Эластичный торообразный привод для внутритрубных перемещений тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.02.02, кандидат технических наук Авдеев, Роман Михайлович

• Авдеев, Роман Михайлович
• кандидат технических наук
• 2004

Оглавление диссертации кандидат технических наук Авдеев, Роман Михайлович

Условные обозначения применяемых в работе физических величин.

Введение.

1 Анализ состояния вопроса в области разработки и применения эластичных торообразных приводов.

1.1 Виды внутритрубных приводов, условия работы и технические требования к ним.

1.2 Сущность конструкции и возможные области применения эластичных торообразных приводов.

1.3 Анализ результатов патентного исследования конструкции и способов применения эластичных торообразных приводов.

1.4 Анализ известных результатов исследований в области разработки и применения эластичных торообразных приводов.

1.5 Выводы по главе 1. Цель и задачи исследования.

2 Результаты теоретического исследования эластичного торообразного привода.

2.1 Разработка и результаты исследования кинематической части математической модели торообразного привода.

2.2 Результаты исследования влияния параметров компрессора и торообразного привода на его кинематику с использованием кинематической части математической модели.

2.3 Разработка энергосиловой части математической модели торообразного привода.

2.4 Определение зависимостей для прочностного расчёта эластичного торообразного привода.

2.5 Выводы по главе

3 Методика экспериментального исследования.

3.1 Задачи экспериментального исследования и его методического обеспечения.

3.2 Выбор целевых функций и факторов эксперимента.

3.3 Методика определения тягового КПД торообразного привода.

3.4 Разработка стенда для экспериментального исследования торообразного привода.

3.5 Определение основных параметров методического обеспечения экспериментального исследования.

3.6 Автоматизация экспериментального исследования торообразного привода.

3.7 Выводы по главе 3.

4 Результаты экспериментального исследования эластичного торообразного привода.

4.1 Тяговые свойства торообразного привода в зависимости от влияния технологических факторов.

4.2 Тяговые свойства торообразного привода в зависимости от влияния диаметра трубопровода.

4.3 Тяговые свойства торообразного привода в зависимости от влияния его собственных факторов (длины, диаметра, толщины стенки камеры, внутреннего давления воздуха).

4.4 Определение наличия и величины «юза» и буксования тора.

4.5 Определение зависимостей для расчёта тяговых свойств эластичного торообразного привода.

4.6 Обоснование исходных технических требований к материалам элементов торообразного привода.

4.7 Оценка адекватности реальным условиям и корректировка математической модели процесса работы торообразного привода.

4.8 Выводы по главе 4.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Эластичный торообразный привод для внутритрубных перемещений»

Актуальность темы диссертации определяется высокой потребностью в приводах для внутритрубных перемещений различных рабочих органов, технологической оснастки, продуктов и материалов при прокладке, ремонте и эксплуатации трубопроводов, включая их очистку, поиск дефектов, удаление остатков жидкости, нанесение защитных покрытий, транспортирование материалов, установку временных заглушек и др. Потребность в таких приводах вызвана большой протяжённостью в России трубопроводов (более 2 млн. км, из них только в жилищно-коммунальном хозяйстве около 1 млн. км), высокой их изношенностью (50 и более процентов), стоимостью и длительностью ремонта. Поэтому разработка методики проектирования таких приводов является важной народнохозяйственной задачей, решаемой в диссертации.

В результате анализа состояния1 вопроса в области исследования и создания внутритрубных приводов для применения при прокладке, бестраншейном ремонте и эксплуатации трубопроводов было установлено, что для этих целей в настоящее время используются пневмо и гидроприводы поршневого типа. Однако они, вследствие трения скольжения и жёсткости конструкции, подвержены износу, обладают большой энергоёмкостью и низкой проходимостью через сужения, изгибы и др. препятствия. Кроме поршней достаточно широко применяются приводы лебёдочного типа, а так же пневмомолоты. Однако их область применения ограничена участками трубопровода небольшой длины и возможностью выполнения сравнительно небольшого перечня операций. В последнее время для одновременной перекачки различных продуктов без их смешения и очистки трубопроводов при их эксплуатации в качестве внутритрубных приводов стали внедряться гелеобразные поршни, которые обладают высокой проходимостью, но недостаточно универсальны, не обеспечивают привод рабочих органов и технологической оснастки, сравнительно дороги, исключают возможность нанесения оклеечных покрытий.

Указанные недостатки известных приводов требуют поиска новых более эффективных конструкций и приводов для внутритрубных перемещений. С этой целью перспективным может быть использование эластичных торообразных приводов, которые привлекают своей многофункциональностью, простотой конструкции, высокой проходимостью, малым весом и габаритами. Однако исследованиями этих торообразных устройств (приводов, тканевых, металлических и др. конструкций) занимается сравнительно небольшая группа специалистов: В. Н. Белобородов, В. А. Волосухин, В. И. Емелин, А. Н. Ли, В. В. Шишкин и некоторые другие. В результате ими разработаны конструкция, технологии изготовления и применения торов, определены рациональные значения некоторых конструктивных и технологических параметров.

В тоже время эффективность применения эластичных торообразных приводов для внутритрубных перемещений в значительной мере ограничивается отсутствием результатов исследований их кинематических, прочностных и тяговых свойств, а так же закономерностей изменения характеристик этих свойств в зависимости от комплекса факторов, определяемых трубопроводом, технологией ремонта и конструкцией самого привода. Для восполнения этого пробела и выполнена рассматриваемая исследовательская работа.

