Электронный магнитный горизонткомпас для систем управления маневренных объектов тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.05, кандидат технических наук Архипов, Владимир Алексеевич

• Архипов, Владимир Алексеевич
• кандидат технических наук
• 2009

Оглавление диссертации кандидат технических наук Архипов, Владимир Алексеевич

Основные определения, обозначения и сокращения.

ВВЕДЕНИЕ.

Глава 1. ПРОБЛЕМА ИЗМЕРЕНИЯ МАГНИТНОГО КУРСА

ПОДВИЖНЫХ ОБЪЕКТОВ.

1.1. Характеристики и модели магнитного поля Земли.

1.2. Методы и средства измерения магнитного курса подвижных объектов.

1.3. Влияние внешних возмущений на характеристики магнитного компаса.

1.4. Электронный магнитный горизонткомпас для систем управления маневренных объектов.

ВЫВОДЫ И ПОСТАНОВКА ЗАДАЧИ НАУЧНОГО

ИССЛЕДОВАНИЯ.

Глава 2. ТЕОРЕТИЧЕСКИЕ ОСНОВЫ ПОСТРОЕНИЯ И

ПРОЕКТИРОВАНИЯ ЭЛЕКТРОННОГО МАГНИТНОГО

ГОРИЗОНТКОМПАСА.

2.1. Алгоритмы обработки информативных сигналов электронного магнитного горизонткомпаса.

2.2. Модели электромагнитных помех подвижного объекта.

2.3. Обобщенная математическая модель девиации электронного магнитного горизонткомпаса.

2.4. Исследование основных составляющих погрешности электронного магнитного горизонткомпаса.

ВЫВОДЫ по главе 2.

Глава 3. МЕТОДЫ КАЛИБРОВКИ И СПИСАНИЯ ДЕВИАЦИИ

ЭЛЕКТРОННОГО МАГНИТНОГО

ГОРИЗОНТКОМПАСА.

3.1. Общие сведения о магнитной девиации.

3.2. Методика трехмерной калибровки электронного магнитного горизонткомпаса.

3.3. Методика трехмерной калибровки без использования информации о курсе подвижного объекта.

3.4. Повышение точности определения углов наклона подвижного объекта.

3.5. Компенсация остаточной девиации электронного магнитного горизонткомпаса.

ВЫВОДЫ по главе 3.

Глава 4. ПРИКЛАДНЫЕ ВОПРОСЫ ПРОЕКТИРОВАНИЯ ЭЛЕКТРОННОГО МАГНИТНОГО

ГОРИЗОНТКОМПАСА.

4.1. Методика оценки результирующей погрешности электронного магнитного горизонткомпаса.

4.2. Оценка методических погрешностей электронного магнитного горизонткомпаса.

4.3. Модели влияния случайных погрешностей датчиков первичных сигналов и устройства обработки информации на погрешность определения курса.

4.4. Обоснование требований к функциональным элементам электронного магнитного горизонткомпаса.

4.5. Фильтрация случайных погрешностей электронного магнитного горизонткомпаса.

ВЫВОДЫ по главе 4.

Глава 5. ИМИТАЦИОННОЕ МОДЕЛИРОВАНИЕ,

ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНОЕ ИССЛЕДОВАНИЕ И ПРИМЕНЕНИЕ ЭЛЕКТРОННОГО МАГНИТНОГО ГОРИЗОНТКОМПАСА.

5.1. Имитационное моделирование электронного магнитного горизонткомпаса.

5.2. Калибровка и списание девиации электронного магнитного горизонткомпаса на этапе производства.

5.3. Разработка, натурные испытания и применение электронного магнитного горизонткомпаса.

5.4. Направления совершенствования электронного магнитного горизонткомпаса.

ВЫВОДЫ по главе 5.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Электронный магнитный горизонткомпас для систем управления маневренных объектов»

Актуальность темы. Непрерывное расширение видов и функциональных возможностей транспортных средств и других подвижных объектов - наземных и воздушных, надводных и подводных, морских и речных обуславливает возрастание требований к средствам измерения навигационных параметров, определяющих их текущее местоположение и траекторию движения по маршруту.

Одним из основных навигационных параметров движения подвижного объекта по маршруту является курс, характеризующий в плоскости горизонта угловое положение продольной оси подвижного объекта относительно привязанной к земной поверхности системы отсчета.

