Алгоритмы и методы повышения точности малогабаритной магнитоинерциальной навигационной системы контура управления маневренных объектов тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.05, кандидат технических наук Олаев, Виталий Алексеевич

• Олаев, Виталий Алексеевич
• кандидат технических наук
• 2009

Оглавление диссертации кандидат технических наук Олаев, Виталий Алексеевич

Определения, обозначения и сокращения

ВВЕДЕНИЕ.

Глава 1. АНАЛИЗ ПРОБЛЕМЫ ИЗМЕРЕНИЯ НАВИГАЦИОННЫХ

КООРДИНАТ ПОДВИЖНЫХ ОБЪЕКТОВ.

1.1. Анализ общих требований к навигационным системам подвижных объектов.

1.2. Основные направления разработок навигационных систем и комплексов.

1.3. Малогабаритная магнитоинерциальная навигационная система.

ВЫВОДЫ И ПОСТАНОВКА ЗАДАЧИ НАУЧНОГО

ИССЛЕДОВАНИЯ.

Глава 2. ТЕОРЕТИЧЕСКИЕ ОСНОВЫ ПОСТРОЕНИЯ АЛГОРИТМИЧЕСКОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ И ПРОЕКТИРОВАНИЯ МАЛОГАБАРИТНОЙ МАГНИТОИНЕРЦИАЛЬНОЙ НАВИГАЦИОННОЙ СИСТЕМЫ.

2.1. Взаимосвязи и преобразования навигационных параметров подвижного объекта в различных системах координат.

2.2. Алгоритмы обработки информации в каналах малогабаритной магнитоинерциальной навигационной системы.

2.3. Алгоритмы определения углов наклона подвижного объекта по информации магнитоинерциальной навигационной системы.

2.4. Методика и алгоритмы учета неполной информации о параметрах ветра и компенсации погрешностей датчиков первичной навигационной информации.

ВЫВОДЫ.

Глава 3. МОДЕЛИ И АНАЛИЗ ПОГРЕШНОСТЕЙ МАЛОГАБАРИТНОЙ МАГНИТОИНЕРЦИАЛЬНОЙ НАВИГА

ЦИОННОЙ СИСТЕМЫ КОНТУРА УПРАВЛЕНИЯ МАНЕВРЕННОГО ОБЪЕКТА

3.1. Методика анализа погрешностей каналов малогабаритной магнитоинерциальной навигационной системы.

3.2. Оценка влияния погрешностей датчиков первичной информации на точность малогабаритной магнитоинерциальной навигационной системы.

3.3. Модели погрешностей спутникового канала и малогабаритной навигационной системы в режиме коррекции.

3.4. Методика построения эллипса рассеяния координат местоположения подвижного объекта.

ВЫВОДЫ.

Глава 4. МЕТОДЫ ПОВЫШЕНИЯ ТОЧНОСТИ МАЛОГАБАРИТНОЙ МАГНИТОНЕРЦИАЛЬНОЙ НАВИГАЦИОННОЙ СИСТЕМЫ

4.1. Формирование требований к функциональным элементам малогабаритной магнитоинерциальной навигационной системы.

4.2. Синтез малогабаритной магнитоинерциальной навигационной системы ближней навигации.

4.3. Методика параметрического синтеза малогабаритной магнитоинерциальной навигационной системы дальней навигации.

4.4. Синтез малогабаритной магнитоинерциальной навигационной системы по комплексному критерию эффективности.

ВЫВОДЫ.

Глава 5. ИМИТАЦИОННОЕ МОДЕЛИРОВАНИЕ И ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНОЕ ИССЛЕДОВАНИЕ ОПЫТНЫХ

ОБРАЗЦОВ МАЛОГАБАРИТНОЙ МАГНИТОИНЕРЦИ-АЛЬНОЙ НАВИГАЦИОННОЙ СИСТЕМЫ КОНТУРА УПРАВЛЕНИЯ МАНЕВРЕННЫХ ОБЪЕКТОВ.

5.1. Имитационная модель и результаты моделирования малогабаритной навигационной системы контура управления дистанционно-пилотируемого летательного аппарата.

5.2. Имитационное моделирование малогабаритной комплексиро-ванной навигационной системы контура управления вертолета.

5.3. Разработка, экспериментальные исследования и применение вариантов малогабаритной магнитоинерциальной навигационной системы.

5.4.Направления совершенствования малогабаритной магнитоинерциальной навигационной системы.

ВЫВОДЫ.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Алгоритмы и методы повышения точности малогабаритной магнитоинерциальной навигационной системы контура управления маневренных объектов»

Актуальность темы. Развитие межрегиональных отношений и международного сотрудничества, международной системы борьбы с терроризмом, решение ряда хозяйственных и оборонных задач неразрывно связаны с повышением интенсивности движения транспортных средств и других подвижных объектов различных классов и назначения — наземных и воздушных, надводных и подводных, управляемых экипажем и дистанционно-пилотируемых, спортивных и деловых, гражданских и военных.

