Информационно-измерительная система управления биоэлектрическим протезом тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.11.16, кандидат технических наук Сафин, Джамшид Рашидович

• Сафин, Джамшид Рашидович
• кандидат технических наук
• 2011

Оглавление диссертации кандидат технических наук Сафин, Джамшид Рашидович

Список сокращений '

Введение.

ГЛАВА 1. Обзор методов, алгоритмов и технических средств, применяемых в информационно-измерительных системах управления протезами.

1.1 Классификация протезов.

1.2. Обзор основных принципов построения ИИСУБП.

1.2.1 Электрическая активность мышц как источник управляющих сигналов для ИИСУБП.

1.2.2. Характеристики ЭМГ сигнала.

1.2.3. Обобщенная структурная схема ИИСУБП

1.2.4 Обзор методов обработки ЭМГ сигнала, применяемых в ИИСУБП.

1.2.5 ИИСУБП на основе систем распознавания образов.

1.3 Обзор основных технических средств, применяемых в ИИСУБП.

1.4 Обзор основных принципов построения ИИСУП на основе методов нейроуправления.

1.4.1 Обобщенная структурная схема ИИСУНП.

1.4.2 Основные трудности, возникающие при создании

ИИСУНП.

1.5 Обзор технических средств, применяемых в ИИСУНП.

1.5.1 Требования к компонентам ИИСУНП.

1.5.2 Материалы, используемые при изготовлении имплантируемых устройств.

1.5.3 Обзор типов имплантируемых микроэлектродных массивов 45 Заключение по главе 1.

ГЛАВА 2. Разработка и исследование математических моделей ИИСУБП и процесса генерации ЭМГ сигнала.

2.1. Разработка модели процесса генерации ЭМГ сигнала

2.1.1 .Общая модель процесса генерации ЭМГ сигнала

2.1.2 Влияние перехода «кожа-электрод», слоя подкожного жира и параметров УБП

2.1.3. Аналитическая оценка математической модели процесса генерации ЭМГ сигнала

2.2. Определение общей математической модели ИИСУБП. 78 Заключение по главе

ГЛАВА 3. Исследование и разработка принципов построения ИИСУБП и методов обработки сигналов, применяемых в них

3.1 Разработка структуры ИИСУБП на основе РС с применением алгоритма пропорционального регулирования интенсивности движения.

3.2.Оценка эффективности применения различных способов выделения информативных параметров из ЭМГ сигналов для определения вида движения.

3.3. Анализ особенностей практической реализации предложенной структуры ИИСУБП. 108 3 А Исследование и разработка структур ИИСУНП

3.4.1. Структурная схема ИИСУНП с предварительной обработкой управляющих сигналов

3.4.2. Способ получения информации о виде и интенсивности движения в ИИСУНП

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Информационно-измерительная система управления биоэлектрическим протезом»

В «Концепции развития и совершенствования протезно-ортопедической помощи населению Российской Федерации» [5] указывается, что одной из основных проблем в этой деятельности является протезирование, которое включает в себя создание и производство портезно-ортопедических изделий, в том числе полуфабрикатов, функциональных (модульных) узлов, специальных изделий и материалов, применяемых в протезировании. Отмечается слабая востребованность научно-технической продукции со стороны портезно-ортопедических предприятий, ограниченность решаемых вопросов, недостаточная актуальность и степень научной аргументации полученных результатов. В настоящее время процесс обеспечения инвалидов современными техническими средствами протезирования находится на начальной стадии развития. Причиной этого, в основном, считают недостаток номенклатуры технических средств протезирования.

К числу технических средств, предназначенных для восстановления способности инвалидов к ручной деятельности, относят устройства, носимые инвалидами и воспроизводящие отдельные движения отсутствующих или поврежденных сегментов рук. В основном к ним принадлежат функционально-косметические протезы и рабочие протезы различного назначения, насадки и приспособления для самообслуживания и выполнения различных видов деятельности.

Актуальность темы.

Создание технических средств для восстановления способности инвалидов к ручной деятельности и самообслуживанию является сложной и во многом не решенной проблемой. Сложность задачи заключается не только в том, что необходимо создавать легкие и прочные устройства с высоким уровнем миниатюризации отдельных частей, но, главным образом, в принципах построения систем управления.