Значительный вклад в разработку методов и средств измерения курса различных подвижных объектов внесли: Белавин О.В., Воробьев Л.М., Григорьев В.В., Гурьев И.С., Дегтярев Н.Д., Джанджгава Г.И., Зеленков С.В., Ишлинский А.Ю., Кардашинский - Брауде Л.А., Магнусов B.C., Одинцов А.А., Павлов А.В., Пельпор Д.С., Пешехонов В.П., Помыкаев И.И., Ривкин С.С., Рыбалтовский Н.Ю., Сайбель А.Г., Селезнев В.П., Суминов В.М., Терехов И.Н., Тихменев С.С., Хлюстин Б.П., Яновский Б.М. и другие отечественные ученые и специалисты.

Среди зарубежных исследователей следует отметить F. Aronowitz, G.Bahmeier, D.G. Egziabher, G.H.Elkain, J.P. Pawell, B.W.Parkinson и других.

В настоящее время на различных классах летательных аппаратов, наземных, надводных и подводных транспортных средствах и подвижных объектах используются различные по принципу действия и техническим характеристикам компасы - гироскопические, магнитные, астрономические, радиотехнические и курсовые системы, построенные на комплексировании данных компасов.

Многообразие транспортных средств и подвижных объектов, в том числе управляемых экипажем или одним оператором с невысокой навигационной квалификацией - определило необходимость расширения арсенала средств измерения курса. При этом определяющими критериями конкурентоспособности приборов и систем измерения курса для ряда подвижных объектов являются автономность функционирования, малый вес и габариты, низкая стоимость и энергопотребление, достаточно высокая точность и способность интегрироваться в современные системы управления объекта, повышение безопасности управления подвижным объектом. Возрастающая потребность в применении маневренных объектов различного назначения обуславливает перспективность создания унифицированных малогабаритных автономных датчиков курса, различающихся в основном качеством используемых функциональных элементов, алгоритмическим и программным обеспечением.

Для определения курса маневренного объекта необходимо обеспечивать стабилизацию датчика курса в плоскости горизонта или иметь информацию об углах наклона этого датчика. При этом, особый интерес представляет построение системы измерения всех параметров угловой ориентации маневренного объекта, т.е. получение в одном устройстве информации о курсе, и углах крена и тангажа (дифферента). Такие устройства будем называть горизонткомпасами.

Объект исследования. Как показывает анализ, одним из перспективных направлений по оснащению систем управления маневренных объектов автономными малогабаритными средствами измерения угловой ориентации является создание унифицированного электронного магнитного горизонткомпаса, построенного на основе магнитометров, инерциальных датчиков линейного ускорения и угловой скорости, с автоматической калибровкой и списанием магнитной девиации, автоматической коррекцией влияния углов наклона подвижного объекта на измерение угла курса.

Предмет исследования. Создание унифицированного электронного магнитного горизонткомпаса предусматривает разработку теоретических основ построения, математического описания алгоритмов функционирования, методов проектирования и обеспечение точности, особенностей применения электронного магнитного горизонткомпаса на различных подвижных объектах.

Целью диссертационной работы является обеспечение конкурентоспособности и расширение области применения унифицированного автономного электронного магнитного горизонткомпаса.

Научная задача диссертации заключается в разработке научно-обоснованной методики построения, проектирования, исследования и применения электронного магнитного горизонткомпаса.

Решение поставленной задачи научного исследования проводилось по следующим основным направлениям:

• Анализ современных требований, предъявляемых к средствам измерения угловой ориентации подвижных объектов, обоснование принципов построения и эффективных областей применения электронного магнитного горизонткомпаса.

• Разработка теоретических основ построения, математического описания, алгоритмов функционирования и анализа точности электронного магнитного горизонткомпаса.

• Разработка методов анализа и синтеза электронного магнитного горизонткомпаса по точностным критериям.

• Разработка методов автоматической калибровки и списания девиации электронного магнитного горизонткомпаса на стендах, полигонах и подвижных объектах и особенностей использования этих методов.

• Разработка методики математического моделирования и экспериментального исследования, рекомендаций по инженерному проектированию, производству и применению электронного магнитного горизонткомпаса на различных подвижных объектах.

Методы исследования. При решении поставленной задачи научного исследования использовались соответствующие положения: теории измерений и измерительных преобразователей; методы математического описания, анализа и синтеза измерительных систем; вероятностно-статистической обработки результатов, оптимальной фильтрации и оценивания параметров; математического и натурного моделирования и экспериментального исследования; методы самолето - и судовождения; аппарат матричного счисления.

Достоверность полученных результатов базируется на построении адекватных математических моделей, применении современных методов анализа и синтеза, на тщательной отработке алгоритмов при имитационном моделировании с использованием пакетов прикладных программ Matlab, Symulink, на согласованности теоретических положений с результатами стендовой калибровки и калибровки на подвижных объектах, с данными натурных испытаний, а также на опыте производства и применения электронного магнитного горизонткомпаса на различных подвижных объектах.