Это обусловливает непрерывное повышение требований к уровню навигационной безопасности и эффективности применения транспортных средств и других подвижных объектов, связанных с управлением их движением в региональном, территориальном и глобальном масштабах, решением специальных задач. Возросли требования к точности определения угловой ориентации, текущего местоположения и автономности функционирования на заданном интервале времени или маршруте движения транспортных средств и других подвижных объектов, к всепогодности и круглосуточности применения, инвариантности к перегрузкам и помехозащищенности, к массе и габаритам, стоимости и другим параметрам конкурентоспособности средств навигации подвижных объектов.

Значительный вклад в разработку эффективных методов и средств навигации внесли: Андреев В.Д., Бабич О.А., Белкин A.M., Богомолов А.В., Воронов В.В., Вульфсон Г.Б., Голован А.А., Горицкий А.Ю., Грязин Д.Г., Джанджгава Г.И., Дмитроченко J1.A., Жданюк Б.Ф., Желамский М.В., Ишлинский А.Ю., Карлащюк В.И., Кожухов В.П., Коновалов С.В., Красовский А.А., Кузовков Н.Т., Матвеев В.А., Мясников В.А., Огарков М.А., Панкратов В.М., Панов А.П., Парамонов П.П., Парусников Н.А., Пешехонов В.П., Плотников П.К., Помыкаев И.И., Понырко С.Н., Распопов

В .Я., Репников А.В., Ривкин С.С., Рыболтовский Н.Ю., Савельев В.В., Салычев О.С., Северов Л.А., Селезнев В.П., Синяков А.Н., Соколов С.В., Тихомиров В.В., Чарышев Ш.Ф., Черноморский А.И., Эльясберг П.Е., ведущие специалисты ГНИНГИ, ГосНИИАС, НИИ ВВС, ОКБ генеральных конструкторов, предприятий авиационной и судостроительной промышленности и другие отечественные ученые и специалисты. Среди зарубежных исследователей следует отметить работы I.V. Bar-Jtzhak, V. Dishel, W.R. Fried, M.B. Ignagni, S. Jonson, M. Kaytono, C.T. Leondes, J.G. Mark, B. Porat, P.G. Savage, D.A. Tazartes и другие.

Широко используемые в системах управления надводных и подводных судов различного класса и назначения, летательных аппаратов и других крупных подвижных объектов и транспортных средств прецизионные и комплексированные навигационные системы в качестве основных источников первичной навигационной информации используют гироскопические, инерциальные, астрономические, радиотехнические и магнитные системы угловой ориентации и различные системы счисления пути, что обусловливает их высокую стоимость, сложность и увеличенные массо-габаритные характеристики, целевую привязанность к конкретному объекту применения и условиям эксплуатации.

Широкий класс подвижных объектов различного назначения (беспилотные, дистанционно-пилотируемые и сверхлегкие летательные аппараты, патрульные катера, суда класса «река-море», легкие вертолеты и другие маневренные объекты) при решении задач управления и эффективного применения на первый план выдвигают требования по массо-габаритным характеристикам и автономности функционирования, минимального энергопотребления и стоимости как самой навигационной системы, так и ее обслуживания и эксплуатации на объекте. При этом возрастающее множество объектов применения и решаемых навигационных задач обусловливает необходимость создания универсальных малогабаритных автономных или ограниченно автономных навигационных систем среднего класса точности, различающихся, в основном, алгоритмическим и программным обеспечением, что определяет актуальность темы диссертационного исследования.

Объект исследования. Одним из перспективных направлений по созданию универсальной малогабаритной навигационной системы среднего класса точности является построение ее на базе магнитных и инерциальных датчиков первичной информации, что позволяет:

• построить систему без использования дополнительных датчиков угловой ориентации подвижного объекта;

• обеспечить автономность функционирования на заданном интервале времени или маршруте движения;

• снизить габариты, вес и энергопотребление системы, что определяет перспективы ее применения в качестве резервного источника информации в нештатных ситуациях;

• расширить круг объектов применения и решаемых задач только за счет модификации алгоритмического и программного обеспечения;

• сократить сроки создания и ввода в эксплуатацию на различных подвижных объектах вариантов малогабаритной магнитоинерциальной навигационной системы.

Предметисследования. Создание малогабаритной магнитоинерциальной навигационной системы предусматривает:

• обоснование области эффективного применения системы;

• формирование требований к источникам первичной информации с учетом объекта применения и решаемой задачи;

• выбор рациональной структуры аппаратного и алгоритмического обеспечения:

• разработку методов повышения точности, анализа и синтеза малогабаритной магнитоинерциальной навигационной системы;

• разработку методик имитационного моделирования и экспериментального исследования вариантов системы;

• разработку инженерной методики проектирования, изготовления и установки системы на объекте.

Целью диссертационной работы является повышение точности позиционирования, эффективности управления маневренных подвижных объектов за счет создания универсальной малогабаритной магнитоинерциальной навигационной системы среднего класса точности.

