Динамика виброзащитной системы с упругим звеном прерывистого действия тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 01.02.06, кандидат технических наук Прокопов, Евгений Егорович

• Прокопов, Евгений Егорович
• кандидат технических наук
• 2006

Оглавление диссертации кандидат технических наук Прокопов, Евгений Егорович

ВВЕДЕНИЕ.

Глава 1 СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА.

1.1 Основные направления и подходы решения проблем виброзащиты.

1.2 Анализ динамических свойств пассивных и управляемых виброзащитных систем

1.3 Обзор методов исследования нелинейных систем

1.4 Выводы. Цель и задачи исследования.

Глава 2 ОСНОВЫ МЕТОДИКИ РАСЧЕТА КОМПЕНСАЦИОННЫХ ВОЗДЕЙСТВИЙ В СИСТЕМАХ ВИБРОЗАЩИТЫ.

2.1 Одновременное действии кинематического и силового возмущений.

2.2 Оптимизация ступенчатого, противофазного силового возмущения по критерию виброзащиты.

2.3 Колебания виброзащитной системы при прерывистом силовом возмущении.

2.4 Выбор и обоснование алгоритмов работы упругого звена прерывистого действия.

2.5 Выводы по второй главе.

Глава 3 ИССЛЕДОВАНИЕ ДИНАМИЧЕСКИХ СВОЙСТВ ВИБРОЗАЩИТНОЙ СИСТЕМЫ С УПРУГИМ ЗВЕНОМ ПРЕРЫВИСТОГО ДЕЙСТВИЯ.

3.1 Базовые модели с механизмом переключения жесткости несущего и дополнительного упругих звеньев.

3.2 Соотношения, определяющие процесс работы механизма переключения жесткости.

3.3 Аналитические расчеты и моделирование колебаний базовых моделей

3.3.1 Основные расчетные зависимости для анализа динамических свойств базовых моделей

3.3.2 Моделирование колебаний при гармоническом возмущении.

3.3.3 Переходные процессы в условиях ударных нагрузок.

3.4 Выводы по третьей главе.

Глава 4. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ.

4.1 Конструктивные схемы базовых моделей и опытного образца амортизатора прерывистого действия.

4.2 Описание конструкции и работы лабораторной установки «механический осциллятор» (макет виброзащитной системы с упругим звеном прерывистого действия)

4.3 Результаты испытаний лабораторной установки «механический осциллятор» (макет виброзащитной системы с упругим звеном прерывистого действия).

4.4 Результаты натурных испытаний амортизатора прерывистого действия и их анализ.

4.5 Выводы по четвертой главе.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Динамика виброзащитной системы с упругим звеном прерывистого действия»

В современных рыночных условиях хозяйствования внедрение высокопроизводительных мобильных машин технологического назначения во многом зависит от эффективности применяемых средств виброзащиты.

Используемые в настоящее время виброзащитные системы не всегда обеспечивают качественную защиту машин, приборов и аппаратуры, а также человека-оператора от внешних механических воздействий. Трудности и проблемы виброзащиты, прежде всего, предопределены случайным характером и разнообразием этих воздействий по показателям амплитудно-частотной и фазовой модуляции. Кроме этого, устройства виброзащитной техники, включаемые в состав виброзащитных систем по своим свойствам и реализуемым характеристикам не всегда отвечают установленным критериям и требованиям. Данные устройства должны адекватно реагировать на внешние воздействия и поддерживать оптимальный, в соответствии с принятым критерием качества виброзащиты, процесс формирования компенсационных воздействий. Это полностью относится к таким необходимым устройствам виброзащитной техники как упругие звенья.

Развиваемые упругим звеном восстанавливающие силы определяют составную часть результирующего компенсационного воздействия, которое формируется в совокупности с диссипативными и инерционными силами при работе управляемых или «пассивных» структур с упругодемпфирующи-ми и инерционными звеньями.

При «пассивном» варианте исполнения упругодемпфирующих звеньев в серийно выпускаемых сиденьях и подвесках мобильных машин улучшение их антирезонансных и противоударных свойств достигается при использовании управляемых демпферов и упругих звеньев с переключаемой (управляемой) жесткостью.

Данная концепция отражена в ряде известных публикаций и определяет перспективы научных и прикладных исследований по проблеме демпфирования и гашения колебаний.

Известно, что виброзащитные системы с постоянными параметрами уп-ругодемпфирующего звена являются механическими фильтрами и неизбежно усиливают уровень колебаний защищаемого объекта на резонансных частотах. Улучшение динамических свойств таких виброзащитных систем обеспечивается, если параметры жесткости изменяются в соответствии с изменениями мгновенной амплитуды, частоты и фазы внешнего воздействия. Законы изменения параметров жесткости устанавливаются на основе теории оптимального управления и, как правило, определяют способы виброзащиты, для реализации которых не требуется использовать мощные внешние источники энергии.

По принятой классификации здесь противопоставляются прямое (активное) и непрямое (косвенное) управления. Для последнего характерно то, что компенсационное воздействие (восстанавливающая сила) формируется в результате периодических переключений параметров соответствующего устройства (упругого звена). Прямое управление непосредственно отождествляется с компенсационным воздействием и является эталонным для случая непрямого управления, если мощность внешнего источника энергии ограничена и, как следствие, поддерживается релейный режим переключений и скачкообразное изменение направления действия и величины компенсационного воздействия.

В рамках непрямого управления адекватное формирование восстанавливающих сил по принципу «активного воздействия» обеспечивается при использовании упругих звеньев с переключаемой жесткостью, реализующих процесс скачкообразного изменения жесткости.

Основополагающие теоретические работы по исследованию колебаний механических систем с управляемой жесткостью опубликованы в конце 80 начале 90 годов. В эти же годы разработаны и испытаны первые амортизаторы прерывистого действия.