Объектом исследования является эластичный торообразный привод, который в зависимости от конкретной технологии применения может выполнять так же функции механизма, движителя и даже машины (пневмогидроцилиндра, транспортного средства, тягача, толкача, насоса, устройства для нанесения покрытия внутри трубы и др.). Исследуемой схемой воздействия привода на рабочие органы и перерабатываемые материалы принята схема толкача. В работе преимущественно используется термин «эластичный торообразный привод», а также его сокращённые варианты: «ЭТП» и «тор».

Цель исследования - разработка методики проектирования эластичного торообразного привода для внутритрубных перемещений, включая выбор его параметров, прочностной расчет и определение тяговых свойств.

Для достижения поставленной цели были сформулированы и решены следующие задачи:

1) разработать математическую модель торообразного привода;

2) определить закономерности изменения кинематических характеристик торообразного привода;

3) найти зависимости для определения напряжений в характерных точках оболочки тора;

4) получить математические выражения для определения тяговых свойств торообразного привода.

Методика решения поставленных задач включает теоретические и экспериментальные методы исследования с использованием математического моделирования, планирования эксперимента и математической статистики. С целью снижения трудоёмкости экспериментов и повышения достоверности их результатов разработан, изготовлен и применён автоматизированный стенд, обеспечивающий измерение, сохранение, обработку и распечатку основных экспериментальных данных и зависимостей.

Научная новизна и положения, выносимые на защиту:

1) математическая модель ЭТП, учитывающая диаметр и длину тора, толщину стенки камеры, внутреннее давление воздуха, диаметр трубопровода, расход и давление движущего тор воздуха, тяговое усилие и КПД тора;

2) закономерности изменения кинематических характеристик ЭТП в зависимости от параметров трубопровода, технологии и конструкции тора;

3) зависимости тяговых свойств ЭТП от диаметра трубопровода, давлений воздуха в торе и движущего тор, его размеров, толщины камеры и нагрузки.

Основным практическим результатом работы является методика проектирования ЭТП, включая выбор его параметров, прочностной расчёт и определение тяговых свойств.

Достоверность полученных результатов обеспечена адекватностью математической модели натурным условиям; необходимым объёмом экспериментальных исследований; сходимостью теоретических и экспериментальных данных; применением автоматизированного стенда.

Апробация работы. Результаты исследования рассмотрены: на научной конференции «Молодежь и наука - третье тысячелетие» (г. Красноярск, 1999 г.); VII всероссийской студенческой научной конференции «Экология и проблемы защиты окружающей среды» (г. Красноярск, 2000 г.); 35-й юбилейной региональной конференции «Непрерывное экологическое образование и экологические проблемы Красноярского края» (г. Красноярск, 2000 г.); межвузовской научно-практической конференции студентов и аспирантов «Студенческая наука -городу и краю» (г. Красноярск, 2000 г.); VIII международной научно-практической конференции студентов, аспирантов и молодых ученых «Современная техника и технологии» (г. Томск, 2002 г.); всероссийской выставке «Научно-техническое творчество молодёжи НТТМ-2002» (г. Москва, 2002 г.) с получением диплома; научно-практической конференции с международным участием «Транспортные системы Сибири» (г. Красноярск, 2003 г.).

Результаты исследований опубликованы в 17 статьях [1-17], двух методических разработках [18, 19] и 5 тезисах докладов на конференциях [20-24]. Поданы две заявки на изобретения, по одной из которых получено положительное решение Роспатента [25].

Практическое использование:

1) результаты работы внедрены институтами СибНИИГиМ и «Красноярский Гидропроект» при бестраншейном ремонте трубопроводов Есаульской оросительной системы в Красноярском крае и водопровода в г. Дивногорске;

2) результаты исследования используются в учебном процессе КГТУ.

Наиболее существенные научные результаты, полученные лично автором:

- впервые составлена математическая модель работы ЭТП, позволяющая определять и прогнозировать его кинематические и энергосиловые характеристики с учётом влияния комплекса факторов;

- определены закономерности изменения кинематических, прочностных и тяговых характеристик эластичного торообразного привода в зависимости от параметров трубопровода, технологии и конструкции тора;

Автором также разработан, изготовлен и применён стенд для экспериментального исследования, проведены эксперименты и обработаны их результаты. Постановка задач и разработка методики исследования выполнены совместно с научным руководителем.

Структура и объём работы. Диссертация состоит из введения, четырёх глав, заключения, приложений и списка использованных источников. Объём работы страниц, в том числе 53 рисунка,

Заключение диссертации по теме «Машиноведение, системы приводов и детали машин», Авдеев, Роман Михайлович

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ И ВЫВОДЫ

1. Разработана математическая модель ЭТП, учитывающая диаметр и длину тора, толщину стенки его камеры, внутреннее давление воздуха, диаметр трубопровода, расход и давление движущего тор воздуха, тяговое усилие и КПД тора.

2. Разработан, изготовлен и применён стенд, позволяющий установить влияние факторов системы «тор - среда (трубопровод) - технология» на кинематические, прочностные и тяговые свойства ЭТП.

3. Разработана методика проектирования ЭТП, позволяющая выполнять его кинематический и прочностной расчет, выбирать режимы и параметры, определять тяговые свойства с учётом комплекса основных факторов тора, трубопровода и технологии.