Собственно, система управления протезом по своей сути является информационно-измерительной управляющей системой, входными сигналами для которой являются регистрируемые первичными сенсорами сигналы. В результате обработки сигналов, поступающих в информационно-измерительную систему управления протезом (ИИСУП), формируется управляющее воздействие, которое подается на исполнительные механизмы (приводы протеза).

Требования, предъявляемые к ИИСУП, всегда противоречивы. Например: чем выше уровень ампутации, тем меньше остается у инвалида источников управляющих сигналов, но при этом должно подлежать восстановлению все большее число подвижных звеньев. Протезы рук представляют наглядный этому пример.

Как показывает анализ [12], область создания ИИСУП является одной из наиболее консервативных. Даже при использовании относительно современного биоэлектрического метода, управление активными звеньями происходит поочередно в установочном режиме и более того, как правило, без обратной связи.

Назначение идеального активного протеза заключается в выполнении сложных и нетиповых рабочих операций, связанных с обеспечением жизнедеятельности инвалида и должен удовлетворять двум основным требованиям: косметичности и функциональности. В настоящее время решение первой проблемы достигнуто в удовлетворительных пределах, вторая же задача требует решения в соответствии с современным уровнем техники, что в свою очередь определяет необходимость разработки и улучшения современных. ИИСУП. Наиболее перспективными являются протезы с биоэлектрическим управлением. Однако, известные типы информационно - измерительных систем управления биоэлектрическими протезами (ИИСУБП) не обеспечивает должного уровня реабилитационного эффекта. Это обусловлено, прежде всего, несовершенством принципов построения ИИСУБП и технических средств и методов, применяемых в известных ИИСУБП. Серийно выпускаемые ИИСУБП с пропорциональным управлением интенсивностью движений, как правило, реализуют не более трех видов движения. ИИСУБП, реализующие большее количество движений, не обеспечивают регулирование интенсивности движений.

Таким образом, можно сделать вывод о том, что разработка новых (и улучшение известных) принципов построения ИИСУБП, а так же технических средств и методов, используемых в ИИСУБП, на данный момент времени является актуальной проблемой, решение которой позволит улучшить качество функционирования протезов, их технико-экономические показатели ц увеличить общую эффективность применения ИИСУБП в качестве средства реабилитации инвалидов.

Целью работы является разработка и исследование принципов построения информационно-измерительных системах управления биоэлектрическими протезами, технических средств и методов, применяемых в них, с целью увеличения общей эффективности применения ИИСУБП в качестве средства комплексной реабилитации инвалидов.

Для достижения этой цели необходимо решить следующие задачи:

1) Проанализировать и систематизировать известные принципы построения современных информационно-измерительных систем управления протезами (ИИСУП).

2) Предложить и исследовать математические модели ИИСУБП и процесса генерации ЭМГ сигнала, учитывающие влияние значимых для ИИСУБП факторов.

3) Исследовать и предложить методы обработки ЭМГ- и нейросигналов, а так же структур устройств их реализующие, адаптированные для применения в современных ИИСУП.

4) Сформулировать принципы построения ИИСУП, реализующих предложенные методы обработки ЭМГ- и нейросигналов с учетом особенностей практической реализации.

5) Исследовать и предложить способы улучшения характеристик основных технических средств, используемых в ИИСУБП.

Объектом исследования являются информационно-измертиелъные системы управления биоэлектрическими протезами.

Предметом исследования являются структуры, методы и технические средства, используемые в ИИСУБП.

Методы исследования. Для решения поставленных задач в диссертационной работе использовались теоретические и экспериментальные исследованиями с применением методов математического моделирования, математической статистки, структурного анализа, основных положений теории автоматического регулирования, теории цифровой обработки сигналов и других. При выполнении исследований использовались программные пакеты Mathcad, LabView, MicroCap, Libero IDE, Delphi и др. Достоверность экспериментальных данных обеспечивается использованием современных средств и методик проведения исследований, а так же тщательным выполнением условий проведения экспериментов. Обоснованность основных результатов основывается на согласованности данных эксперимента и научных выводов.

