Быстродействующие безнасосные многономенклатурные вакуумные захватные модули с расширенными функциональными возможностями тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.02.02, кандидат технических наук Приведенец, Игорь Адамович

• Приведенец, Игорь Адамович
• кандидат технических наук
• 2010

Оглавление диссертации кандидат технических наук Приведенец, Игорь Адамович

ВВЕДЕНИЕ.

ГЛАВА 1. АНАЛИЗ СИСТЕМ ПРИВОДОВ ВАКУУМНЫХ ЗАХВАТНЫХ МЕХАНИМОВ.

1.1. Структуры вакуумных захватных устройств агрегатно-модульного типа.

1.2. Классификация вакуумных захватных модулей.

Выводы.

ГЛАВА 2. СИНТЕЗ ВАКУУМНЫХ ЗАХВАТНЫХ УСТРОЙСТВ АГ

РЕГАТНО-МОДУЛЬНОГО ТИПА.

2.1. Методика поискового конструирования.

2.2. Конструирование вакуумных захватных устройств.

2.3. Синтез систем приводов высокоскоростных захватных устройств.

Выводы.

ГЛАВА 3. ПАРАМЕТРИЧЕСКИЕ ИССЛЕДОВАНИЯ ВАКУУМНЫХ

ЗАХВАТНЫХ МОДУЛЕЙ.

3.1. Математическая модель вакуумного захватного агрегатного модуля

3.2. Общая методика планирования эксперимента.

3.3.Результаты оптимизации параметров вакуумного захватного устройства по быстродействию.

Выводы.

ГЛАВА 4. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ.

4.1. Экспериментальная установка для проведения исследований.

4.2. Сравнение результатов экспериментальных исследований с данными машинных экспериментов.

Выводы.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Быстродействующие безнасосные многономенклатурные вакуумные захватные модули с расширенными функциональными возможностями»

В современных условиях мирового экономического спада производства, обострения конкурентной борьбы главенствующую роль для скорейшего выхода из кризиса занимает инновационное направление, связанное с созданием новых высокоэффективных технологий и оборудования для жизнедеятельности человека, совершенствованием принципов и методов творческой деятельности.

Традиционное конструирование автоматизированных систем заключается в организации взаимосвязанных информационных и энергетических потоков работы центральной системы управления, информационных каналов, распределительной аппаратуры, приводов с каналами питания и источниками силовой энергии.

Одной из важнейших и сложных задач, решаемых при автоматизации технологических процессов, является автоматизация вспомогательных операций (загрузка, выгрузка основного технологического оборудования, транспортировка и укладка штучных заготовок, деталей).

В современных автоматизированных производствах [18, 57, 68, 75, 76, 78, 80, 101, 102] широко применяются манипуляционные механизмы с вакуумными захватами и цикловыми приводами, выполняющие операции загрузки заготовками основного технологического оборудования. Однако данное оборудование и способы его работы не удовлетворяют все возрастающим потребностям себестоимости, простоты конструкций и управления, скоростным, точностным и энергозатратным техническим характеристикам.

Производительность труда во многом зависит от соотношения машинного времени и времени манипулирования. Во многих случаях высокопроизводительное оборудование, имеющее небольшое машинное время для осуществления технологического процесса (холодная листовая штамповка, укладка, транспортирование, ковка, горячая штамповка и т.д.) [20], работает с производительностью определяемой временем загрузки заготовок и выгрузки деталей. В промышленности наряду с электрическим типом приводов широко применяются приводы гидравлические и пневматические. Пневматические приводы [3, 16, 26, 27, 30, 32, 33, 44] получили широкое применение при автоматизации производственных процессов в общем машиностроении и станкостроении, в транспортном и полиграфическом машиностроении, в литейном и кузнечном производстве. Пневмоустройства используют в качестве приводов зажимных и транспортирующих механизмов, для дистанционного управления и регулирования, в контрольно-измерительных приборах, при автоматизации машин и устройств, работающих в агрессивных средах, в условиях пожаро- и взрывобезопасности, радиации, а также при значительной вибрации и высоких температурах.

Широкое применение пневмоприводов и систем управления объясняется их преимуществами по сравнению с другими средствами автоматизации, в первую очередь надежностью функционирования, которая в автоматизированных системах управления играет важную роль.

Преимуществом пневмосистемы является простота конструкций и сравнительная легкость их эксплуатации и обслуживания. Они относительно дешевы и являются гибким средством при автоматизации производственных процессов [131]. По сравнению с электрическими исполнительными устройствами пневматические позволяют выполнить поступательные движения без каких-либо передаточных механизмов. Благодаря этому они получили широкое распространение в тех случаях, когда следует осуществить возвратно-поступательное движение.

Основной недостаток управления пневмосистем заключается в меньшей скорости срабатывания по сравнению с электрическими системами. Несмотря на это для многих производственных процессов скорость срабатывания пневмосистем управления оказывается достаточной.

