Глубокорегулируемый быстродействующий электропривод для механизмов подачи станков с ЧПУ тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.09.03, кандидат технических наук Смотров, Евгений Александрович

• Смотров, Евгений Александрович
• кандидат технических наук
• 1983

Оглавление диссертации кандидат технических наук Смотров, Евгений Александрович

ВВЕДЕНИЕ

1. ПОСТАНОВКА ЗАДАЧИ.

1.1. Обзор современных (перспективных) быстродействующих станочных механизмов подачи

1.2. Требования к электроприводам станочных механизмов подачи

1.3. Обзор существующих систем электроприводов

1.4. Цели и задачи диссертации

2. ОСОБЕННОСТИ ЭЛЕКТРОПРИВОДА МЕХАНИЗМОВ ПОДАЧИ.

2.1. Безлюфтовые механизмы

2.2. Статическая нагрузка

2.3. Усилитель мощности . .Нв

2.4. Обобщенная структура электропривода с учетом особенностей механизмов подачи

2.5. Влияние нагрузки на полосу пропускания замкнутой нелинейной системы электропривода

2.6. Выводы

3. СИНТЕЗ ЛИНЕЙНОЙ СИСТЕМЫ С УЧЕТОМ СПЕЦИФИКИ МЕХАНИЗМА

3.1. Методика синтеза

3.2. Структурная схема электропривода

3.3. Выводы.

4. ПОВЫШЕНИЕ БЫСТРОДЕЙСТВИЯ ЭЛЕКТРОПРИВОДА ПОДАЧИ

В НИЖНЕЙ ЧАСТИ ДИАПАЗОНА РЕГУЛИРОВАНИЯ.

4.1. Обзор и сравнительный анализ методов повышения быстродействия в нижней части диапазона.

4.2. Выбор схемы регулятора скорости с переменными параметрами

4.3. Повышение быстродействия за счет компенсации зон нечувствительности

4.4. Определение коэффициентов гармонической линеаризации регулятора скорости с переменными параметрами и параметров релейного сигнала . [Hi

4.5. Синтез параметров разработанной схемы в электроприводе ЭШИР .1^

4.6. Выводы

5. РАЗРАБОТКА ШИРОТНО-ИМПУЛЬСНЫХ ЭЛЕКТРОПРИВОДОВ

5.1. Технические характеристики и функциональные схемы

5.2. Основные элементы электропривода.

5.3. Результаты экспериментальных исследований .,

5.4. Технико-экономические показатели

5.5. Внедрение

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Глубокорегулируемый быстродействующий электропривод для механизмов подачи станков с ЧПУ»

ХХУ1 съезд Коммунистической партии Советского Союза указал на необходимость ускорения перевода экономики на путь интенсивного развития и повышения эффективности общественного производства [1]. Генеральный секретарь Щ КПСС в речи на июньском пленуме ЦК КПСС 1983 года указал, что "нас ждет огромная работа по созданию машин, механизмов и технологий как сегодняшнего, так и завтрашнего дня. Предстоит осуществить автоматизацию производства, обеспечить широчайшее применение компьютеров и роботов, внедрение гибкой технологии, позволяющей быстро и эффективно перестраивать производство на изготовление новой продукции" [2]. В развитие этого положения, в Постановлении "О мерах по ускорению научно-технического прогресса в народном хозяйстве" ЦК КПСС и Совет Министров СССР определили в качестве одного из главных направлений работы по ускорению научно-технического прогресса широкую автоматизацию технологических процессов на основе применения автоматизированных станков, машин и механизмов, унифицированных модулей оборудования, робототехнических комплексов и вычислительной техники [3]. Эти задачи в станкостроении решаются путем создания и расширения выпуска высокопроизводительных специальных и агрегатных станков, автоматических станочных линий, станков с числовым программным управлением.

Большинство прогрессивных решений по созданию современных высокопроизводительных металлообрабатывающих станков в значительной степени связано с развитием и применением быстродействующего широкорегулируемого автоматизированного электропривода. Непрерывное повышение требований к производительноети и точности металлообработки привело к необходимости разработки систем электропривода с высоким быстродействием и сверхшироким (до 10000:1) диапазоном плавного регулирования скорости исполнительного двигателя [4.6] .В настоящее время наиболее высокие технико-экономические показатели имеют регулируемые электроприводы постоянного тока, которые поэтому применяются чаще всего в качестве приводов механизмов подач большинства прецизионных станков и станков с числовым программным управлением.

