Информационно-измерительная система для определения параметров движения объектов с применением алгоритмических способов повышения их точности тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.11.16, кандидат технических наук Алимбеков, Азат Лиерович

• Алимбеков, Азат Лиерович
• кандидат технических наук
• 2008

Оглавление диссертации кандидат технических наук Алимбеков, Азат Лиерович

ВВЕДЕНИЕ

ГЛАВА ПЕРВАЯ. Анализ характеристик существующих информационно-измерительных систем управления движением морских объектов и постановка научно-технических задач.

1.1. Общая характеристика и классификация информационно-измерительных систем управления водными и воздушными объектами.

1.2. Сравнительный анализ характеристик надежности информационно-измерительных систем управления движением объектов.

1.3. Методы повышения эффективности работы информационно-измерительных систем управления движением.

Выводы по первой главе. ^

ГЛАВА ВТОРАЯ. Алгоритмы повышения точности системы курсоскоростного счисления и математическая модель работы измерительных каналов автоматизированной информационно-измерительной системы навигации.

2.1. Анализ надежности элементов информационно-измерительной системы навигационных параметров и методика обработки измеренных показаний курса.

2.2. Метод уменьшения дисперсии измерений курса при использовании синусно-косинусных датчиков.

2.3. Алгоритм повышения точности и достоверности измерений скорости.

2.4. Методика учета взаимосвязанных навигационных параметров движения при управлении.

2.5. Структура и обобщенная математическая модель автоматизированной информационно-измерительной системы.

Выводы по второй главе.

ГЛАВА ТРЕТЬЯ. Экспериментальная оценка точности в каналах измерения курса и скорости. gg

3.1. Оценка повышения точности курсовой и скоростной информации.

3.2. Оценка повышения точности определения географических координат методом навигационного счисления при применении алгоритмов цифровой обработки в каналах курса и скорости.

3.3. Оценка эффективности применения алгоритмов управления движением.

3.4. Экспериментальные испытания устройства дистанционной передачи курса и устройства измерения скорости в составе навигационной системы

Выводы по третьей главе.

ГЛАВА ЧЕТВЕРТАЯ. Внедрение результатов и техническая реализация.

4.1. Структурная схема и техническая реализация устройства дистанционной передачи курса компасаJCM-145М.

4.2. Структурная схема и техническая реализация устройства дистанционной передачи курса и устройства измерения скорости.

4.3. Программное обеспечение вычислителей компаса КМ-145М и лага

ИЭЛ-3.

Выводы по четвертой главе.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Информационно-измерительная система для определения параметров движения объектов с применением алгоритмических способов повышения их точности»

Одной из наиболее важных систем управления движением водных, наземных и воздушных объектов является информационно-измерительная система параметров движения. Навигационная система является ее частью, и предназначена для определения параметров местонахождения в каждый момент времени. Современные навигационные системы можно классифицировать на автономные системы навигации, осуществляющие судовождение автономными средствами, установленными на объекте, и неавтономные, которые осуществляют свои функции при помощи внешних средств наземного или космического базирования [14,33,34,35,37,47,48]. К автономным средствам можно отнести:

- инерциальные средства навигации или инерциальные навигационные системы (ИНС);

- системы счисления координат на базе систем измерения курса, систем измерения путевой скорости относительно земли (дна), систем измерения скорости судна относительно водной среды и астрономических систем, позволяющих определить местоположение судна и его курс относительно истинного меридиана в условиях видимости звезд.

Для осуществления непрерывного определения координат местонахождения судна по астрономической системе необходимо комплексирование ее с измерителем путевой скорости относительно морского дна [12,13]. Перечисленные средства автономной навигации имеют недостаточную точность (не точнее 1 морской мили за час пути). С целью повышения точности прибегают к внешним средствам коррекции координат [16,34]. К таким средствам можно отнести:

1) глобальные системы определения координат подвижных объектов. Наиболее распространенными из которых являются:

•спутниковая навигационная система GPS, ГЛОНАСС;

•радиотехническая система сверхдальней навигации Omega;

2) неглобальные системы:

•радиотехническая система дальней навигации Loran-C; •радиотехнические системы ближней навигации, работающие в УКВ диапазоне, типа маяков VOR/DME.