Научная задача диссертации заключается в разработке структурного построения, алгоритмов обработки измерительной информации, математического описания, методов повышения точности, системного проектирования и исследования вариантов малогабаритной магнитоинерциальной навигационной системы с учетом объекта применения.

Решение поставленной задачи научного исследования проводилось по следующим основным направлениям:

• Анализ современных требований и направлений разработок навигационных систем подвижных объектов и обоснование перспективности применения малогабаритной магнитоинерциальной навигационной системы.

• Разработка теоретических основ построения алгоритмического обеспечения и проектирования малогабаритной магнитоинерциальной навигационной системы.

• Разработка математических моделей погрешностей и методов повышения точности малогабаритной магнитоинерциальной навигационной системы.

• Разработка методик синтеза аппаратного и алгоритмического обеспечения малогабаритных магнитоинерциальных навигационных систем ближней и дальней навигации.

• Разработка методики моделирования и экспериментального исследования, рекомендаций по инженерному проектированию, реализации и применению вариантов малогабаритной магнитоинерциальной навигационной системы на различных подвижных объектах.

Методы исследования. При решении поставленной задачи научного исследования использовались методы навигации, теории измерений и измерительных преобразователей, математического моделирования, анализа и синтеза измерительных систем, статистического оценивания параметров процессов и оптимальной фильтрации, имитационного моделирования и экспериментального исследования, вероятностно-статистической обработки результатов, аппарат матричного счисления.

Достоверность полученных результатов базируется на построении адекватных математических моделей, применении современных методов анализа и синтеза измерительных каналов, на тщательном имитационном моделировании с использованием пакетов прикладных программ Matlab, Symulink стендовой калибровки и натурных испытаний опытных образцов, а также на опыте внедрения и применения вариантов малогабаритной магнитоинерциальной навигационной системы на различных подвижных объектах.

Научная новизна и теоретическая значимость работы определяется следующими основными результатами:

• Разработаны алгоритмы обработки информации для определения углового положения подвижного объекта и решения навигационной задачи в канале воздушного счисления пути без накапливающихся во времени погрешностей.

• Разработана методика повышения точности воздушного счисления пути за счет предварительной оценки и последующего учета неполной информации о параметрах ветра и погрешностей датчиков первичной навигационной информации.

• Разработаны особенности построения, алгоритмы обработки измерительной информации и методика синтеза параметров фильтров комплексированной малогабаритной магнитоинерциальной навигационной системы.

• Разработаны имитационные модели, методики моделирования и исследования вариантов малогабаритной магнитоинерциальной навигационной системы на различных объектах в условиях, близких к эксплуатационным, с последующим уточнением алгоритмического и программного обеспечения системы, выработаны научно обоснованные рекомендации по проектированию, изготовлению и применению вариантов малогабаритной навигационной системы на различных подвижных объектах.

Практическая ценность. Работа выполнялась в соответствии с заданиями Федеральной Целевой Программы «Развитие гражданской авиационной техники России на 2001-2010 г.г. и на период до 2015 года», приказом Федеральной пограничной службы от 16.05.2003 г. № 251 в рамках НИОКР ОАО «Научно-производственный комплекс «ЭЛАРА» имени Г.А. Ильенко».

Основными результатами, определяющими практическую ценность работы, являются:

• Научно-обоснованная методика построения и инженерного проектирования малогабаритной магнитоинерциальной навигационной системы.

• Методика анализа и расчета погрешностей малогабаритной магнитоинерциальной навигационной системы, обоснования требований к датчикам первичной навигационной информации.

• Алгоритмы обработки измерительной информации, методика расчета параметров фильтров и периодичности подключения позиционных и скоростных корректирующих сигналов комплексированной магнитоинерциальной навигационной системы.

• Алгоритмическое и программное обеспечение, результаты имитационного моделирования, стендовых и ходовых натурных испытаний опытных образцов, рекомендации по изготовлению и применению вариантов, совершенствованию и расширению области эффективного использования малогабаритной магнитоинерциальной навигационной системы в контуре управления маневренных объектов.

Реализация и внедрение результатов работы. Полученные научно-технические результаты внедрены в ОАО «Научно-производственный комплекс «ЭЛАРА» имени Г.А. Ильенко» при разработке и опытном производстве вариантов малогабаритной магнитоинерциальной навигационной системы, которые внедрены в ОАО «ОКБ «СОКОЛ» на беспилотном летательном аппарате «Дань» в составе пилотажно-навигационного комплекса ПНК-163, на высокоманевренных кораблях заказов 1001, 11711 в составе комплекса «Чардаш», на скоростных катерах проектов 21280,21250.

Результаты исследования используются при разработке резервной малогабаритной навигационной системы вертолета.

Ряд полученных результатов используется в учебном процессе Казанского государственного технического университета им. А.Н. Туполева при подготовке инженеров специальностей «Авиационные приборы и измерительно-вычислительные комплексы» и «Приборостроение».