В качестве управляемых преобразователей для современных быстродействующих широкорегулируемых электроприводов постоянного тока применяются как тиристорные выпрямители с фазовым управлением, так и тиристорные или транзисторные широтно-им-пульсные преобразователи. Цоследние, вследствие высокой частоты коммутации характеризуются большим быстродействием, меньшими потерями в обмотке якоря и магнитопроводе двигателя, луч-шиш условиями коммутации якорной цепи. Наличие в широтно-им-пульсном электроприводе неуправляемого выпрямителя и емкостного фильтра обуславливает более высокое значение коэффициента мощности установки и исключает искажение формы напряжения питающей сети высокочастотными гармониками.

Разработки широтно-импульсных преобразователей (ШИП), для управления двигателями постоянного тока в нашей стране и за рубежом начались в 60-х годах. Разработке и успешному применению систем "ШИП-ДПТ" способствовали теоретические работы отечественных ученых Т.А.Глазенко, О.А.Коссова, Ю.И.Конева, Б.И. Петрова, Л.А.Шпиглера, Р.М.Трахтенберга, В.Г.Кагана и др., посвященные принципам построения и методам анализа систем "ШИП-ДПТ", исследованиям их характеристик и расчетам узлов.

В настоящее время в Советском Союзе, НРБ, США, ФРГ, Японии и др. странах освоен серийный выпуск ряда модификаций электроприводов с ШИП.

Исполнительные двигатели в последние годы также претерпели ряд изменений. Появились специальные малоинерционные и высокомоментные двигатели, обеспечивающие высокие динамические характеристики. Двигатели для быстродействующих широкоре-гулируемых электроприводов выпускаются со встроенными высококачественными тахогенераторами и датчиками положения. В связи с этим препятствием к дальнейшему повышению быстродействия и точности механизмов подач является уже не электропривод, а сам механизм из-за наличия в нем нелинейностей типа "сухого трения". Эти нелинейные звенья в структуре электропривода снижают быстродействие в зоне низких скоростей тем больше, чем больше диапазон изменения скоростей. Указанное обстоятельство, вследствие смещения диапазона рабочих подач механизма при без-редукторном соединении "винт-двигатель" в зону низких скоростей электропривода, усиливает влияние быстродействия электропривода на производительность станка в целом. Вместе с тем повышение быстродействия электропривода и, следовательно, увеличение полосы его пропускания приводит к усилению влияния резонансных свойств механизма, возникновению вибраций и, в ряде случаев, к потере устойчивости замкнутой системы электропривода.

Определение возможности и условий реализации требуемых быстродействия и точности для вновь создаваемых высокопроизводительных станочных механизмов требует решения задачи о совместимости динамических свойств механизма и электропривода, для чего необходимо исследование динамических характеристик привода [?.9] . Сложность исследования электроприводов механизмов подач и перемещений заключается в том, что они являются существенно нелинейными многоконтурными системами управления. При исследовании таких систем наибольшее распространение получил частотный метод, характеризующийся наглядностью, простотой определения и использования экспериментальных характеристик элементов и системы в целом, дающий в исчерпывающем объеме сведения о динамических свойствах исследуемой системы.

В работах Бархоткина A.B., Башарина A.B., Наумова Б.П., Солодовникова В.В., Пальтова И.П., Петрова Б.И., Попова Е.П., Топчеева Ю.И. и др. [10. 15] рассмотрены графические и графоаналитические методы определения частотных характеристик (ЧХ) замкнутых нелинейных систем (НС). Практическое использование этих методов затрудняется их трудоемкостью и необходимостью преобразования многоконтурной нелинейной системы регулирования в одноконтурную, что не всегда может быть достигнуто простыми способами. Поэтому частотные методы исследования систем электроприводов постоянного тока (ЭППТ) с учетом нелинейных свойств приводимого механизма нельзя считать разработанными полностью. Необходимо исследовать возможность их применения для сложных НС в наиболее простом виде с тем, чтобы сделать их доступными для инженерных расчетов и значительно снизить трудоемкость, что может быть достигнуто применением ЦВМ.

Вопросы анализа упругодиссипативной системы механизма и влияния ее параметров на устойчивость и качество регулирования рассмотрены в работах Барышникова В.Д., Борцова Ю.А., Бур-гина Б.Ш., Бычкова А.П., Ключева В.И., Шестакова В.М. [16. 23}. В [i£] показана целесообразность построения систем ЭП с малым значением приведенных масс механизма, в [191 обосновывается целесообразность применения последовательной и параллельной коррекции. В [21] рассматривается влияние параметров привода на динамику, в [22] показаны преимущества параллельной РС-коррекции с выхода на вход системы. Наиболее разработанные рекомендации по синтезу ЭППТ с упругодиссипативной системой механизма приведены в работе Борцова Ю.А. и Соколовского Г.Г.