Анализ научно-технической литературы по данной тематике, а также материалов патентного поиска по виброзащитным устройствам с управляемой жесткостью, позволил заключить, что дальнейшее совершенствование виброзащитных систем с упругим звеном прерывистого действия (амортизаторов прерывистого действия) не возможно без решения ряда теоретических и прикладных задач виброзащиты. Эти задачи связанны в первую очередь с выбором оптимальных алгоритмов переключений и параметров жесткости, а также с возможностью обеспечения ступенчатого прерывистого режима работы упругого звена.

Информационное обеспечение непрямого управления является полным, если отслеживаемые компоненты состояния системы позволяют однозначно определить и реализовать алгоритм (условия) переключений жесткости. Как правило, для оптимизации процесса колебаний в соответствии с принятым критерием качества виброзащиты необходимо отслеживать компоненты состояния системы не только в относительном, но и в абсолютном движении.

В случае кинематического возмущения получение информации об абсолютном движении системы и ее последующая обработка в реальном масштабе времени осуществляется на основе электронных средств слежения и преобразования исходных сигналов. Однако чтобы обеспечить оптимальный процесс работы упругого звена в режиме «включить-выключить» достаточно использовать информацию только о смене ряда априорных ситуаций колебательного процесса. Если данные априорные ситуации выражаются через компоненты состояния системы в относительном движении (в виде неравенств), то это позволяет воспроизводить переключения жесткости по опорным сигналам, т.е. использовать актуализированные свойства, заложенные в самой конструкции амортизатора прерывистого действия, и обходиться тем самым без электронных средств слежения.

Поскольку компенсационное воздействие, развиваемое упругодемпфи-рующим звеном, оптимально, если изменяется во времени по релейному закону (ступенчато и прерывисто), то необходимо обеспечить ступенчатое изменение восстанавливающей силы и прерывистый режим работы упруго-демпфирущего звена. Причем, оптимальный закон изменения восстанавливающей силы во времени непосредственно связывается с принятым алгоритмом переключений жесткости.

Применение управляемого амортизатора с дополнительным позиционируемым упругим звеном позволяет реализовывать оптимальный процесс скачкообразного изменения жесткости. Если принять, что дополнительное упругое звено амортизатора предварительно деформировано, а его фиксация в данном положении посредством неудерживающих связей (ограничителей) определяет процедуру позиционирования, то фактически оптимальные параметры жесткости обеспечиваются только за счет работы амортизатора в релейном режиме «включить-выключить».

Исходя из вышеизложенного, исследование динамических свойств виброзащитной системы с упругим звеном прерывистого действия является актуальным и представляет научный и практический интерес.

В диссертации приведены результаты исследования динамики трех базовых моделей виброзащитной системы с упругим звеном прерывистого действия. Данные модели позволяют реализовать способ скачкообразного изменения жесткости посредством амортизаторов с переключаемой жесткостью несущего и дополнительного упругих звеньев.

Исследования проводились в рамках принятого в Орловском государственном техническом университете научного направления «Динамика, прочность машин и силовой гидропривод», а также в соответствии с программой Министерства образования и науки Российской Федерации «Научные исследования высшей школы по приоритетным направлениям науки и техники» (подпрограмма «Производственные технологии»), проект «Совершенствование методов расчета и конструирования колебательных систем с непрямым импульсным управлением: проектирование управляемого упруго-демпфирующего звена сиденья автогрейдера» (2000-2002).

Научная новизна:

1. Разработана методика расчета рациональных параметров компенсационного воздействия, формируемого упругим звеном прерывистого действия по принципу активных систем;

2.Теоретически обоснованы три базовых модели виброзащитной системы с упругим звеном прерывистого действия, которые обеспечивают существенное снижение вибрационной нагрузки на защищаемый объект;

3. Определены предельные антирезонансные и противоударные свойства базовых моделей;

4. Установлена область изменений переключаемых параметров жесткости упругого звена прерывистого действия, при которых достигается монотонное уменьшение амплитудно-частотной характеристики и проявляются уникальные антирезонансные и противоударные свойства.

На защиту выносятся:

Теоретически обоснованные положения о необходимости применения упругого звена прерывистого действия в системах виброзащиты человека -оператора мобильных машин технологического назначения;

2. Методика расчета рациональных параметров прерывистого компенсационного воздействия, формируемого упругим звеном;

3. Обоснованные алгоритмы переключения жесткости упругого звена, устраняющие резонансные явления без ухудшения показателей качества виброзащиты в до - и зарезонансной областях частот;

4. Предложенные технические решения по конструкции амортизатора прерывистого действия, рекомендуемые к использованию в подвесках сидений мобильных машин технологического назначения.

Заключение диссертации по теме «Динамика, прочность машин, приборов и аппаратуры», Прокопов, Евгений Егорович

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ И ВЫВОДЫ

В диссертации решена важная научно-техническая задача, которая позволила выявить закономерности влияния упругого звена прерывистого действия на динамические свойства системы виброзащиты оператора мобильных машин технологического назначения.

В ходе проведенных исследований были получены следующие основные результаты и выводы:

1. В результате сопоставительного анализа динамических свойств виброзащитных систем установлено, что прерывистое изменение параметров несущего и дополнительного упругого звена в амплитудно-фазовой области позволяет выполнить перспективные условия эффективной виброзащиты.

2. Дано теоретическое обоснование трех базовых моделей виброзащитной системы с упругим звеном прерывистого действия, позволяющих воспроизводить оптимальные и близкие к ним последовательности переключений жесткости и формировать восстанавливающие силы по принципу «активной компенсации».

3. Рационально использовать два основных алгоритма переключений жесткости, согласно которым включение в работу упругого звена происходит при смене знака относительной скорости, а выключение из работы - при смене знака абсолютной скорости или при смене знака относительного смещения.

4. Разработаны методика и программы расчета рациональных параметров прерывистого компенсационного воздействия.