Однако радиотехнические системы ближней навигации для судовождения применяются редко и пригодны при плавании в водах Атлантики на трассах, соединяющих Европу и США, а также при приближении и убытии от морских портов при их наличии. В остальных случаях, за исключением речного судовождения, их применение проблематично.

Автономные навигационные системы (инерциальные, навигационного счисления) позволяют определить основные навигационные параметры подвижных объектов без использования каких-либо дополнительных средств навигации. Однако в этом случае ошибки определения основных навигационных параметров имеют тенденцию накопления и могут неограниченно возрастать, что вынуждает использовать дополнительные измерительные средства — навигационные корректоры [34,37,38,39,40]. Средства внешней коррекции можно организовать в двух вариантах [34,37,38,39,40]:

• непрерывной коррекции координат, например, по спутниковой системе навигации, в случае обеспечения непрерывности отсчета (непрерывного наблюдения не менее четырех спутников при заданной точности);

• дискретной коррекции координат в зоне действия средств коррекции и при выполнении требуемых условий.

К средствам непрерывной коррекции можно отнести радионавигационные и спутниковые средства, относительные лаги -измерители скорости относительно среды, абсолютные лаги - измерители скорости относительно земли и другие средства, которые можно использовать в течение более или менее длительного времени.

К средствам периодической коррекции можно отнести астрономические, визуальные (по наземным ориентирам) и другие, допускающие, как правило, лишь эпизодическое их использование. Деление средств коррекции на эти два подкласса в достаточной мере условно, так как одно и то же средство коррекции для объектов одного типа может быть как средством периодической коррекции, а для другого типа - непрерывной. Например, астрономические средства навигации для космических кораблей могут использоваться в качестве непрерывного корректора, а для судов - в качестве периодического.

В настоящее время основными навигационными приборами на отечественных судах являются [7,75,76]: приемник спутниковой навигационной системы (СНС), инерциальная навигационная система (ИНС), магнитный компас (МК), гирокомпас, лаг, эхолот. Кроме того, для систем управления вооружением судов требуются некоторые дополнительные параметры, к которым относятся: углы качки и рысканья, угловые скорости качки и рысканья, составляющие мгновенных скоростей, перемещений, ускорений, вызванных качкой и прочими эволюциями корабля.

Для обеспечения непрерывности отсчета координат необходимо иметь в зоне видимости приемника СНС не менее пяти спутников, три1 из которых используются для определения местоположения, один для коррекции времени и один для обеспечения непрерывности. В зоне высоких широт существует проблема неуверенного приема сигналов СНС из-за низких высот спутников над видимым морским горизонтом. При этом СНС в большой степени отягощены случайными погрешностями [40,42]. Как и любая радиосистема, СНС сильно подвержена радиопомехам. Поэтому необходимо комплексировать приемники СНС с другими навигационными приборами для обеспечения непрерывности выдачи координат, уменьшения погрешностей определения навигационных параметров и обеспечения целостности данных, т.е. определения отказа или ошибки. Следует отметить, что СНС на воздушных судах является необязательной, и осуществлять самолетовождение по данным

СНС не рекомендуется, поскольку в принципе возможно вносить ошибки в показания СНС.

В настоящее время активно используются радионавигационные системы (РНС):

- глобальная РНС Omega, которая характеризуется высокой надежностью при невысокой точности;

-РНС Loran-C, которая, в отличие от Omega, не является глобальной, а используется только на активно используемых транспортных путях, ее точность примерно на порядок превосходит точность РНС Omega.

РНС при автономном ее использовании характеризуется значительным влиянием условий распространения радиоволн на ее точность.

Магнитный компас используется в настоящее время в основном в качестве резервного и вспомогательного прибора. Лаг (относительный и абсолютный) используется в качестве вспомогательного навигационного средства, в качестве источника данных для других навигационных приборов и при тралении на рыболовных судах. С появлением новых требований к безопасности и точности судовождения, исключения влияния "человеческого фактора" [41,44] существующие навигационные системы (НС) не в полной мере обеспечивают удовлетворительную работу в условиях неполноты, недостоверности данных и/или отказов навигационных приборов [13,14]. Известны методы уменьшения вероятности человеческих ошибок путем повышения эффективности операторского интерфейса [51,65]. Также известен подход к определению курса по наземным ориентирам [54].