241 . При этом упругодиссипативная система механизма представляется эквивалентированной двухмассовой системой с упругими связями. Между тем многие станочные механизмы представляют собой многомассовую систему и приведение их к расчетной двухмассовой в ряде случаев может привести к недопустимым погрешностям.

Целью настоящей работы является создание быстродействующего широкорегулируемого электропривода для механизмов подачи высокопроизводительных автоматизированных станков. Для этого, учитывая изложенное выше, необходимо решить следующие задачи:

- исследовать структурные методы повышения быстродействия замкнутой системы электропривода в нижней части диапазона регулирования скорости при наличии момента нагрузки типа "сухое трение";

- определить количественные характеристики момента нагрузки и провести анализ частотных свойств механизмов подач металлорежущих станков;

- разработать инженерный метод определения частотных характеристик многоконтурных нелинейных систем станочного автоматизированного электропривода на базе использования ЦВМ, применение которого позволит снизить трудоемкость анализа зависимости динамических свойств электроприводов от параметров механизма;

- разработать инженерную методику определения параметров электропривода с учетом специфики механизма подачи.

В соответствии с поставленными задачами материал диссертации расположен следующим образом:

В первой главе проведен обзор современных и перспективных быстродействующих станочных механизмов подач и перемещений. Определены требования к электроприводам таких механизмов, проведен обзор и сравнительный анализ существующих систем электропривода. Показано, что на современном этапе развития техники электропривода для приводов подач рассматриваемых групп станков предпочтительной является система "широтно-им-пульсный преобразователь - двигатель постоянного тока". Сформулированы цели и задачи диссертации.

Во второй главе приведены результаты исследований некоторых особенностей элементов системы "электропривод - механизм подачи"; количественные и качественные характеристики статической нагрузки; на основании анализа разработана методика экспериментального определения параметров эквивалентной трех-массовой модели механизма с упругими связями. Предложены решения, улучшающие динамические, массогабаритные и надежностные показатели усилителя мощности. Разработан метод определения частотных характеристик разомкнутых и замкнутых нелинейных систем и проведено исследование влияния момента нагрузки на динамические свойства ЭППТ.

В третьей главе изложена методика синтеза линейной системы ЭП с учетом частотных свойств трехмассовой упругодиссипатив-ной системы механизма, показан пример применения данной методики для синтеза системы ЭППТ с переключающимися связями во внутреннем контуре регулирования. Обосновано применение актив

-юного фильтра низких частот второго порядка для предотвращения возможных резонансных явлений в области высоких частот. Проведен анализ разработанной структурной схемы ЭП с датчиком статической составляющей тока во внутреннем контуре регулирования и определена область изменения параметров датчика.

В четвертой главе рассмотрены вопросы повышения быстродействия в нижней части диапазона регулирования скорости. Проведены обзор и сравнительный анализ существующих методов и решений. Рассмотрен новый способ, отличающийся тем, что для повышения быстродействия в нижней части диапазона производится изменение параметров регулятора скорости в функции производной статической составляющей тока якоря, и приведено описание разработанного устройства для его реализации. На основании предложенного метода построения частотных характеристик осуществлен синтез параметров разработанной системы ЭП с повышенным быстродействием и диапазоном регулирования до 10000:1.

В пятой главе представлены результаты разработки новых станочных электроприводов с ШИП, отличающихся высоким быстродействием и большим диапазоном регулирования. Приведены технические характеристики разработанного и серийно выпускаемого электропривода типа ЭШИР1 и находящихся в стадии ОКР электроприводов ЭТЗК150-14/40 и ЭШИР 60-6/25. Приведено описание их элементов, технико-экономические показатели и результаты внедрения.

В заключении сформулированы основные результаты проведенных исследований.

Из совокупности вопросов, рассмотренных в диссертации, на защиту выносятся:

- метод определения частотных характеристик разомкнутых и замкнутых многоконтурных нелинейных систем управления автоматизированным электроприводом;

- предложенные на основании этого метода алгоритмы расчета частотных характеристик на микро-ЭВМ;

- инженерная методика синтеза замкнутой системы управления станочного электропривода с учетом упругодиссипативной трехмассовой системы механизма подач;

- предложенные способ и устройство повышения быстродействия и точности ЭП механизма подач в зоне малых задающих сигналов;

- разработанные на основе проведенных исследований электроприводы ЭШИР1, ЭШИР 60-6/25, ЭТЗК 150-14/40, характеризующиеся диапазоном регулирования до 10000:1 и полосой пропускания, превышающей 120 Гц и заложенные в них технические решения.