Научная новизна исследования состоит в следующем:

Научная новизна результатов, полученных в диссертации, заключается в. следующем:

1) Систематизированы принципы построения ИИСУП различных типов, сделан их сравнительный анализ, что позволяет упростить создание эффективных протезов с требуемыми характеристиками.

2) Разработана общая математическая модель ИИСУБП — зависимость регулирующих воздействий на исполнительные механизмы • от зарегистрированных электромиографических сигналов, сигналов с датчиков положения кинематических звеньев искусственной конечности, позволяющая выявить и исследовать основные характеристики ИИСУБП и применяемые в ней методы обработки сигналов.

3) Разработана математическая модель процесса генерации ЭМГ сигнала, проведено исследование влияния различных факторов на регистрацию ЭМГ сигнала.

4) На основании анализа модели ИИСУБП предложен принцип интеграции методов распознавания образов и методов пропорционального управления требуемыми параметрами движения протеза, позволяющий увеличить количество реализуемых движений и плавность регулирования интенсивности движений.

5) Разработан принцип построения информационно-измерительных систем управления протезом с имплантируемыми компонентами. Предложен метод и структура устройства, его реализующего, получения информации о виде и интенсивности движения из регистрируемой имплантируемыми электродами электрической активности мотонейронов.

Практическую значимость работы представляют:

1) Предложена конструкция устройства для регистрации электромиографических сигналов, отличающаяся стабильностью регистрации электромиографического сигнала, повышенной устойчивостью к перекрестным помехам, удобством применения для длительной регистрации биоэлектрических сигналов и простотой изготовления.

2) Предложена схема усилителя биопотенциалов, отличающаяся повышенной точностью, высокой степенью подавления синфазной помехи, пониженным энергопотреблением, улучшенными массо-габартиными показателями и простотой настройки

3) Исследованы методы обработки электромиографических сигналов и предложены структурные схемы устройств, реализующие их, позволяющие осуществлять оценку уровня активности тех или иных систем организма (мышцы, сердце и др.) и облегчить диагностику их состояния.

4) Результаты проведенных экспериментальных исследований, подтверждающие эффективность основных предложенных решений по улучшению характеристик ИИСУБП.

Заключение диссертации по теме «Информационно-измерительные и управляющие системы (по отраслям)», Сафин, Джамшид Рашидович

Заключение.

Главным итогом диссертационной работы является разработка и исследование принципов построения информационно-измерительных систем управления; биоэлектрическими протезами, технических средств; и методов, применяемых в них, а так же построение и анализ ее математической модели;

Основные научные, и< практические результаты диссертационной работы состоят в следующем:

1) Проведенный: анализ и систематизация принципов , построения информационно-измерительных систем; управления, биоэлектрическими протезами, показал, что наиболее перспективными среди известных ИИСУП являются ИИСУБП и ИИСУНП. Однако при этом данные типы ИИСУП обладают рядом существенных недостатков, решение которых позволить увеличить их эффективность как средства реабилитации инвалидов.

2) Разработаны математические модели ИИСУБП и процесса генерации: электромиографического сигнала; позволяющие выявить, и исследовать основные значимые характеристики ИИСУБП и электромиографического:, сигнала;: ; ; ' •

3) Проведеньт исследования различньгх методов обработки ЭМГ сигнала, в результате которых предложен' метод формирования вектора: входных параметров для системы распознавания вида движения и метод определения требуемой} интенсивности движения, а так же структурная; схема- устройства, реализующая его; .