Научная новизна и теоретическая значимость работы определяется следующими основными результатами:

• Разработаны методы анализа и синтеза структуры и параметров электронного магнитного горизонткомпаса с учетом динамики поведения подвижного объекта и его магнитных свойств.

• Разработаны математические модели, определяющие влияние параметров движения подвижного объекта, погрешностей датчиков первичной информации (магнитометров, датчиков угловой скорости и акселерометров) и магнитного наклонения на результирующую погрешность измерения магнитного курса.

• Получено обобщенное уравнение для тангенса угла магнитной девиации электронного магнитного горизонткомпаса, в котором при определении курса кроме традиционного влияния магнитомягкого и магнитотвердого «железа» учитывается влияние погрешностей определения углов наклона подвижного объекта, аддитивных и мультипликативных погрешностей магнитометров, в том числе и погрешностей от неортогональности входных осей магнитометров.

• Разработаны методики автоматической калибровки электронного магнитного горизонткомпаса на стенде, полигоне и подвижном объекте без внешней информации об углах наклона объекта с учетом неортогональности измерительных осей, собственного магнитного поля, аддитивных и мультипликативных погрешностей магнитометров.

• Разработаны имитационные модели, методики моделирования и исследования вариантов электронного магнитного горизонткомпаса ряда подвижных объектов - судно на воздушной подушке, патрульный катер, маневренный корабль.

• Выработаны научно-обоснованные рекомендации по проектированию, изготовлению, калибровке и установке на подвижных объектах разных вариантов электронного магнитного горизонткомпаса.

Практическая ценность. Работа выполнялась в соответствии с заданиями Федеральной Целевой Программы «Развитие гражданской авиационной техники России на 2001-2010г.г. и на период до 2015года», приказом Федеральной Пограничной Службы (ФПС) от 16 мая 2003г. № 251 в рамках НИОКР ОАО «Научно-производственный комплекс «ЭЛАРА» имени Г.А. Ильенко».

Основными результатами, определяющими практическую ценность работы, являются:

• Научно-обоснованная методика построения и инженерного проектирования электронного магнитного горизонткомпаса.

• Методика анализа точности и расчета погрешностей, обоснования требований к функциональным элементам электронного магнитного горизонткомпаса.

• Методики и результаты стендовой и натурной калибровки электронного магнитного горизонткомпаса различных подвижных объектов.

• Алгоритмическое и программное обеспечение, методики и результаты имитационного моделирования, стендовых и ходовых натурных испытаний, рекомендации по изготовлению и применению электронного магнитного горизонткомпаса в системах управления маневренных объектов, по совершенствованию и расширению области эффективного применения.

Реализация и внедрение результатов работы. Полученные научно-технические результаты внедрены на ОАО «Научно-производственный комплекс «ЭЛАРА» имени Г.А. Ильенко» при разработке и производстве модификаций электронного магнитного горизонткомпаса, которые устанавливаются на экраноплане «Акваглайд-5», на судах ФПС России «Чилим», «Меркурий», на корвете «Стерегущий», теплоходах «ЭЛАРА», «ЛЕНА» в системах управления маневренных объектов.

Ряд полученных результатов используется в учебном процессе Казанского государственного технического университета им. А.Н. Туполева при подготовке инженеров по специальностям: 200103 «Авиационные приборы и измерительно-вычислительные комплексы», 160402 «Приборы и системы ориентации, стабилизации и навигации».

Основные положения, выносимые на защиту:

• Научно-обоснованная методика построения, математического описания, проектирования и исследования магнито-инерциального горизонткомпаса с автоматической калибровкой и списанием девиации.

• Обобщенное уравнение для тангенса угла магнитной девиации, учитывающего влияние углов наклона подвижного объекта и погрешности их измерения, погрешности от неортогональности измерительных осей магнитометров, другие аддитивные и мультипликативные погрешности магнито-инерциального горизонткомпаса.

• Математические модели влияния параметров движения подвижного объекта, магнитного наклонения и погрешностей датчиков первичной информации на погрешность измерения магнитного курса.

• Методы анализа, параметрического и структурного синтеза магнито-инерциального горизонткомпаса с учётом характеристик и магнитных свойств объекта применения.

• Методики автоматической калибровки магнито-инерциального горизонткомпаса на стендах, полигонах и подвижных объектах без внешней информации об углах наклона объекта, с учётом собственного магнитного поля, неортогональности измерительных осей и погрешностей магнитометров.

• Имитационные модели, методики и результаты моделирования и экспериментального исследования, разработки и применения вариантов магнито-инерциального горизонткомпаса на различных подвижных объектах.