-III. ПОСТАНОВКА ЗАДАЧИ

Заключение диссертации по теме «Электротехнические комплексы и системы», Смотров, Евгений Александрович

6. Основные результаты выполненного исследования применены при решении задач синтеза системы по заданному качеству, выбора структурной схемы замкнутой системы электропривода и анализа макетных и опытных образцов электроприводов, разрабатываемых в УкрНИИСИПе при непосредственном участии автора. В частности:

6.1. Разработан ряд схемных решений основных узлов электропривода по системе "ШИП-ДПТ", защищенных авторскими свидетель СТ вами [62,6*1,75,95,98].

6.2. Разработаны три модели электроприводов по системе "ШИП-ДПТ" с повышенным быстродействием во всем диапазоне регулирования скорости. Одна из них - ЭШИР1 серийно выпускается Александрийским электромеханическим заводом и ей присвоен государственный Знак качества. За I98I-I983 гг. выпущено более 3000 штук.

Опытные образцы многокоординатных электроприводов ЭТЗК 150-14/40 и ЭШИР 60-6/25 прошли испытания в промышленных условиях на действующих механизмах и в настоящее время находятся в стадии подготовки к серийному производству. Согласно данным Минстанкопрома СССР, экономический эффект от внедрения одного электропривода ЭШИР1 составляет 1069 руб. в год, электропривода ЭТЗК 150-14/40 в трехкоординатном исполнении - 3642 руб. в год, электропривода ЭШИР 60-6/25 в двухкоординатном исполнении 3760 руб. в год.

Кроме этих основных результатов, в процессе выполнения диссертации получены и некоторые новые данные, имеющие частный характер:

I. Разработана методика исследования упругодиссипативной системы механизма подачи, позволяющая на основании экспериментальных данных определить параметры эквивалентной трехмассовой модели механизма.

2. Разработаны алгоритмы расчета частотных характеристик нелинейных систем электропривода, с помощью которых проведен анализ влияния момента сухого трения на быстродействие замкнутой системы в зоне малых скоростей и синтез разработанной схемы с устройством компенсации негативного влияния момента нагрузки.

3. Проведен анализ разработанной структурной схемы электропривода с переключающимися связями во внутреннем контуре регулирования, синтезированной по предложенной методике и повышающей быстродействие замкнутой системы под нагрузкой примерно в 5 раз.

4. Получены аналитические выражения для коэффициентов гармонической линеаризации момента сухого трения в двигателе, являющиеся универсальными вследствие независимости от параметров двигателя и упрощающие цифровое моделирование двигателя с нагрузкой типа "сухое трение".

5. Разработано и исследовано устройство преобразования несимметричного закона коммутации в поочередный несимметричный закон, защищенное а.с. С62] , применение которого улучшает массогабаритные и энергетические характеристики привода за счет повышения частоты коммутации напряжения на нагрузке и более равномерного распределения потерь между элементами ШИП.

6. Разработана и защищена а.с. схема транзисторного силового ключа с электронной защитой, повыдающей надежность ключа вследствие исключения режима сверхтоков и выхода силовых транзисторов из насыщения.

ЗАКЛШЕНИЕ

Выполненные в процессе работы над диссертацией теоретические и экспериментальные исследования, базирующиеся на многолетнем участии автора в разработке электроприводов с широт-но-импульсными преобразователями позволяют сделать следующие основные выводы:

1. Разработанный метод определения частотных характеристик многоконтурных нелинейных систем упрощает анализ динамических свойств электроприводов и позволяет проводить его с применением ЦВМ. Метод отличается тем, что нелинейная система представляется совокупностью линейных систем путем фиксирования текущего значения отношения определяющего параметра (например, величины зоны нечувствительности) нелинейного элемента к управляющему параметру (например, к величине амплитуды входного сигнала). Сравнением с экспериментом показано, что погрешность расчета таким способом частотных характеристик не превышает

25 %. Метод позволяет проводить анализ влияния параметров нелинейных элементов на частотные характеристики системы и может быть использован при синтезе нелинейных систем управления электроприводом.