По сравнению с гидравлическими пневматические приводы обладают следующими преимуществами [106, 107, 111]: их исполнительные устройства имеют большие скорости срабатывания и более низкую стоимость, возвратные линии значительно короче, так как воздух может быть удален в атмосферу из любой точки системы; наличие неограниченного запаса воздуха в качестве рабочего тела также способствует широкому распространению пневмоустройств. Вместе с тем пневматические приводы при равных габаритах с гидравлическими развивают меньшие усилия. Пневмоустройства следует применяют для обеспечения высоких скоростей движения рабочего органа при относительно небольших рабочих усилиях.

В автоматизированных производствах для обслуживания высокопроизводительного технологического оборудования достаточно широко применяются цикловые манипуляционные механизмы [112, 113, 133,134, 135]. Целесообразность их применения обусловлена как простотой конструкции и системы управления, так и возможностью их быстрой переналадки в соответствии с требуемыми технологическими процессами. Однако в данных автоматизированных системах вспомогательное время часто на порядок превышает время выполнения основных технологических операций. Поэтому в настоящее время актуальной является задача качественного повышения быстродействия работы механизмов загрузки-разгрузки основного технологического оборудования.

В настоящее время производительность труда в отечественном машиностроении значительно ниже производительности на аналогичных предприятиях в Европе. В условиях жесткой конкуренции в мировой экономике Россия может рассчитывать сохраниться как государство только в случае серьезного экономического прорыва. Поэтому главнейшей задачей, поставленной в программе развития машиностроения России, является повышение темпов роста производства в 1,8 раза.

Выполнение этой задачи зависит, в том числе и от эффективности работы конкретных технических средств. Производительность значительной части технологического оборудования в таких операциях, как холодная листовая штамповка, расфасовка, укладка, сдерживается производительностью оборудования осуществляющее транспортирование деталей или заготовок.

Источником эффективности в таких производственных процессах является повышение производительности оборудования по штучному времени за счет сокращения вспомогательного времени, затрачиваемого на перемещение деталей и интенсификации использования основного оборудования [74, 136, 137, 138, 139]. Это вызывает необходимость снабжать устройства загрузки-выгрузки быстродействующими приводами. В качестве таких устройств применяют различные манипуляционные механизмы: цикловые промышленные роботы, автооператоры.

Появление и совершенствование высокоскоростных цикловых приводов маятникового типа [4, 29, 42, 49, 61, 62, 82, 83, 86, 91, 93, 94, 95, 120, 126], значительно сокращающих время выполнения транспортных операций, привело к необходимости поиска технических решений, направленных на уменьшение времени захвата и установки изделия манипуляционным механизмом в общем цикле обслуживания основного технологического оборудования.

Совершенствованием вакуумных захватных устройств [50, 51, 53, 54, 71, 72, 73, 84, 85, 86, 87,88, 89, 90,91, 92, 96, 97, 98, 99, 100, 115, 118,119, 121, 122, 130]достигнута простота конструкции и системы управления, в три-четыре раза улучшены массогабаритные характеристики, более чем в три раза повышено быстродействие. Возможность использования безнасосного вакуумного захвата устраняет необходимость применения дорогого вакуумного оборудования.

Однако данный принципиально новый класс высокоскоростных вакуумных захватных модулей, представляющих собой систему взаимосвязанных приводов, не нашел в настоящее время должного применения в промышленности. Это связано с тем что, не решены вопросы по расширению области их эффективного применения, а также повышения надежности выполнения функции захвата и отпускания заготовки безнасосным вакуумным захватом.

Поэтому актуальным является исследование существующих и разработка новых систем приводов, расширяющих области применения быстродействующих безнасосных вакуумных захватных агрегатных модулей (ВЗМ) без снижения скоростных характеристик.

Целью работы является расширение области применения быстродействующих захватных устройств агрегатно-модульного типа.

Для достижения поставленной цели сформулированы задачи:

1. Проведение анализа современных быстродействующих захватных устройств агрегатно-модульного типа и выявление возможности расширения номенклатуры захватываемых изделий;

2. Выявление закономерностей физических процессов, происходящих в модулях в условиях реальных ситуаций их функционирования;

3. Разработка быстродействующих вакуумных захватных модулей, выполняющей функции «взять» и «установить» изделие с учетом реальных производственных условий;

4.Разработка математических моделей и проведение параметрических исследований эффективности работы устройств;

5. Проведение натурных экспериментальных исследований, подтверждающих достоверность полученных теоретических результатов.

Методы исследований. В работе использовались основные научные положения пневматики, физики, термодинамики, методы поискового конструирования, структурного и параметрического анализа, натурного эксперимента.

Научная новизна заключается в:

- выявленных закономерностях работы вакуумных захватов в реальных производственных условиях, использование которых устраняет ограничения их применения как по габаритным размерам захватываемых изделий, так и при загрузке в тару;

- методике нахождения технических решений, позволяющей совершенствовать структуры систем приводов путем выявления и организации причинных взаимосвязей для требуемой области применения;

- создании структур быстродействующих вакуумных захватных модулей с расширенной номенклатурой захватываемых изделий;

- математических моделях, позволяющих оптимизировать по быстродействию параметры многономенклатурных вакуумных захватных агрегатных модулей.