Результаты реализации работы подтверждены соответствующими актами.

Основные положения, выносимые на защиту:

1. Структурное построение и алгоритмы обработки измерительной информации при определении углового положения подвижного объекта относительно центра масс и решении основной задачи навигации с использованием воздушного счисления пути.

2. Методика повышения точности воздушного счисления пути за счет алгоритмического учета неполной информации о параметрах ветра и погрешностей датчиков первичной навигационной информации.

3. Методика построения, алгоритмы обработки измерительной информации и синтез параметров фильтров комплексированной магнитоинерциальной навигационной системы.

4. Имитационные модели, методики и результаты моделирования и экспериментального исследования, разработки и применения вариантов малогабаритной магнитоинерциальной навигационной системы в контуре управления маневренных объектов различного назначения.

Апробация работы. Основные положения и результаты диссертационной работы докладывались на IV Российской научно-практической конференции «Современное состояние, проблемы навигации и океанографии» (Санкт-Петербург, 2001 г.), научно-практической конференции Российского форума «Авиакосмические технологии и оборудование» (Казань, 2002 г.), Международной научной конференции «Авиация и космонавтика-2003» (Москва, 2003 г.), Всероссийской научно-практической конференции «Авиакосмические технологии и оборудование» (Казань, 2004 г.), XVI научно-технической конференции с участием зарубежных специалистов «Датчики и преобразователи информации систем измерения, контроля и управления» (Гурзуф, 2004 г.), Международной научно-практической конференции «Авиакосмические технологии и оборудование» (Казань, 2006 г., 2008 г.), на научно-технических совещаниях в отраслевых институтах ГНИНГИ, ГосНИИАС, НИИ АО (2001-2008 г.г.), а также на НТС ОАО «Научно-производственный комплекс «ЭЛАРА» имени Г.А. Ильенко» (20012008 г.г.), на расширенном заседании кафедры приборов и информационно-измерительных систем Казанского государственного технического университета им. А.Н. Туполева (2009г.).

Личный вклад автора. Автором разработаны принципы построения, алгоритмы обработки информации, методика алгоритмического учета неполной информации канала воздушного счисления пути и погрешностей датчиков первичной навигационной информации, методики анализа и синтеза автономной и комплексированной магнитоинерциальной навигационной системы, научно-обоснованная методика инженерного проектирования и рекомендации по моделированию, изготовлению, экспериментальному исследованию, применению и совершенствованию вариантов малогабаритной магнитоинерциальной навигационной системы различных подвижных объектов.

Публикации. Основные результаты диссертации опубликованы в 15 печатных работах, в том числе в 3 статьях периодических изданий из перечня ВАК РФ, в 2 статьях других научных журналов, 7 материалах и 1 тезисах докладов. На предложенные технические решения получены 2 патента РФ на изобретения.

Структура и объем работы. Диссертация состоит из введения, пяти глав, заключения, четырех приложений. Основное содержание диссертации изложено на 213 страницах машинописного текста, содержит 11 таблиц и 73 рисунка. Библиография включает 118 наименований.

Заключение диссертации по теме «Элементы и устройства вычислительной техники и систем управления», Олаев, Виталий Алексеевич

7. Результаты исследования и разработки использованы при создании опытных образцов малогабаритной навигационной системы на базе магнито-инерциального датчика курса, которые внедрены на ОАО «Опытно-конструкторское бюро «Сокол» (г. Казань) на беспилотном летающем аппарате «Дань» в составе пилотажно- навигационного комплекса ПНК-163, на базе ДС-83-02ПК на высокоманевренных кораблях заказов 1001, 11711 в составе комплексов «Чардаш», на скоростных катерах проектов 21280, 21250, в составе системы «Портолан» на объекте 14230. Результаты исследования используются при разработке резервной малогабаритной навигационной системы вертолетов.

Применение разработанных вариантов малогабаритной магнитоинерциальной навигационной системы решает актуальную для авиации, судостроения и других отраслей промышленности задачу повышения точности позиционирования, безопасности движения по маршруту и эффективности применения транспортных средств и других подвижных объектов, при этом внедрение их в производство и эксплуатацию позволяет исключить закупку дорогостоящего зарубежного оборудования, что имеет существенное значение для экономики и обороноспособности страны.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

1. Анализ состояния, направлений разработок и областей применения средств навигации транспортных средств и других подвижных объектов показал, что с позиции уменьшения массы, габаритов, стоимости, автономности функционирования, универсальности алгоритмического и программного обеспечения и других показателей конкурентоспособности для широкого класса подвижных объектов перспективным является построение навигационной системы среднего класса точности на базе магнито-инерциального датчика курса.

2. Отсутствие научно-обоснованной методики системного проектирования, моделирования и экспериментального исследования, построения алгоритмов обработки информации, анализа и обеспечения точности работы сдерживает разработку и применение малогабаритных магнитоинерциальных навигационных систем, что определило постановку задачи научного исследования по разработке особенностей построения, математического описания, методики системного проектирования и исследования вариантов малогабаритной магнитоинерциальной навигационной системы.

