции невязок [35] . Так как область исследования при этом неизвестна, то провести численное исследование чрезвычайно сложно [30] . Все сказанное выше говорит об актуальности методики приближенных исследований нелинейных краевых задач динамики шагающих механизмов, которая позволила бы, во-первых, провести качественные исследования и выявить особенности системы (в частности, необходимо выявить область неединственности решения и построить все интересующие нас ветви решения); во-вторых, найденное приближенное решение можно затем использо- • вать в качестве первого шага при построении численных решений.

Нужно отметить, что приближенные методы, позволяющие исследовать поставленные нелинейные краевые задачи динамики двуногой ходьбы, автору неизвестны, В рамках данной работы предлагается использовать в некоторой модификации метод Бубно-ва-Галеркина, который изложен для исследования линейных краевых задач. При построении приближенных решений используется тот факт, что отклонения звеньев механизма при его движении ограничены, но не обязательно малы (не превосходят по крайней мере ЗГ ). Это позволяет формально применять'некую асимптотику в виде разложения нелинейностей уравнений движения в ряды (для маятниковых систем [24а] можно ввести малый, параметр [14] ) и решение искать в виде некоторого ряда.

В настоящей работе рассмотрены простейшие случаи активного управления: импульсное и управление при помощи пружинных приводов (управление по отклонениям). В обоих случаях исследуется одноопорное движение, предполагая, что двухопорная лфаза (фаза опоры на две ноги) является мгновенной. Каждая из рассмотренных задач представляет самостоятельный интерес.

Эксперименты показывают, что при движении человека [12~\ движущие силы развиваются мышцами ног, в основном, во время двойной опоры. При этом время двухопорной фазы значительно меньше времени одноопорной. Таким образом, движение человека близко к импульсному: считаем, что управления прикладываются во время двухопорной фазы, которая является мгновенной. Исследования динамики многозвенных механизмов при импульсном управлении проведены численно и изложены в монографии [35] , в которой, в частности, достаточно полно исследуется вопрос о влиянии начального отклонения корпуса; найдено три решения нелинейной краевой задачи; получены выражения для энергии, затрачиваемой на импульсное управление, рассмотрен ряд других вопросов. При вычислении энергозатрат рассматривается случай, когда в одноопорной фазе движения точка приложения реакции-перемещается по стопе опорной ноги, отслеживая положение центра масс. Это обеспечивается моментом управления в стопе. Полученные автором указанной монографии результаты позволяют предположить, что можно добиться существенного снижения энергозатрат, отбросив управление в стопе при одноопорном движении. Поэтому здесь будет рассматриваться случай чисто импульсного управления и связанные с ним вопросы, которые в указанной монографии не затрагивались.

На примере однозвенного маятника показано [35] , что наиболее оптимальным, в смысле энергозатрат, является импульсное управление. Если предположить, что и для многозвенных маятников это справедливо (а данные исследований в указанной монографии позволяют это сделать), то построенное приближенное решение в задаче импульсного управления механизмом можно рассматривать как наиболее оптимальную кинематику звеньев при исследовании полуобратным методом.

Вторая задача - это задача движения механизма, снабженного пружинными приводами. Интерес к этой задаче возникает в связи с необходимостью построения более экономичного управления, использующего принципы рекуперации энергии. Действительно, простейшим механическим элементом, позволяющим рекуперировать энергию, может служить пружина. В частности, в работе [37] было сделано предположение, что установка пружины между ногами может увеличить скорость ходьбы без чрезмерного увеличения расходуемой энергии. Более сильное предположение высказано Лариным В.Б. [24б] , что введение в конструкцию ноги упругого элемента позволит получить весьма экономичный шагающий аппарат, у которого расход энергии при движении в основном будет связан с работой, затрачиваемой в течение шага на перенос неопорной ноги. В числе первых исследований, посвященных проверке этих предположений, по-видимому, являются исследования Лавровского Э.К. [2361 . В отличие от этих исследований, здесь будет рассмотрен случай, который является предельным - возможность движения без дополнительных затрат энергии, кроме первоначального "толчка". Действительно, если предположить, что пружинные привода идеальны (вся энергия, накопленная в них на предыдущем шаге, возвращается в систему на следующем шаге, подготавливая пружинные привода к работе), то движение в этом случае возможно без затрат энергии (трение в системе отсутствует). Проверка этого предположения и выявление особенностей такого движения и составляют одну из задач исследования.