2. Показана необходимость учета частотных свойств механизма подачи и представления его не двух-, а трехмассовой системой с упругодиссипативными связями. Разработана инженерная методика синтеза электропривода подачи таких систем, отличающаяся тем, что ЛАЧХ разомкнутой системы приводится к виду типовой симметричной ЛАЧХ путем раздельного формирования ЛАЧХ регулятора скорости и внутреннего контура, причем в последней учитывается активный фильтр второго порядка. По сравнению с существующими, методика позволяет в 3.5 раз повысить реализуемую полосу пропускания замкнутой системы электропривода механизма подачи за счет подавления высокочастотного резонансного всплеска указанным фильтром.

3. Установлено, что для обеспечения высокой производительности станка одним из основных требований к электроприводу является высокое его быстродействие в зоне малых скоростей. Определены области рационального применения различных способов повышения быстродействия электропривода в зоне малых скоростей при наличии момента нагрузки типа "сухое трение" и предложен новый, отличающийся тем, что указанное повышение обеспечивается изменением параметров системы электропривода в функции производной статической составляющей тока якоря двигателя.

4. Показано, что реализация необходимого быстродействия электропривода возможна с помощью регулятора скорости с переменной постоянной интегрирования, изменение которой осуществляется в функции производной статической тока якоря. Разработанная схема, защищенная а.с. [95] позволяет в 5.10 раз повысить быстродействие электропривода под нагрузкой на скорости менее 1*10~4 от номинальной.

5. На основании анализа разработанной двухконтурной структуры электропривода со связью по статической составляющей тока якоря во внутреннем контуре определена область изменения параметров датчика статической составляющей тока, в которой обеспечивается повышение быстродействия привода под нагрузкой в зоне малых скоростей в 2-3 раза при сохранении заданного качества регулирования.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Смотров, Евгений Александрович, 1983 год

1. КПСС. Съезд 26-й. Москва. 1981. Основные направления экономического и социального развития СССР на 1.8I-I985 годы и на период до 1990 года. - М.: Политиздат, 1981. - 95 с.

2. КПСС. ЦК. Пленум. 1983. Июнь. Материалы Пленума Центрального Комитета КПСС, 14-15 июня 1983г. М.: Политиздат, 1983.- 80 с.

3. Постановление ЦК КПСС и Совета Министров СССР "О мерах по ускорению научно-технического прогресса в народном хозяйстве".- Правда, 1983, 28 августа. . .

4. Андреев Г.И., Богачев Ю.П., Найдис В.А. Основные технические требования к быстродействующим приводам постоянного тока для механизмов подач. станков с числовым программным управлением.- ЭП Электропривод, 1975, вып.4(39), с.30-33.

5. Найдис В.А. Быстродействующие реверсивные широкорегули-руемые приводы постоянного тока зарубежных фирм. ЭП - Электропривод, 1975, вып.4(39), с.33-37. . .

6. Андреев Г.И., Лебедев A.M., Орлова Р.Т. Основные требования, предъявляемые к электроприводам подач станков с ЧПУ.- Станки и инструмент, 1981, Ii I, с.7-9.

7. Квартальнов Б.В. Динамика электроприводов с упругими связями. M.-JL.: Энергия, 1965. - 88 с.

8. Ривин Е.И. Динамика привода станков. М.: Машиностроение, 1966. - 202 с.

9. Поляков Л.М., Херунцев П.Э., Шкловский Б.И. Особенности проектирования электромеханических систем с тиристорным электроприводом. Станки и инструмент, 1976, $ 2, с.18-19.

10. Современные методы проектирования систем автоматического управления / под ред.Петрова Б.й., Солодовникова В.В., Топчеева

11. Ю.И. M.: Машиностроение, 1967. - 704 с.

12. БашаринА.В. Расчет динамики и синтез нелинейных систем управления. М.-Л.: Госэнергоиздат, i960. - 298 с.

13. Метод гармонической линеаризации в. проектировании нелинейных, систем автоматического.управления. /Под ред. Топчеева Ю.И. -,М.: Машиностроение, 1970. 568 с.

14. Левинсон Е. Некоторые явления насыщения в следящих системах с тахометрической связью. В сб.: Частотные методы в автоматике. - М.: Иностранная литература, 1957, с.217-225.

15. Принц А. Обобщенный метод определения частотных характеристик замкнутых нелинейных систем. В сб.: Частотные методы в автоматике. - М.:.Иностранная литература, 1957, с.201-212.

16. Чиликин М.Г., Ключев В.И., Сандлер A.C. Теория автоматизированного электропривода. М.: Энергия, 1979. - 615 с.