Апробация работы. Основные положения и результаты диссертационной работы докладывались на IV Российской научно-практической конференции «Современное состояние, проблемы навигации и Океанографии» (г. Санкт - Петербург, 2001г.), научно-практической конференции Российского форума «Авиакосмические технологии и оборудование» (г. Казань, 2002г.), Международной научной конференции «Авиация и космонавтика - 2003» (г. Москва, 2003г.), Всероссийской научно-практической конференции «Авиакосмические технологии и оборудование» (г. Казань, 2004г.), XVI Научно-технической конференции с участием зарубежных специалистов «Датчики и преобразователи информации систем измерения, контроля и управления» (г. Гурзуф, 2004г.), Международной научно-практической конференции «Авиакосмичсеские технологии и оборудование» (г. Казань, 2006г.), Международной научно-практической конференции «Современные технологии - ключевое звено в возрождении отечественного авиастроения» (г. Казань 2008г.), на научнотехнических совещаниях в отраслевых институтах ГосНИНГИ, ГосНИИАС, НИИАО (2001-2008гг.), а также на НТС ОАО «Научно - производственный комплекс «ЭЛАРА» им. Г.А Ильенко» (2001-2009гг.) и расширенном заседании кафедры приборов и информационно - измерительных систем Казанского государственного технического университета им. А.Н Туполева, 2009г.

Личный вклад автора. Автором разработана научно-обоснованная методика построения, математического описания, проектирования и исследования электронного магнитного горизонткомпаса с автоматической калибровкой и списанием девиации. Получено обобщённое уравнение для тангенса угла магнитной девиации и разработаны математические модели влияния параметров движения подвижного объекта, магнитного наклонения и погрешностей датчиков первичной информации на результирующую погрешность электронного магнитного горизонткомпаса. Разработаны методы анализа, параметрического и структурного синтеза электронного магнитного горизонткомпаса, методики его автоматической калибровки на стенде, полигоне и подвижном объекте, методика инженерного проектирования и рекомендации по моделированию, изготовлению, экспериментальному исследованию, применению в системе управления маневренных объектов и совершенствованию электронного магнитного горизонткомпаса.

Публикации. Основные результаты диссертации опубликованы в 12 печатных работах, в том числе в 2 статьях периодических изданий из списка ВАК, в 2 статьях других научных журналов, в 6 материалах докладов. На предложенные технические решения получены 2 патента РФ на изобретение.

Структура и объём работы. Диссертация состоит из введения, 5 глав, заключения, приложениий. Основное содержание диссертации изложено на 218 страницах машинописного текста, содержит 6 таблиц и 44 рисунка. Библиография включает 115 наименований.

Заключение диссертации по теме «Элементы и устройства вычислительной техники и систем управления», Архипов, Владимир Алексеевич

7. Результаты исследования и разработки использованы при создании опытных и промышленных образцов электронного магнитного горизонткомпаса, которые применяются в составе систем управления теплохода «Лена», корвета «Стерегущий», катера «Меркурий», экраноплана «Акваглайд-5», судов на воздушной подушке «Чилим» и других маневренных объектов.

8. Применение вариантов электронного магнитного горизонткомпаса решает актуальную для судостроения, авиации, других отраслей промышленности задачу повышения навигационной безопасности и эффективности применения транспортных средств и других подвижных объектов при этом внедрение их в производство и эксплуатацию позволяет исключить закупку дорогостоящего зарубежного оборудования, что имеет существенное значение для экономики и обороноспособности страны.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

1. Анализ перспектив развития транспортных средств и других подвижных объектов, методов и средств измерения курса, а также предложенные способы измерения магнитного курса и цифровой компенсации электромагнитной девиации свидетельствуют о перспективности создания и применения электронного магнитного горизонткомпаса, отличающегося автономностью функционирования, малым весом и габаритами, низкой стоимостью и энергопотреблением, способностью интегрироваться в современные системы управления.

2. Отсутствие научно-обоснованной методики построения, математического описания, системного проектирования, исследования и применения сдерживает разработку и внедрение в промышленность конкурентоспособных вариантов электронного магнитного горизонткомпаса, и определило постановку задачи научного исследования.

3. Разработанные теоретические основы построения, проектирования и исследования, алгоритмы обработки информации, обобщенная математическая модель девиации и основных составляющих погрешности являются базой для решения задачи анализа и синтеза электронного магнитного горизонткомпаса, его автоматической калибровки и обеспечения точности функционирования на различных маневренных объектах.

4. Разработанные методы автоматической калибровки, повышения точности автономного определения углов наклона подвижного объекта и компенсации остаточной девиации являются реальной базой для обеспечения высокой точности электронного магнитного горизонткомпаса в процессе эксплуатации.