• К одной из задач следует отнести задачу обеспечения целостности навигационных данных с целью повышения их достоверности и исключения ошибок в определении навигационных параметров [34,35]. Кроме того, тяжелое экономическое положение российского гражданского и военного флотов накладывает дополнительные ограничения на стоимость оборудования.

Таблица 1

СНС ИНС РНС Системы навигационного счисления Астрономии-ческие

Уровень случайных ошибок Высокий Низкий Низкий Низкий Низкий

Уровень систематических ошибок (дрейф нуля) Отсутствует 1,8-3,7 км за час Отсутствует Значительный дрейф вследствие существенного влияя-ния внешних возмущающих факторов на курс и скорость Отсутствует

Возможность обеспечения непрерывности При видимости не менее 5 спутников Обеспечивается Обеспечива ется Обеспечивается Только дискретное определение

Зона действия Глобальная Глобальная В зоне покрытия Глобальная Глобальная

Условия использования При видимости не менее 3 спутников При условиях видимости небесной сферы

Предпочтительным является использование существующих и действующих навигационных приборов и периферийных устройств. Исследованию поведения параметров навигационных систем, разработке рекомендаций для повышения их надежности, повышения точностных характеристик НС, а также разработке алгоритмов судовождения с учетом возмущающих воздействий посвящена эта работа. Теоретический и практический интерес представляют исследования зависимости показателей точности навигационных данных (курс, счисленные географические координаты) от различных факторов (качка, изменение проводимости забортной воды). Для разработки алгоритмов обеспечения точности, достоверности и надежности данных НС требуются дополнительные исследования их поведения. Кроме того, для обеспечения автоматизации судовождения необходима разработка или адаптация существующих алгоритмов управления подвижными объектами.

Содержанием работы является разработка эффективных алгоритмов повышения точности ИИС, с целью повышения эффективности судовождения за счет комплексирования каналов определения местоположения.

Таким образом, целью диссертационной работы является определение требований к ИИС судовождения и обеспечение функционирования системы курсо-скоростного счисления с погрешностью, которая позволит использовать ее в качестве равноценного канала при комплексировании в многоканальную систему с деградацией с учетом расхода топлива.

Для достижения цели работы поставлены и решены следующие задачи:

• разработка методики уменьшения погрешности канала курсо-скоростного счисления;

• исследование требований по точности к ИИС судовождения на базе методик уменьшения погрешностей канала определения местоположения и разработка новых технических решений;

• разработка методики комплексирования каналов определения местоположения и модели поведения оператора в многоканальной системе.

Полученные автором результаты базируются на теории движении судна, использовании теории измерений, методов физического, имитационного и математического моделирования.

На защиту выносятся:

• методика обработки измерений магнитного курса на основе фильтрации с привлечением информации о крене;

• методика обработки сигналов синусно-косинусных датчиков при измерении магнитного курса для увеличения точности измерений за счёт снижения дисперсии измеренных значений параметров путем фиксации предельных режимов функционирования и блокирования соответствующих им значений курса;

• методика обработки измерений скорости и коррекции показаний лага по СНС;

• методика комплексирования потоков информации при совмещении каналов счисления координат, основанных на разных физических принципах.

Научная новизна решения поставленных задач заключается в следующем.

1. Разработана методика уменьшения погрешности измерения магнитного курса на основе применения адаптивного фильтра, отличающаяся от других решений привлечением информации о крене;

2. Разработана методика снижения дисперсии измеренных значений параметров, а также обеспечения возможности защиты преобразователей с синусно-косинусными датчиками при коротких замыканиях и обрывах в их электрических цепях, отличающаяся от других решений применением сравнения сигналов с опорными значениями;

3. Разработана методика уменьшения погрешности измерения относительной скорости, отличающаяся от других решений введением контроля, учета проводимости забортной воды и коррекции показаний скорости на основе вычисления поправочных коэффициентов по СНС;

4. Разработана методика комплексирования каналов определения ■ местоположения в многоканальной системе, отличающаяся наличием модели деградации сигналов с учетом использования резервного канала курсо-скоростного счисления.