17. Бургин Б.Ш. Анализ амплитудной частотной характеристики электропривода с упрутой связью при вариации параметров электромеханической системы. Электричество, 1968, $ 10, с.13-15.

18. Бургин Б.Ш., Фоттлер Ф.К. Исследование необходимости учета упругих связей в системах подчиненного регулирования. ЭП -Электропривод, 1972, вып.2(II), с.12-14.

19. Борцов Ю.А. Обобщенные детализированные структуры нелинейных электромеханических систем. ЭП - Электропривод, 1971, вып.8, с.5-8.

20. Борцов Ю.А., Шестаков В.М. Исследование и оптимизация динамики систем подчиненного регулирования с упругими механическими передачами. ЭП - Электропривод, 1972, вып.5(14)-6(15), с.3-7.

21. Шестаков В.М., Егоров В.Н. Динамика тиристорного электро-цривода с нелинейной упругой связью. Электричество, 1974, № 9, с.79-82.

22. Шестаков В.М. Влияние обратной связи по ЭДС двигателя на динамику систем подчиненного регулирования с упругой механической передачей. ЭП - Электропривод, 1974, вып.6(32), с.9-12.

23. Борцов Ю.А., Соколовский Г.Г. Тиристорные системы электропривода с упругими связями. Л.: Энергия, 1979. - 160 с.

24. Улучшить структуру парка металлообрабатывающего оборудования в машиностроении. Станки и инструмент, 1981, № 8,с.1-2.

25. Коваль М.И., Игонин Г.А. Сравнительный анализ составляющих погрешности обработки на тяжелом станке с ЧПУ. Станки и инструмент, 1979, № 9, с.8-11.

26. Левин А.И., Настасий В.К. Моделирование автоматической системы регулирования межэлектродного зазора электроэрозионных копировально-црошивочных станков. Станки и инструмент, 1980, Я II, с.31-33.

27. Васильев B.C., Этин А.О., Юхвид М.Е. Оценка производительности металлорежущих станков с ЧПУ. Станки и инструмент, 1981, № 7, с.5-6.

28. Бронштейн И.Н., Семендяев К.А. Справочник по математике.- M.: Наука, 1981. 717 с.

29. Андрейчиков В.И. Динамическая точность систем программного управления станками. М.: Машиностроение, 1964. - 368 с.

30. Исследование динамических характеристик электроэрозионных станков и разработка ТЗ на станок со столом 360x220 с адап-тивннм и программным управлением. Отчет по теме 118-81. М. : ЭНИМС, 1981.

31. Каган В.Г., Берестов В.М. Анализ предельного быстродействия электроприводов с управляемыми выпрямителями. ЭП -Электропривод, 1981, вып.2(9), с.7-13.

32. Поздеев А.Д. Динамические свойства следящих систем импульсно-фазового управления тиристорными преобразователями.- Электротехника, 1979, tè 9, с.2-5.

33. Демидов C.B., Полшцук Б.Б. Быстродействующий тиристорннй электропривод с питанием от высокочастотного источника. Л.: Энергия, 1977. - 152 с.

34. Бай Р.Д., Фельдман A.B., Чабанов А.И. Анализ глубокоре-гулируемых электроприводов постоянного и переменного тока. -Электротехника, 1980, Л 8, с.43-45.

35. Бай Р.Д., Фельдман A.B., Чабанов А.И. Проектирование глубокорегулируемых асинхронных электроприводов подач для станков с ЧПУ. Электротехника, 1981, № 6, с.17-20.

36. Поздеев А.Д. Развитие электроцривода для станков в XI-ой пятилетке. Электротехника, 1982, № 3, с.34-39.

37. Тиристорннй следящий электроцривод /Лебедев A.M., Найдис В.А., Орлова Р.Т., Пальцев A.B. М.: Энергия, 1972. -128 с.

38. Макаров Г.А., Шпиглер Л.А. Широтно-импульсные электроприводы постоянного тока в станках с ЧПУ. Станки и инструмент, 1979, № 2, с.15-17.

39. Гулыманов Б.В., Епишин П.П., Смотров Е.А. Руководство по эксплуатации электроприводов постоянного тока с широтно-импульсны-ми преобразователями типов ПТР, ЭТНГР, ЭТШД. М.: НИИМАШ, 1979.- 80 с.

40. Ключев В.И. Ограничение динамических нагрузок в электроприводах. M.s Наука, 1971. - 319 с.

41. Дружинин H.H., Колядич В.М., Мирер А.Г. Вопросы динамики многодвигательного электропривода с упрутопластическими связями.- В кн.: Автоматизированный электропривод. М.: Энергия, 1980, с.20-25.