Практическая полезность и реализация результатов работы в промышленности заключается:

• в разработке методики проектирования, позволяющей создавать быстродействующие захватные устройства агрегатно-модульного типа, обладающие расширенной областью применения;

• создании вакуумного захватного устройства, автономно работающего с заготовками вне зависимости от их габаритных размеров;

• создании вакуумного захватного устройства, расширяющего область применения быстродействующих захватных агрегатных модулей.

Реализация результатов работы. Результаты работы используются:

• ОАО «ВЭМЗ» в цехе холодной листовой штамповки;

• Владимирским государственным университетом в дисциплинах "Гидропневмоавтоматика мехатронных систем", "Автоматизация технологических процессов".

Апробация работы. Основные положения диссертационной работы докладывались и обсуждались на международных научно-технических конференциях: «Проблемы исследования и проектирования машин», 2006г., г. Пенза; «Информационные технологии в авиационной и космической технике», 2009г., г. Москва, МАИ. На научно-технических конференциях Владимирского государственного университета и на научно-технических семинарах кафедры автоматизации технологических процессов 2006/2010 г.

Захватные модули экспонировались на выставке научно-технических достижений Владимирского государственного университета в 2007 г.

На защиту выносятся следующие положения: закономерности работы вакуумных захватов в реальных производственных условиях, использование которых устраняет ограничения их применения, как по габаритным размерам захватываемых изделий, так и при загрузке в тару; методика нахождения технических решений, позволяющая совершенствовать структуры систем приводов путем выявления и организации причинных связей для требуемой области применения; математические модели, позволяющие осуществить проведение параметрических исследований; структуры быстродействующих вакуумных захватных модулей с расширенной номенклатурой захватываемых изделий; быстродействующие системы приводов с безнасосными вакуумными захватными модулями; результаты исследования влияния параметров вакуумных захватных модулей на их функционирование.

Публикации. По результатам выполненных исследований опубликовано 5 работ, включая 2 патента на изобретения РФ, в том числе 1 статья в журнале, рекомендованном ВАК для публикаций результатов диссертаций.

Структура и объем работы. Диссертационная работа состоит из введения, четырех глав, заключения, списка использованных источников из 140 наименований и приложений. Общий объем диссертации 164 страниц машинописного текста, в том числе: 130 страницы основного текста, включающего 37 рисунков, 7 таблиц и 34 страницы приложений.

Заключение диссертации по теме «Машиноведение, системы приводов и детали машин», Приведенец, Игорь Адамович

8. Результаты работы внедрены на производстве ООО «ВЭМЗ» и в учебном процессе ВлГУ.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Приведенец, Игорь Адамович, 2010 год

1. Абрамович, Г.Н. Прикладная газовая динамика / Г.Н. Абрамович. 3-е изд., перераб. - М.: Наука, 1969. - 824 с.

2. Адлер, Ю.П. Планирование эксперимента при поиске оптимальных условий / Ю.П. Адлер, Ю.В. Грановский, Е.В. Маркова. М.: Наука, 1976.-278 с.

3. Анурьев, В. И. Справочник конструктора-машиностроителя : В 3 т. / В. И. Анурьев ; под ред. И. Н. Жестковой .— 9-е изд., перераб. и доп .— Москва : Машиностроение, 2006 —ISBN 5-217-03342-8 .

4. А. с. 1137674 РФ, МКИ B25J 15/00. Устройство фиксации подвижного исполнительного органа Сысоев С.Н., Черкасов Ю.В. (РФ) №2435876/08; Заявл. 25.05.83.; Опубл. 08.10.86, Бюл №13.3 с

5. А. с. 1389154 РФ, МКИ В253 15/06 В66С 1/02. Захватная головка Сысоев С.Н., Черкасов Ю.В. (РФ) №43 24225/-08; Заявл. 25.05.87 Опубл. 18.12.89, Бюл №3.3 с

6. А. с. 1540177 РФ, МКИ В253 15/06 В66С 1/02. Вакуумное захватное устройство Сысоев С.Н., Черкасов Ю.В. (РФ) №42 53129/-08; Заявл. 15.04.86 Опубл. 26.06.89, Бюл №13.3 с

7. А. с. 1776588 РФ, МКИ В251 15/06 В66С 15/00. Вакуумное захватное устройство Сысоев С.Н., (РФ) №42 4836246/08; Заявл. 19.03.90; Опубл. 04.12.93, Бюл №10.3 с

8. А. с. 1689066 РФ, МКИ B25J 15/06 В66С 1/02. Вакуумный схват Плюга-чёв К.В. Павловец В.В. (РФ) №42 4867401/08; Заявл. 24.01/90; Опубл. 14.05.91, Бюл №13.3 с

9. А. с. 1703453 РФ, МКИ В В65Н 1/13. Вакуумный захвата. Ожигов Е.П. (РФ) №4612727/08; Заявл. 06.12.88.; 0публ.07.08.91, Бюл №1.3 с

10. Александров, JI.В. Анализ принципов функционирования объектов техники при проведении патентных исследований / J1.B. Александров. // Вопросы изобретательства. 1990. - №1. - С.46 - 50.