4. Исследованиями кинематики привода установлено: а) тор передвигается внутри трубопровода качением с отсутствием режима буксования; б) при постоянной линейной скорости тора каждая его точка в разные моменты времени находится в состояниях покоя, равномерного, ускоренного или замедленного движения; в) скорости точек на участке равномерного движения, расположенном на продольной оси тора, в 2 раза выше скорости движения его центра масс; г) скорость центра масс тора прямо пропорциональна производительности компрессора и обратно пропорциональна квадрату диаметра трубопровода; д) при рациональной для практики скорости тора ускорения его точек не превышают 0,2 g, что исключает его перегрузку силами инерции.

5. Выявлены основные схемы нагружения торообразного привода и получены зависимости для определения напряжений в характерных точках. Выяснено, что при нахождении накачанного тора вне трубопровода максимальными напряжениями являются поперечные, которые в 4 раза превышают продольные, а при работе ЭТП в трубопроводе с преодолением полезной нагрузки напряжения в покрышке тора повышаются на 20 - 30 %.

6. Исследованиями режимов работы и параметров ЭТП установлено: давление воздуха в камере тора должны быть - 30-90 кПа; движущее тор давление воздуха - 10-50 кПа; длина тора - 3—4 его диаметра; толщина его камеры - 0,7-2 мм; диаметр тора в накачанном состоянии вне трубопровода -на 2-4 % больше его диаметра.

7. Определены закономерности изменения тягового КПД тора, его максимального тягового усилия и движущего давления воздуха в зависимости от диаметра трубопровода, давления воздуха в торе, толщины камеры и полезной нагрузки на него. Выяснено: а) с увеличением движущего тор давления воздуха с 10 до 90 кПа его максимально возможные тяговые усилия и КПД возрастают, а с увеличением внутреннего давления с 50 до 90 кПа наибольший тяговый КПД снижается с 42 до 32 %; б) при увеличении диаметра трубопровода наблюдается тенденция повышения значений тягового КПД; в) давление воздуха в торе должно находиться в диапазоне 30-90 кПа, при меньших давлениях снижается наибольшее тяговое усилие и нарушается устойчивое качение тора, при больших же давлениях растут потери мощности на его передвижение.

8. Предложена конструкция ЭТП, обеспечивающая повышение его прочностных и тяговых свойств при движении внутри трубопроводов больших диаметров и включающая камеру, ниппель и две оболочки, одна из которых, внутренняя, выполнена из прочной (полиамидной или полиэфирной) ткани, а вторая, наружная, - из ткани (чеферной) с большим гидравлическим сопротивлением проходу воздуха через продольное отверстие тора.

9. Разработанная методика проектирования ЭТП внедрена институтами СибНИИГиМ и «Красноярский Гидропроект» при бестраншейном ремонте трубопроводов Есаульской оросительной системы в Красноярском крае и водопровода в г. Дивногорске, а также использована в учебном процессе Красноярским государственным техническим университетом.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Авдеев, Роман Михайлович, 2004 год

1. Емелин, В. И. Классификация и выбор способов бестраншейного ремонта трубопроводов / В. И. Емелин, Р. М. Авдеев // Вестн. Краснояр. гос. техн. ун-та. Вып. 21: Машиностроение. Красноярск: КГТУ, 2000. -С. 90 - 96.

2. Авдеев, Р. М. Классификация способов ремонта трубопроводов / Р. М. Авдеев // Транспортные средства Сибири: Межвуз. сб. науч. тр. Вып. 7. Красноярск: КГТУ, 2001. - С. 444 - 446.

3. Емелин, В. И. Стенд для исследования торообразных транспортных средств / В. И. Емелин, Р. М. Авдеев // Вестн. Краснояр. гос. техн. ун-та. Вып. 29: Машиностроение. Красноярск: КГТУ, 2002. - С. 80 - 84.

4. Емелин, В. И. Результаты исследования тяговых свойств торообразного аппарата / В. И. Емелин, Р. М. Авдеев // Вестн. Краснояр. гос. техн. ун-та. Вып. 30: Транспорт. Красноярск: КГТУ, 2002. - С. 18-23.

5. Авдеев, Р. М. Исследование способности торообразных аппаратов преодолевать участки трубопроводов с различными диаметрами / Р. М. Авдеев, В. И. Емелин // Вестн. Краснояр. гос. техн. ун-та. Вып. 29: Машиностроение. Красноярск: КГТУ, 2002. - С. 71 - 76.

6. Емелин, В. И. Исследования влияния угла изгиба трубопровода на сопротивление движению торообразного транспортного средства /

7. В. И. Емелин, Р. М. Авдеев // Вестн. Краснояр. гос. техн. ун та. Вып. 30: Автотранспорт. - Красноярск: КГТУ, 2002. - С. 23 - 27.

8. Авдеев, P. M. Исследование влияния размеров торообразного механизма на его тяговые свойства / Р. М. Авдеев, В. И. Емелин // Вестн. Краснояр. гос. техн. ун-та. Вып. 32: Машиностроение. — Красноярск: КГТУ, 2003.-С. 108-113.

9. Емелин, В. И. Кинематика эластичных торообразных механизмов /

10. B. И. Емелин, Р. М. Авдеев // Вестн. Краснояр. гос. техн. ун-та. Вып. 32: Машиностроение. Красноярск: КГТУ, 2003. - С. 90 - 98.