5. Установлено, что существуют различные сочетания переключаемых параметров жесткости упругого звена прерывистого действия, при которых обеспечиваются практически одинаковые показатели виброзащиты.

6. Базовые модели с дополнительным позиционируемым упругим звеном прерывистого действия устраняют резонансные явления. Их динамические свойства таковы, что коэффициенты динамичности меньше единицы в области низких и резонансных частот, а в области высоких частот они не превышают предельных значений для линейной модели без демпфирования.

7. В результате моделирования колебаний при единичном возмущении установлено, что базовые модели обладают повышенными противоударными свойствами - максимальные значения коэффициентов динамичности не превышают единицы, а переходные процессы затухают в пределах одного периода.

8. Проведенные исследования лабораторной установки «механический осциллятор» с переключателем жесткости показали качественное сходство расчетного и экспериментального законов движения объекта защиты в диапазоне частот до 12 Гц.

9. Предложены амортизаторы прерывистого действия, которые защищены патентами Российской Федерации, и рекомендуются к использованию в подвесках сидений мобильных машин технологического назначения.

10. Результаты экспериментальных исследований сиденья автогрейдера, выполненной по схеме «третьей базовой модели» (при замене штатного амортизатора на опытный образец амортизатора прерывистого действия) подтверждают эффективность системы виброзащиты данного типа. Значения виброускорений на подушке сиденья по сравнению с виброускорениями пола снижаются на 4 и 6 дБ во второй и третьей октавных полосах частот. По сравнению со штатным сиденьем величина виброускорения во второй октавной полосе частот снижается на 8 дБ.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Прокопов, Евгений Егорович, 2006 год

1. Динамические свойства линейных виброзащитных систем / A.B. Синев, Ю.Г. Сафронов, B.C. Соловьев и др.- М.: Наука, 1982. - 206 с.

2. Фролов К.В., Фурман Ф.А. Прикладная теория виброзащитных систем.- М. Машиностроение, 1980. 276 с.

3. Бутенин Н.В. Теория колебаний. М.: Высшая школа, 1963. - 186 с.

4. Тимошенко С.П., Янг Д.Х., Уивер У. Колебания в инженерном деле,-М.: Машиностроение, 1985. 472 с.

5. Пановко Я.Г. Основы прикладной теории колебаний и удара.- JL: Машиностроение, 1976. 320 с.

6. Бидерман В.Л.Теория механических колебаний,- М.: Высшая школа, 1980.-406 с.

7. Коловский М.З. Нелинейная теория воброзащитных систем. М.: Наука, 1966.- 317 с.

8. Фурунжиев Р.И. Проектирование оптимальных виброзащитных систем.* Минск: Вышэйшая школа, 1971. 318 с.

9. Диментберг М.Ф. Нелинейные стохастические задачи механических колебаний. М.: Наука, 1980.- 368 с.

10. Светлицкий В.А. Случайные колебания механических систем.-М.: Машиностроение, 1976.- 216 с.

11. Макаров Б.П. Нелинейные задачи статистической динамики машин и приборов,- М.: Машиностроение, 1983.- 264 с.

12. Ларин В.Б. Статистические задачи виброзащиты.- Киев, Наукова думка, 1974,- 127 с.

13. Болотин В.В. Случайные колебания упругих систем.- М.: Наука, 1979,335 с.

14. Анилович В.Я., Водолажченко Ю.Т. Конструирование и расчет сельскохозяйственных тракторов. М.: Машиностроение, 1976. - 456 с.

15. Динамика системы дорога шина - автомобиль - водитель./ Под ред. A.A. Хачатурова,- М.: Машиностроение, 1976,- 536 с.

16. Вибрации в технике: Справочник в 6 томах. Т.6: Защита от вибрации и ударов / Под ред. акад.К.В. Фролова.- М.: Машиностроение, 1981.- 456 с.

17. Турбин Б.И., Дроздов В.Н. Снижение вибрации и шумов в сельскохозяйственных машинах. М.: Машиностроение, 1976.- 224 с.

18. Силаев A.A. Спектральная теория подрессоривания транспортных машин.- М.: Машиностроение, 1972.-192 с.

19. Иванов Н.И. Борьба с шумом и вибрациями на путевых и строительных машинах.- М.: Транспорт, 1987,- 223 с.

20. Чупраков Ю.И. Гидравлические системы защиты человека оператора от общей вибрации. - М.: Машиностроение, 1987. - 224 с.

21. Виброзащитные системы с квазинулевой жесткостью. //Под.ред. К.Н.Рагульскиса.- JL: Машиностроение, вып.7, 1986,- 96 с.

22. Ивович В. А., Иванов Г.В. Собственные колебания виброизолированной системы с жесткостью близкой к нулевой в некотором диапазоне перемещений. // Машиноведение. 1976. - № 1. - С. 30 -33.

23. Эрделевский JI.H. Виброизолятор с динамическим корректором // Динамика крупных машин.- М.: Машиностроение, 1969.-С. 77-97.

24. Структура колебательных систем с инерционными связями / A.B. Ковтунов, Ф.В Паровой, О.П. Мулюшн, В.А. Антипов // Вестник СГАУ. Серия: Проблемы и перспективы развития двигателестроения. Выпуск 4. Часть 2.-Самара: СГАУ, 2000.-С. 183-187.

25. Степанов Ю.В., Семешин С.И. Создание сиденья с пневматической подвеской и механизмом преобразования движения // Науч. труды ВНИИ-Стройдормаш, 1982, вып.95,- С. 80-85.

26. Ковтунов А.В. Обеспечение виброизоляции грузов ответственного назначения при железнодорожных перевозках. Дисс.к.т.н.-Орел.: ОрелГТУ, 2002. 197 с.

27. Чернышев В.И., Климов А.В. Анализ динамических свойств виброзащитной системы с параллельно-последовательным соединением упругого и демпфирующего звеньев. // Сб. науч. тр., Т.8. Орел: Орел ГТУ, 1996. -С.146 - 153.