11. Александров, JI. В. Роль изобретений в разработке эффективных технологий / Л. В. Александров, Ю. А. Карпова, Ю. А. Чернегов. — М. : ВНИИПИ, 1991.-83 с.

12. Альтшуллер, Г.С. Крылья для Икара / Г.С. Альтшуллер, А.Б. Селюцкий. -Петрозаводск.: Карелия, 1980.-224 с.

13. Альтшуллер, Г. С. Алгоритм изобретения / Г.С. Альтшуллер. М. : Моск. Рабочий, 1979. - 296 с.

14. Альтшуллер, Г. С. Творчество как точная наука / Г.С. Альтшуллер. М. : Сов. радио, 1979.-176 с.

15. Андрейчиков, А. В. Развитие поискового конструирования / А. В. Анд-рейчиков // Проблемы машиностроения и надежности машин. 1994. -№ 1.-С. 117-125.

16. Артоболевский, И. И. Теория механизмов и машин : учебник для вузов / И .И. Артоболевский .— Изд. 4-е, перераб. и доп. — М. : Наука, 1988 .— 639 с.: ил. — Предм. указ.: с. 636 639 .— ISBN 5-02-013810-Х.

17. Асатурян, В.И. Теория планирования эксперимента : учеб. пособие для вузов / В.И. Асатурян. М.: Радио и связь, 1983. - 248 с.

18. Ашимов А. А. Ведение в теорию систем автоматического управления с изменяющейся конфигурацией / А. А. Ашимов, С. П. Соколова. Алма-ты. : Галам, 1993.-278 с.

19. Балаганский, В.И. Развитие структуры методов проектирования кузнчно-прессового оборудования / В.И Балаганский, Д.А. Гехтман // Конструк-торско-технологическая информатика : тез. докл. III Междунар. конф. -М.: Изд-во Станкин, 1996. С. 22 - 24.

20. Бесекерский, В. А. Теория систем автоматического управления : Учеб.Пособие. / В.А.Бесекерский, Е.П.Попов . — [4-е изд., перераб. и доп.] .— СПб.: Профессия, 2003 .— 747 с. ISBN 5-93913-035-6

21. Большой Энциклопедический Словарь / Гл.ред. А.М.Прохоров .— 2-е изд.,перераб.и доп. — М. : Большая Рос. энциклопедия; СПб. : Норинт, 2000 .— 1456 с. — ISBN 5-85270-160-2

22. Буш, Г. О. Методологические основы научного управления изобретательством / Г. О. Буш. Рига : Лиесна, 1974. - 168 с.

23. Буш, Г. О. Основы эвристики для изобретателей : в 2 ч. / Г. О. Буш. Рига : Изд-во общ-ва «Знание», 1988. - 63 с.

24. Владзиевский, А. П. Основы автоматизации производства в машиностроении : учебник / А. П. Владзиевский, А. П. Белоусов .— Изд. 2-е, перераб. и доп .— М.: Высшая школа, 1974 .— 352 с.

25. Волчкевич, Л. И. Комплексная автоматизация производства / Л. И. Волчкевич, М. П. Ковалев, М. М. Кузнецов .— М. : Машиностроение, 1983 .— 267 с.

26. Волков, Е. А. Численные методы : учебное пособие / Е. А. Волков .— Изд. 3-е, испр. — Санкт-Петербург : Лань, 2004 . — 248 с. : — ISBN 58114-0538-3.

27. Воробьёв, Е. И. Промышленные роботы агрегатно-модульного типа / Е. И. Воробьёв, Ю. Г. Козырев, В. И. Царенко ; под общ. ред. Е. И. Попова. М.: Машиностроение, 1988. - 240 с.

28. Вороненко, В. П. Проектирование машиностроительного производства : учебник для вузов / В. П. Вороненко, Ю. М. Соломенцев, А. Г. Схиртладзе Изд. 2-е, стер .— М. : Дрофа, 2006 380 е.— ISBN 5-71078918-6.

29. Воронов, А. А. Основы теории автоматического регулирования и управления : учебное пособие для вузов по специальности "Автоматизированные системы управления" / А. А. Воронов, В. К. Титов, Б. Н. Новогранов .— Москва : Высшая школа, 1977 .— 519 с.

30. Воротников, С. А. Информационные устройства робототехнических систем : учебное пособие для вузов / С. А. Воротников .— Москва : Московский государственный технический университет имени Н. Э. Баумана (МГТУ), 2005 .— 383 е.—ISBN 5-7038-2207-6.

31. Виноградов, Б. С. Прикладная газовая динамика / Б. С. Виноградов. М.: Универс. Дружбы Народов им. П. Лумумбы, 1976. - 348 с.

32. Вульфсон, И.И. Динамические расчёты цикловых механизмов / И. И. Вульфсон. М.: Машиностроение, 1976. - 328 с.