3. Разработанные теоретические основы построения алгоритмического обеспечения и проектирования, учета неполной информации о параметрах ветра и компенсации погрешностей других датчиков первичной навигационной информации являются фундаментальной базой для анализа и синтеза автономных и комплексированных малогабаритных магнитоинерциальных навигационных систем.

4. Разработанные математические модели, проведенный анализ методики расчета и количественная оценка составляющих погрешностей малогабаритной автономной навигационной системы являются основой для обоснованного выбора путей повышения точности автономных и комплексированных малогабаритных магнитоинерциальных навигационных систем, в том числе с использованием методов оптимального синтеза и фильтрации погрешностей.

5. Разработанные методики формирования требований к функциональным элементам синтеза автономной и комплексированной магнитоинерциальной навигационной системы позволяют обоснованно проводить проектирование, имитационное моделирование и оценку эффективности различных вариантов и модификаций системы.

6. Результаты имитационного моделирования, изготовления и экспериментального исследования вариантов малогабаритной навигационной системы подтверждают адекватность разработанных моделей и алгоритмов, эффективность предложенных методик проектирования и разработанного алгоритмического обеспечения, определяют направления совершенствования и расширения области применения магнитоинерциальной навигационной системы.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Олаев, Виталий Алексеевич, 2009 год

1. Белавин Н.И. Экранопланы. Л.: Судостроение, 1977. —232 с.

2. Селезнев В.П. Навигационные устройства. М.: Машиностроение, 1974.-600 с.

3. Белоглазов И.Д., Джанджгава Г.И., Чигин Г.П. Основы навигации по географическим полям. М.: Наука, 1985. - 328 с.

4. Андреев В. Д. Теория инерциальной навигации. Автономные системы. -М.: Наука, 1966. 580 с.

5. Андреев В.Д. Теория инерциальной навигации. Корректируемые системы. -М.: Наука, 1967. 647 с.

6. Бромберг П.В. Теория инерциальных систем навигации. М.: Наука, 1979.-294 с.

7. Михлин Б.З., Селезнев В.П., Селезнев А.В. Геомагнитная навигация.- М.: Машиностроение, 1967. — 379 с.

8. Павлов Ю.Н., Селезнев А.В., Толстоусов Г.Н. Геоинформационные системы. Использование геофизических полей в автоматических системах навигации и управления. М.: Машиностроение, 1978. - 272 с.

9. Нечаев П.А., Григорьев В.В. Магнитно-компасное дело. М.: Транспорт, 1983. - 240 с.

10. Помыкаев И.И., Селезнев В.П., Дмитроченко Л.А. Навигационные приборы и системы: Учебное пособие для ВУЗов. Под ред. И.И. Помыкаева.- М.: Машиностроение, 1983. 456 с.

11. Доброленский Ю.П. Динамика полета в неспокойной атмосфере. — М.: Машиностроение, 1969. -256 с.

12. Филатов Г.А., Пуминова Г.С., Сильвестров П.В. Безопасность полетов в возмущенной атмосфере. М.: Транспорт, 1992. — 272 с.

13. Atnip F.K., Gault J. An analysis of gust velocities for application to aircraft design. "RAeS CASI. AIAA Int. Conf. Atmos. Turbulence Proc. 1971.", 1971, 18, №3.-P. 395-414.

14. Gault J.D. Low altitude atmospheric turbulence analysis method. Canad. Aeronaut. And Space J., 1967, 13, № 7. P. 307-314.

15. Фролов B.C. Радиоинерциальные системы наведения. — M.: Сов. Радио, 1976.- 184 с.

16. Анучин О.Н., Емельянцев Г.И. Интегрированные системы ориентации и навигации для морских подвижных объектов./ Под общей ред. Чл.-кор. РАН В.Г. Пешехонова. СПб., 1999. - 357 с.

17. Джанджгава Г.И., Рогалев А.П., Сухоруков С .Я., Бабиченко А.В. Комплексная обработка информации навигационных и обзорно-прицельных систем// Авиакосмическое приборостроение. 2002. № 6. -С. 15-29.

18. Джанджгава Г.И., Сазонова Т.В. Основные направления использования цифровой картографической информации в современных базовых навигационных комплексах// Авиакосмическое приборостроение. 2002. №6. -С. 51-58.

19. Джанджгава Г.И., Герасимов Г.И., Рогалев А.П. Интеллектуальные интегрированные комплексы навигации и наведения летательных аппаратов// Приборы и системы./ Управление, контроль, диагностика. 2000. № 8.-С.70-73.

20. Основные направления научно-исследовательских и опытно-конструкторских разработок Раменского приборостроительного конструкторского бюро. Под ред. Г.И. Джанджгавы// Авиакосмическое приборостроение. 2003. № 8. С. 59-69.