5. Разработанные инженерные методики анализа результирующей погрешности и обоснования требований к функциональным элементам, а также алгоритмическое и программное обеспечение позволяет обоснованно проводить проектирование, моделирование и оценку эффективности различных вариантов электронного магнитного горизонткомпаса.

6. Результаты имитационного моделирования, изготовления и экспериментального исследования и применения опытных и промышленных образцов подтверждают адекватность разработанных моделей, методик и алгоритмов, эффективность предложенных подходов и методик проектирования и повышения точности, определяют области применения и направления совершенствования электронного магнитного горизонткомпаса.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Архипов, Владимир Алексеевич, 2009 год

1. Помыкаев И.И., Селезнев В.П., Дмитроченко Л.А. Навигационные приборы и системы: Учеб. Пособие для вузов. Под ред. И.И. Помыкаева. -М.: Машиностроение, 1983. — 456 с.

2. Мыхлин Б.З., Селезнев В.П., Селезнев А.В. Геомагнитная навигация. М.: Машиностроение, 1967. - 379 с.

3. Почтарев В.И. Нормальное магнитное поле Земли. М.: Наука, 1984. - 262 с.

4. Луговенко В.И. Статистический анализ аномального поля территории СССР. М.: Наука, 1974. - 200 с.

5. Пудовкин М.И., Распопов О.М., Клейменова Н.Т. Возмущение электромагнитного поля Земли. Л.: Изд-во Ленинград, гос. ун-та, 1976. — 271 с.

6. Яновский Б.М. Земной магнетизм. Л.: Изд-во Ленинград, гос. унта, 1978.-579 с.

7. Современное состояние, проблемы навигации и океанографии // Сборник докладов. Т.1. СПб.: ГНИНГИ МО РФ, 2001. - 278 с.

8. Основные направления научно-исследовательских и опытно-конструкторских разработок Раменского приборостроительного конструкторского бюро. Под ред. Г.И. Джанджгавы // Авиационное приборостроение. 2003. №8. С. 59-69.

9. Алексеев С.П. Перспективы развития морских средств навигации Сборник докладов научно-практической конференции,посвященной 300-летию штурмаской службы флота России. СПб.: ГНИНГИ МО РФ, 2000. - С. 3-26.

10. Селезнев В.П. Навигационные устройства. М.: Машиностроение, 1974. - 600 с.

11. Павлов Ю.Н., Селезнев А.В., Толстоусов Г.Н. Геоинформационные системы. Использование геофизических полей в автоматических системах навигации и управления. М.: Машиностроение, 1978.-272 с.

12. Ишлинский А.Ю. Ориентация, гироскопы и инерциальная навигация. М.: Наука, 1976. - 672 с.

13. Жерлаков А.В., Ильин А.А. Румянцев Г.Е. Радиотехнические средства обеспечения безопасности морского судоходства. М.: Транспорт, 1992.-216 с.

14. Авиационная радионавигация: справочник / А.А. Сосновский и др. М.: Транспорт, 1990. - 264 с.

15. Лысенко А.П. Теория и методы компенсации магнитных помех. Геофизическое приборостроение. — Л.: Недра, 1960, вып.7. С. 86-92.

16. Михлин Б.З., Селезнев В.П., Селезнев А.В. Геомагнитная навигация. М.: Машиностроение, 1976. - 200 с.

17. Гурьев И.С. Адаптивные магнитометрические системы контроля пространственного положения. Л.: Энергоатомиздат, 1985, 96 с.

18. Нечаев П.А., Григорьев В.В. Магнитно-компасное дело. М.: Транспорт, 1983. - С. 22-29.

19. Силкин А.А. Синтез и анализ алгоритмов определения пространственной ориентации беспилотной аэродинамической платформы по измерениям магнитного поля Земли // Дисс. на соиск. уч. ст. канд. техн. наук. М.: Ин-т машиноведения РАН, 2007 - 87 с.

20. Аппаратура измерения курса и вертикали на воздушных судах гражданской авиации / Под ред. П.А. Иванова. М.: Машиностроение, 1989.- 340 с.

21. Белоглазов И. Д., Джанджгава Г.И., Учтин Т.П. Основы навигации по геофизическим полям. М.: Наука, 1985. — 328 с.

22. Патент RU № 2130588 С1 (МКИ G01C 21/08). Способ измерения магнитного курса подвижного объекта / В.А. Архипов, Н.К. Ветошкина,

23. B.Ф. Зузлов, С.О. Лебедев, А.А. Потапов, В.А. Олаев. 1999. Бюл. № 14.

24. Архипов В.А., Лебедев С.О., Олаев В.А., Порунов А.А., Потапов А.А., Солдаткин В.М. Малогабаритная пилотажно-навигационная система // Авиакосмическое приборостроение, 2005. № 11. С. 14-21.