11. Емелин, В. И. Влияние параметров компрессора и торообразного механизма на его кинематику / В. И. Емелин, Р. М. Авдеев // Вестн. Краснояр. гос. техн. ун-та. Вып. 31: Транспорт. Красноярск: КГТУ, 2003. - С. 80 - 86.

12. Авдеев, Р. М. Автоматизация исследований торообразных механизмов / Р. М. Авдеев, В. И. Емелин, А. Ю. Шнорр, Ю. Н. Валов // Вестн. Краснояр. гос. техн. ун-та. Вып. 31: Транспорт. Красноярск: КГТУ, 2003.1. C. 74-80.

13. Емелин, В. И. Методика расчёта тяговых свойств эластичных торообразных механизмов / В. И. Емелин, Р. М. Авдеев // Транспортные средства Сибири: Межвуз. сб. науч. тр. с междунар. уч. Вып. 9. Красноярск: КГТУ, 2003.-С. 414-423.

14. Авдеев, Р. М. Автоматизированный стенд для исследования торообразных механизмов и транспортных средств / Р. М. Авдеев // Сб. материалов науч.-практ. конференции с междунар. уч. «Транспортные системы Сибири». Красноярск: КГТУ, 2003. - С. 8 - 11.

15. Емелин, В. И. Возможности эластичных торообразных механизмов / В. И. Емелин, Р. М. Авдеев // Техника и технология 2004. - №2. - С. 8 - 11.

16. Бестраншейный ремонт трубопроводов: Метод, указания / Сост. В. И. Емелин, Р. М. Авдеев, А. А. Шайхадинов. Красноярск: КГТУ, 2002. -31 с.

17. Бестраншейная реконструкция трубопроводных коммуникаций: Метод, указания / Сост. В. И. Емелин, Р. М. Авдеев, А. А. Шайхадинов. -Красноярск: КГТУ, 2003. 27 с.

18. Емелин, В. И. Технология и оборудование для ремонта магистральных трубопроводов бестраншейным способом / В. И. Емелин, Р. М. Авдеев // Сб. тезисов межвуз. конференции: Молодежь и наука третье тысячелетие. - Красноярск: КГАЦМиЗ, 1999. - С. 79 - 81.

19. Емелин, В. И. Бестраншейная технология ремонта трубопроводов / В. И. Емелин, Р. М. Авдеев // Сб. материалов Межвузовской научно -практической конференции студентов и аспирантов: Студенческая наука -городу и краю Красноярск: СибГТУ, 2000. - С. 77 - 78.

20. Способ бестраншейной замены трубопроводов / В. И. Емелин, Р. М. Авдеев, А. А. Шайхадинов. Заявка на изобретение №2002129088/06. Положительное решение Роспатента от 19.01.2004 г.

21. Гориловский, М. И. Состояние и перспективы развития трубопроводов России / М. И. Гориловский // Трубопровод и экология. -2003.-№4.-С. 20-23.

22. Защита трубопроводов от коррозии / В. С. Ромейко, В. Г. Баталов,

23. B. Е. Бухин и др.; М.: ООО «Издательство ВНИИМП», 2002. - 218 с.

24. Навроцкий, К. Л. Теория и проектирование гидро и пневмоприводов / К. Л. Навроцкий. М.: Машиностроение, 1991. - 384 с.

25. Сырицын, Т. А. Эксплуатация и надежность гидро и пневмоприводов / Т. А. Сырицын. М.: Машиностроение, 1990. - 248 с.

26. Никитин, О. Ф. Объемные гидравлические и пневматические приводы / О. Ф. Никитин, К. М. Холин. М.: Машиностроение, 1981. - 269 с.

27. Хорош, А. И. Пневматический привод сельскохозяйственной и дорожной техники / А. И. Хорош, Н. И. Селиванов, И. А. Хорош. -Красноярск: КрасГАУ, 1997. 220 с.

28. Иванов, В. Г. Пневмопривод: Учеб. пособие / В. Г. Иванов, М. И. Вихорева, В. В. Абрамов. Красноярск: ИПЦ КГТУ, 2002. - 76 с.

29. Гидравлика, гидромашины и гидроприводы: Учебник / Т. М. Башта,

30. C. С. Руднев, Б. Б. Некрасов и др. М.: Машиностроение, 1982. - 423 с.

31. Иринг, Ю. Проектирование гидравлических и пневматических систем / Ю. Иринг; Пер. со словац. Д. К. Раппопорта. Л.: Машиностроение, 1983.-363 с.

32. Пневматические устройства и системы в машиностроении: Справочник / Е. В. Герц, А. И. Кудрявцев, О. В. Ложкин и др.; Под общ. ред. Е. В. Герц. М.: Машиностроение, 1981. - 408 с.

33. ГОСТ 28.001.-83. Система технического обслуживания и ремонта техники. Основные положения.

34. СНиП 2.05.06 85. Магистральные трубопроводы / Госстрой России. - М.: ГУП ЦПП. 1988. - 52 с.

35. СНиП 2-31-74. Водоснабжение. Наружные сети и сооружения. Нормы проектирования. М.: Стройиздат. 1975. - 149 с.

36. СНиП 3.05.03.-85. Тепловые сети / Госстрой России. М.: ГУП ЦПП. 2001.-27 с.