ПРАКТИЧЕСКУЮ ЦЕННОСТЬ работы составляют:

1) алгоритмы автоматизированного управления движением судна по траектории с оптимизацией по требуемому времени достижения цели и экономии топлива;

2) алгоритмы комплексирования навигационной информации и деградации навигационной системы;

3) разработанные аппаратные и программные средства для магнитного компаса КМ-145М и индукционного лага ИЭЛ-3, позволяющие их использование в качестве основного канала судовождения.

РЕЗУЛЬТАТЫ РАБОТЫ внедрены на ЗАО «Катав-Ивановский приборостроительный завод». На их основе разработаны, реализованы и внедрены в эксплуатацию устройство дистанционной передачи курса для магнитного компаса КМ-145М и электромагнитный индукционный лаг ИЭЛ-3 (военная модификация ИЭЛ -2М2).

Основные результаты работ докладывались и обсуждались на конференциях:

- Первая всероссийская научная конференция студентов и аспирантов с международным участием "Робототехника, мехатроника и интеллектуальные системы". ТРТУ г. Таганрог 2005г.

- Международная научно-техническая конференция "Инфор-мационно-вычислительные технологии и их приложения", МНИЦ, г. Пенза, 2005г.

- X Международной научной конференции «Решетневские чтения», СибГАУ, Красноярск, 2006 г.

- 2-ой региональной зимней школе-семинаре аспирантов и молодых ученых «Интеллектуальные системы обработки информации и управления», УГАТУ, Уфа, 2007 г.

Международной научно-технической конференции «Проблемы автоматизации и управления в технических системах - 2007», ПГУ, Пенза, 2007г.

- Всероссийской молодежной научной конференции «Мавлютовские чтения», УГАТУ, Уфа, 2007г.

По теме диссертации опубликовано 16 работ, в том числе получено 2 патента РФ, 11 статей и тезисов докладов (из них 2 на английском языке, 3 в издании, реферируемом ВАК), 2 свидетельства о регистрации программ. Диссертация состоит из введения, четырех глав, заключения и списка использованной литературы общим объемом 135 страниц, 68 рисунков и таблиц.

Заключение диссертации по теме «Информационно-измерительные и управляющие системы (по отраслям)», Алимбеков, Азат Лиерович

Основные результаты, полученные в данной работе заключаются в следующем:

- разработана методика уточнения показаний магнитного компаса на основе адаптивного алгоритма Уидроу-Хоффа, отличающаяся тем, что в качестве опорного сигнала используются показания креномера. Установлено, что ее применение позволяет уменьшить погрешность курса от качки в 20 раз;

- разработана методика обработки сигналов синусно-косинусных ^ датчиков при измерении магнитного курса для увеличения точности измерений j -за счёт снижения дисперсии измеренных значений параметров путем фиксации ^ rV**1 предельных режимов функционирования и блокирования соответствующих им brsi значений курса. В рассчитанном примере уменьшение погрешности измерения курса после обработки составило 1,103°, что при погрешности дистанционной передачи курса, установленной нормативами суммарной погрешности в 2° составляет 55%.

- предложена методика получения дополнительной информации по возмущающим факторам для повышения точности канала измерения скорости, повышена точность измерения путевой скорости за счет комплексного а <4 использования элементов конструкции первичного преобразователя лага и "Z установлен метод коррекции его показаний по показаниям СНС; ^

- предложена методика комплексирования каналов местоопределения, ^ основанных на различных физических принципах с учетом корректной " П деградации системы при отказах ее элементов, позволяющий повысить надежность и отказоустойчивость системы определения местоположения судна;

- разработаны новые технические решения, реализованные в судовом магнитном компасе КМ-145М и индукционном электромагнитном лаге ИЭЛ-3. Ц l its, t tl< trtfi i tit

Заключение.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Алимбеков, Азат Лиерович, 2008 год

1. Ривкии, С.С. Стабилизация измерительных устройств на качающемся основании. /С.С. Ривкин. М.: Наука, 1978. 180 с.

2. Электронный компас «Енисей». Заявка на изобретение 96123609/28, РФ.-МКИ G01C17/00 Я.А.Литовченко, заявлено 10.12.1996.-0публ.10.02.99.