Настоящая работа имеет целью на примере задачи динамики двуногих механизмов при импульсном управлении, а также задачи динамики механизмов, снабженных идеальными пружинными приводами, показать применимость модифицированного метода Бубнова-Галеркина для проведения приближенных исследований нелинейных краевых задач; исследовать особенности движения механизмов при указанных способах управления. Параллельно с приближенными исследованиями (и "отталкиваясь от них) будут проведены численные исследования.

Большое число степеней свободы, по мнению авторов [38] ,-главная проблема, затрудняющая математический анализ шагающих механизмов. Поэтому все исследования проводятся здесь для простейших моделей - двузвенного, трехзвенного и пятизвенного шагающего механизмов.

Некоторые авторы для простоты исследований предполагают, что ноги механизма невесомы, в частности в [5,23а,246,28] . В данной работе считаем, что все звенья механизма, кроме стоп, обладают массой. Стопы - невесомы и в число звеньев не включаются, т.е. двузвенный механизм имеет два инерционных звена и две безинерционные стопы.

Работа состоит из введения, четырех глав и заключения. В конце работы приведен список литературы (обзор литературы не охватывает всех работ, посвященных шагающим механизмам; более подробные обзоры литературы и обширные библиографии содержатся в монографиях [17,246,35]). Все рисунки, таблицы и коэффициенты некоторых вариационных уравнений вынесены в приложения.

В первой главе дается постановка задачи: приводятся уравнения движения в одноопорной фазе и краевые условия для исследуемых моделей механизмов. Отметим следующее обстоятельство: при постановке задачи не накладывались какие-либо ограничения на движение механизмов. Не ставилось,- например, условие, чтобы переносимая нога во время движения находилась над поверхностью. При выводе уравнений движения лишь предполагалось, что стопа в фазе опоры неподвижна.

Во втором параграфе главы рассматривается мгновенная двухопорная фаза. Приведены уравнения удара для рассматривавмых систем. Получена при помощи теорем механического удара формула работы внешней ударной силы (затраты энергии на импульсное управление).

В третьем параграфе рассмотрены некоторые вопросы, связанные с пружинными приводами. Высказывается предположение о возможности построения пружинного привода, близкого к идеальному.

Во второй главе рассмотрен вопрос приближенного исследования нелинейных краевых задач: изложен алгоритм численного исследования и основная идея метода Бубнова-Галеркина. Во втором параграфе на примере однозвенных маятников обсуждается вопрос о выборе приближенного решения, определяется область неедиственности решения. В третьем параграфе при некоторых упрощающих предположениях исследуется динамика корпуса механизма, как маятника на подвижном основании; исследования проводятся методом усреднения и дают возможность "угадать" вид решения по корпусу.

В третьей главе исследуются вопросы динамики шагающих механизмов при импульсном управлении:

Рассмотрен вопрос о соотношении линейной и нелинейной краевых задач на примере пятизвенника. Показано, что при выбранных в работе краевых условиях линейная краевая задача имеет резонансные особенности.

Во втором параграфе исследуется динамика двузвенного механизма. Для несимметричных решений построены первое и улучшенное первое приближение; обосновано отбрасывание нелинейностей более высокого порядка при исследовании в первом приближении. Для симметричной ветви решения построено первое приближение. Показано, что в пределах отклонения звеньев, не превосходящих X" , нелинейная краевая задача может иметь не более трех рости движения механизма. Исследования проводятся приближенно» причем используется методика исследований задач Коши. Получаемые при этом избыточные уравнения первого (второго) приближения позволяют определить параметры управления, т.е. величины жесткостей упругих элементов. Найденные приближенные решения уточняются численно.

Во втором параграфе исследуется динамика трехзвенника. Приближенное решение строится для двух случаев - скорость корпуса в начальный момент нулевая и, как общий случай,- произвольна. Показано, что приемлемые с точки зрения шагания решения имеют место тогда, когда корпус механизма "неуправляем".

В третьем параграфе рассмотрен пятизвенник. Для пятиз-венника, ввиду громоздкости, уравнения второго приближения не приводятся, а приведены лишь результаты численного исследования. Исследуются при этом симметричные решения. Естественно, что для пятизвенника больший интерес представляют исследования несимметричных решений; сложность такой задачи и большое число свободных параметров управления делают невозможным ее исследование в рамках данной работы.