28. Климов А.В. Влияние массы рычага на динамические характеристики рычажной релаксационной виброзащитной системы. // Сб. науч. тр., Т.9. -Орел: Орел ГТУ, 1997. С. 156 - 158.

29. Чернышев В.И., Климов А.В. Виброзащита человека-оператора горнодобывающей техники. // Материалы международного научного симпозиума «Механизмы и машины ударного, периодического и вибрационного действия. ОрелГТУ, Орел 2000. С. 193 - 196.

30. Болотник Н.Н. Оптимизация амортизационных систем. М.: Наука, 1983. 256 с.

31. Троицкий В.А. Оптимальные процессы колебаний механических систем,- Л.: Машиностроение (Ленинградское отделение), 1976.-248 с.

32. Синев А.В., Степанов Ю.В. К определению оптимального демпфирования виброзащитных систем//Машиноведение.- 1985.-№1.- С. 32-36.

33. Генкин М.Д., Елезов В.Г., Яблонский В.В. Методы управляемой виброзащиты машин. М.: Наука, 1985. - 240 с.

34. Генкин М.Д., Яблонский B.B. Активные виброзащитные системы // Виброизолирующие системы в машинах и механизмах.- M.: Наука.- 1977.- С. 3-11.

35. Чегодаев Д.Е., Шатилов Ю.В. Управляемая виброизоляция. Самара - 1995.- 144 с.

36. Коловский М.З. Автоматическое управление виброзащитными системами.- M.: Наука, 1976.- 320 с.

37. Ружичка Дж. Активные виброзащитные системы // Испытательные приборы и стенды; Экспресс-информация, 1969. № 10. - С. 14-24.

38. Бис Д.А. Исследование гибридной виброзащитной системы // Испытательные приборы и стенды; Экспресс-информация, 1969. № 13. - С. 15-20.

39. Елисеев C.B. Структурная теория виброзащитных систем. Новосибирск: Наука, 1978.- 224 с.

40. Елисеев C.B., Волков JI.H., Кухаренко В.П. Динамика механических систем с дополнительными связями,- Новосибирск: Наука, 1990,- 214 с.

41. Емельянов C.B. Системы автоматического управления с переменной структурой-М.: Наука, 1967. 336 с.

42. Теория систем с переменной структурой / Под редакцией C.B. Емельянова. М.: Наука, 1970. - 592 с.

43. Петров Ю.П. Вариационные методы теории оптимального управления,- Л.: Энергия, 1977,- 280 с.

44. Федоренко Р.П. Приближенное решение задач оптимального управления.- М.: Наука, 1978,- 488 с.

45. Математическая теория оптимальных процессов / JI.C. Понтрягин, В.Г. Болтянчкий, Р.В. Гамкрелидзе, Е.Ф. Мищенко. М.: Наука, 1983.- 392 с.

46. Чернышев В.И. Разработка основ классификации виброзащитных систем с импульсным управлением. // Известия ВУЗов. Машиностроение. -1988. -№ 4. - С. 11-13.

47. Чернышев В.И. Постановка задач синтеза управляемых виброзащитных систем // Совершенствование конструирования и технологии производства приборов, машин, механизмов: Материалы научно-технической конференции,- Орел, 1990. С. 151-157.

48. Чернышев В.И. Системный анализ задач оптимального управления // Технология, динамика и конструирование приборов и машин: Научные труды ОФМИП,- Орел, 1993,- Т.2.- С. 114-120.

49. Чернышев В.И. Алгоритмизация процесса управления системой амортизации с рекуператором инерционного типа // Научные труды Орел-ГПИ,- Орел, 1994,- Т.5. С. 139-141.

50. Чернышев В.И. Резонансный режим работы виброзащитной системы с "импульсной ловушкой": Материалы н.-техн. конференции // Пути повышения надежности приборов и систем.- Орел, 1989.- С. 27-32.

51. Чернышев В.И., Фоминова О.В. Колебания осциллятора с неудержи-вающей связью //Технология, динамика и конструирование приборов и машин: Научные труды ОФМИП,- Орел, 1992,- Т.1.- С. 67-70.

52. Чернышев В.И. Моделирование работы виброзащитной системы с импульсным управлением в режиме прерывистого демпфирования и наложения связей //Материалы научной конференции. Орловщина: прошлое и настоящее. Секция технических наук.- Орел, 1993.- С. 61-67.

53. Чернышев В.И. Проявление локального эффекта в методе динамического программирования и оптимальное управление виброзащитных систем // Известия ВУЗов. Приборостроение.- 1993.- № 5,- С. 55-59.

54. Чернышев В.И. Моделирование колебаний виброзащитной системы с рекуператором потенциальной энергии // Современные технологические и информационные процессы в машиностроении: матер, междун. семинара.-Орел: ОрелГПИ, 1993,-С. 154-159.

55. Чернышев В.И. Основы теории виброзащитных систем с непрямым импульсным управлением // Материалы международного научного симпозиума «Механизмы и машины ударного, периодического и вибрационного действия. ОрелГТУ, Орел 2000. С. 163 - 167.

56. А.Бенсуан, Ж. Лионе. Импульсное управление и квазивариационные неравенства. М.: Наука, 1987.- 596 с.

57. Кочетов О.С. Пневматическая система виброзащиты с переменной структурой демпфирования. // Вестник машиностроения. 1985. - №2. -С.29-30.

58. Ротенберг Р.Г. Подвеска автомобиля. Колебания и плавность хода. -М. Машиностроение, 1972. 392 с.

59. Пановко Я.Г., Губанова И.И. Устойчивость и колебания упругих систем: Современные концепции, парадоксы и ошибки.- М.: Наука, 1987.- 352 с.

60. Бать М.И., Джанелидзе Г.Ю., Кельзон A.C. Теоретическая механика в примерах и задачах, т.З (специальные главы механики). М.: Наука, 1973. -488с.