37. СНиП 3.05.04 85. Наружные сети и сооружения водоснабжения и канализации / Госстрой России. - М.: ГУП ЦПП. 2001. - 46 с.

38. СП 42-103-97. Свод правил по проектированию и строительству. Восстановление стальных подземных газопроводов с использованием синтетических тканевых шлангов и специального двухкомпонентного клея.

39. СНиП 3.05.05.-84. Технологическое оборудование и технологические трубопроводы / Госстрой России. М.: ГУП ЦПП. 2002. -31 с.

40. РД 33-3.4.08-87. Правила производства работ по очистке и защите от коррозии внутренней поверхности стальных трубопроводов. М.: Министерство мелиорации и водного хозяйства СССР. 1987. - 36 с.

41. РД 39-4867342-89. Технология очистки внутренней поверхности трубопроводов. Краснодар. Трубопровод, 1989. - 30 с.

42. Инструкция по ремонту дефектных труб магистральных газопроводов полимерными композиционными материалами. ВСН 39-1.10-001-99.-М.: 2000.

43. Орлов, В. А. Стратегия и методы восстановления подземных трубопроводов / В. Н. Орлов, В. А. Харькин. М.: Стройиздат, 2001. - 96 с.

44. Храменков, С. В. Бестраншейные методы восстановления водопроводных и водоотводящих сетей: Учеб. пособие для вузов / С. В. Храменков, О. Г. Примин, В. А. Орлов. М.: ТИМР, 2000. - 179 с.

45. Храменков, С. В. Современные бестраншейные методы ремонта трубопроводов / С. В. Храменков, В. А. Загорский, В. И. Дрейцер // Водоснабжение и санитарная техника. 1998. - № 3. - С. 6-9.

46. Продоус, О. А. Классификация способов бестраншейного ремонта инженерных сетей / О. А. Продоус // Трубопроводы и экология. 2003. — №2.-С. 19-21.

47. Ладыгин, И. В. Замена подземных трубопроводов бестраншейным способом с помощью отечественного оборудования / И. В. Ладыгин // Трубопроводы и экология. 2002. - № 1. - С. 20-21.

48. Балаховский, М. С. Восстановление трубопроводов установками фирмы «Вермеер» / М. С. Балаховский // Механизация строительства. — 2003. -№3. С.2 - 9.

49. Кюн, Г. Закрытая прокладка непроходных трубопроводов / Г. Кюн, Л. Шойбле, X. Шлик; Пер. с нем. Е. Ш. Фельдмана; Под ред. В. П. Саматлова и А. В. Сладкова. М.: Стройиздат. 1993. - 168 с.

50. Ладыгин, И. В. Обоснование области применения технологий бестраншейной замены подземных водоотводящих коммуникации пневмоударными машинами: Дис. . канд. техн. наук. / И. В. Ладыгин -Новосибирск, 2002.- 131 с.

51. Бобылев, А. Л. Не копать, а раскатывать. / А. Л. Бобылев // Трубопроводы и экология. 1998. - № 1. - С. 18-20.

52. Возиянов, В. И. Обновление старых трубопроводов с помощью протяжки полиэтиленовых труб бестраншейным способом / В. И. Возиянов, Н. А. Гнилорыбов // РОБТ. 1998. - № 1. - С. 19-20.

53. Корнопелев, В. А. Защита строящихся и действующих трубопроводов водоснабжения / В. А. Корнопелев // РОБТ. 1999. - № 4. -С. 5-9.

54. Технологическая карта на устройство окрасочной изоляции внутренней поверхности трубопроводов диаметром 300 мм в трассовых условиях, с применением торов. / СибНИИГиМ, ТОО «СибИзоТор». -Красноярск: 1996. 30 с.

55. Белобородое, В. Н. Технология оклеечной изоляции внутренней поверхности трубопроводов / В. Н. Белобородов, А. Н. Ли, В. Т. Савченко // МиВХ. 1999. - № 4. - С. 42-44.

56. Храменков, С. В. Ремонт трубопроводов бестраншейным способом с помощью комбинированного рукава / С. В. Храменков, В. И. Дрейцер // Водоснабжение и санитарная техника. 1998. - № 7. - С. 20-22.

57. Технология восстановления трубопроводов. Информлисток СибНИИГиМ Красноярск. 2000. - 4 с.

58. Силин, М. А. Новые комплексы реагентов для получения гелей на водной и углеводородной основе / М. А. Силин // Транспорт и хранение нефтепродуктов. 1999. - № 9 - 10 - С. 42 - 44.

59. Гоц, В. Л. Техника окраски внутренних поверхностей / В. Л. Гоц. -М.: Машиностроение, 1971. 148 с.

60. Технология изоляции внутренней поверхности трубопроводов. Информлисток СибНИИГиМ. Красноярск. 2000. - 4 с.

61. Ли, А. Н. Совершенствование технологии нанесения окрасочной изоляции на внутреннюю поверхность трубопроводов с применением торов-разделителей: Дис. канд. техн. наук / А. Н. Ли Красноярск, 1997. - 146 с.

62. Белобородов, В. Н. Исследования по окрасочной изоляции внутренней поверхности трубопроводов с применением торов /

63. B. Н. Белобородов, А. Н. Ли // Материалы научно-практ. конф. «Проблемы мелиорации земель Сибири». Красноярск, СибНИИГиМ, 1996.1. C. 144-152.