В заключение отметим, что приближенная теория в рассмотренных случаях работает достаточно эффективно - она позволяет значительно упростить исследования.

Автор выражает благодарность за обсуждение результатов исследований с Э.К.Лавровским, его советы и помощь при проведении расчетов на ЭВМ. решений. Определена область неедиственности на основе приближенной теории. Проведено сравнение приближенных решений с численными. Исследуется вопрос о движении на невесомых ногах. Найдены затраты энергии при разных значениях периода шага для симметричной и несимметричной ветвей решения.

В третьем параграфе исследуется динамика трехзвенного механизма. Для симметричной ветви решения краевой задачи построено первое приближение и проведено его сравнение с численным. Для несимметричных решений вместо построения второго приближения, которое необходимо в этом случае, предложена более упрощенная схема исследования. Найдена приближенно и численно область неединственности решения. Определены энергозатраты для симметричной и несимметричной ветви решения.

В четвертом параграфе исследуются некоторые вопросы динамики пятизвенника. На примере симметричного решения проверена применимость приближенной теории к исследованию динамики пятизвенника. Несимметричная ветвь решения выделена по упрощенной схеме. Найдена приближенно и численно область существования несимметричных решений, одно из которых соответствует походкам, похожим на человеческие. Численно определены затраты энергии для симметричной и несимметричной ветвей решения. Выявлены особенности при движении механизма'с большими скоростями.

В четвертой главе рассмотрен вопрос о движении механизмов, снабженных идеальными пружинными приводами, без затрат энергии .

В первом параграфе главы рассматривается динамищ дву-звенника. Показано, что движение с нулевыми затратами энергии возможно в некоторой области значений периода шага; при этом величины оптимальных жесткостей пропорциональны квадрату ско

Заключение диссертации по теме «Теоретическая механика», Мартыненко, Сергей Васильевич

ЗАКЛЮЧЕНИЕ.

В диссертационной работе исследуется задача динамики двуногой ходьбы с активным управлением. Рассмотрены два случая активного управления: импульсное и управление по отклонениям (с помощью приводов пружинного типа).

Исследуется плоское одноопорное движение двузвенного, трехзвенного и пятизвенного шагающих механизмов. Считая, что невесомая стопа в фазе опоры неподвижна, составлены уравнения движения исследуемых механизмов; для мгновенной двухопорной фазы составлены уравнения удара.

Для проведения качественных исследований предлагается использовать в некоторой модификации метод Бубнова-Галеркина, который изложен для исследования линейных краевых задач. Основная идея предлагаемой методики исследования нелинейных краевых задач следующая: при неоднородных краевых условиях необходимо, посредством выбора нулевого приближения, перейти к задаче с однородными краевыми условиями; при этом быстрота сходимости приближенного решения к точному в значительной степени зависит от выбора нулевого приближения. Для рассматриваемых в работе систем маятникового типа предлагается в нулевом приближении рассмотреть систему несвязанных маятников ("разрезать" исходный многозвенный маятник на отдельные звенья). Затем совокупность несвязанных однозвенных маятников "сращивается" в систему в первом (втором и т.д.) приближении за счет перекрестных членов в уравнениях движения. При этом решение задачи с однородными краевыми условиями ищется в виде разложения по так называемым собственным функциям краевой задачи, удовлетворяющих однородным краевым условиям и образующих на исследуемом интервале времени полную систему; коэффициенты этих разложений находятся, согласно методу Бубнова-Галеркина, из вариационных уравнений, число которых равно числу коэффициентов разложения. По такой схеме проведены исследования задачи динамики шагающих механизмов при импульсном управлении.

В задаче управления движением механизмов по отклонениям применена другая схема исследования - схема исследования задач Коши, которая отличается тем, что функции, по которым раскладывается решение, не удовлетворяют однородным краевым условиям. Часть коэффициентов этого разложения определяется из краевых условий, поэтому вариационных уравнений больше, чем коэффициентов разложения, которые необходимо определить. Избыточные уравнения позволяют определить некоторые параметры управления, т.е. решается одновременно и краевая задача и задача параметрической оптимизации.