3. Устройство для уточнения показаний магнитного компаса. Заявка на изобретение 96101662/28, РФ.- МКИ G01C17/38 Г.М. Проскуряков, В.Ю. Мусатов, заявлено 30.01.96.-Опубл. 10.04.98.

4. Устройство измерения относительной скорости судна. Пат. J 2249825, РФ.- МКИ G01 Р 5/08 А.Л.Алимбеков, А.С. Шулаков, и др. -12003127315, заявлено 08.09.2003.-0публ.10.04.2005, Бюл. ' 10.

5. Международные правила предупреждения столкновения судов на море. http://mppss.dax.ru

6. Сосновский, А.А. Радиоэлектронное оборудование летательных аппаратов. Справочник. /А.А. Сосновский, И.А. Хаймович. М. Транспорт, 1987.-255 с.

7. International Martime Organisation (IMO). www.imo.org

8. Воронов, B.B. Магнитные компасы. Теория, конструкция, девиационные работы. /В.В. Воронов, Н.Н. Григорьев, А.В. Яловенко. С-Пб: Элмор, 2004. 82 с.

9. Кардашинский-Брауде, JI.A. Морской магнитный компас России на рубеже тысячелетий. /JI.A. Кардашинский-Брауде. С-Пб, «Штурманские приборы» 2006. 140 с.

10. Ю.Хлюстин, Б.П. Девиация магнитного компаса. /Б.П. Хлюстин. JL: Гострансиздат 1935. 224 с.

11. Молоканов, Г.Ф. Объективный контроль точности самолетовождения. /Г.Ф. Молоканов. М.: Воениздат 1980.- 124 с.1 fS% j.Ut

12. Молоканов, Г.Ф. Точность и надежность навигации летательных аппаратов. /Г.Ф. Молоканов. М.: Машиностроение 1967.-213 с.

13. Козарук, В.В. Навигационные эргатические комплексы самолетов. /В.В. Козарук, Я.Ю. Ребо. М.: Машиностроение 1986. 286 с.

14. Бородин, В.Т. Пилотажные комплексы и системы управления самолетов и вертолетов. /В.Т. Бородин, Г.И. Рыльский. М.: Машиностроение 1978. -214 с.

15. Мясников, В.А. Авиационные цифровые системы контроля и управления. /В.А. Мясников, В.П. Петров. М.: Машиностроение 1976. — 607 с.

16. Фролов, B.C. Самолетовождение с помощью приборов инерциальной навигации. /B.C. Фролов. М.: Транспорт 1975. 184 с.

17. Сакеллари, Н.А. Навигация. /Н.А. Сакеллари. М.: Госвоениздат 1933. -320 с.

18. Лукьянов, Д.П. Инерциальные системы морских объектов. Под ред. Д.П. Лукьянова. /Д.П. Лукьянов, А.В. Мочалов, А.А. Одинцов. Л.: Судостроение 1989. 184 с.

19. Григорьев, В.В. Мореходные приборы и инструменты. /В.В. Григорьев, Д.А. Самохвалов, А.И. Цурбин, А.И. Щетинина. М.: Морской транспорт 1960.-428 с.

20. Рыбалтовский, Н.Ю. Магнитно-компасное дело. /Н.Ю. Рыбалтовский. Л.: Государственное издательство военного транспорта 1954. 492 с.

21. Терехов, И.Н. Магнитные компасы. /И.Н. Терехов, Н.И. Вешняков. Л.: Управление начальника гидрографической службы ВМФ 1959. 639 с.

22. Афанасьев, Ю.В. Феррозонды. /Ю.В. Афанасьев. Л.: Энергия, 1969. 165 с.

23. Алиев, Т.М. Итерационные методы повышения точности измерений. /Т.М. Алиев, А.А. Тер-Хачатуров, A.M. Шекиханов. М.: Энергоатомиздат, 1986. 168 с.

24. Гольденберг, JI.M. Цифровая обработка сигналов. Справочник. /JI.M. Гольденберг, Б.Д. Матюшкин, М.Н. Поляк. М.: Радио и связь, 1985. 312 с.