21. Современное состояние, проблемы навигации и океанографии// Сборник докладов. Т. 1. СПб.: ГНИНГИ МО РФ. 2001. - 278 с.

22. Глаголев В.А. Спутниковое навигационно-геодезическое обеспечение географических исследований. СПб.: ВИРГ — Рудгео-физика. -2000.- 116 с.

23. Михалкин К.С. Использование MEMS-датчиков в навигации// Авиакосмическое приборостроение. 2007. № 4. — С. 2-6.

24. Годунов В.А. и др. Вопросы теории позиционирования подвижного объекта в магнитном поле// Авиакосмическое приборостроение. 2003. № 8. — С. 22-26.

25. Желамский М.В. Увеличение чувствительности магнитных измерений в авионике// Авиакосмическое приборостроение. 2004. № 12. С. 8-15.

26. Желамский М.В. Полное позиционирование подвижных объектов при помощи одной измерительной системы// Авиакосмическое приборостроение. 2006. № 8. С. 7-17.

27. Кардашинский-Брауде Л.А. Современные судовые магнитные компасы. Сиб. ФГУП РФ ЦНИИ «Электроприбор», 1999. - 138 с.

28. Егоров С.А., Куценко А.С., Кропотов А.Н., Вельтищев В.В., Схоменко А.П. Линко Ю.Р. Особенности создания магнитного компаса набазе трехосного магнитометра для подвижных объектов// Авиакосмическое приборостроение. 2007. № 2. С. 17-21.

29. Патент RU № 2130588 (G01.C21/08 21/12 17/38) Способ измерения магнитного курса подвижного объекта/ В.А. Архипов, Н.К. Ветошкина, В.Ф. Зузлов, С.О. Лебедев, А.А. Потапов, В.А. Олаев. 1999. Бюл. № 14.

30. Солдаткин В.М. Методы и средства измерения аэродинамических углов летательных аппаратов. Казань: Изд-во Казан, гос. техн. ун-та, 2001. - 448 с.

31. Олаев В.А. Алгоритмическое обеспечение навигационной системы на базе магнито-инерциального датчика курса// Изв. ВУЗов. Авиационная техника. 2009. № 2. С. 54-57.

32. Архипов В.А., Олаев В.А., Лебедев С.О., Потапов А.А. Интегрированная магнито-инерциальная система ориентации подвижных объектов// Актуальные проблемы авиационных и аэрокосмических систем. 2007. Вып. 3 (25). С. 152-158 (на русском и английском языках).

33. Иванов Ю.П., Синяков А.Н., Филатов И.В. Комплексирование информационно-измерительных устройств летательных аппаратов. — Л.: Машиностроение, 1984. 208 с.

34. Литвин-Седой М.З. Введение в механику управляемого полета. — М.: Высшая школа, 1962. — 212с.

35. Осадший В.И. Воздушная навигация. -М.: Транспорт, 1972. 288 с.

36. Коптев А.Н. Системы самолетовождения. М.: Машиностроение, 1984. - 128 с.

37. Воздушная навигация: справочник/ A.M. Белкин и др. М.: Транспорт, 1988. - 303 с.

38. Жерлаков А.В., Ильин А.А., Румянцев Г.Е. Радиотехнические средства обеспечения безопасности морского судоходства. — М.: Транспорт, 1992.-216 с.

39. Анучин О.Н., Емельянцев Г.И. Интегрированные системы ориентации и навигации для морских подвижных объектов./ Под общей ред. Чл.-кор. РАН В.Г. Пешехонова. СПб., 1999. - 357 с.

40. Ишлинский А.Ю. Ориентация, гироскопы и инерциальная навигация. М.: «Наука», 1976. — 672 с.

41. Бабич О.А. Обработка информации в навигационных комплексах.

42. М.: Машиностроение, 1991. 512 с.

43. Первачев С.В., Валуев А.А., Чиликин В.М. Статистическая динамика радиотехнических следящих систем. — М.: Сов. Радио, 1973. -488 с.

44. Венгеров А.А., Шаренский В.А. Прикладные вопросы оптимальной линейной фильтрации. — М.: Энергоатомиздат, 1982. — 192 с.

45. Шахтарин Б.И. Случайные процессы в радиотехнике. 3-е изд., перераб. Т.1. Линейные преобразования. -М.: Гелиос АРВ, 2006. 464 с.

46. Салычев О.С. Скалярное оценивание многомерных динамических систем. -М.: Машиностроение, 1987. -216 с.

47. Отарков М.А. Методы статистического оценивания параметров случайных процессов. М.: Энергоатомиздат, 1990. - 208 с.

48. Браславский Д.А., Петров В.В. Точность измерительных устройств.

49. М.: Машиностроение, 1976. 312 с.

50. Козарук В.В., Ребо Я.Ю. Навигационные эргатические комплексы самолетов. М.: Машиностроение, 1986. - 288 с.

51. Красовский А.А., Белоглазов И.Н., Чигин Г.П. Теория корреляционно-экстремальных навигационных систем. — М.: Наука, 1979. — 448 с.