42. Бесекерский В.А. Динамический синтез систем автоматического регулирования. М.: Наука, 1970. - 298 с.

43. Теория автоматического регулирования. Книги I и П. /Под ред. Солодовникова B.B. М.: Машиностроение, 1967. - 768 с.

44. Солодовников В.В., Топчеев Ю.И., Крутикова Г.В. Частотный метод построения переходных процессов с приложением таблиц и номограмм. М.: Гостехиздат, 1955. - 390 с.

45. Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования. М.: Наука, 1972. - 768 с.

46. Наумов Б.П. Теория нелинейных автоматических систем. М.: Наука, 1972. - 544 с.

47. Попов Е.П. Прикладная теория процессов управления в нелинейных системах. М.: Наука, 1973. - 484 с.

48. Пальтов И.П. Качество процессов и синтез корректирующихустройств в нелинейных автоматических системах. М.: Наука, 1975. - 368 с.

49. Попов Е.П., Пальтов И.П. Приближенные методы исследования нелинейных автоматических систем. М.: Физматгиз, I960. - 792 с.

50. Гулыманов Б.В. Построение амплитудных и фазовых частотных характеристик нелинейных систем. В сб.: Электромашиностроение и электрооборудование. - Киев: Техн1ка, 1978, вып.27, с.38-44.

51. Борцов Ю.А., Бычков А.П. Обобщенные оценки влияния упругих звеньев. ЭП - Электропривод, 1973, вып.7(24), с.39-43.

52. Вейц В.Л. Динамика машинных агрегатов. М.: Машиностроение, 1969. 465 с.

53. Станки с числовым программным управлением. /Под ред.у

54. Лещенко В.А. М.: Машиностроение, 1979. - 592 с.

55. Беляев В.Г. Расчет механической части привода подачи станков с ЧПУ. Станки и инструмент, 1982, $ 3, с.П-14.

56. Применение в станках направляющих с накладками из наполненного фторопласта. Станки и инструмент, 1981, № 4, с.16-17.

57. Комплектные узлы к металлорежущим станкам с числовым программным управлением. Руководящие указания. М.: НШМАШ, 1977. - 99 с.

58. Хлыпало Е.И. Нелинейные корректирующие устройства в автоматических системах. Л.: Энергия, 1973. - 343 с.

59. Глазенко Т.А. Полупроводниковые преобразователи в электроприводах постоянного тока. Л.: Энергия, 1973. - 300 с.

60. A.c. № 921029 (СССР). Устройство управления мостовым ши-ротно-импульсннм преобразователем. /Смотров Е.А., Гудзенко А.Б., Гулыманов Б.В., Дергачева Т.В. Б.И., 1982, № 14.

61. Глазенко Т.А. Импульсные полупроводниковые усилители в электроприводах. М.-Л.: Энергия, 1965. - 188 с.

62. A.c. № 900450 (СССР). Транзисторный коммутатор. /Смотров Е.А. Б.И., 1982, № 3.

63. Автоматизированные электроприводы постоянного тока с ши-ротно-импулъсными преобразователями. /Гольц М.Е., Гудзенко А.Б., Остреров В.М., Шпиглер Л.А. М.: Энергия, 1972. - 112 с.

64. Шпиглер Л.А. Воцросы проектирования электроприводов постоянного тока с широтно-импульсныш тиристорными преобразователями. В сб.: Элементы электрооборудования и автоматики металлорежущих станков. - М.: НИИМАШ, 1968, с.178-216.

65. Демидов C.B., Полищук Б.Б., Харитоненко Ю.А. Особенности применения высокомоментных электродвигателей в приводах станков. Станки и инструмент, 1980, № 4, с.14-15.

66. Динамика вентильного электропривода. /Под ред. Поздеева А.Д. М.: Энергия, 1975. - 220 с.

67. Унифицированные системы автоматического регулирования электропривода. /Лебедев Е.Д., Неймарк В.Е., Пистрак М.Я., Слежановский O.B. М. : Инфорстандартэлектро, 1967. - 150 с.

68. Управление вентильными электроприводами постоянного тока. /Лебедев Е.Д., Неймарк В.Е., Пистрак М.Я., Слежановский O.B. М.:1. Энергия, 1970. 192 с.

69. Фишбейн В.Г. Расчет систем подчиненного регулирования вентильного электропривода постоянного тока. -М.: Энергия, 1972.- 135 с.