61. Фролов К.В. Уменьшение амплитуды колебаний резонансных систем путем управляемого изменения параметров // Машиностроение.- 1965.-№3,- С. 63-69.

62. Борисов Д.С. О резонансных явлениях в системе с периодически изменяющейся жесткостью при наличии периодически возмущающей силы // Виброизоляция машин и виброзащита человека-оператора.- М.: Наука, 1973.

63. Хвангия М.В., Татишвили Т.Г., Богдаева A.M., Цулая Г.Г. Колебания мышцы и динамика системы "человек машина",- Тбилиси.- Мецниереба, 1984.- 88 с.

64. Глухарев К.К., Потемкин Б.А., Фролов К.В. Особенности биодинамики тела человека при вибрациях / Сб. Виброзащита человека -оператора и вопросы моделирования.- М: Наука, 1973.- С. 22-28.

65. Потемкин Б.А., Фролов К.В. Построение динамической модели тела человека-оператора, подверженного действию широкополосных случайных вибраций // Виброизоляция машин и виброзащита человека-оператора.- М.: Наука, 1973,-С. 17-30.

66. Глухарев К.К., Фролов К.В. Функциональное моделирование в биомеханическом анализе человека-оператора // Виброизоляция машин и виброзащита человека-оператора,- М.: Наука, 1973,- С. 31-38.

67. Пановко Я.Г., Потемкин Б.А., Соловьев B.C. Методика экспериментального исследования динамических характеристик человека-оператора при случайном вибрационном воздействии // Виброизоляция и виброзащита человека-оператора.- М.: Наука, 1973.- С. 38-40.

68. Коренев Г.В. Введение в механику человека,- М.: Наука, 1977.- 264 с.

69. A.c. 1359520 СССР. Способ управления жесткостью виброизолятора/Ю.В. Шатилов //Бюл. изобр.-1987,- № 46.

70. A.c. 621916 СССР. Амортизатор / H.B. Герасимов, Ю.В. Шатилов // Бюл. изобр.- 1978.- №32.

71. A.c. 771380 СССР. Амортизатор / Н.В. Герасимов, Ю.В. Шатилов // Бюл. изобр.- 1980,-№38.

72. A.c. 568770 СССР. Устройство для гашения колебаний / Н.В. Герасимов, Ю.В. Шатилов // Бюл. изобр.- 1977.- № 30.

73. A.c. 1024615 СССР. Устройство для гашения колебаний / Н.В. Герасимов, В.И. Крайнов, Ю.В. Шатилов // Бюл. изобр.- 1983,- № 23.

74. A.c. 588421 СССР. Способ демпфирования механических колебаний / В.Г. Климов // Бюл. изобр.- 1978.- № 2.

75. А. с. 629378 СССР. Виброизолятор с автоматическим управлением / В.А. Трегубов, В.А. Сытай // Бюл. изобр.- 1978.- № 21.

76. A.c. 1173088 Виброзащитная система с управляемой жесткостью / Ю.В.Шатилов, В.А. Цыплаков // Бюл. изобр.- 1985.- № 30.

77. Патент на изобретение RU 2139458 С1 Двухкамерный пневматический амортизатор / Е.Е. Прокопов, В.И. Чернышев. // Бюл. изоб. 1999. -№28.

78. A.c. 1442746 СССР. Двухкамерный пневматический амортизатор / В.И. Чернышев // Бюл. изобр.- 1988,- № 45.

79. A.c. 1682679 СССР. Двухкамерный пневматический амортизатор / В.И. Чернышев, В.П. Росляков, A.B. Синев, Ю.Г. Сафронов,В.С. Соловьев // Бюл. изобр.-1991.-№37.

80. Патент на изобретение RU 94011911 Пневматический демпфер / В. П. Росляков, В. И. Чернышев, О. В. Фоминова // Бюл. изобр.- 1994.-№ 28.

81. Горяченко В.Д. Элементарная теория колебаний. Уч.пособие. -Красноярск. Красноярский университет. 1995. - 429 с.

82. Хаяси Т. Нелинейные колебания в физических системах.-М.: Мир, 1968,-432 с.

83. Филипов И.Б. Тормозные устройства пневмоприводов.-JL: Машиностроение, 1987.- 143 с.

84. Тондл А. Нелинейные колебания механических систем. М.:Мир, 1973.-334 с.

85. Боголюбов H.H., Митропольский Ю.А. Асимптоматические методы в теории нелинейных колебаний. М.: Наука, 1974. - 504 с.

86. Старжинский В.М. Прикладные методы нелинейных колебаний. -М.: Наука, 1977.- 255 с.

87. Брюно А.Д. Локальный метод нелинейного анализа дифференциальных уравнений. М.: Наука, 1979. - 253 с.

88. Моисеев H.H. Асимптоматические методы нелинейной механики. -М.: Наука, 1981.- 400 с.

89. Бабицкий В.И., Крупенин В.Л. Колебания в сильно нелинейных системах: Нелинейности порогового типа.- М.: Наука, 1985. 320 с.

90. Пиппард А. Физика колебаний.- М.: Высшая школа, 1985. 456 с.

91. Маневич Л.И., Михлин Ю.В., Пилипчук В.Н. Метод нормальных колебаний для существенно нелинейных систем,- М.: Наука, 1989.- 216 с.

92. Розенвассер E.H. Колебания нелинейных систем.- М.: Наука, 1969. -576 с.

93. Попов Е.П., Пальтов И.П. Приближенные методы исследования нелинейных автоматических систем.- М.: Физматгиз, 1960.-637 с.

94. Коловский М.З., Вульфсон И.И. Нелинейные задачи динамики машин.- М.: Машиностроение, 1968.- 282 с.

95. Митропольский Ю.А. Метод усреднения в нелинейной механике.-М.: Наукова думка, 1971.- 440 с.