4) Предложена структурная схема ИИСУБП, реализующая; принцип интеграции методов распознавания образов и методов пропорционального управления требуемыми параметрами движения протеза, отличающаяся, возможностями реализации большего количества движений (до 6) и плавного регулирования.их интенсивности;

5) Предложена структурная схема информационно-измерительная система управления протезом с имплантируемыми электродами (ИИСУНП), отличающаяся тем, что предварительная обработка управляющих нейросигналов осуществляется непосредственно в имплантируемых компонентах, что позволяет снизить объем передаваемых данных в 8-10 раз и уменьшить энергопотребление;

6) Предложен метод получения информации о виде и интенсивности желаемого движения по регистрируемым нейроимпульсам и реализующая его структурная схема ИИСУНП, отличающаяся теи^, что по регистрируемой активности мотонейронов вычисляются общие уровни активности основных, функционально значимых, мышц конечности, что позволяет существенно упростить способы управления исполнительными механизмами;

7) Проведены исследования различных конструкций электродов и усилителей биопотенциалов, в результате которых предложена оригинальная конструкция устройства регистрации электромиографических сигналов, отличающаяся пониженной чувствительностью к перекрестным помехам, стабильностью параметров и удобством применения.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Сафин, Джамшид Рашидович, 2011 год

1. Айфичер Э., Джервис Б. Цифровая обработка сигналов: практический подход, 2-е издание.-М.: Издательский дом «Вильяме», 2008. 992 с.

2. Аксенов А.И., Нефедов А.В. Элементы схем бытовой радиоаппаратуры. Конденсаторы. Резисторы: Справочник. М.: Радио и связь, 1995. -272 с.

3. Антошин П.Н., Шнейдер А.Ю., Соловьев Л.С. Датчик силы схвата канала обратной связи для биоэлектрических протезов // Протезирование и протезостроение.- М.,1968.- Вып.20.- С. 3-17.

4. Ашанин В.Н. Схемотехника: часть 1 Аналоговая схемотехника: учебное пособие / В.Н. Ашанин, С.Г. Исаев, В.В. Ермаков.- Пенза: ИИЦ ПГУ, 2007. - 268с.

5. Бернштейн В.М. Моделирование электрического сигнала мышцы применительно к задачам биоэлектрического управления: Автореф. дисс. канд.ф.-м. наук., М., 1973.-147 с.

6. Бойко Е.И. Время реакции человека. М.: Медгиз, 1964.- 439 с.

7. Борисов Э., Зарезанков В., Ройфман Г. Анализатор биоэлектрических сигналов // Протезирование и протезостроение.- М.,1975.- Вып.34.- С. 15-21.

8. Борисов Э., Ройфман Г. Статистические характеристики биоэлектрических сигналов // Протезирование и протезостроение.-М.,1974.- Вып.33.- С. 12-19.

9. Борисов Э., Ройфман Г., Славуцкий Я. Анализ некоторых способов выделения информации в биоэлектрических системах управления // Протезирование и протезостроение,- М.Д976.- Вып.35.- С. 7-12.

10. Буров Г.Н. К вопросу развития технических средств протезирования верхних конечностей // Вестник гильдии протезистов-ортопедов.-2003.№4(14). С.7-14.

11. Гольденберг JI.M., Матюшкин Б.Д., Поляк М.Н. Цифровая обработка сигналов: Учеб. пособие для ВУЗов. — М.: Радио и связь,1990.- 256 с.

12. Гробман М.З., Головин B.C., Якобсон Я.С. Предпосылки к дальнейшему развитию биоэлектрической системы управления многофункциональной кистью // Протезирование и протезостроение. -М., 1977. Вып.40.- с. 25-32.

13. Гурфинкель B.C., Малкин В.Б., Цетлин М.Л., Шнейдер А.Е. Биоэлектрическое управление. М.: Наука, 1972.- 242 с.

14. Гусев В.Г. Получение информации о параметрах и характеристиках организма и физические методы воздействия на него: Учебное издание. — М.: Машиностроение, 2004. 597 с.

15. Гусев В.Г., Гусев Ю.М. Электроника и микропроцессорная техника: Учебное издание. М.: Высшая школа, 2004. - 790 с.

16. Зааль Р. Справочник по расчету фильтров. М.: Радио и связь, 1983.- 752 с.

17. Каппелини В. И, Константинидис А.Дж., Эмилиани П. Цифровые фильтры и их применение.—М1:Энергоатомиздат, 1983;-360 с.

18. Лившиц М.М., Якобсон Я.С. Эргономический подход к. созданию систем управления многофункциональными биоэлектрическими? протезами // Протезирование и протезостроение.-Mi, 1978.-Вып.45> С. 34-39;

19. Мамий А.Р., Тлячев В.Б. Операционные усилители. — Майкоп: АГУ, 2005. 192 с.

