Динамические методы измерения крутящих моментов тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.01, кандидат технических наук Балахнов, Дмитрий Анатольевич

• Балахнов, Дмитрий Анатольевич
• кандидат технических наук
• 2003

Оглавление диссертации кандидат технических наук Балахнов, Дмитрий Анатольевич

МОМЕНТА

1.1. Классификация методов измерения

1.2. Анализ приборов измерения крутящего момента 13 по энергетике привода

1.3. Метод полной компенсации статических составляющих 18 по двум каналам измерения

1.4. Классификация средств измерения крутящего момента по энергетическому состоянию привода

ВЫВОДЫ ПО ГЛАВЕ

ГЛАВА 2. СКВАЖИНА, КАК ОБЪЕКТ ИЗМЕРЕНИЯ

2.1. Упруго-деформационное состояние колонны труб в процессе бурения

2.2. Взаимодействие бурильных труб со стенками скважины

2.2.1. Сжатая часть колонны

2.2.2. Растянутая часть колонны.

2.3. Трение бурильных труб о стенки скважины

2.4. Распределение крутящего момента по длине колонны бурильных труб

2.5. Характер вращения бурильной колонны в скважине.

2.5.1. Вращение сжатой части бурильной колонны

2.5.2. Вращение растянутой части бурильной колонны

2.6. Крутильные автоколебания бурильной колонны

2.7. Затраты мощности на вращение бурильной колонны

2.8. Модели привода

2.8.1. Модель передаточного механизма

2.8.2. Модель рабочего органа

2.8.3. Параметры механической части системы

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Динамические методы измерения крутящих моментов»

АКТУАЛЬНОСТЬ ТЕМЫ. При управлении процессом бурения скважин необходим контроль крутящего момента бурильной колонны, работающей в напряженном состоянии, так как при превышении установленного значения крутящего момента возможны необратимые явления, которые могут привести к серьезным аварийным ситуациям. Кроме того, знание текущего значения крутящего момента позволяет судить о степени износа бурового инструмента, о сопротивляемости породы бурению, а так же позволяет определить проскальзывание или заклинивание бурового инструмента.

В настоящее время для контроля крутящего момента на буровых установках применяют в основном преобразователи типа ДКМ, принцип действия которых основан на изменении натяжения цепной передачи привода ротора стола. Воздействие передается на тарельчатую пружину. В США широко применяют моментомеры фирмы "Мартин Деккер", в которых вместо тарельчатой пружины применяют гидравлический преобразователь. Для измерения крутящих моментов фирма "Тотко" выпускает приборы двух типов, основанных на гидравлическом и пневмоэлектрическом принципах. Крутящий момент регистрируют гидравлическим способом так же, как и приборами фирмы "Мартин Деккер".

В устройствах фирмы "Тотко," предназначенных для буровых установок с электроприводом , крутящий момент на роторе контролируют путем измерения электрической нагрузки электродвигателя привода ротора, так как она для двигателя постоянного тока находится в прямой зависимости от крутящего момента.

Аналогичным способом крутящий момент измеряется станциями типа "Докхарн" (ФРГ), СКУБ, СПРУТ (Россия), Смит Тул. Корп. (Канада), Бароид (Франция), "Дриал-АУ Мейшн инк." (США), "Ком Дрил. Инк." (ФРГ), "Дата Юнит" (США).

Иными словами, задача измерения крутящего момента на роторе буровой установки не имеет оптимального варианта решения, а существующие средства измерения не позволяют проводить измерение крутящего момента в динамическом набросе и иметь при этом достаточно высокую чувствительность и технологичность подключения системы измерения.