33. Гетманова, А. Д. Учебник по логике / А. Д. Гетманова. 2-е изд. - М. : Владос, 1995. - 303 с. - ISBN 5-637-00237-6.

34. Гидравлика, гидромашины и гидропневмопривод : учебное пособие / Т. В. Артемьева ; под ред. С. П. Стесина .— М. : Академия, 2005 .— 336 е.—ISBN 5-7695-2003-5.

35. Герц, Е. В. Пневматические приводы : Теория и расчет / Е. В. Герц. М.: Машиностроение, 1969 359 с.

36. Герц, Е. В. Динамика пневматических систем машин / Е. В. Герц .— М. : Машиностроение, 1985 .— 255 с.

37. Герц, Е.В. Расчет пневмоприводов : Справочное пособие / Е. В. Герц, Г. В. Крейнин.— М.: Машиностроение, 1975 .— 272 с.

38. Гидравлика, гидромашины и гидропневмопривод : учебное пособие / Т. В. Артемьева ; под ред. С. П. Стесина .— М. : Академия, 2005 .— 336 е.—ISBN 5-7695-2003-5.

39. Глазунов, В. Н. Параметрический метод разрешения противоречий в технике (методы анализа проблемы и поиска решений в технике) / В. Н. Глазунов. М.: Речной транспорт, 1990. - 150 с.

40. Глушков, А. А. Манипуляционная система резонансного типа / А. А. Глушков, С. Н. Сысоев // Автоматизир. станоч. системы и робототизация пр-ва. Тула : ТулГУ, 1994. - С. 125-128.

41. Голдовский, Б. И. Рациональное творчество. О направленном поиске новых технических решений (Методы анализа проблем и поиска решений в технике) / Б. И. Голдовский, М. И. Вайнер. М. : Речной транспорт, 1990.- 120 с.

42. Готшальк, O.A. Системы автоматизации и управления : Конспект лекций / O.A. Готшальк ; Северо-Западный заочный политехнический институт .— СПб. : СЗПИ, 1998 .— 35 с.

43. Детали машин и основы конструирования : учебник для вузов / Г. И. Рощин ; под ред. Г. И. Рощина и Е. А. Самойлова .— М. : Дрофа, 2006 .— 415 с. — ISBN 5-7107-8086-3.

44. Джонсон, Н. Статистика и планирование эксперимента в технике и науке. Методы обработки данных. / Н. Джонсон, Ф. Лион. ; пер. с англ. М. : Мир, 1980.-610 с.

45. Дж. К. Джонс. Инженерное и художественное конструирование. Современные методы проектного анализа / перев. с англ; Т.П. Бурмистровой; Под ред. В.Ф. Венды. М.: Мир, 1976. 374 с.

46. Дитрих, Я. Проектирование и конструирование : Системный подход / Я. Дитрих ; пер. с польск. М. : Мир, 1981. - 456 с.

47. Егоров, И. Н. Методы позиционирования исполнительного органа на жесткий упор / И. Н. Егоров, С. Н. Сысоев, Ю. В. Черкасов // Станки и инструмент. 1990. - № 8.- С. 12.

48. Еропова, Е. В. Быстродействующий вакуумный захватный модуль / Е. В. Еропова, С. Н. Сысоев // Проблемы машиностроения на современном этапе: Матер, науч.-техн. конф. Владимир, 2003. - С. 9 - 10.

49. Еропова, Е. В. Параметрические исследования вакуумного захватного модуля / Е. В. Еропова, С. Н. Сысоев // Актуальные проблемы машиностроения: Матер. I Междунар. науч-техн. конф. Владимир, 2001. - С. 224-226.

50. Еропова, Е. В. Оптимизация параметров вакуумного захватного модуля по быстродействию / Е. В. Еропова // Актуальные проблемы машиностроения: Матер. II Междунар. науч.-техн. конф. Владимир, 2002. - С. 188-190.

51. Еропова Е.В. Повышение быстродействия систем пневматических приводов высокоскоростных вакуумных захватных агрегатных модулей : дисс. . к-та техн. наук : защищена 25.05.05. : утв. 28.09.05/ Еропова Елена Валерьевна Владимир., 2005. - 207с.

52. Еропова, Е. В. Сравнительный анализ результатов исследования быстродействующих захватных модулей с различной энергетикой / Е. В. Еропова, // Мехатроника, Автоматизация, Управление: Сб. трудов I Всеросс. науч.-техн. конф. Москва, 2004. - С. 133.

53. Залманзон, JI.A. Пневмоника и модели / JL А. Залманзон. М. : Знание, 1970.-62 с.

54. Зарипов, М. Ф. Энергоинформационный метод научно-технического творчества / М. Ф. Зарипов. М. : ВНИИГВД, 1976.

55. Капустин, H. М. Комплексная автоматизация в машиностроении : учебник для вузов / H. М. Капустин, П. М. Кузнецов, Н. П. Дьяконова ; под ред. H. М. Капустина.— М. : Академия, 2005 .— 365 с.— ISBN 5-76952216-Х.