20. Мартиросов Э.Г. Технологии; и методы определения состава тела человека.-М.: Наука, 2006. 248 с.

21. Никитин B.C. Многоканальные: оптоволоконные нейроинтерфейсы // . Наноиндустрия. 2009.№1, с.30-34.26: Официальный сайт ортопедического предприятия Отто Бока.;.- Режим доступа, —http:// www.ottobock.ru. Дата обращения — 25.02.2010.

22. Сафин Д.Р., Пильщиков И.С. Биоэлектрические системы управления протезами и манипуляторами // Межвузовский научный сборник трудов «Электромеханика, Электротехнические комплексы и системы».- Уфа:УГАТУ,2006.- с.201-203.

23. Сафин Д.Р., Пильщиков И.С. Система управления протезом с плавным регулированием параметров движения с применение алгоритмов распознавания образов: Всероссийская молодёжная научная конференция «Мавлютовские чтения». Уфа, УГАТУ, 2009.-Том 3.-с.121-122.

24. Сафин Д.Р., Пильщиков И.С. Следящая биоэлектрическая система управления многофункциональным протезом предплечья с вибрационной обратной связью: 5 ВНТК «Современные промышленные технологии». Н.Новгород, 2006.- с. 15-16.

25. Сафин Д.Р., Пильщиков И.С. Современные средства для тренировки раздельной активности мышц инвалидов: Всероссийская молодёжнаянаучная конференция «Мавлютовские чтения». — Уфа, УГАТУ, 2007.-с.23-24.

26. Сафин Д.Р., Пильщиков И.С. Способы получения информации для биоуправления протезами // Сборник трудов зимней школы-конференции аспирантов и молодых ученых. Уфа:УГАТУ,2007.-с.71-80.

27. Сафин Д.Р., Пильщиков И.С., Султанов С.Ф. Программно-аппаратный комплекс для тренировки раздельной электрической активности мышц культи инвалидов: 5 ВНТК «Современные промышленные технологии». Н.Новгород, 2006.- с.15-16.

28. Сафин Д.Р., Пильщиков И.С., Ураксеев М.А., Гусев В.Г. Оценка эффективности конструкций электродов и усилителей биосигналов в системах управления протезами // Известия высших учебных заведений. Поволжский регион. Технические науки.- 2009.№ 2 с.52-66.

29. Сафин Д.Р., Пильщиков И.С., Ураксеев М.А., Мигранова P.M. Вопросы построения нейроуправляемых протезов // Медицинская техника.- 2009.№ 4 с. 16-21.

30. Сафин Д.Р., Пильщиков И.С., Ураксеев М.А., Мигранова P.M. Применение имплантируемых микроэлектродов в системах управления протезами // Вестник УГАТУ.- 2010.№ 2(37) с. 104-109.

31. Сафин Д.Р., Пильщиков И.С., Ураксеев М.А., Мигранова P.M. Современные системы управления протезами. Конструкции электродов и усилителей биосигналов // Электроника: наука, технология, бизнес.- 2009.№ 4 — с.2-10.

32. Славуцкий Я.Л. Физиологические аспекты биоэлектрического управления протезами. М.: Медицина, 1982.- 289 с.

33. Славуцкий Я.Л., Бравичев А.П., Смайльс С.С. Исследование точности произвольного воспроизведения электрической активности мышц // Протезирование и протезостроение.- М.,1979.- Вып.49.- С. 26-30.

34. Славуцкий Я.Л., Смайльс С.С. Изменения максимальной электрической активности мышц при утомлении // Протезирование и протезостроение.- М.,1973.- Вып.30.- С. 3-8.

35. Славуцкий Я.Л., Смайльс С.С. Частотная характеристика электромиограммы человека // Протезирование и протезостроение.-М.,1968.- Вып.20.- С. 31-35.

36. Славуцкий, Я., Широкова Е., Иваненкова Е., Гольдберг И. Количественные характеристики электрической активности мышц инвалидов и их изменения в результате тренировки // Протезирование и протезостроение.- М.,1966.- Вып.27.- С. 24-28.