При оптимизации процесса бурения как правило для увеличения достоверности прогноза последующих ситуаций необходимо информационное обеспечение целого ряда параметров. В процессе бурения такое информационное обеспечение определяется технологическими параметрами измерения, в которые входит не только значение крутящего момента, но и независимые параметры: осевая нагрузка, твердость породы, давление бурового раствора его расход, трение по длине скважины, силы сопротивления, скручивания колонны труб, автоколебания и т.д. Иными словами, для реализации прогноза ситуации необходим целый измерительный комплекс технологических параметров бурения. Но так как все перечисленные первичные параметры определяются крутящим моментом на валу привода, то целесообразно выявить данные зависимости и проводить контроль только по величине крутящего момента, что позволяет существенно упростить контрольно-измерительный комплекс. С этой точки зрения актуальность задачи разработки методов и средств измерения крутящего момента еще более возрастает. Показателем объективности информации о действительном состоянии наблюдаемой системы является достоверность оценки ее параметров. Она слагается из методической и инструментальной составляющих. Первая характеризуется совокупностью наблюдаемых параметров, методикой и критериями оценки состояния системы, вторая - точностью получаемых значений параметров. Оптимизация системы контроля процесса бурения возможна благодаря тому, что развитие компьютерной техники в последние годы способствует более рациональному использованию технических средств за счет перенесения акцента при анализе в область разработки компьютерных программ. Поэтому важной и своевременной является задача совершенствования системы контроля процесса бурения, включающая мероприятия по повышению точности определения параметров, технологичности канала измерения и поиску алгоритмов, способствующих эффективности процессов обработки информации.

ЦЕЛЬ ДИССЕРТАЦИОННОЙ РАБОТЫ заключается в разработке технологичного метода измерения крутящего момента на валу электропривода буровой установки в процессе бурения с учетом оценки состояний бурильной колонны при углублении скважины, обработке получаемой информации для предсказания аварийных ситуаций.

ЗАДАЧИ: разработка общей теории метода динамических измерений крутящего момента; выявление свойств канала динамических измерений; разработка методики исследований состояния бурильной колонны, как нагрузки электропривода;

- разработка и исследование общей модели электропривода с колонной бурильных труб в качестве нагрузки и динамическим каналом измерения крутящего момента;

- разработка алгоритмов управления, измерения и обработки информации программно-аппаратного комплекса для измерения крутящих моментов на валу электропривода буровой установки.

МЕТОДЫ ИССЛЕДОВАНИЯ применяемые автором для решения задач включают: теорию автоматического управления; теорию информации; методы вычислительной математики; методы дифференциального и интегрального исчисления.

НАУЧНАЯ НОВИЗНА работы состоит в следующем:

Предложен и разработан метод динамических измерений крутящего момента на валу электропривода буровых установок, позволяющий выделить динамическую составляющую крутящего момента, увеличить чувствительность канала измерения без применения дополнительных средств усиления, отсеять статические ошибки измерения, устранить влияние синфазных помех, существенно увеличить разрешающую способность прибора.

Проведен анализ динамического канала измерения, позволивший оптимизировать его параметры, найти оптимальные соотношения между постоянными времени апериодических звеньев каналов из условия максимальной чувствительности, решить вопросы по математическому моделированию канала измерения и разработке программы обработки информации с использованием динамического канала измерения. Исследован процесс бурения скважины в режиме углубления, что позволило определить основные соотношения и взаимосвязи параметров и предложить уточненную модель колонны бурильных труб, как нагрузки электропривода.

Проведены исследования модели электропривода с нагрузкой в виде колонны бурильных труб и динамическим каналом измерения, позволившие определить применимость его для измерения крутящего момента на валу электропривода, конкретизировать его свойства, погрешности и скорректировать программу обработки информации, разработать измерительный комплекс для измерения крутящего момента на базе ПЭВМ. Разработана программа измерения и обработки информации на предложенном измерительном комплексе, позволившая не только проводить измерение статической и динамической составляющей крутящего момента, но и проводить отдельные измерения мощности привода и скорости вращения вала с регистрацией наблюдений на мониторе.