64. Емелин, В. И. Восстановление деталей и узлов машин: Учеб. пособие / В. И. Емелин. Красноярск: ИПЦ КГТУ, 2003. - 375 с.

65. Пат. 2212578 РФ, МКИ В 16 L 58/10. Способ нанесения покрытия на внутреннюю поверхность трубопровода и устройство для его осуществления / В. Н. Белобородое, А. Н. Ли, В. Т. Савченко и др. // Б. И. 2003. - №26.

66. А. С. 1759094 СССР, МКИ F 16 L 55/18. Устройство для формирования покрытия на внутренней поверхности трубопровода / В. В. Шишкин

67. А. С. 1297932 СССР, МКИ В 05 С 7/08. Устройство для нанесения жидкости на внутреннюю поверхность трубопровода / И. И. Терехин // Б. И.1987.-№ И.

68. А. С. 1667290 СССР, МКИ В 05 С 71/08. Устройство для нанесения покрытия на внутреннюю поверхность трубопровода / В. В. Шишкин

69. Пат. 2148203 РФ, МКИ F 16 L 58/10. Способ нанесения покрытия на внутреннюю поверхность трубопровода / В. Н. Белобородов, А. Н. Ли, В. Т. Савченко и др. // Б. И. -2000. № 18.

70. А. С. 1739724 СССР, МКИ F 16 L 55/18. Устройство для нанесения покрытия на внутреннюю поверхность трубопровода при ремонте / В. В. Шишкин //

71. Пат. 2151655 РФ, МКИ В 0516 С 7/08. Устройство для нанесения жидкости на внутреннюю поверхность трубопровода / В. Н. Белобородов, А. Н. Ли, В. Т. Савченко и др. // Б. И. 2000. - №18.

72. А. С. 1796290 СССР, МКИ В 08 В 9/04. Устройство для очистки внутренней поверхности трубопровода / В. Н. Белобородов, В. П. Немцов, А. Н. Ли и др. // Б. И. 1993. - № 7.

73. А. С. 1338903 СССР, МКИ В 08 В 9/04. Способ очистки трубопроводов от жидкостей / В. М. Кушнаренко, М. И. Климов и др. // Б. И. 1987.-№35.

74. А. С. 1446466 СССР, МКИ G 01 В 13/02. Устройство для определения местоположения дефекта покрытия внутренней поверхности трубопровода / В. Г. Гринь, В. И. Палиев, Н. Ф. Кряжевских и др. // Б. И.1988.-№47.

75. А. С. 1564491 СССР, МКИ G 01 В 13/24. Устройство для определения местоположения дефекта покрытия внутренней поверхности трубопровода / В. Г. Гринь, М. В. Михайленко, С. А. Дубинин и др. // Б. И. -1990. -№ 18.

76. Волосухин, В. А. К вопросу расчета тканевой тороидальной оболочки / В. А. Волосухин, Р. Б. Алахвердов // Прочность и жесткость сооружений гидротехнического и мелиоративного строительства: Сб. науч. тр. Новочеркасск: НИМИ, 1995. - С. 24-32.

77. Белобородое, В. Н. Анализ состояния оросительных трубопроводов на мелиоративных системах Сибири / В. Н. Белобородое, А. Н. Ли // Материалы научно-практ. конф. «Проблемы мелиорации земель Сибири». -Красноярск, СибНИИГиМ, 1996. С. 62 - 66.

78. Ефремов, В. Н. Металлические диафрагмы-разделители топливных баков: Автореф. дисс. докт. техн. наук. / В. Н. Ефремов. Красноярск, 1998. -26 с.

79. Феодосьев, В. И. Сопротивление материалов: Учеб. для вузов. 10-е изд., перераб. и доп. / В. И. Феодосьев. - М.: МГТУ им. Н. Э. Баумана, 1999. -592 с.

80. Нерубайло, Б. В. Локальные задачи прочности цилиндрических оболочек / Б. В. Нерубайло. М.: Машиностроение, 1988.

81. Справочник по сопротивлению материалов / Г. С. Писаренко и др., 2-е изд., перераб. и доп. Киев: Наукова думка, 1988. - 737 с.

82. ГОСТ 14249 80 Расчёт сосудов под давлением

83. Правила устройства и безопасной эксплуатации сосудов, работающих под давлением. М.: Металлургия, 1987. - 106 с.

84. Белов, С. В. Средства защиты в машиностроении: Расчёт и проектирование: Справочник / С. В. Белов и др.; Под ред. С. В. Белова. М.: Машиностроение, 1989. - 368 с.

85. Кочетов, В. Т. Сопротивление материалов / В. Т. Кочетов,

86. A. Д. Павленко, М. В. Кочетов. Ростов на Дону: Феникс, 2001. - 368 с.

87. Новожилов, В. В. Линейная теория тонких оболочек /

88. B. В. Новожилов, К. А. Черных, Е. И. Михайлевский. Л.: Политехника, 1991.-656 с.

89. Певзнер, Я. М. Пнвматические и гидропневматические подвески / Я. М. Певзнер, А. М. Горелик. М.: Машиностроение, 1963. - 317 с.

90. Бураков, В. А. Применение гибких оболочек на транспорте / В. А. Бураков. М.: Транспорт, 1974. - 128 с.

91. Филатов, В. Н. Оценка свойств упругих текстильных оболочек / В. Н. Филатов // Текстильная промышленность. 1977. - №9. - С. 73 - 80.