25. Лэм, Г. Аналоговые и цифровые фильтры. Расчет и реализация. /Г. Лэм. М.: Мир 1982.-589 с.26. www.dsp.ru27. www.atmel.com

26. Смагин, Д.А. Одномерная адаптивная микропроцессорная система активного гашения акустических полей. /Д.А. Смагин. //Наукоемкие технологии и интеллектуальные системы 99. Сборник научных трудов. М.: 1999.

27. Семенцов, С.Г. Микропроцессорная адаптивная система активной индивидуальной защиты от акустических воздействий.: дис. к.т.н. /С.Г. Семенцов. // МГТУ им. Баумана. М.: 2002. - 124 с.

28. Корчагин, А.В. Регулятор качества электроэнергии для однофазных локальных систем электроснабжения.: дис. к.т.н. /А.В. Корчагин. // ТГРУ. Новочеркасск.: 2006. - 142 с.

29. Слабаков, Е.С. Самопроверяемые устройства и отказоустойчивые системы. /Е.С. Слабаков, Е.В. Согомонян. М.: Радио и связь, 1989. 207 с.

30. Гальперин, М.В. Автоматическое управление. /М.В. Гальперин. М.: Форум Инфра-м, 2004. - 223 с.

31. Байбородин, Ю.В. Бортовые системы управления полетом. /Ю.В. Байбородин. М.: Транспорт, 1975. 335 с.

32. Геращенко, С.Н. Основные направления совершенствования и исследований радионавигационной системы OMEGA. /С.Н. Геращенко. // Проблемы безопасности полетов. 1991,|3.- с.3-24.

33. Геращенко, С.Н. Глобальная дифференциальная структура спутниковой системы навигации. /С.Н. Геращенко. // Проблемы безопасности полетов 1991,|12.- с.3-22.

34. Коротаев, Е.В. Применение алгоритмов оптимального оценивания в задачах навигации и управления летательным аппаратом. /Е.В. Коротаев. // Проблемы безопасности полетов. — 1991,|12.- с.34-46.

35. Никитин, В.И. Гибридная система навигации GPS/INS. /В.И. Никитин. // Проблемы безопасности полетов. 1990,|6.- с.50-66.

36. Геращенко, С.Н. Проблемы навигационного обеспечения летательных аппаратов с помощью ИСЗ. /С.Н. Геращенко. // Проблемы безопасности полетов. 1990,|10.- с.75-95.

37. Никитин, В.И. Некоторые проблемы повышения точности навигации в системе GPS. /В.И. Никитин. // Проблемы безопасности полетов. -1990,|10.- с.60-68.

38. Геращенко, С.Н. Ухудшение характеристик СНС Navstar GPS. /С.Н. Геращенко. // Проблемы безопасности полетов. — 1990,|11.- с.19-37.

39. Молоканов, Г.Ф. Резервы повышения навигационной безопасности полетов. /Г.Ф. Молоканов. // Проблемы безопасности полетов. 1993,|11. с.48-55.

40. Варрава, В.Г. Контроль целостности GNSS в бортовых навигационных системах. /В.Г. Варрава, В.А. Кирейчиков. // Проблемы безопасности полетов. 1992,|9.- с.15-30.

41. Молоканов, Г.Ф. Эффективность маршрутной навигации. /Г.Ф. Молоканов. // Проблемы безопасности полетов. 1993,|5.- с.29-35.

42. Пономаренко, В.А. Человеческий фактор и безопасность полетов. /В.А. Пономаренко. // Проблемы безопасности полетов. — 1993,. 11.- с.36-42.

43. Изерман, Р. Цифровые системы управления. /Р. Изерман. М.: Мир, 1984. -514с.

44. Гуревич, О.С. Интегрированное управление силовой установкой многорежимного самолета. / О.С. Гуревич, Ф.Д. Гольберг, О.Д. Селиванов. М.: Машиностроение, 1993. -303 с.

45. Alimbekov, A. Analysis of ship navigation improvements methods. /А. Alimbekov. // Материалы междунар. конф. «Робототехника, мехатроника и интеллектульные системы». Таганрог: ТРТУ, 2005. — 4 с.