56. Кондаков, Н. И. Логический словарь-справочник / Н. И. Кондаков. 2-е изд., испр. и доп. - М. : Наука, 1975. - 720 с.

57. Ковалев, А.П. Справочник по функционально-стоимостному анализу / А.П. Ковалев и др. под ред. М.Г. Карпунина. М. : Энергоиздат, 1984. - 228 с.

58. Косов, Н. П. Технологическая оснастка: вопросы и ответы : учебное пособие для вузов / Н. П. Косов, А. Н. Исаев, А. Г. Схиртладзе .— Москва : Машиностроение, 2005 .— 303 с. — ISBN 5-217-03242-1.

59. Корендясев, А. И. маятниковые роботы / А. И. Корендясев, Б. JI. Саламандра, JI. И. Тывес. // Изобретатель и рационализатор. 1985. - №11. -С. 6-8.

60. Кривицкий, A.A. Промышленные роботы агрегатно-модульной конструкции, технологические комплексы и их применение / А. А. Корендясев, Ю.В. Мальков, Б.И. Ватолин // Кузнечно-штамповое производство. -1984. -№1.- С. 14-19.

61. Кругов, В.И. Основы научного исследования / В.И. Кругов, И.М. Глуш-ко, В.В. Попов,; под ред. В.И. Крутова. Москва: высш. шк., 1989. - 400 с.

62. Лапкин, Ю. П. Опыт проектирования и применения безнасосных вакуумных захватов / Ю. П. Лапкин, В. Г. Окунь. Л. : Машиностроение, 1989.-24 с.

63. Левин, В.И. Пневматические элементы и устройства релейной автоматики / В.И. Левин. М. : Машиностроение, 1983. - 168 с.

64. Лук, А. Н. Психология творчества / А. Н. Лук. М. : Наука, 1978. - 128 с.

65. Матвеичук, В. С. Исследование загрузочно-разгрузочных устройств с магнитными и вакуумными захватами / В. С. Матвеичук. Львов, 1959. -246 с.

66. Мокеева, Е. В. Параметрические исследования при поисковом конструировании вакуумного захватного устройства / Е. В. Мокеева, С. Н. Сысоев. // Проектирование технологических машин: сб. науч. труд. Вып. 8. — Москва : МГТУ «Станкин», 1997. С. 25 - 29.

67. Мокеева, Е. В. Вакуумное захватное устройство агрегатно-модульной конструкции / Е. В. Мокеева, С. Н. Сысоев. // Автоматизированные станочные системы и робототизация производства. Тула: ТулГУ, 1996. -С. 239-243.

68. Монтаж средств измерений и автоматизации : справочник / К. А. Алексеев; под ред. А. С. Клюева .— 3-е изд., перераб. и доп .— М. : Энерго-атомиздат, 1988 .— 488 е.—ISBN 5-283-01480-0.

69. Москаленко, В. В. Электрический привод : учебник для вузов / В. В. Москаленко .— М.: Академия, 2007 .— 361 е.—ISBN 978-5-7695-2998-6.

70. Мысловский Э. В. Промышленные роботы в производстве радиоэлектронной аппаратуры / Э. В. Мысловский. М. : Радио и связь, 1988. -224 с.

71. Мюллер И. Н. Эвристические методы в инженерных разработках / И. Н. Мюллер. М. : Радио и связь, 1984. - 144 с.

72. Научные основы автоматизации сборки машин / под ред. М. П. Новикова М.: Машиностроение, 1976. - 472 с.

73. Общая теория систем / перев. с англ. В.Я. Ататева и Э.Л. Наппель-Баума. М.:, 1966.С- 157 с.

74. Основы автоматизации машиностроительного производства : учебник для вузов / под ред. Ю.М. Соломенцева .— 3-е изд., стер .— М. : Высшая школа, 2001 .— 312 е.—ISBN 5-06-003598-0.

75. Основы научных исследований : учеб. для техн. вузов / В. И. Крутов и др.; под ред. В. И. Крутова, В.В. Попова. М. : Высш. шк., 1989. - 400с.

76. Пат. 992126 Российская Федерация, МКИ 3 В23В 25/06. Способ позиционирования подвижного исполнительного органа / Сысоев С. Н., Черкасов Ю. В. № 3240179/08 ; заявл. 21.01.81 ; опубл. 30.01.83, Бюл. № 4. -4 с.

77. Пат. 1137674 Российская Федерация, МКИ 3 B23Q 1/28, B25J 11/00. Устройство фиксации подвижного исполнительного органа / Сысоев С. Н., Черкасов Ю. В. -№ 3643289/25-08 ; заявл. 19.09.83.

78. Пат. 1202879 Российская Федерация, МКИЗ B25J 15/06. Вакуумное захватное устройство/ Сысоев С.Н., Черкасов Ю.В. № 3676498/25-08; заявл. 13.12.83; опубл. 07.01.86., Бюл.№1. - 2с.