Для всех механизмов в рассмотренных задачах отмечено большое многообразие решений. Приближенные исследования здесь очень эффективны - они позволяют выйти на некоторую окрестность искомого решения, в которой численный процесс поиска проходит "гладко".

В работе впервые получены следующие результаты:

- получены формулы, позволяющие оценить область неединственности решения краевой задачи и построить приближенно три ветви решения для исследуемых моделей механизмов при импульсном управлении;

- построены зависимости энергозатрат при импульсном управлении от периода шага механизма для рассматриваемых ветвей решения;

- показано, что для пятизвенного механизма наиболее оптимальным, в смысле затрат энергии, является несимметричное движение, близкое к движению человека (коленом переносимой ноги вперед);

- выявлены следующие особенности движения при импульсном управлении : при малом изменении конструктивных параметров звеньев ног механизма затраты энергии на движение могут измениться в несколько раз; одноопорные походки механизма невозможны при больших скоростях движения - необходимо переходить на бег;

- показано, что задача движения без затрат энергии механизмов, снабженных идеальными пружинными приводами, имеет решение в некоторой области значений периода шага механизма;

- найдена зависимость оптимальных жесткостей для двузвенника от периода шага; показано, что задача параметрической оптимизации имеет неединственное решение;

- исследованы особенности решения задачи параметрической оптимизации при движении без затрат энергии для двузвен-ного, трехзвенного и пятизвенного механизмов.

Список литературы диссертационного исследования кандидат физико-математических наук Мартыненко, Сергей Васильевич, 1984 год

1. Алешинский С.Ю., Зациорский В.М. Механико-математические модели движений человека.- В кн.: Биомеханика физических упражнений., Рига, 1974, вып.1, с.60-123.

2. Артоболевский И.И., Умнов Н.В. Некоторые проблемы создания шагающих машин.- Вестник АН СССР, 1969, J£2, с.44-51.

3. Бабаков И.М. Теория колебаний.- М., Наука, 1968, 559 с.

4. Белецкий В.В. Динамика двуногой ходьбы.- Изв. АН СССР, МТТ, 1975, 13, с.3-14; 1М, с.3-13.

5. Белецкий В.В., Бербюк В.Е. Нелинейная модель двуногого шагающего аппарата, снабженного управляемыми стопами.- М.: Институт прикладной математики АН СССР, 1978, Препринт В54, 67 с.

6. Белецкий В.В., Кирсанова Т.С. а) Плоские линейные модели двуногой ходьбы.- Изв. АН СССР, ММТ, 1976, М, с.51-62.б) Некомфортабельная ходьба двуногого шагающего аппарата.-Изв. АН СССР, ММТ, Г979, Ю, с.46-51.

7. Белецкий В.В., Кирсанова Т.С., Лавровский Э.К. Исследование комфортабельных режимов движения двуногого аппарата.

8. В кн.: Исследование робототехнических систем (сборник статей), М., Наука, 1982, с.195-216.

9. Белецкий В.В., Кирсанова Т.С., Чудинов П.С. Управление ходьбой и динамика двуногих систем,- В кн.: Биомеханика,1. Рига, 1975, с.627-631.

10. Белецкий В.В., Лавровский Э.К. О задаче стояния шагающего аппарата.- ШМ, 1979, вып.4, с.591-601.

11. Белецкий В.В., Чудинов П.С. Нелинейные модели двуногой ходьбы.- М.: Институт прикладной математики АН СССР, 1978, Препринт Ш9, 69 с.

12. Богданов В.А., Гурфинкель B.C. Биомеханика локомоций человека.- В кн.: Физиология движений., Л., Наука, 1976, с.276-315.

13. Боголюбов Н.Н., Митропольский Ю.А. Асимптотические методы в теории нелинейных колебаний, М., Наука, 1974, 504 с.

14. Болотин Ю.В. Динамическая стабилизация статически неустойчивых походок шагающего аппарата.- М.: Институт прикладной математики АН СССР, 1983, Препринт i£63, 28 с.

15. Болотин Ю.В., Новожилов И.В. Управление походкой двуногого шагающего аппарата.- Изв. АН СССР, МТТ, 1977, Ш, с. 47-52.

16. Вукобратович М. Шагающие роботы и антропоморфные механизмы.- М., Мир, 1976, 541 с.