ПРАКТИЧЕСКАЯ ЦЕННОСТЬ РАБОТЫ:

- разработана методология применения динамических способов измерения крутящего момента с выделением динамического наброса нагрузки и в установившемся состоянии процесса бурения скважины; определены зависимости оптимального соотношения параметров канала измерения для получения максимальной чувствительности и распределение этих параметров; получена уточненная математическая модель колонны бурильных труб в процессе углубления скважины, позволяющая рассматривать её как нагрузку электропривода;

- разработана и исследована общая модель электропривода с колонной бурильных труб в качестве нагрузки и динамическим каналом измерения крутящего момента, даны рекомендации по реализации измерительного комплекса крутящего момента;

- разработаны алгоритмы управления, измерения и обработки информации программно-аппаратного комплекса для измерения крутящих моментов на валу электропривода буровой установки.

РЕАЛИЗАЦИЯ РЕЗУЛЬТАТОВ РАБОТЫ:

На базе анализа проведенных исследований разработан, испытан и внедрен измерительный комплекс крутящего момента (ИККРУМ), позволяющий проводить измерения динамической и статической составляющих крутящего момента, мощности электропривода, скорости вращения вала привода.

Измерительный комплекс ИККРУМ, внедренный на скважине № 7 Вазейского месторождения Республики Коми АО "Коминефть", позволяет не только контролировать режим бурения, но и реализовать его оптимизацию с прогнозированием аварийных ситуаций.

Теоретические материалы разработки внедрены в учебный процесс Ухтинского Государственного технического университета. НА ЗАЩИТУ ВЫНОСЯТСЯ:

1. Метод динамических измерений крутящего момента на валу электропривода буровой установки.

2. Математическая модель колонны бурильных труб в процессе углубления скважины как нагрузки электропривода.

3. Математическая модель электропривода с нагрузкой в виде буровой колонны и каналом динамических измерений крутящего момента.

4. Метод косвенных измерений крутящего момента (КИМУВ) на валу электропривода буровой установки. 9

АПРОБАЦИЯ РАБОТЫ. Основные результаты диссертационной работы докладывались автором на международной научно-технической конференции «Перспективные технологии автрматизации» (Вологда, 1999 год), на международной конференции «Экология и жизнь - 2000» (Великий Новгород, 2000 год), на межрегиональной молодежной научной конференции «Севергеоэкотех - 2000» (Ухта, 2000год), на межрегиональной молодежной научной конференции «Севергеоэкотех -2002» (Ухта, 2002год).

ПУБЛИКАЦИИ. По результатам исследований опубликовано 10 работ, из них 1 свидедельство на полезную модель.

СТРУКТУРА И ОБЪЕМ работы. Диссертационная работа состоит из введения, четырех глав и заключения, библиографии и приложений. Основная часть содержит 147 страниц, 65 рисунков и 7 таблиц. Список литературы из 106 наименований.

Заключение диссертации по теме «Системный анализ, управление и обработка информации (по отраслям)», Балахнов, Дмитрий Анатольевич

Выводы по главе 4

Разработан и описан измерительный комплекс крутящего момента на роторе буровой установки.

Разработана программа управления АЦП для измерения тока, напряжения и скорости вращения вала электродвигателя. Разработан алгоритм и программа динамического канала измерения, разработаны алгоритмы и программы обобщенным каналом управления, измерения и обработки. Проведен анализ производительности процесса.

Проведенные разработки позволили провести производственные испытания измерительного комплекса крутящего момента на буровой установке, в результате удалось выявить новые закономерности, позволяющие их использование для прогнозирования процесса бурения.

Изменение осевой нагрузки на долото приводит к изменению частоты биений. Измеряя частоту биений и амплитуду динамического наброса крутящего момента и зная частоту механического резонанса колонны бурильных труб можно предсказать оптимальный режим бурения. Таким образом, разработанный комплекс, как показали производственные испытания, позволяет не только проводить измерения крутящего момента и его динамического наброса, но и прогнозировать режим бурения.