52. Карлащук В.И., Карлащук С.В. Спутниковая навигация. Методы и средства. М.: СОЛОН-Пресс, 2006. - 176 с.

53. Соловьев Ю.А. Системы спутниковой навигации. -М.: Эко-Трендз, 2000.-268 с.

54. Ильичев А.В. Эффективность проектируемой техники: Основы анализа.-М.: Машиностроение, 1991. -336 с.

55. Стражева И.В., Мелкумов B.C. Векторно-матричные методы в механике полета. -М.: Машиностроение, 1973. — 260 с.

56. Топчеев Ю.И. Атлас для проектирования систем автоматического регулирования: Учебное пособие для втузов. — М.: Машиностроение, 1989. — 752 с.

57. Цейтлин Я.М. Проектирование оптимальных линейных систем. — JL: Машиностроение, 1973. -240 с.

58. Шахтарин Б.И. Случайные процессы в радиотехнике. Т.1. Линейные преобразования. М.: Гелиос АРВ, 2006. - 464 с.

59. Пащенко Ф.Ф. Введение в состоятельные методы моделирования систем. 4.1. Математические основы моделирования систем: Учебное пособие. М.: Финансы и статистика, 2006. - 328 с.

60. Пугачев B.C., Казаков И.Е., Евланов Л.Г. Основы статистической теории автоматических систем. — М.: Машиностроение, 1974. — 400 с.

61. Расчет и проектирование измерительно-вычислительных систем летательных аппаратов: Учебное пособие. Под ред. В.М. Солдаткина. — Казань: Изд-во Казан, авиац. ин-та, 1992. — 120 с.

62. Порунов А.А., Солдаткин В.М. Расчет и проектирование измерительно-вычислительных систем медицинского назначения: Учебное пособие. Казань: - Изд-во Казан, гос. техн. ун-та, 1997. - 128 с.

63. Челпанов И.Б. Оптимальная обработка сигналов в навигационных системах. М.: Наука, 1967. - 392 с.

64. Oleg S. Salychev. Inertial Systems in Navigation and Geophysics. Bauman MSTU Press. Moscow, 1998. 351 c.

65. Распопов В.Я. Микромеханические приборы. M.: Машиностроение, 2007. - 400 с.

66. Богуславский И.А. Методы навигации и управления при неполной статистической информации. — М.: Машиностроение, 1970. 256 с.

67. Жданюк Б.Ф. Основы статистической обработки траекторных измерений. — М.: Сов. Радио, 1978. -384 с.

68. Кузовков Н.Т., Салычев О.С. Инерциальная навигация и оптимальная фильтрация. -М.: Машиностроение, 1982. 215 с.

69. Ривкин С.С., Ивановский Р.И., Костров А.В. Статистическая оптимизация навигационных систем. JL: Судостроение, 1976. - 279 с.

70. Ривкин С.С. Метод оптимальной фильтрации Калмана и его применение в инерциальных навигационных системах. JL: Судостроение, 1973. 4.1 -145 е.: 4.2 -214 с.

71. Воробьев А.В. Применение методов автоматизированного моделирования систем управления и проектирования авиационных комплексов// Авиакосмическое приборостроение. 2004. № 9. — С. 25-30.

72. Пащенко Ф.Ф. Введение в состоятельные методы моделирования систем: учеб. пособие: В 2-х ч. 4.1. Математические основы моделирования систем. — М.: Финансы м. статистика. 2006. — 328 е.: ил.

73. Кетков Ю.Л., Кетков А.Ю., Шультц М.М. Matlab 6.x.: программирование численных методов. СПб.: БХВ-Петербург. 2004. — 673 е.: ил.

74. Формирование технических объектов на основе системного анализа/ В.Е. Руднев, В.В. Володин, К.М. Лучанский, В.Б. Петров. М.: Машиностроение, 1991. - 320 с.

75. Соболь И.М. Выбор оптимальных параметров в задачах со многими критериями: Учебное пособие для вузов/ И.М. Соболь, Р.Б. Статников. 2-е изд. - М.: Дрофа, 2006. - 175 с.

76. Агеев В.М., Павлова А.В. Приборные комплексы летательных аппаратов и их проектирование: Учебник для студентов вузов. М.: Машиностроение. 1990. -439 с.

77. ОАО «Опытно-конструкторское бюро «СОКОЛ» (http://www.okb-sokol.ru).

78. Беляевский Л.С., Новиков B.C., Оляпюк П.В. Основы радионавигации. М.: Транспорт, 1982. - 282 с.

79. Авиационная радионавигация: справочник / А.А. Сосновский и др. М.: Транспорт, 1990. - 264 с.

80. Дудко Г.К., Резников Г.Б. Доплеровские измеритель скорости и угла сноса. М.: Сов. радио, 1964. — 344 с.

81. Зуев В.Е., Фадеев В.Я. Лазерные навигационные устройства. — М.: Радио и связь, 1987. 160 с.