96. Вибрации в технике: Справочник в 6 томах. Т.2: Колебания нелинейных механических систем / Под ред. И.И. Блехмана.- М.: Машиностроение, 1979.-456 с.

97. Неймарк Ю.И. Метод точечных отображений в теории нелинейных колебаний.- М.: Наука, 1972.- 472 с.

98. Гельфонд А.О. Исчисление конечных разностей.- Физматгиз, 1959.400 с.

99. Д'Анжело Г. Линейные системы с переменными параметрами. Анализ и синтез.- М.: Машиностроение, 1974.- 288 с.

100. Янг JI. Лекции по вариационному исчислению и теории оптимального управления.- М.: Мир, 1974,- 448 с.

101. Красовский A.A., Буков В.Н. Универсальные алгоритмы оптимального управления непрерывными процессами. М.: Наука, 1977, - 272 с.

102. Лернер А.Я., Розенман Е.А. Оптимальное управление.- М.: Энергия, 1970,- 360 с.

103. Д. Сю, А. Мейер. Современная теория автоматического управления и ее применение. М.: Машиностроение, 1972.- 544 с.

104. Абдулаев Н.Д., Петров Ю.П. Теория и методы проектирования оптимальных регуляторов.- Л.: Энергоиздат, 1985.- 240 с.

105. Волгин Л.Н. Оптимальное дискретное управление динамическими системами.- М.: Наука, 1986,- 250 с.

106. Чураков Е.П. Оптимальные и адаптивные системы.-М.:Энергоиздат, 1987.- 256 с.

107. Справочник по теории автоматического управления / Под редакцией A.A. Красовского.- М.: Наука, 1987.- 712 с.

108. Болнокин В.Е., Чинаев П.И. Анализ и синтез систем автоматического управления на ЭВМ. Алгоритмы и программы: Справочник.- М.: Радио и связь, 1991.- 256 с.

109. Реклейтис Г., Рейвиндран А., Рэгсдел К. Оптимизация в технике: В 2-х кн. Кн. 1. М.: Мир, 1986. - 349 с.

110. Растригин JI.A. Системы экстремального управления.- М.: Наука, 1974,- 630 с.

111. Соболь И.М., Статник Р.Б. Выбор оптимальных параметров в задачах со многими критериями.- М.: Наука, 1981.- 107 с.

112. Коловский М.З., Осоран В.И., Первозванский A.A. Вероятностные методы в теории колебаний // Колебания. Гироскопия. Теория механизмов. Механика жидкости и газа.- М.: Наука, 1965.- С. 51-64.

113. Лурье А.Б. Статистическая динамика сельскохозяйственных агрегатов. -М.: Колос, 1981.- 387 с.

114. Макаров Б.П., Петров В.А., Трошенков М.К. Исследование оптимальных нелинейных систем виброзащиты при случайных воздействиях.// Машиноведение.- 1980,-N'2,-С. 16-20.

115. Бендат Дж., Пирсол А. Применение корреляционного и спектрального анализа.- М.: Мир, 1983,- 312 с.

116. Гусев A.C., Светлицкий В.А. Расчет конструкций при случайных воздействиях.- М.: Машиностроение, 1984.- 240 с.

117. Волошин Ю.Л., Голоскоков Е.Г., Исаков Н.Е. Применение теории марковских процессов к исследованию колебаний колесных машин.// Тракторы и сельхозмашины. 1974.- №12.- С. 8-11.

118. Вибрации в технике: Справочник в 6 томах. Т.1: Колебания линейных систем / Под ред. В.В. Болотина.- М.: Машиностроение, 1978,- 325 с.

119. Соболь И.М. Численные методы Монте Карло. - М.: Наука, 1970.324 с.

120. Быков В.В. Цифровое моделирование в статистической радиотехнике." М.: Советское радио, 1971,- 328 с.

121. ХеммингР.В. Численные методы,- М.: Наука, 1968.- 400 с.

122. Полак Э. Численные методы оптимизации,- М.: Мир, 1974,- 376 с.

123. Корн Г.А., Корн Т.М. Справочник по математике для научных работников и инженеров,- М.: Наука, 1978.- 831 с.

124. Форсайт Д.Ж., Малькольн М., Моулер К. Машинные методы математических вычислений.- М.: Мир, 1980.- 280 с.

125. Шуп. Т. Решение инженерных задач на ЭВМ.- М.: Мир, 1982,- 240 с.

126. Ковалев В.А. Численные методы решения задач динамики. Горький,- 1987.-28 с.

127. Сборник научных программ на Фортране. Вып.1. Статистика.- М.: Статистика, 1974.- 316 с.

128. Засядко A.A., Карпухин E.JL, Кухаренко В.П. Пакет программ ВИЗА // Пакет прикладных программ. Итоги и применение. Новосибирск: Наука, 1986.- С. 123-130.

129. Новожилов И.В., Зацепин Н.Ф. Типовые расчеты по теоретической механике на базе ЭВМ.- М.: Высшая школа, 1986.- 136 с.

130. Дьяконов В.П. Справочник по алгоритмам и программам на языке бейсик для персональных ЭВМ.- М.: Наука, 1987.- 240 с.

131. Кутько П.Д., Максимов А.И., Скворцов JIM. Алгоритмы и программы проектирования автоматических систем.- М.: Радио и связь, 1988.304 с.

132. Численные методы / Н.С. Бахвалов, Н.П. Жидков, Г.М. Кобельков.-М.: Наука, 1987.- 598 с.

133. Моисеев H.H. Математика ставит эксперимент,- М.:Наука, 1979.-223 с.

134. Краснощеков П.С., Петров A.A. Принципы построения моделей.-М.: Изд-во МГУ, 1983,- 264 с.

135. Кожевников С.Н., Данг-Тхе-Гью, Антонюк Е.Я. Случайные колебания тракторных агрегатов при движении.// Механизация и электрификация с.х.- 1970,-№11.- С. 18-20.