Заключение

Проведен анализ методов и средств измерения крутящего момента. Предложена общая классификация и классификация методов и средств измерения крутящего момента по энергетическому состоянию привода.

Рассмотрен и предложен метод динамических измерений крутящего момента, как наиболее оптимальный для специфических условий буровой установки.

На базе результатов многолетних исследований процесса бурения проведен анализ режимов бурения и поведения колонны бурильных труб в процессе бурения.

Отмечено, что для принятых условий и допущений, взаимное влияние продольных и крутильных движений колонны через силы сухого трения проявляются в возникновении автоколебаний в системе с периодом около 5-7 сек в зависимости от глубины проходки. Исследования динамики позволили сделать следующие выводы: бурильная колонна искажает передаваемые через нее механические импульсы, и поэтому, является источником возмущающих воздействий с точки зрения автоматического регулирования процесса бурения. Устойчивость и качество регулирования САР, включающей в себя буровую колонну труб должны определяться с учетом влияния бурильной колонны.

Для измерения параметров в режиме бурения необходимо искать качественно новые методы, позволяющие в наземных условиях определять динамические глубинные процессы бурильной колонны труб. Существующие методы глубинных измерений сложны, дорогостоящи и не позволяют проводить измерения параметров за длительный промежуток времени.

Предлагаемый метод динамических измерений является качественно новым в этом направлении, а его испытания позволили сделать вывод, что метод динамических измерений крутящего момента позволяет не только производить измерение наброса крутящего момента и считывать его текущее значение. Определены соотношения постоянных времени каналов измерения, позволяющих получить максимальную чувствительность.

С использованием анализа динамических методов измерений разработан измерительный комплекс крутящего момента, алгоритмы и программы динамического канала измерения, управления АЦП, обобщенного канала управления, измерения и обработки, что позволило провести производственные испытания измерительного комплекса на буровой установке.

Результаты испытаний позволили сделать вывод, что разработанный измерительный комплекс позволяет не только проводить измерения текущего значения крутящего момента, его динамический наброс и потребляемую мощность, но и прогнозировать режим бурения, что в дальнейшей разработке может быть использовано для оптимизации процесса бурения.

Результаты испытаний измерительного комплекса ИККРУМ позволяют сделать следующие выводы:

- при осевой нагрузке на долото до 14 тонн изгиба сжатой части колонны бурильных труб в спираль практически не происходит, т.е. автоколебания колонны отсутствуют, но при этом снижается амплитудное значение динамического наброса с одновременным увеличением постоянной составляющей значения крутящего момента;

- с увеличением осевой нагрузки до 16 тонн динамическая составляющая крутящего момента достигает максимального значения при неизменном значении статической составляющей. Этот режим является для данного случая (скважины) наиболее опасным, так как к колонне труб, находящейся в напряженном состоянии, прикладываются рывки крутящего момента. Ситуация является предаварийной и может привести к обрыву колонны труб;

- с дальнейшим увеличением осевой нагрузки на долото происходит сжатие колонны труб в спираль с большим числом полуволн, что приводит к снижению обеих составляющих крутящего момента. Затраты мощности электропривода при этом минимальны, но скорость проходки уменьшается вследствие увеличения сопротивления продольному движению колонны труб. Таким образом, наблюдая осциллограммы на мониторе измерительного комплекса можно судить не только о величине крутящего момента, мощности затрат электропривода, скорости вращения вала, но и косвенно определять осевую нагрузку на долото по зависимости частоты биений от осевой нагрузки (рис. 4.19.), выбирать оптимальный режим бурения по отсутствию биений на осциллограмме, что определяет отсутствие динамической составляющей крутящего момента, а также прогнозировать предаварийную ситуацию, когда наблюдается максимальный рост динамической составляющей крутящего момента.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Балахнов, Дмитрий Анатольевич, 2003 год

1. Мальцев А.В., Дкжов J1.H. Приборы и средства контроля процесса бурения. /Справочное пособие/, М.: Недра, 1989