17. Гриценко Г.П., Морейнис И.Ш. Энергетическая оценка ходьбы человека в норме и на протезах бедра.- В кн.: Биомеханика, Рига, 1975, с.228-232.

18. Гриценко Г.П., Якобсон Я.С., Беленький В.Е. Анализ временной структуры ходьбы человека.- В кн.: Протезирование и протезостроение, М., ЦНИИПП, 1978, вып.46, с.25-34.

19. Гурфинкелъ B.C., Фомин С.В. Биомеханические основы построения движений.- В кн.: Некоторые вопросы механики'роботов и биомеханики, М.: Изд-во Моск. ун-та, 1978, с.3-8.

20. Девянин Е.А., Ленский А.В., Самсонов В.А. Задача управления движением шагающего аппарата.- В кн.: Биомеханика, Рига, 1975, с.640-643.

21. Каркинбаев'И., Перестюк Н.А. К вопросу обоснования применения асимптотических методов к исследованию импульсных систем.- В кн.: Асимптотические методы в теории нелинейных колебаний, Труды Всесоюзной конференции, Киев, Наукова думка, 1979, с.43-49.—

22. Лавровский Э.К. а) Динамика двуногой ходьбы при больших скоростях движения.- Изв. АН СССР, МТТ, 1980, М, с.50-58. б) Об управлении двуногой ходьбы на основе принципа рекуперации.- М., Институт механики МГУ, 1982, Отчет $2673, 80 с.

23. Ларин В.Б. а) 0 передвижении двуногих систем маятникового типа.- В кн.: Рез. докл. Второго нац. конгрес. по теорет. и прикл. механике, Варна, 1973, с.178-179. б) Управление шагающими аппаратами.- Киев, Наукова думка, 1980, 168 с.

24. Митропольский Ю.А. Метод усреднения в нелинейной механике. Киев, Наукова думка, 1971, 440 с.

25. Международной объединенной конференции по искусственномуинтеллекту, М., ВИНИТИ, 1975, т.9, с.117-128.

26. Охоцимский Д.Е., Платонов А.К., Кугушев Е.И., Ярошевс-кий B.C. Управление макетом шагающего аппарата при преодолении препятствий,- В кн.: Исследования робототехнических систем (сборник статей), М., 1982, с.66-71.

27. Неймарк Ю.И. Ходьба как управляемые автоколебания.-Изв. АН СССР, МТТ, 1983, М, с.81-88.

28. Пановко Я.Г. Введение в теорию механического удара.-М., Наука, 1977, 232 с.

29. Поляк Б.Т. Введение в оптимизацию.- М., Наука, 1983, 384с.

30. Сато А. Экспериментальные исследования в области двуногих роботов.- Ro&ot, 1976, Ш, р.87-94.

31. Справочник: Вибрации в технике, т.2 Колебания нелинейных систем, под ред. И.И. Блехмана.- М., Машиностроение, 1979, 351 с.

32. Рубанович Е.М., Формальский A.M. Антропоморфный механизм с управляемыми стопами при импульсном управлении.- В кн.: Исследование робототехнических систем, М., 1982, с.181—194.

33. Рубанович Е.М., Формальский A.M. Некоторые вопросы динамики многозвенных систем, связанные с ударными явлениями. I, II.- Изв. АН СССР, МТТ, 1981, Je2, с. 166-174; S3, с. 125-133.

34. Формальский A.M. Перемещение антропоморфных механизмов.-М., Наука, 368 с.

35. Тегути К., Икэда К. Исследование роботов, перемещающихся на четырех ногах.- litofeot , 1975, 110, р.84-92.

36. По материалам диссертации опубликованы следующие статьи:

37. Мартыненко С.В. Исследование динамики шагающих механизмов при импульсном управлении.- Киев: УкрНИЙНТИ, Деп. № 575 Ук-Д84, 1984, 16 с.

38. Мартыненко С.В. Вопросы динамики шагающих механизмов, снабженных пружинными приводами.- Киев: УкрНИЙНТИ, Деп. № 576 Ук-Д84, 1984, 15 с.

39. Лавровский Э.К., Мартыненко С.В. О приближенных методах решения некоторых задач ходьбы.- М.: Ин-т механики МГУ, Отчет № 2905 ( № гос.регистр. 01.840043545), 1984, 86 с.