136. Кожевников С.Н., Антонюк Е.Я. Случайные вертикальные и поперечно-угловые колебания трактора при движении с отрывом колеса от дороги.// Науч. тр. Укр. с-х. акад.,- 1974,- Т.1.- Вып. 59,- С. 99-104.

137. Бондаренко C.B., Поташкина Т.М. О необходимости учета отрыва колес от дороги при исследованиях пневмоколесных шасси. // Автомобильная промышленность.- 1983.- №11.- С. 20.

138. Росляков В.П. Аппроксимация корреляционных функций случайных процессов в задачах динамики с-х. машин.// Механизация и электрификация сельского хозяйства, 1969,- №8.- С. 14-17.

139. Пархиловский И.Г. Исследование вероятностных характеристик поверхностей распространенных типов дорог.// Автомобильная промышленность.- 1968,-№8,-С. 18-22.

140. Пархиловский И.Г. Сравнительный анализ вероятностных характеристик микропрофилей дорог //Автомобильная промышленность.- 1969 -№4,- С. 28-30.

141. Построение моделей дорожной поверхности с помощью генераторов случайных сигналов / B.JI. Афанальев, B.C. Васильев, В.И. Кольцов, A.A. Хачатуров // Устойчивость движения и плавность хода.- М., 1972. С. 142151.

142. Дмитриченко С.С., Завьялова Ю.А. Об определении статистических характеристик микропрофилей грунтовых дорог и полей. // Тракторы и сельхозмашины,- 1983,- №5.- С. 10-12.

143. Дмитриченко С.С., Завьялов Ю.А. Выбор шага измерения микропрофилей грунтовых дорог и полей //Тракторы и сельхозмашины,- 1983.-№12,-С. 12-13.

144. Подрубалов В.К., Никитенко А.Н. Анализ статистических оценок кинематических воздействий от типичных с.-х. профилей пути. // Тракторы и сельхозмашины.- 1984.-№8,-С. 14-16.

145. Ишлинский А.Ю. О проскальзывании в области контакта при трении качения //Изв. АН СССР, ОТН- 1956, N'6,- С. 3-15.

146. Ульянов H.A. Основы теории и расчета колесного движителя землеройных машин.- М.: Машиностроение, 1962,- 207 с.

147. Иванов В.В. К вопросу кинематики качения упругого цилиндрического колеса на жесткой опорной поверхности //Тракторы и сельхозмашины,- 1976,-№3,-С. 3-6.

148. Работа автомобильной шины / Под ред. В.И. Кнороза.- М.: Транспорт, 1976.- 238 с.

149. Гарповский М.С., Симаков И.К., Дейнего Ю.Б., Дубов С.Г. К выбору алгоритма расчета параметров взаимодействия шины с грунтом.// Исследование и расчет строительных и дорожных машин.- Воронеж, 1977.- Вып. З.-С. 28-33.

150. Левин М.А., Фуфаев H.A. Теория качения деформируемого колеса.-М.: Наука, 1989.- 272 с.

151. Глухарев К.К., Потемкин Б.А., Фролов К.В., Сиренко В.Н. Элементы нелинейной теории колебаний в анализе биомеханики тела человека // Виброзащита человека-оператора и вопросы моделирования,- М.: Наука, 1973,- С. 12-22.

152. Фролов К.В. Методы моделирования тела человека-оператора, подверженного действию вибрации машин и механизмов // Вибротехника. -1981,- №31,- С.41-53.

153. Кузнецов A.A. Вибрационные испытания элементов и устройств автоматики. М.: Мир, 1976. - 119с.

154. Пытьев Ю.П. Методы анализа и интерпретации эксперимента. М. МГУ, 1990.-286 с.

155. Ушаков Л.С., С.А.Рябчук, Ю.Е. Котылев. Активный факторный эксперимент. Математическое планирование, организация и статистический анализ результатов: Уч. пособие. ОрелГТУ, 2002 - 39 с.

156. Протодьяконов М.М., Те дер Р.Н. Методика рационального планирования эксперимента. М.: Наука, 1970, 76 с.

157. Хикс Ч.Р. Основные принципы планирования эксперимента. Перевод с англ. Голиковой Т.Н. и др. М.: Наука, 1976, - 279 с.

158. Яноши Л. Теория и практика обработки результатов измерений. -М.: Мир, 1968.-236 с.

159. Ленк А., Ренитц Ю. Механические испытания приборов и аппаратов. -M.: Мир, 1976.-270 с.

160. Коробейников А.Т., Лихачев B.C., Шолохов В.Ф. Испытания сельскохозяйственных тракторов,- М.: Машиностроение, 1985,- 239 с.

161. Матвеев Ю.И. Вибродозиметрия контродь условий труда. - М.: Машиностроение, 1989. - 96 с.

162. Оценка вертикальных колебаний колесных тракторов / Б.И. Кальченко, Н.М. Кириенко, E.H. Резников, H.A. Дорошенко // Тракторы и сельхозмашины,- 1985.- № 10,- С. 17-19.

163. Кальненко Б.Н., Ким П.С., Самотыя З.Г., Ланин А.Г. Использование радиотелемагнитографической аппаратуры при исследованиях динамики системы дорога-шина-трактор-водитель // Тракторы и сельхозмашины. -1980,-№5,-С. 9-11.

164. Методы автоматизированных исследований вибрации машин. Справочник. / С.А. Добрынин, М.С. Фельдман, Г.И. Фролов. М.: Машиностроение, 1987. -224 с.

165. Цифровые процессоры обработки сигналов: Справочник, под ред. А.Г. Остапенко, М.: Радио и связь, 1994. - 264 с.

166. Гетманов B.C. Системы цифровой обработки, применяемые при анализе вибраций машиностроительных конструкций. М.: Машиностроение, 1991.-42 с.