25. Егоров С.А., Куценко А.С., Кропотов А.Н., Вал.В. Вельтищев, Схоменко А.Н., Линко Ю.Р. Особенности создания магнитного компаса на базе трехосного магнитометра для подвижных объектов // Авиакосмическое приборостроение, 2007. № 2. С. 17-21.

26. Патент RU № 2262075 С1. Способ измерения магнитного курса подвижного объекта и устройство для его осуществления / С.О. Лебедев, А.А. Потапов. 2005. Дата публикации: 10.10.2005.

27. Анучин О.Н., Емельянцев Г.И. Интегрированные системы ориентации и навигации для морских подвижных объектов./ Под общей ред.

28. Чл.-кор. РАН В.Г. Пешехонова. СПб., 1999, - 357 с.

29. Патент РФ № 2098322 (МКИ В64С13/18). Комплексная курсовая система // Г.И. Джанджгава, B.JI. Будкин, В.В. Негриков, А.П. Рогалев, 1997. Дата публикации: 12.10.1997.

30. Патент РФ № 2178146 (МКИ G01C23/00). Комплексная система определения курса // А.С. Никулин, Г.И. Джанджгава, А.И. Колосов, А.А. Никулина, М.И. Орехов, А.П. Рогалев, К.В. Шелепень, 2002. Бюл. № 1.

31. Патент РФ № 2085850 (МКИ G01C21/08). Система курса и вертикали и способ определения магнитного курса // B.JI. Будкин, Г.И. Джанджгава, А.В. Федоров, Н.А. Цепляев, 1997. Бюл. №21.

32. Патент РФ № 2244262 (МКИ G01C21/00). Система измерения угловых положений летательного аппарата // В.М. Петров, А.В. Воробьев, Б.О. Качанов, В.Е. Куликов, Н.И. Костенко, P.P. Абдулин, 2005. Дата публикации: 01.10.2005.

33. Моисеев Н.Н. Численные методы в теории оптимальных систем. -М.: Наука, 1971.-424 с.

34. Вержбицкий В.М. Численные методы (линейная алгебра и нелинейные уравнения): Учеб. пособие для вузов. М.: ООО «Издательский дом «ОНИКС 21 век», 2005. - 432 с.

35. Альберт А. Регрессия, псевдоинверсия и рекуррентное оценивание. — М.: Наука, 1977. 224 с.

36. Сухорученков Б.И., Меньшиков В. А. Методы анализа характеристик летательных аппаратов. М.: Машиностроение, 1995. - 368 с.

37. Лысенко А.П., Просин Н.А. Моделирование помех аэромагнитометра от вихревых токов самолета // Труды ЛКВВИА им. А.Ф. Можайского. Вып. 218. 1958.

38. Хвостов О.П. Компенсация постоянных и индуктивных помех вектор-магнитометра // Сб. научн. техн. работ о ИБ MX и ОН. 1957. № 1.

39. Кожухов В.П., Воронов В.В., Григорьев В.В. Девиациямагнитного компаса. — М.: Транспорт, 1971. 240 с.

40. Кардашинский-Брауде JI.A. Морское магнито-компасное дело в России в XX веке //Гироскопия и навигация. 1998. № 1. С. 69-82.

41. Кардашинский-Брауде JI.A. Современные судовые магнитные компасы. СПб.: ФГУП РФ-ЦНПП «Электроприбор», 1999. - 138 с.

42. Литвин-Седой М.З. Введение в механику управляемого полета. — М.: Высшая школа, 1962. 212 с.

43. Архипов В.А. Обобщенная математическая модель девиации магнито-инерциального горизонткомпаса // Известия вузов. Авиационная техника. 2009. № 1. С.53-55

44. Измайлов А.Ф. Чувствительность и оптимизация. М.: Физматлит, 2006. - 248 с.

45. Смит Д.М. Математическое и цифровое моделирование систем управления. — М.: Машиностроение, 1980. 447 с.

46. Афанасьев В.Н., Колмановский В.Б. Носов В.Р. Математическая теория конструирования систем управления. М.: Высшая школа, 1989. -447 с.

47. Патент ФРГ 3422491 (МКИ G01C17/38). Списание магнитной девиации в горизонте / Robert Bosch Gmbll, заявл. 16.06.1984 г.

48. Патент США 4539760 (МКИ G01C17/38). Списание магнитной девиации в пространстве /Picsseg Overseas Ltd, заявл. 12.10.1983 г.

49. Стражева И.В., Мелкумов B.C. Векторно-матричные методы в механике полета. М.: Машиностроение, 1973. — 260 с.

50. Абгарян К.А. Матричные и ассимптотические методы в теориилинейных систем. -М.: Наука, 1973. -432 с.