92. Болотин, В. В. Механика многослойных конструкций / В. В. Болотин, Ю. Н. Новичков. М.: Машиностроение, 1980. - 375 с.

93. Дыр да, В. И. Резиновые детали в машиностроении / В. И. Дырда, Чижик Е. Ф. Днепропетровск.: Полиграфист, 2000. - 581 с.

94. Болотин, В. В. Ресурс машин и конструкций / В. В. Болотин. М.: Машиностроение, 1990. - 448 с.

95. Дырда, В. И. Прочность и разрушение эластомерных конструкций в экстремальных условиях / В. И. Дырда Киев: Наук, думка, 1988. - 232 с.

96. Потураев, В. Н. Прикладная механика резины / В. Н. Потураев и др. Киев: Наук, думка, 1980. - 260 с.

97. Филатов, В. Н. Проектирование эластомерных изделий / В. Н. Филатов М.: Лёгкая индустрия, 1979. - 120 с.

98. Белозёров, Н. В. Технология резины: 3-е изд., перераб. и доп. / Н. В. Белозёров М.: Химия, 1979. - 472 с.

99. Карпунин, В. В. Технология нанесения антикоррозионной изоляции на внутреннюю поверхность стальных мелиоративных трубопроводов. Дис.канд. техн. наук. / В. В. Карпунин — М., 2000. — 130 с.

100. Крупеник, А. П. Очистка внутренней поверхности трубопроводов от отложений эластичными разделителями: Автореф. дисс. канд. техн. наук /

101. A. П. Крупеник. М., 1981. - 21 с.

102. Новосёлов, В. В. Теоретические основы методов внутритрубного ремонта газопроводов полимерными материалами. Автореф. дисс. докт. техн. наук / В. В. Новосёлов. Тюмень, 1999. - 40 с.

103. Климовский, Е. М. Разработка и внедрение технологии и организации очистки полости и испытания магистральных нефтепроводов.

104. Дис.канд. техн. наук, в форме доклада / Е. М. Климовский М., 1982.25 с.

105. Силин, М. А. Очистка магистрального нефтепродуктопровода «Салават Уфа» с применением гелевого поршня на водной основе / М. А. Силин // Транспорт и хранение нефтепродуктов. - 2002. - №4. -С. 5 - 8.

106. Крылов, Ю. В. Опыт применения гелевых композиций различного назначения на магистральных нефтепродуктопроводах / Ю. В. Крылов // Транспорт и хранение нефтепродуктов. 1999. - № 9, 10. -С. 41-42.

107. Девяткин, И. Н. Использование гелевых разделительных поршней для вытеснения нефтепродуктов и очистки внутренней полости МНПП / И. Н. Девяткин // Транспорт и хранение нефтепродуктов 2004. - №1. -С. 9-10.

108. Выгодский, М. Я. Справочник по высшей математике / М. Я. Выгодский. -М.: Наука, 1972. 872 с.

109. Сигорский, В. П. Математический аппарат инженера /

110. B. П. Сигорский Киев: Техника, 1975. - 768 с.

111. Яблонский, А. А. Курс теоретической механики: Учеб. для техн. вузов. 6-е изд., испр. / А. А. Яблонский, В. М. Никифорова. - М.: Высш. шк., 1984.-343 с.

112. Тарг, С. М. Краткий курс теоретической механики: Учеб. для техн. вузов 9-е изд. / С. М. Тарг - М.: Наука, 1974. - 480 с.

113. Валькова, Т. А. Основы аналитической механики: Учебное пособие / Т. А. Валькова Красноярск: КГТУ, 1999. - 160 с.

114. Теория механизмов и механика машин: Учебн. для вузов. 3-е изд., стер / К. В. Фролов и др.; Под ред. К. В. Фролова. - М.: Высш. шк., 2001.-496 с.

115. Чудаков, Д. А. Основы теории и расчета трактора и автомобиля. 2-е изд. перераб. и доп. / Д. А. Чудаков. М.: Колос, 1972. - 384 с.

116. Гуревич, А. М. Тракторы и автомобили / А. М. Гуревич, Е. М. Сорокин. Изд. 2-е, перераб. и доп. М.: Колос. 1974. - 400 с.

117. Забавников, Н. А. Основы теории тракторных гусеничных машин. Изд. 2-е, перераб. и доп. / Н. А. Забавников. М.: Машиностроение, 1975. — 448 с.

118. ГОСТ 2747 87. Машины землеройные. Метод определения тяговой характеристики.

119. ГОСТ 23734-98. Тракторы промышленные. Методы испытаний.

120. ГОСТ 10792-75. Бульдозеры гусеничные общего назначения. Правила приемки и методы испытаний.

121. ГОСТ 11671-75. Бульдозеры колесные общего назначения. Правила приемки и методы испытаний.

122. Колобов Г. Г., Парфенов А. П. Тяговые характеристики тракторов. М.: Машиностроение, 1972. 153 с.

123. Погуляев, Ю. Д. К вопросу о тяговом КПД при оптимальном управлении тракторным агрегатом / Ю. Д. Погуляев // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 2000. - № 2. - С. 13-16.

124. Погуляев, Ю. Д. К критике концепции оптимизации тяговой характеристики. Кибернетический подход к управлению тракторными агрегатами / Ю. Д. Погуляев // Механизация строительства. 2002. - № 1. -С. 13-17.