37. Славуцкий, Я., Широкова Е., Иваненкова Е., Гольдберг, Л. Воскобойникова. Выбор мышц для биоэлектрического управления протезами верхних конечностей // Протезирование и протезостроение.-М.,1968.- Вып. 19.- С. 13-16.

38. Съем и обработка биоэлектрических сигналов: Учеб. Пособие / К.В. Зайченко, О.О. Жаринов, А.Н. Кулин, Л.А. Кулыгина, А.П.Орлов / Под. ред. К.В. Зайченко.- СПб.: СПбГУАП, 2001.- 140 с.

39. Титомир Л.И. Электрический генератор сердца. -М.: Наука, 1980.- 371 с.

40. Шахтарин Б. И., Ковригин В. А. Методы спектрального оценивания случайных процессов. — М: Гелиос АРВ, 2005. — С. 248.

41. Широкова Е.А., Шнейдер А.Ю., Соловьев Л.С. Использование искусственных обратных связей для биоэлектрических протезов / Ортопедия, травматология и протезирование. — 1969. №2. — с. 14-17.

42. Широкова Е.А., Шнейдер А.Ю., Соловьев Л.С. Точность оценки силы схвата протезом с вибрационной обратной связью // Протезирование и протезостроение.- М.,1968.- Вып.21,- С. 5-9.

43. Шнейдер А.Ю. Оценка оператором силы схвата при управлении искусственной кистью // Протезирование и протезостроение.-М.Д967.- Вып.7.- С. 10-14.

44. Шульговский В. В. Основы нейрофизиологии: Учебное пособие / В. В. Шульговский. — М.: Аспект Пресс, 2002.— с. 277.

45. Якобсон Я.С., Воскобойникова JI.M. Протез с биоэлектрическим управлением движением пальцев и ротацией кисти ПР2- 37 // Протезирование и протезостроение.- М.,1978.- Вып.45.- С. 26-28.

46. Якобсон Я.С., Гробман М.З. Вопросы построения многофункциональных искусственных кистей // Протезирование и протезостроение,- М.,1978.- Вып.47.- С. 29-33.

47. Andrade, А. О., А. В. Soares. EMG Pattern Recognition for Prosthesis Control: Proc. of Brazilian Congress of Mechanical Engineering (COBEM). Uberlandia, Brasil, 2001. - p. 14-21.

48. Benning M., Boyd S., Cochrane A., Uddenberg D. The Experimental Portable EEG/EMG Amplifier. (Режим доступа http://www.ece.uvic.ca/~ece499/2003a/groupl 1/thereport.pdf.- Дата обращения 20.04.2009.)

49. Carlo J. De Luca. Electromyography. Encyclopedia of Medical Devices and Instrumentation // John G. Webster, Ed.- John Wiley Publisher, 2006.-P.98-109.

50. C. J. De Luca. Surface electromyography detection and recording / Neuromuscular research centre, Boston University.- Boston, 1997. -245 p.

51. C. J. De Luca. The use of surface electromyography in biomechanics // Journal of Applied Biomechanics.- 1997.-Num.13 (2).-p.l35-163.

52. C. Lake, J. Miguelez. Comparative analysis of microprocessors in upper limb prosthetics // J.Prosthet. Orthot.- 2003.- Num.15.- pp. 48-63.

53. Dhillon G., Horh K. Direct neural sensory feedback and control of a prosthetic arm //IEEE Trans. Neural Syst Rehabil. Eng. -2005. vol.13.

54. Englehart K., Hudgins B: A robust, real-time control scheme for multifunctional myoelectric control // IEEE Trans. Biomed. Eng.- 2003.-Num.50(7)8.- p.48-54.

55. Eriksson L, Sebelius F, Balkenius C. Neural control of a virtual prosthesis: Proceedings of ICANN 98, the 8th International Conference on Artificial Neural Networks.- Skovde, Sweden, 1998. p.905 -910.

56. Fergusson S., Dunlop G.R. Grasp recognition from myoelectric signals: Proc. 2002 Australian Conference on Robotics and Automation.-Auckland,2002.