51. Браславский Д.А., Петров В.В. Точность измерительных устройств. -М.: Машиностроение, 1976. — 312 с.

52. Иванов Ю.П., Синяков А.Н., Филатов И.В. Комплексирование информационно-измерительных устройств летательных аппаратов / Под ред. В.А. Боднера. — М.: Машиностроение, 1984. 207 с.

53. Солдаткин В.М. Методы и средства измерения аэродинамических углов летательных аппаратов. Казань: Изд-во Казан.гос.техн.ун-та. 2008. - 448 с.

54. Солдаткин В.М. Методы и средства построения бортовых информационно-управляющих систем обеспечения безопасности полета. -Казань: Изд-во Казан.гос.техн.ун-та. 2004. 350 с.

55. Солодов А.В. Методы теории систем в задаче непрерывной линейной фильтрации. -М.: Наука, 1976. 264 с.

56. Огарков М.А. Методы статистического оценивания параметров случайных процессов. М.: Энергоатомиздат, 1990. - 208 с.

57. Коровин С.К., Фомичев В.В. Наблюдатели состояния для линейных систем с неопределенностью. — М.: Физматлит, 2007. — 224 с.

58. Ривкин С.С. Метод оптимальной фильтрации Колмана и его применение в инерциальных навигационных системах. Л.: Судостроение, 1973. 4.1-145 с, 4.2 - 214 с.

59. Кузовков Н.Т., Салычев О.С. Инерциальная навигация и оптимальная фильтрация. -М.: Машиностроение, 1982. 215 с.

60. Шахтарин Б.И. Случайные процессы в радиотехнике. 3-е изд., перераб. т.1. Линейные преобразования. -М.: Гелиос АРВ, 2006. 464 с.

61. Венгеров А. А., Шаренский И.П. Прикладные вопросы оптимальной линейной фильтрации. — М.: Наука, 1973. 320 с.

62. Красовский А.А., Белоглазов И.И., Чичин Г.П. Теория корреляционно-экстремальных навигационных систем. М.: Наука, 1979.448 с.

63. Козарук В.В., Ребо Я.Ю. Навигационные эргатические комплексы самолетов. — М.: Машиностроение, 1986. 288 с.

64. Цыпкин Я.З. Основы теории автоматических систем. М.: Наука, 1977.-560 с.

65. Солдаткин В.М., Порунов А.А., Солдаткин В.В. Основы проектирования измерительных приборов и систем: Учебное пособие. -Казань: Изд-во Казан, гос. техн. ун-та, 2006. 380 с.

66. Солдаткин В.М. и др. Расчет и проектирование измерительно-вычислительных систем летательных аппаратов: Учебное пособие. Под ред. В.М. Солдаткина Казань: Изд-во Казан, авиац. ин-та. 1992. - 120 с.

67. Кетков Ю.Л., Кетков А.Ю., Шультц М.М. Matlab 6.x.: программирование численных методов. СПб.: БХВ-Петербург, 2004. -673 с.

68. Смит Д.М. Математическое и цифровое моделирование для инженеров и исследователей. М.: Машиностроение, 1980. - 271 с.

69. Смит Д.М. Математическое и цифровое моделирование систем управления. М.: Машиностроение, 1980. - 447 с.

70. Максимей И.В. Имитационное моделирование. М.: Альтекс-А, 2004. - 384 с.

71. Пащенко Ф.Ф. Введение в состоятельные методы моделирования систем. 4.1. Математические основы моделирования систем. М.: Финансы и статистика, 2006. - 328 с.

72. Пащенко Ф.Ф. Введение в состоятельные методы моделирования систем. 4.2. Идентификация нелинейных систем. М.: Финансы и статистика, 2006. — 288 с.

73. Афанасьев Ю.В. Средства измерений параметров магнитного поля. Л.: Энергия, 1979. - 320 с.

74. Маликов М.Ф. Основы метрологии. М.: Стандартгиз, 1949.124 с.

75. Тиходеев П.М. Очерки об исходных измерениях. M.-JL: Машгиз, 1954.- 187 с.

76. Широков К.П. Поверочные схемы. М.: Изд-во Стандартов, 1965. - 42 с.

77. Годунов В.А., Желамский М.В., Метелкина Т.В. и др. К вопросу достижения предельной точности позиционирования линии визирования цели на подвижных объектах. // Мехатроника, автоматизация, управление. 2007. №3.-С. 46-50.

78. Горизонткомпас магнитный электронный ДС-83. Технические условия КГИВ.402115.001091ТУ. 79 с.

79. Технический акт проведения ходовых испытаний изделия ДС-83-02ПК на заказе 1001. Этап 3. Балтийск, 17.08.2008 г.