46. Alimbekov, A. The problem of data authenticity in ship navigation systems. /А. Alimbekov. // Материалы междунар. конф. «Робототехника, мехатроника и интеллектульные системы». Таганрог: ТРТУ, 2005. 4 с.

47. Алимбеков, А.Л. Анализ деятельности оператора в системе управления. /А.Л. Алимбеков. // Сборник материалов международной научно-технической конференции «Информационно-вычислительные технологии и их приложения». Пенза: МНИЦ ПГСХА, 2005. 3 с.

48. Алимбеков, А.Л. Разработка пользовательского интерфейса и количественная оценка его качества. Лабораторный практикум по дисциплине «Интерфейсы пользователя». /П.С. Котенко, А.Л. Алимбеков. Уфа, ГОУ ВПО УГАТУ, 2006. 55 с.

49. Алимбеков, А.Л. Синтез алгоритмов цифровой фильтрации ошибок судового магнитного компаса. /А.Л. Алимбеков. // Материалы X Международной научной конференции «Решетневские чтения». Красноярск, СибГАУ, 2006. 1 с.

50. Алимбеков, А.Л. Анализ погрешности судовой системы навигационного счисления. /А.Л. Алимбеков.// Материалы X Международной научной конференции «Решетневские чтения». Красноярск, СибГАУ, 2006. 1 с.

51. Комплексная навигационная система. А.С. 849838 СССР. МКИ G06 G 7/68 П.С. Котенко, Б.Г. Куротченко, А.Д. Киселев. - заявлено 01.09.1983.-Опубл.21.11.1984, Бюл. j 46.

52. Евстифеев, А.В. Микроконтроллеры AVR семейств Tiny и Mega фирмы Atmel. /А.В. Евстифеев. М.: «Додэка-ХХ1» 2005. 558 с.

53. Скотников, В.А. Тракторы и автомобили. /В.А. Скотников. М.: Агропромиздат 1985. 434 с.

54. Лейбов, Р.Л. Системы с неопределенными собственными значениями. /Р.Л. Лейбов. М.: Изд-во ассоциации стоительных ВУЗов, 2006. 184 с.

55. Messerschmitt, David G. Autocorrelation matrix eigenvalues and the power spectrum. Technical report. /D. Messerschmitt. University of California at Berkeley, 2006. 12 p.

56. Остославский, И.В. Динамика полета. Траектории летательных аппаратов: Учеб. Для авиац. вузов и фак. — /И.В. Остославский, И.В. Стражева. М.: Машиностроение, 1969. 499 с.

57. Басин, A.M. Ходкость и управляемость судов. /A.M. Басин. М.: Транспорт, 1968. 256 с.

58. Васильев А.В. Управляемость судов. /А.В. Васильев. Л.: Судостроение, 1989.-328 с.

59. Гофман А.Д. Движительно-рулевой комплекс и маневрирование судна: Справочник. /А.Д. Гофман. Л.: Судостроение, 1988. 360 с.

60. Кочин Н.Е., Кибель И.А., Розе Н.В. Теоретическая гидромеханика, ч. 1. /Н.Е. Кочин, И.А. Кибель, Н.В. Розе. М.: Гостехтеориздат, 1955. 560 с.

61. Гофман А.Д. Теория и расчет поворотливости судов. /А.Д. Гофман. Л.: Судостроение, 1971. -255 с.

62. Описание продукции компании «Raymarine» http://www.mikstmarine.ru/

63. Описание продукции Furuno Marine Electronics www.furuno.com

64. Описание продукции Kelvin Hughes Offshore Systems Ltd. www.kelvinhughes.com

65. Описание продукции Kongsberg Martime www.km.kongsberg.com

66. Описание продукции Ratheon Marine www.ratheonmarine.com

67. Описание продукции ЗАО "Транзас" www.transas.com73.http://www.oceanography.ru/libraryarchive/eworks/black/common/normativ /soll.htm74.http://esimo.oceanography.ru/espl/index.php?seacode=2&section=19&menu code=2960

68. Российский Речной Регистр www.rivreg.ru

69. Российский Морской Регистр Судоходства www.rs-head.spb.ru

70. Дмитриев С.П. Исследование способов комплексирования данных при построении инерциально-спутниковых систем. /С.П.Дмитриев, О.А.Степанов, Д.А.Кошаев. // Гироскопия и навигация. — 1999,|3(26).-с.36.