2. Демихов В.П., Леонов А.И. Контрольно-измерительные приборы при бурении скважин, М.: Недра, 1980

3. А.С. 1290108. МКИ3 G01 L 3/10. Сигнализатор крутящего момента на валу асинхронного электродвигателя. /Перминов Б.А., Голубев Б.Б. (СССР) №834418. Заявлено 29.05.85. Опуб. 15.02.87. Бюл. №6

4. А.С. 1500876. МКИ3 G01 L 3/10. Сигнализатор крутящего момента на валу асинхронного электродвигателя. /Перминов Б.А. (СССР) №1290108. Заявлено 22.12.87. Опуб. 15.09.89. Бюл. №30

5. А.С. 1539548. МКИ3 G01 L 3/10. Устройство для контроля крутящего момента на роторе электродвигателя буровой установки. /Перминов Б.А., Аванесов В.А. и др. (СССР)-№1290108. Заявлено 29.04.88. Опуб. 30.01.90. Бюл. №4

6. А.С. 1691690. МКИ3 G01 L 3/10. Устройство для измерения крутящего момента на роторе буровой установки. /Перминов Б.А. (СССР) №1539348. Заявлено 19.09.89. Опуб. 15.11.91. Бюл. №42

7. А.С. 1580187. МКИ3 GO 1 L 3/10. Устройство для измерения крутящего момента на валу асинхронного электродвигателя. /Перминов Б.А., Мягкий В.Ф. (СССР) -№515043. Заявлено 30.12.87. Опуб. 23.07.90. Бюл. №27

8. А.С. 1732197. МКИ3 G01 L 3/10. Устройство для измерения крутящего момента на валу асинхронного электродвигателя. /Перминов Б.А., Перминов В.Б., Христич И.П. (СССР) -№1580187. Заявлено 11.06.90. Опуб. 07.05.92. Бюл. №17

9. А.С. 1613380. МКИ3 G01 L 7/16. Измеритель температуры . /Перминов Б.А. (СССР) -№1113683. Заявлено 28.06.88. Опуб. 15.12.90. Бюл. №46

10. Патент 1794243 МКИ3 G01 L 3/10. Устройство для измерения крутящего момента на валу асинхронного электродвигателя. /Перминов Б.А., Перминов В.Б., Христич И.П. (СССР)-№1747963. Заявлено 05.03.91. Опуб. 07.02.93. Бюл. №5л

11. А.С. 1695157 МКИ G01 L 3/10. Устройство для измерения крутящего момента на роторе буровой установки. /Перминов Б.А., Сабов В.В. (СССР) №1580187. Заявлено 19.06.89. Опуб. 30.11.91. Бюл. №44

12. Погарский А.А., Чефранов К.А., Шишкин О.П. Оптимизация процессов глубокого бурения. М.: Недра, 1981

13. Демихов В.И. Средства измерения параметров бурения скважин. М.: Недра, 1990

14. Погарский А.А. Автоматизация процесса бурения глубоких скважин. М.: Недра, 1972

15. Исакович С.Я., Починов В.И., Попадько В.Е., Автоматизация производственных процессов нефтяной и газовой промышленности. М.:Недра, 1983

16. Султанов Б.В. Работа бурильной колонны в скважине. М.: Недра, 1973

17. Диикин А.Н. Устойчивость упругих систем изб. трубы, т. 1.,Киев, АНУССР, 1956

18. Lubinslci A. Helical bucking of filling sealed in packer. "Petrol Tech", June, 1982

19. Александров H.M. О силе прижатия вращающихся труб к стенкам аертикальной скважины, "Нефть и газ", 1988, №8

20. Попов Е.П. Нелинейные задачи статики тонких стержней. JI: Гостехиздат, 1978

21. Майоров И.К. Спиральный продольный изгиб колонны труб в скважине. "Нефтяное хозяйство", 1996, №4