80. Желамский М.В. Увеличение чувствительности магнитных измерений в авионике. // Авиакосмическое приборостроение. 2004. № 8. С.

81. Желамский М.В. Полное позиционирование подвижных объектов при помощи одной измерительной системы. // Авиакосмическое приборостроение. 2006. № 8. С. 7-17.

82. Джанджгава Г.И., Схоменко А.Н., Иванов Н.Н. и др. Новое поколение миниатюрных магнитометров для космических аппаратов. // Авиакосмическое приборостроение. 2006. № 8. С. 62-64.

83. Кривошеев С.В., Фрейман Э.В., Потапов А.А. Особенности построения измерительных систем магнитных инклинометров. // Материалы XI научно-технической конференции с участием зарубежных специалистов

84. Датчики и преобразователи информации систем измерения, контроля и управления». М.: МГИЭМ. 1999. - С. - 71 .

85. Ким Н.В., Степанова Н.Б. Определение углов крена и тангажа беспилотного летательного аппарата на основе отработки и анализа последовательности изображений подстилающей поверхности. // Авиакосмическое приборостроение. 2006. № 8. С. 18-23.

86. Распопов В.Я., Малютин Д.М., Иванов Ю.В., Алалуев Р.В. Техническая система для измерения угловых координат. // Авиакосмическое приборостроение. 2004. № 3. С. 6-10.

87. Михалкин К.С. Использование MEMS-датчиков в навигации. // Авиакосмическое приборостроение. 2007. № 4. С. 2-6.

88. Распопов В.Я. Микромеханические приборы. М.: Машиностроение, 2007. - 400 с.

89. Глаголев В.А. Спутниковое навигационно-геодезическое обеспечение геофизических исследований. СПб.: ВИРГ - Рудео - физика, 2000.- 116 с.

90. Бранец В.Н., Шмыгловский И.П. Применение кватернионов в задачах ориентации твердого тела. М.: Наука, 1973. - 320 с.

91. Плотников П.К., Сергеев А.Н., Челноков Ю.Н. Кинематическая задача управления ориентацией твердого тела. // Известия РАН. МТТ. 1991. №5.

92. Плотников П.К., Чеботаревский Ю.В., Большаков А.А., Никишин В.Б. Применение кватернионных алгоритмов в бесплатформенных инерциальных системах ориентации и локальной навигации. // Авиакосмическое приборостроение. 2003. № 10. С. 21-31.

93. Бранец В.Н., Шмыгловский И.П. Введение в теорию бесплатформенных инерциальных навигационных систем. М.: Наука, 1992. - 278 с.

94. Плотников П.К. Построение и анализ кватернионныхдифференциальных уравнений задачи определения ориентации твердого тела с помощью бесплатформенной инерциальной навигационной системы. // Известия РАН. МТТ. 1999. № 2.

95. Эльясберг П.Е. Определение движения по результатам измерений. М.: Наука, 1976. - 416 с.

96. Бахшиян Б.Ц., Назаров P.P., Эльясберг П.Е. Определение и коррекция движения (гарантированный подход). — М.: Наука, 1980. — 360 с.

97. Уидроу Б., Стириз С. Адаптивная обработка сигналов. М.: Радио и связь, 1989. - 440 с.

98. Адаптивные фильтры. Под ред. Коуэна К.Ф.Н., Гранта П.М. М.: Мир, 1988.-392 с.

99. Интеллектуальные системы автоматического управления. Под ред. И.М. Макарова, В.М. Лохина. М.: Физматлит, 2001. - 576 с.

100. Анучин О.Н., Емельянцев Г.И. Интегрированные системы ориентации и навигации для морских подвижных объектов. / Под общей редакцией чл.-кор. РАН В.Г. Пешехонова. СПб.: 1999. - 357 с.

101. Ривкин С.С. Метод оптимальной фильтрации Калмана и его применение в инерциальных навигационных системах. Л.: Судостроение, 1973. 4.1. - 145 е., 1974. 4.2. - 214 с.

102. Кузовков Н.Т., Салычев О.С. Инерциальная навигация и оптимальная фильтрация. М.: Машиностроение, 1982. - 215 с.

103. Салычев О.С. Скалярное оценивание многомерных динамических систем. -М.: Машиностроение, 1987. 216 с.

104. Огарков М.А. Методы статистического оценивания параметровслучайных процессов. М.: Энергоатомиздат, 1990. - 208 с.

105. Salychev O.S. Inertial Systems in Navigation and Geophysics. Moscow: Bauman MSTU Press. 1998.- 351 c.

106. Эйкхофф П. Основы идентификации систем управления. Оценивание параметров и состояния.- М.: Мир. 1975. 606 с.