79. Пат. 1540177 РФ, МКИЗ B25J 15/06. Вакуумное захватное устройство / С. Н. Сысоев, Ю. В. Черкасов (РФ). № 4253149/25-08 ; заявл. 25.05.87 ; опубл. 03.02.89, Бюл. № 1. - 3 с.

80. Пат. 1664546 Российская Федерация, МКИЗ B25J 11/00. Модуль линейного перемещения / Сысоев С. Н., Черкасов Ю. В. № 4630575/08; заявл. 02.01.89 ; опубл. 23.07.91, Бюл. № 27. - 4 с.

81. Пат. 1690307 Российская Федерация, МКИЗ B25J 15/00. Захват промышленного робота / Сысоев С.Н. № 4269944/08 ; заявл. 05.05.87

82. Пат. 1798178 Российская Федерация, МКИ7 B25J 11/00. Способ установки плоской детали схватом на рабочую позицию / Сысоев С.Н., № 766218/08 ; заявл. 08.12.85 Опубл. 20.07.07., Бюлл.№8. - Зс.

83. Пат. 1815217 Российская Федерация, МПКЗ B25J 15/06. Вакуумное захватное устройство/ Сысоев С.Н., Черкасов Ю.В. № 4744434/08; за-явл. 11.08.89; опубл. 15.05.93., Бюл.№18. -4с.

84. Пат. 2073601 Российская Федерация, МКИ7 B25J 15/06. Вакуумное захватное устройство / Сысоев С.Н., Черкасов Ю. В. № 4744434/08 ; за-явл. 11.08.89 Опубл. 15.05.93., Бюлл.№18. - 4 с.

85. Пат. 2074086 Российская Федерация, МКИЗ B25J 11/00. Способ динамического позиционирования подвижного исполнительного органа / Сысоев С. Н., Трофимов М. М. № 93055855/08 ; заявл. 16.12.93 ; опубл. 27.02.97, Бюл. №6.-3 с.

86. Пат. 2256549 Российская Федерация, МПК7 B25J 15/06. Захватная головка / Сысоев С. Н., Жиров М. Ю. № 2003128815/02 ; заявл. 25.09.03 ; опубл. 20.07.05, Бюл. № 20. - 5 с.

87. Пат. 2271273 Российская Федерация, МПК B25J 9/10, B25J 11/10. Поворотный привод звена резонансной механической руки / Сысоев С. Н., Михайлов Р. Г., Бабин А. И. № 2003137334/02 ; заявл. 24.12.03 ; опубл. 10.03.06, Бюл. №7.-6 с.

88. Пат. 2239549 Российская Федерация, МПК B25J 18/00, B25J 11/10. Способ подпитки энергией привода колебательного типа / Сысоев С. П., Михайлов Р. Г. № 2002118192/02 ; заявл. 05.07.02 ; опубл. 10.11.04, Бюл. №31.-6 с.

89. Пат. 2266191 Российская Федерация, МПК7 B25J 9/00, B25J 11/10. Способ работы привода с рекуперацией механической энергии / Сысоев С. Н. № 2004112727/02 ; заявл. 26.04.04 ; опубл. 20.12.05, Бюл. № 35. - 5 с.

90. Пат. 2304505 РФ, МПК7 B25J 15/06. Вакуумная захватная головка / Сысоев С.Н., Бакутов A.B., Прохоров A.B. № 2005138443 ; заявл. 13. 04.2005 Опубл. 20.08.07., Бюлл.№18. - Зс

91. Пат. 2312762 Российская федерация, МПК B25J 15/06, В65Н 5/08 Вакуумная захватная головка / Сысоев С.Н., Приведенец И.А. -№2006117678; заявл. 22.05.06 ; опубл. 20.12.07, Бюл. №35. 6 с.

92. Пат. 2317452 Российская Федерация, МПК7 B25J 15/06. Пневматический привод одностороннего действия/ Сысоев С.Н., Бакутов A.B., Новикова A.B., Верюгина А. А., Панфилов А. А. № 2006100245 ; заявл. 10.01.2006 Опубл. 20.07.07., Бюлл.№20. - 4с.

93. Пат. 2318653 Российская Федерация, МПК7 B25J 15/06. Захватная головка / Сысоев С.Н., Бакутов A.B., Орехов Н.С., Верюгина А. А., № 2005138443 ; заявл. 09.12.2005 Опубл. 27.06.07., Бюлл.№7. - Зс.

94. Пат. 2370359 Российская федерация, МПК B25J 15/06 Вакуумная захватная головка / Сысоев С.Н., Бакутов A.B., Приведенец И.А., Константинов С.И. -№2008102575; заявл. 22.01.08 ; опубл. 20.10.09, Бюл. №29. 6 с.

95. Переналаживаемые сборочные автоматы / под ред. В. А . Яхимовича. -Киев : Техника, 1983. 110 с.

96. Петров, А. А. Англо-русский словарь по робототехнике / A.A. Петров, Е. К. Масловский .— М. : Русский язык, 1989 495 е.— ISBN 5-20000654-6.

97. Повилейко, Р. П. Инженерное творчество / Р. П. Повилейко. Сер. Техника. - М.: Знание, 1990. - 64 с.