82. Алексеев Н.В., Вождаев Е.С., Кравцов В.Г. и др. Системы измерения воздушных сигналов нового поколения // Авиакосмическое приборостроение. 2003. №8. С. 31 - 36.

83. Козицин В.К., Макаров Н.Н., Порунов А.А., Солдаткин В.М. Анализ принципов построения систем измерения воздушных сигналов вертолета// Авиакосмическое приборостроение. 2003. №10. — С. 2 — 13.

84. Козицин В.К. Алгоритмическое обеспечение системы воздушных сигналов вертолета на основе свободно ориентированного приемника давлений // Известия вузов. Авиационная техника. 2004. №4. — С. 52 — 57.

85. Козицин В.К. Система воздушных сигналов вертолета на основе свободно ориентированного приемника давлений / Дисс. на соиск. уч. степ, канд. техн. наук. Ульяновск: ОАО «УКБП», 2006. - 313 с.

86. Протокол лабораторных, стендовых и климатических испытаний опытных образцов навигационной системы для пилотажно-навигационного комплекса ПНК-163. ОАО «ЭЛАРА». 2008. 46 с.

87. Технический акт проведения ходовых испытаний изделия ДС-83-02ПК на заказе 1001. Этап 3. г. Балтийск, 17.08.2007 г.

88. Патент RU №2262075 (20.01.2004) Способ измерения магнитного курса подвижного объекта и устройство для его осуществления / С.О. Лебедев, А.А. Потапов. 10.10.2005.

89. Олаев В.А. Параметрический синтез навигационной системы на базе магнито-инерциального датчика курса // Известия вузов. Авиационная техника. 2009. №1. С. 56-58.

90. Ким Н.В., Степанова Н.Б. Определение углов крена и тангажа беспилотного летательного аппарата на основе обработки и анализа последовательности изображений подстилающей поверхности // Авиакосмическое приборостроение. 2003. №8. С. 18 - 23.

91. Небылов А.В. Измерение параметров полета вблизи морской поверхности. СПб.: ГААП, 1994. - 307 с.

92. Силкин А.А. Синтез и анализ алгоритмов определения пространственной ориентации беспилотной аэродинамической платформы по измерениям магнитного поля Земли // Дисс. на соиск. уч. степ. канд. техн.наук. М.: Ин-т машиноведения РАН, 2007. - 87с.

93. Солдаткин В.М. Методы и средства построения информационно-управляющих систем обеспечения безопасности полета. Казань: Изд-во Казан, гос. техн. ун-та, 2004. - 350с.

94. Солдаткин В.В. Автоматическая подстройка измерительных каналов системы воздушных сигналов вертолета // Вестник КГТУ им. А.Н. Туполева. 2004 № 3. С. 26 - 29.

95. Патент РФ на полезную модель № 41875 (МКИ G01P 5/00). Система воздушных сигналов вертолета /В.В. Солдаткин, В.М. Солдаткин, А.А. Порунов. 2004. Бюл. № 31.

96. Солдаткин В.В. Анализ комплексной системы измерения малых воздушных скоростей вертолета // Известия вузов. Авиационная техника. 2004. №3.-С. 52-57.

97. Солдаткин В.В. Синтез комплексной системы измерения малых воздушных скоростей вертолета // Известия ОрелГТУ, серия «Машиностроение. Приборостроение». 2004. №1. С. 62 - 68.

98. Патент РФ на полезную модель № 55145 (МКИ G01P 5/00). Система воздушных сигналов вертолета / А.В. Бердников, В.К. Козицин, Н.Н. Макаров, А.А. Порунов, В.В. Солдаткин, В.М. Солдаткин. 2006. Бюл. №21.

99. Патент RU № 2307357 (МПК G01P 5/16). Способ измерения воздушных сигналов вертолета и система для его осуществления / В.К. Козицин, Н.Н. Макаров, А.А. Порунов, В.В. Солдаткин, В.М. Солдаткин. 2007. Бюл. №27.

100. Бранец B.H., Шмыгловский И.П. Применение кватернионов в задачах ориентации твердого тела. М.: Наука, 1973. - 320 с.

101. Плотников П.К., Чеботаревский Ю.В., Большаков А.А., Никишин В.Б. Применение кватернионных алгоритмов в бесплатформенных инерциальных системах // Авиакосмическое приборостроение. 2003. №1. — С. 21-31.

102. Эльясберг П.Е. Определение движения по результатам измерений. -М.: Наука, 1976.-416с.

103. Бахшиян Б.Ц., Эльясберг П.Е. Определение и коррекция движения. М.: Наука, 1980. - 360 с.

104. Интеллектуальные системы автоматического управления. Под ред. И.М. Макарова, В.М. Лохина. М.: Физматлит, 2001. - 576 с.

105. Ермолов И. Л. Автономность мобильных роботов, ее сравнительные меры и пути повышения // Мехатроника, автоматизация, управление. 2008. № 6. С. 23 - 28.