125. Петру шов, В. А. Мощностной баланс автомобиля / В. А. Петрушов, В. В. Москвин, А. Н. Евграфов; Под общ. ред. В. А. Петрушова. М.: Машиностроение, 1984. - 160 с.

126. Артоболевский, И. И. Механизмы в современной технике: Справочное пособие: В 7-ми т. Т. 7. Гидравлические и пневматические механизмы. -2-е изд. переработанное. М.: Наука, 1981. - 784 с.

127. Крутов, В. И. Основы научных исследований: Учеб. для техн. вузов / В. И. Крутов и др.; Под ред. В. И. Крутова, В. В. Попова. М.: Высш. шк., 1989.-400 с.

128. Веденяпин, Г. В. Общая методика экспериментального исследования и обработки опытных данных / Г. В. Веденяпин. М.: Колос, 1973.- 199 с.

129. Глушко, И. М. Основы научных исследований. 3-е изд., перераб. и доп. / И. М. Глушко, В. М. Сиденко- Харьков: Вища шк., 1983. 123 с.

130. Ящерицын, П. И. Планирование эксперимента в машиностроении: Справ, пособие / П. И. Ящерицын, Е. И. Махаринский Мн.: Высш. шк., 1985.-286 с.

131. Адлер, Ю. П. Введение в планирование эксперимента / Ю. П. Адлер. М.: Металлургия, 1968. - 155 с.

132. ГОСТ 23554.1 -79. Экспертные методы оценки качества промышленной продукции. Основные положения. — М.: Изд-во стандартов. 1979.- 15 с.

133. ГОСТ 23554.2-79. Экспертные методы оценки качества промышленной продукции. Организация и проведение экспертной оценки качества продукции. М.: Изд-во стандартов. 1979. - 28 с.

134. Тейлор, Д. Введение в теорию ошибок / Д. Тейлор. Перевод с англ. Л. Г. Деденко. М.: Мир, 1985. - 272 с.

135. Зайдель, А. Н. Ошибки измерений физических величин. Перераб. и доп. Изд. Л.: Наука, Ленинградское отд., 1974. - 108 с.

136. Орлов, П. И. Основы конструирования: Справочно-метод. пособие. В 2-х кн. Кн. 1/ П. И. Орлов. М.: Машиностроение, 1988.- 560 с.

137. Конструирование машин: Справочно-методическое пособие. В 2-х т. Т. 1 / К. В. Фролов, А. Ф. Крайнев, Г. В. Крейнин и др. Под общ. ред. К. В. Фролова. М.: Машиностроение, 1994. - 528 с.

138. Горев, В. В. Математическое моделирование при расчётах и исследованиях строительных конструкций: Учеб. пособие / В. В. Горев, В. В. Филиппов, Н. Ю. Тезиков. М.: Высш. шк.,2002. - 206 с.

139. Меерович, М. И. Технология творческого мышления: Практическое пособие / М. И. Меерович, Л. И. Шрагина. Минск: Харвест., 2000.-432 с.

140. Ильичев, А. В. Эффективность проектируемой техники: Основы анализа / А. В. Ильичев М.: Машиностроение, 1991. - 336 с.

141. Инженерные сети, оборудование зданий и сооружений: Учебник / Е. Н. Бухарин, В. М. Совсенян, К. С. Орлов и др.; Под ред. Ю. П. Соснина. -М.: Высш. шк., 2001. 415 с.

142. Баловнев, В. И. Моделирование процессов взаимодействия со средой рабочих органов дорожно-строительных машин. 2-е изд., перераб. и доп. / В. И. Баловнев М.: Машиностроение, 1994. - 432 с.

143. Скотников, В. А. Проходимость машин / В. А. Скотников, А. В. Понамарёв, А. В. Климанов. Мн.: Наука и техника, 1982. - 328 с.

144. Подгорный, Ю. И. Исследование и выбор параметров при синтезе и эксплуатации механизмов технологических машин / Ю. И. Подгорный, и др, Новосибирск: НГТУ, 2002. - 195 с.

145. Долин, П. А. Справочник по технике безопасности. 6-е изд., перераб. и доп. / П. А. Долин - М.: Энергоиздат. - 1984. - 824 с.

146. Волчанин, А. В. О новых методах диагностики и ремонта магистральных трубопроводов / А. В. Волчанин, В. В. Агафонов // Транспорт и хранение нефтепродуктов. — 2002. № 1 - 2.

147. Горнев, Ю. В. Инспекция и ремонт трубопроводов специальными роботами. Бестраншейные технологии обслуживания трубопроводов // РОБТ. 1996.-№2.

148. Белецкий, Б. Ф. Технология и механизация строительного производства / Б. Ф. Белецкий. Ростов н/Д: Феникс, 2003. — 752 с.

149. Высоцкий, М. С. Автоматизированная система ускоренных испытаний автомобильных конструкций / М. С. Высоцкий. Минск: Наука и техника, 1989.- 168 с.

150. Комплекс для измерения и регистрации электрических сигналов. Устройство, принцип действия и порядок работы. Метод, указания / Сост.: А. И. Демченко, В. В. Моисеенко. Красноярск: КГТУ. 2001.-31 с.

151. Белецкий, Б. Ф. Строительные машины и сооружения. Справочное пособие / Б. Ф. Белецкий. Ростов н/Д: Феникс, 2002. - 592 с.