22. Феодосьев В.И. Сопротивление материалов, М. Наука, 1987

23. Попов А.Н., Спивак А.И. О коэффициенте трения сталь-горная порода, "Нефть и газ", 1987, №3

24. Барон Л.И. Характеристики трения горных пород. М. Наука, 1987

25. Александров М.М. О характере вращения бурильной колонны. "Нефть и газ", 1988, №4

26. Бекух И.И., Ибатулов К.К. Об устойчивости колонны бурильных труб при роторном бурении. "Нефть и газ", 1989, № 8

27. Гейман Н.А. Искривление вращательных скважин. "Нефтяное хозяйство", 1975, № 7

28. Кайдановский Н.Л., Хайкин С.Э. Механические релаксационные требования. ЖТФ.т.З. вар.1, 1953

29. Башарин А.В., Новиков В.А., Соколовский Г.Г. Управление электроприводами. Л: Энергоиздат, 1989

30. Попов В.К. Основы электропривода. М.; Л.: Госэнергоиздат, 1975

31. Рассудов Л.Н., Мядзель В.Н. Элекроприводы и их устойчивость при переменной нагрузке. Л.: Энергоиздат, 1982

32. Кузовков Н.Т. Модальное управление и наблюдающие устройства. М.: Машиностроние, 1976

33. CSSE 2.0. Программное обеспечение для моделирования непрерывных механических систем. М.: АО ИНФОРТ, 1991

34. Рассудов Л.Н., Мядзель В.Н. Элекроприводы с распределенными параметрами механических элементов. Л.: Энергоиздат, 1982

35. Лукас В.А. Теория автоматического управления. М.: "Недра", 1990

36. Хвостов B.C. Электрические машины. -М.: "ВШ", 1988

37. Ключев В.И., Терехов В.Н. Электропривод и автоматизация общепромышленных механизмов -М.: "Энергия", 1980

38. КоношовИ.П. Электрические машины. -М.: "Энергоатомиздат". 1986.

39. Справочник по специальным функциям /под ред. А.Абромовица и И.Стиган. Перевод с английского. М.: Наука. 1979.

40. Прудников А.П., Брычков Ю.А., Марычев О.И. Интегралы и ряды. -М.: Наука. 1981

41. Электрические измерения не электрических величин /под ред. П.В.Новицкого. Л.: Энергия. 1975.

42. Алиев Т.М., Мелин-Шакназаров A.M. Информационные системы в нефтяной промышленности. -М.: Недра, 1972

43. Исакович Р.Я. технологические измерения и приборы. М.: Недра, 1979

44. Балахнов Д. А. К вопросу моделирования технологических процессов в нефтеперерабатывающем производстве / Сборник научных трудов № 4. Ухта, 2000

45. Ягубов З.Х., Балахнов Д.А. Нечеткое моделирование сложных технологических процессов, характеризуемых статистическим режимом // Труды международной электронной научно-технической конференции "Перспективные технологии автоматизации" Вологда, 1999

46. Перминов Б.А., Перминов В.Б., Ягубов 3-Х. Динамические измерения крутящих моментов /ЛГез. Докладов международной научной конференции по теории электропривода, сентябрь 1996. Ульяновск, 1996

47. Вересов Т.П. Электропитание радиоэлектронной аппаратуры. М.: Радио, 1995

48. Логиические ИС : Справочник/под ред. И.А.Шмутко. -М.: Бином. 1996

49. Справочник по специальным функциям /под ред. В.А.Дамкина, Л.М.Кармазного. М.: Наука, 1985

50. Думин Б.М. основы метрологии и электрические измерения: Учеб. для вузов. М.: Энергоиздат, 1987 - 465 с.

51. Основы электроизмерительной техники: Учеб. для вузов /под ред. М.И. Левина. М.: Энергия - 1972,375 с.