57. Harb; A. Low-Power CMOS interface for recording and processing very low amplitude signals / A. Harb, Y. Ни, M.- Sawan, etc // Analog integrated circuits and signal processing.-2004. no.39.- p. 149-155.

58. Harrison, R. R. A Low-Power Integrated Circuit for a Wireless 100-Electrode Neural Recording System Solid-State Circuits / R. R. Harrison, P. T. Watkins, etc. // IEEE Journal of Biomedical Engineering. 2007.-vol. 42:1.- p. 137-149.

59. J.L. PonS, E. Rocon, R. Ceres, D. Reynaerts, B. Saro, S. Levin,W. Van Moorleghem. The MANUS-HAND Dextrous Robotics Upper Limb

60. Prosthesis: Mechanical and Manipulation Aspects // Autonomous Robots.-2004.- Vol. 16:2.- p.143-163.

61. Kampas P. The optimal use of myoelectrodes // MedizinischOrthopädische Technik. 2001.- Num.121.- P.21-27.

62. Khezri M, Jahed M. Real-time intelligent pattern recognition algorithm for surface EMG signals // BioMedical Engineering OnLine.- 2007.-Num.6:45. (Режим доступа. http://www.biomedical-engineering-nline.com/content/6/1/45.)

63. Kevin, W. The Application of Implant Technology for Cybernetic Systems / W. Kevin, M. Gasson, B. Hütt, etc. // Arch. Neurol.- 2003.- vol.60:10.-p. 231-249.

64. Kuiken TA, Stoykov NS, Popovic M, Lowery M., Taflove A. Finite Element Modeling of Electromagnetic Signal Propagation in a Phantom Arm // IEEE Transactions in Neural Systems and Rehabilitation Engineering. 2001.- no.9(4), pp. 346-354.

65. Levental, D. Subfascicle stimulation selectivity with the flat interface nerve electrode / D. Levental, D. Durand // Annals of biomedical engineering.-2003.- vol.31.- p. 195-209.

66. Ludwig, К. Chronic neural recordings using silicon microelectrode arrays electrochemically deposited with a poly (3,4-ethylenedioxythiophene) (PEDOT) film / K. Ludwig, J. Uram, etc. // J. Neural Eng.- 2006.-num.3(l).

67. Norman, R. Technology insight: future neuroprosthetic therapies for disorders of the nervous system // Nature clinical practice: neurology. -2007. vol.3:8, p.245-151.

68. Roy SH, De Luca G, Cheng S, Johansson A, Gilmore LD, and De Luca С J. Electro-Mechanical stability of surface EMG sensors // Medical and biological engineering and computing.- Num.45.- 2007.-p. 447-457.

69. Riso RR. Strategies for providing upper extremity amputees with tactile and hand position feedback—moving closer the bionic arm // Technol Health Care.- 1999.- Num. 7.- p.401-409.

70. Stieglitz, Т. Micromashined, Polyimide-based devices for flexible nueral interfaces / T. Stieglitz, etc. // Biomedical Microdevices.- 2000,- Num.2:4.-p. 283-294.

71. Stoykov N., etc. Recoeding intramuscular EMG signals Using Surface Electrodes: Proc. of IEEE 9 int.conf. on Rehabilitation Robotics.- Chicago, 2005.- p. 291-294.

72. TI: Medical Applications Guide. (Режим доступа. http://www.ti.com/lit/slybl08. Дата обращения 01.05.2009).

73. Wolczowski, A. R. Szecowka, P. M. Krysztoforski, К. Kowalski, М. Hardware Approach to the Artificial Hand Control Algorithm Realization // Lecture Notes in Computer Science.-2005.- Num.3745.- p. 149-160.1. УТВЕРЖДАЮ»

74. Проректор по учебной работе.УГАТУ1. Криони H.К.1. S 2011 г.о внедрении результатов1 кандидатскойдиссертации-Д.Р.СафиначсИнформационно измерительная система управлениябиоэлектрическим протезом»

75. Начальник отдела организацииучебного процесса

76. Зав. Кафедрой «Информационно-измерительная техника», д.т.н., профессор