71. Шенцер, Г. Высокоточная интегрированная навигационная система для автоматически управляемых подвижных объектов. /Г.Шенцер. // Гироскопия и навигация. 1999,|3(26).- с.53.

72. Лич, Б. Недорогие бесплатформенные инерциальные навигационные системы, интегрированные с GPS, для проведения летных испытаний. /Б.Лич. //Гироскопия и навигация. 1999,|3(26).- с.75.

73. Чернодаров, А.В. Прогнозирующий контроль и диагностированиеинтегрированных навигационных систем. /А.В.Чернодаров, В.В.Енютин. // Гироскопия и навигация. — 2000,|4(31).- с.53.

74. Чернодаров, А.В. Диагностирование интегрированных навигационных систем на основе совместных U-D процедур фильтрации и сглаживания. /А.В.Чернодаров, В.В.Енютин, А.П.Патрикеев. //Гироскопия и навигация. -2000,|3(30).- с.34.

75. Блажнов, Б.А. Миниатюрные интегрированные системы ориентации и навигации для гидрографических судов и катеров. /Б.А.Блажнов, Л.П.Несенюк, В.Г.Пешехонов, Л.П.Старосельцев. // Гироскопия и навигация. 2001,| 1(32).- с.20.

76. Блажнов, Б.А. Миниатюрные интегрированные системы ориентации и навигации для гидрографических судов и катеров. /Б.А.Блажнов, Л.П.Несенюк, В.Г.Пешехонов, Л.П.Старосельцев. // Гироскопия и навигация. 2001,| 1(32).- с.20.

77. Бешнидт, И. Практическое применение интегрированной навигационно-управляющей системы на судах для внутренних вод. /Й.Бешнидт, Р.Бартель, Е.Гиллес. // Гироскопия и навигация. 2001,| 1(32).- с. 101.

78. Раутиер, Т. Интегрированная морская командно-управляющая навигационная система. /Т.Раутиер, Дж.Райян. // Гироскопия и навигация. -2001,|1(32).- с.115.

79. Дмитриев, С.П. Постановка задачи аттестации алгоритмов и программ обработки сигналов в навигационных комплексах. /С.П.Дмитриев, И.Б.Челпанов. // Гироскопия и навигация. 2001,(2(33).- с.57.

80. Дмитриев, С.П. Автоматический синтез траекторий движения как средство интеллектуальной поддержки судоводителя. /С.П.Дмитриев,

81. Н.В.Колесов, А.В.Осипов, Г.Н.Романычева. // Гироскопия и навигация. -2001,|3(34).-с.19.

82. Соловьев, А.В. Анализ эффективности оценивания линейно изменяющегося сигнала на фоне шума при квантовании информации по уровню. /А.В.Соловьев, Ю.А.Литманович, Б.И.Голубчин. // Гироскопия и навигация. 2001,|3(34).- с.54.

83. Одинцов, А.А. Уравнения ошибок морских платформенныхинерциальных навигационных систем на управляемых гироскопах. /А.А.Одинцов, В.В.Васильева. // Гироскопия и навигация. 2001,14(35).-с.19.

84. Уидроу Б. Адаптивная обработка сигналов / Пер. с англ. Ю.К.Сальникова; Под ред.В.В.Шахгильдяна.-М.: Радио и связь, 1989.-439с.

85. Димтриев, С.П. Информационная надежность, контроль и диагностика навигационных систем. /С.П. Димтриев, Н.В. Колесов, А.В. Осипов. СПб.: ГНЦ РФ ЦНИИ «Электроприбор», 2004. 206 с.

86. Спектор С.А. Электрические измерения физических величин. /С.А. Спектор. Л.: Энергоатомиздат, 1987. 320 с.

87. Авторское свидетельство СССР №1025877, Е 21 В 47/02, БИ №24, 1983.

88. Авторское свидетельство СССР №1078041, Е 21 В 47/02, БИ №9, 1984.

89. Авторское свидетельство СССР №1760324, G 01 С 17/00, БИ №33, 1992.1.W и*и*