52. Балахнов Д.А. Моделирование технологических процессов в условиях неопределенности // Труды молодежной научно-технической конференции, посвященной 100-летию со дня рождения А.Я.Кремса.Ухта, 1999

53. Балахнов Д.А. Получение динамических моделей технологических процессов установки ЭЛОУ АВТ // Труды межрегиональной молодежной научной конференции "Севергеоэкотех-2000. Ухта, 2000

54. Балахнов Д.А. Борьба с потерями нефти и нефтепродуктов на нефтеперерабатывающем производстве // Труды международной конференции "Экология и жизнь-2000" Великий Новгород, 2001

55. Электрические измерения: Учеб. для вузов /под ред. Е.Г.Шрамкова. М.: ВШ, 1975 -515 с.

56. Перминов Б.А. Метод измерения крутящего момента с выделением динамической составляющей /Сб. научных трудов №2 Проблемы освоения природных ресурсов Европейского Севера, под общ. ред. И.Ю.Быкова, Ухта, Коми региональное отделение РАЕН, 1996

57. Ягубов 3. X., Балахнов Д.А. Исследование поведения колонны бурильных труб в режиме углубления скважины. / Сборник научных трудов № 5. Ухта, 2002

58. Ягубов 3. X., Балахнов Д.А. Моделирование электропривода с колонной бурильных труб. / Сборник научных трудов № 5. Ухта, 2002

59. Ягубов 3. X., Балахнов Д.А., Горшков С.В. Управление вентиляционной системой нефтяных шахт. / Сборник научных трудов № 5. Ухта, 2002

60. Христич И.П. Прибор для измерения крутящего момента валу асинхронного электродвигателя /Сб. научных трудов №3 Проблемы освоения природных ресурсов Европейского Севера, под общ. ред. И.Ю.Быкова, Ухта, Коми региональное отделение РАЕН, 1997

61. Христич И.П. Прибор для контроля асинхронных электродвигателей /Сб. научных трудов №3 Проблемы освоения природных ресурсов Европейского Севера, под общ. ред. И.Ю.Быкова, Ухта, Коми региональное отделение РАЕН, 1997

62. Христич И.П. и др. Метод измерения крутящего момента с полной компенсацией статических ошибок /Сб. научных трудов №3 Проблемы освоения природных ресурсов Европейского Севера, под общ. ред. И.Ю.Быкова, Ухта, Коми региональное отделение РАЕН, 1997

63. Ягубов 3. X., Балахнов Д. А. / Устройство для передачи телеметрической информации / Свидетельство на полезную модель № 22396 / МПК 7 Н 04 J 1/18 от 06. 08. 2001. Заявка № 2001121878 от 06.08.2001

64. А.С. RU5026 U1 МКИ3 G01 L 3/10. Измеритель крутящего момента. /Христич И.П., Перминов Б.А. Приоритет 14.05.95. Опубликовано 16.09.97. Бюл. №9

65. Христич И.П., Перминов Б.А,, Пинчук Е.В. Измеритель температуры с высокой разрешающей способностью /Приборы и системы управления, №1, 1997

66. Христич И.П., Перминов Б.А., Ягубов З.Х. Измеритель крутящего момента. Информационный листок №2 -96 ЦНТИ г. Сыктывкар

67. Христич И.П., Перминов Б.А., Ягубов З.Х. Прибор для измерения крутящего момента. Информационный листок №5-96 ЦНТИ г. Сыктывкар

68. Перминов В. Б, Балахнов Д. А., Лихачев В. Н., Норицын А. Д. Динамические методы измерения крутящих моментов. / Приборы и системы управления. № 12, 2002

69. Христич И.П., Перминов Б.А., Ягубов З.Х. Прибор для контроля асинхронных электродвигателей. Информационный листок №7-97 ЦНТИ г. Сыктывкар

70. Христич И.П., Ягубов З.Х., Перминов Б.А. Предупреждение аварийных ситуаций в процессе бурения //Труды международной конференции "Экологически безопасное развитие Арктического Севера". Нарян-Мар, 1997