167. Гольденберг Л.М. Цифровая обработка сигналов. М. Радио и связь: 1990.-256 с.

168. Гевондин Т.А., Киселев JI.T. Приборы для измерений и регистрации колебаний. М.: Машиностроение, 1981. 467 с.

169. Приборы и системы для измерения вибрации, шума и удара. Справочник в 2-х кн. Кн.1 / Под ред. В.В. Клюева. М.: Машиностроение, 1978.448 с.

170. Бендат Дж., Пирсол Л. Измерение и анализ случайных процессов. -М.: Мир, 1971.-408 с.

171. Вибрация в технике. Справочник. Т.5 . Измерения и испытания. / Под ред. М.Д. Генкина. М.: Машиностроение, 1981. 496 с.

172. Хвощ С.Т., Микропроцессоры и микроЭВМ в системах автоматического управления, Л.: Машиностроение, 1987. - 640 с.

173. Джагупов Р.Г., Ерофеев A.A. Пьезоэлектрические элементы в приборостроении и автоматике. Л. : Машиностроение, 1986.- 286 с.

174. Сопряжение датчиков и устройств ввода данных с компьютерами IBM PC: Пер. с англ. М: Мир, 1992.- 592 с.

175. Брох Е.Т. Применение измерительных систем фирмы "Брюль и Къер" для измерения механических колебаний и ударов. М.: Мир, 1973. -309 с.

176. Приборы и системы для измерения вибрации, шума и удара. Справочник в 2-х кн. Кн.2 / Под ред. В.В. Клюева. М.: Машиностроение, 1978. -439 с.

177. Ивович В.А. Онищенко В.Я. Защита от вибрации в машинах. М.: Машиностроение, 1990. 272 с.

178. Прокопов Е.Е., Чернышев В.И. Влияние ступенчатого, противофазного силового возмущения на динамические свойства виброзащитной системы. Орел: Сборник научных трудов ОрелГТУ. - Том 13, 1998. - С. 127-131.

179. Система стандартов безопасности труда. Вибрационная безопасность. Общие требования. ГОС7Т 12.1.012-90.- М.: Стандарты, 1991.- 22 с.

180. Вибрация, передаваемая человеческому телу от твердых поверхностей. Руководство для оценки воздействия на человека. Международный стандарт. Per. № ИСО 2631-74. М.: Стандарты, 1978. - 17 с.

181. Прокопов Е.Е., Чернышев В.И. Динамика виброзащитных систем при прерывистом силовом возмущении. Научные труды Орел ГТУ. - Том 13. Орел, 1998. -С.135 - 138.

182. Чернышев В.И. Исследование возможностей нелинейной виброзащитной системы с изменяющимися параметрами // Прогрессивная технология в машиностроении (тезисы докладов).- Орел, 1982.- С. 78-79.

183. Росляков В.П., Чернышев В.И. Разработка перспективных виброзащитных систем с импульсным управлением // Безопасность труда в промышленности.- 1994,- №2,- С.29-31.

184. Разработка основ классификации и теории виброзащитных систем с импульсным управлением / А.В. Синев, В.И. Чернышев. Вторая Всесоюзная конференция // Проблемы виброизоляции машин и приборов: Тезисы докладов, Иркутск-Москва.- 1989.- С. 146.

185. Патент на изобретение 1Ш 2150622 С1 Амортизатор прерывистого действия. / Е.Е. Прокопов, В.И. Чернышев // Бюл. изобр. 2000. - № 16.

186. Патент на изобретение 1Ш 2184891 С2 Амортизатор / Е.Е. Прокопов, В.И. Чернышев // Бюл. изобр. 2002. - № 19.

187. Патент на изобретение 1Ш 2234015 С1 Амортизатор / Е.Е. Прокопов, В.И. Чернышев // Бюл. изобр. 2004. - № 22.

188. Прокопов Е.Е., Чернышев В.И. Динамика виброзащитных систем с переключателями жесткости упругих элементов // Сб. научных трудов VI международной научно-технической конференции «Вибрационные машины и технологии». КГТУ, Курск. 2003. С.356 - 360.

189. Динамика управляемой виброзащитной системы с устройствами позиционирования упругих элементов. Тезисы международного экологического конгресса "Новое в экологии и безопасности жизнедеятельности".- Том 3. Санкт-Петербург, 2000. С.175.

190. Прокопов Е.Е. Влияние сил вязкого трения на колебания виброзащитных систем с управляемой жесткостью // Сб. научных трудов VII научной конференции по проблемам нелинейных колебаний механических систем. ННГТУ, Нижний Новгород, 2005. С.361 - 362.

191. Круглов Ю.А., Туманов Ю.А. Ударовиброзащита машин, оборудования и аппаратуры.- Л.: Машиностроение, 1986.- 222 с.

192. Бабицкий В.И. Теория виброударных систем. М.: Наука, 1978.-352 с.

193. Ковалева A.C. Управление колебаниями и виброударными системами.-М.: Наука, 1990.-256 с.

194. Gneusheva Е.М, Fominova O.V., Chernishev V.l. The reseach of the dinamic of vibro-protection systems with the switches of the rigidity // Материалы международного научного симпозиума «Шум и вибрация на транспорте». Санкт-Петербург, 2004. - С. 100-109.

195. Принципы построения и проектирования самонастраивающихся систем управления. / Б.П. Петров, В.Ю. Рутковский, И.Н. Крутова, С.Д. Земляков. М.: Машиностроение, 1972. - 269 с.

196. Датчики теплотехнических и механических величин: Справочник. / Кузин А.Ю., Мальцев ПЛ., Шапортов A.A. и др. М: Энергоиздат, 1996. - 128 с.

197. Прокопов Е.Е., Чернышев В.И., Фоминова О.В. Исследование подвески с амортизатором прерывистого действия для сиденья мобильных машин // Механизация и электрофикация сельского хозяйства. 2006. - № 10. - С. 29-31.