70. Решмин Б.И., Ямпольский Д.С. Проектирование и наладка систем подчиненного регулирования электроприводов. М.: Энергия, 1975. - 184 с.

71. Расчет автоматических систем. /Под ред. Фатеева A.B.- М.: Высшая школа, 1973. 336 с.

72. A.c. № 773880 (СССР). Электропривод постоянного тока. /Смотров Е.А., Гудзенко А.Б. Б.И., 1980, Jfc 39.

73. Смотров Е.А. Двухконтурная структура электропривода с переключающимися связями. В сб.: Электромашиностроение и электрооборудование. Киев: Техн1ка, 1981, вып.33, с.15-21.

74. Гудзенко А.Б., Смотров Е.А. Транзисторный электропривод с ШИП высокого быстродействия ЭП - Электропривод, 1980,вып.3(83), с.20-21.

75. Измерение момента нагрузки электродвигателей. /Примшиц П.П., Ильин О.П., Петренко Ю.Н., Беляев-В.П. В сб.: Научные и прикладные проблемы энергетики. - Минск, 1977, вып.4, с. 130-133.

76. Корн Г., Корн Т. Справочник по математике. М.: Наука, 1974. - 832 с.

77. Диткин В.А., Прудников А.П. Справочник по операционному исчислению. М.: Высшая школа, 1965. - 466 с.

78. Борцов Ю.А., Поляхов Н.Д. Оптимизация и адаптация автоматических электромеханических систем. В сб.: Электромашиностроение и электрооборудование. - Киев: Техн1ка, 1981, вып.31, с.3-5.

79. Рояк С.Л. Принципы построения быстродействующих глубоко-регулируемых электроприводов. В сб.: Малоинерционные электродвигатели, системы их управления, электрические машины. Новосибирск: НЭТИ, 1973.

80. Нелинейные корректирующие устройства в системах автоматического управления. /Под ред. Попова Е.П. и Топчеева Ю.И. М,: Машиностроение, 1971, - 466 с.

81. Теория систем с переменной структурой. /Под ред. Емельянова C.B. М.: Наука,.1970. - 335 с.

82. A.c. № 694965 (СССР). Реверсивный электропривод постоянного тока. /Остреров В.М., Шевченко Б.П., Макаров Г.А. Б.И., 1979, J6 40.

83. Патент 3543II8 (США), 1970, кл. 318-331.

84. A.c. № 748761 (СССР). Способ управления реверсивным электроприводом постоянного тока. /Остреров В.М., Гулыманов Б.В., Макаров Г.А. Б.И., 1980, tè 26.

85. A.c. Jê 635588 (СССР). Способ управления электроприводом постоянного тока. /Остреров В.М., Шевченко Б.П., Гулыманов Б.В., Макаров Г.А. Б.И., 1978, të 44.

86. Патент № 140320 (ГДР), кл. Н02р 13/24. Адаптивная система подчиненного регулирования привода постоянного тока.

87. Гулыманов Б.В., Смотров Е.А. Повышение быстродействия приводов подач металлорежущих станков. В сб.: Электромашиностроение и электрооборудование. Киев: Техн1ка, 1981, вып.33, с.6-15.

88. A.c. Jp 8II470 (СССР). Электропривод постоянного тока. /Гулыманов Б.В., Остреров В.М., Макаров Г.А., Ганнель JI.B., Смотров Е.А. Б.И., 1981, № 9.

89. Смотров Е.А., Ганнель Л.В. Исследование электропривода с переменной структурой регулятора скорости для механизма подач металлообрабатывающих станков. В сб.: Электромашиностроение и электрооборудование. - Киев: Техн1ка, 1983, вып.36, с.42-46.

90. Фрер Ф., Орттенбургер Ф. Введение в электронную технику регулирования. М.: Энергия, 1973. - 190 с.

91. A.c. В 782107 (СССР). Способ управления электроприводом постоянного тока и устройство для его осуществления. /Смотров Е.А.- Б.И., 1980, № 43.

92. Жильцов К,К. Приближенные расчеты систем с переменной структурой. М,: Энергия, 1974. - 223 с.

93. Марше Ж. Операционные усилители и их применение. Л.: Энергия, 1974. - 215 с.

94. A.c. № 892607 (СССР). Реагирующий орган защиты. /Смотров Е.А., Гудзенко А.Б., Николаенко Г.В. Б.И., 1981, IS 47.

95. Справочник по автоматизированному электроприводу. /Под ред. Елисеева В.А. и Шинянского A.B. М.: Энергоатомиздат, 1983.- 616 с.