71. Христич И.П., Перминов Б.А., Ягубов З.Х. Измерение динамических набросов крутящего момента в процессе бурения //Труды международной конференции "Проблемы освоения Тимано-Печорской нефтегазоносной провинции", Ухта. 1998

72. Христич И.П., Перминов Б.А., Ягубов З.Х. Повышение достоверности результатов измерения крутящего момента на роторе буровой установки //Труды международной конференции "Проблемы освоения Тимано-Печорской нефтегазоносной провинции", Ухта. 1998

73. Христич И.П., Иванов Б.А., Коротков Ю.П. Косвенный измеритель момента на основе наблюдающего юстройства //Юбилейная международная конференция "Датчик-98", Гурзуф. 1998

74. Джордейн Р. Справочник програмиста персональных компьютеров типа IBM PC, XT и AT . М:, Финансы и статистика. 1992

75. Советов Б.Я. Информационная технология. М:, Высшая школа. 1994

76. Дмитриев В.Н. Прикладная теория информации. М:, Высшая школа, 1989

77. Бремер S. FoxPro 2.5 для Windows

78. Elmasri R., Navath S. Fundamental for database system. Benjamin/Cumming Publishing Company. California. 94065. 1991

79. Финд А., Харрисон., Функциональное программирование., M; Мир, 1983

80. Уинстон П. Искусственный интеллект. Мир. 1990

81. Бердж В. Методы рекурсивного программирования . М.; Машиностроение. 1983

82. Грэй П. Логика, алгебра и базы данных. -М.; Машиностроение, 1989

83. Байцер Б. Микроанализ производительности вычислительных систем.-М.; Машиностроение, 1989

84. Мейер. Теория реляционных баз данных. М. ; Мир, 1987

85. Кох О. Excel 5.0 (английская и русская версии )- С.Петербург. BHV. 1994

86. Николь Н., Альбрехт Р. Электронные таблицы Excel 5.0-М.; Экон. 1994

87. Гиной В. Интерактивная машинная графика. -М.; Машиностроение. 1981

88. Роджерс Д. ,Адаме А. Математические основы машинной графики.-М.; Машиностроение. 1981

89. Советов Б.Я.,Яковлев С.А. Моделирование систем. М.; Высшая школа. 1985

90. Феррари Д. Оценка производительности ВС. М.; Высшая школа. 1985

91. Пешель М. Моделирование сигналов и систем. -М.; Мир. 1990

92. Назаров Н.В., Кувшинов В.И., Попов О.В. Теория передачи сигналов. М.; Связь,1990

93. Фрид Дж. Построение вычислительных систем на базе перспективных микропроцессоров: Пер . с английского. М.; Мир, 1990

94. Банакришнан А. Теория фильтрации Калмана -М; Мир 1998

95. Бендат Дж., Пирсон А. Прикладной анализ случайных данных. -М.; Мир. 1998

96. Лоусон Ч. Хейсон Р. Численное решение задач методом наименьших квадратов. М.; Наука, 1986

97. Брабрин В.Н. Программное обеспечение персональных компьютеров. М.; Наука. 1988

98. ЮО.Тудман С., Хидежниесши С., Введение в анализ и разработку алгоритмов. -М .; Мир, 1981

99. Ван Тассен Д. Стиль, разработка, эффективность, отладка и испытание программ. -М.; Мир, 1981147

100. Дан У., Дейкапре Э., Хоор К. Стуктурное программирование. Пер. с англ. -М.;Мир. 1975

101. ЮЗ.Ахо А., Хайкрафт Дж., Ульман Дж. Построение и анализ вычислительных алгоритмов; пер с англ. -М.; Мир. 1978

102. Воеводин В.В, Математические модели и методы в параллельных процессах. -М.; Наука. 1986

103. Котов В.Е., Вальковский А.В., Марчук А.Г. Элементы параллельного программирования. М.; Радио и связь ,1983

104. Вальковский В.А. Распараллеливание алгоритмов и программ. Структурный подход. -М.; Радио и связь. 1989.