98. Половинкин, А.И. Основы инженерного творчества : учеб. пособие для студентов втузов / А.И. Половинкин. М.: Машиностроение, 1988. -368с.

99. Попов, А. АРИЗ : алгоритм решения изобретательских задач / А. Попов // Изобретатель и рационализатор. 1985. - № 2. - С. 31.

100. Попов, Д Н. Механика гидро- и пневмоприводов : учебное пособие / Д. Н. Попов .— Москва : Изд-во МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2001 .— 320 с.— ISBN 5-7038-1371-9.

101. Попов, Д.Н. Динамика и регулирование гидро- и пневмосистем / Д.Н. Попов. М.: Машиностроение, 1986. - 464 с.Промышленные роботы : внедрение и эффективность : пер. с яп. / К. Асаи и др. ; под ред. Е. П. Попова .— М. : Мир, 1987 .— 384 с.

102. Пуш, А. В. Проектирование технологического объекта с требуемыми характеристиками / А. В. Пуш, С. Н. Сысоев // Станки и инструмент. -1999. № 7. - С.5 - 8.

103. Сысоев, С. Н. Автономный вакуумный захватный модуль / С. Н. Сысоев, И. А. Приведенец // Проблемы исследования и проектирования машин. : сб. ст. II Между нар. научн.-техн. конф. Пенза, 2006. - С. 131 - 133.

104. Сысоев, С.Н. Агрегатно-модульное захватное устройство робота / С.Н. Сысоев, Ю. В.Черкасов // Механизация и автоматизация производства. -1987.-№1.-С. 3.

105. Сысоев, С.Н. Вакуумное захватное устройство / С.Н. Сысоев. // Станки и инструмент. 1994. - №1. - С. 23.

106. Сысоев, С.Н. Гидпропневмоэлементы и устройства промышленных роботов: учеб. пособие / С.Н. Сысоев, Ю.В. Черкасов. Владимир: ВлГУ, 1989.-92с.

107. Сысоев, С.Н. Захват промышленного робота / С.Н. Сысоев. // Станки и инструмент. 1995. - №7. - С. 24 - 25.

108. Сысоев, С.Н. Конструирование быстродействующих вакуумных захватов / С.Н. Сысоев, A.B. Бакутов, И.А. Приведенец // Станки и инструмент. 2007. - №11. - С. 16 - 20. ISBN 0869-7566

109. Сысоев, С.Н. Новый промышленный робот АРН-05 / С.Н. Сысоев. // Станки и инструмент. 1995. - №12. - С. 40 - 41.

110. Сысоев, С. Н. Повышение эффективности работы вакуумных захватных модулей / С. Н. Сысоев, А. В. Бакутов // Перспективы развития лазерных технологий: Труды научно-технической конференции с международным участием Новые технологии, 2005. - с. 124.

111. Сысоев, С.Н. Поисковое конструирование манипуляционных механизмов методом исследования функционально-физических связей / С.Н. Сысоев. // Конструкторская технологическая информатика: Тез докл. III междунар. конгр. М.: Станкин, - 1996, - С. 133 - 134.

112. Сысоев, С.Н. Поисковое конструирование манипуляционных механизмов / С.Н. Сысоев, Пуш В. Э. // Станки и инструмент. 1998. - №3. - С. 3-9.Сысоев. // Конструкторская технологическая информатика: Сб. нуч. труд. М.: МГТУ «Станкин», - 1996, - С. 13 - 20.

113. Сысоев, С.Н. Привод промышленного робота с рекуперацией энергии / С.Н. Сысоев., Глушков А. А. // Станки и инструмент. 1996. - №3. - С. 25-26.

114. Сысоев, С.Н. Принципы и методы нахождения технических решений. Метод исследования функционально-физических связей : моногр. / С. Н. Сысоев; Владим. гос. ун-т Владимир : Изд-во Владим. гос. ун-та, 2007. - 214с. - ISBN 5-89368-775-2.

115. Сысоев, С.Н. Проектирование промышленных роботов методом функционально-физического анализа / С.Н. Сысоев. М: ВНИИТИ. - 1990. -№8. - 96с.

116. Сысоев, С.Н. Расширение функциональных возможностей промышленных роботов / С.Н. Сысоев. // Станки и инструмент. 1985. - №3. - С. 7

117. Сысоев, С.Н. Способ коррекции положения детали захватным устройством робота / С.Н. Сысоев, Ю. В.Черкасов. // Пневмоавтоматика и пневмопривод. 1990. -№1. - С. 24.

118. Сысоев, С.Н. Элементы гидравлического и пневматического оборудования: учеб пособие для студентов вузов / С.Н. Сысоев. Владимир: ВлГУ, 2001.-92с.

119. Техническое творчество : теория, методология, практика : энцикл. слов.-справ / под ред. А. И. Половинкина, В. В. Попова. М.: Информсистема, 1995.-408 с.

120. Тимофеев А. В. Адаптивные робототехнические комплексы / А. В. Тимофеев. -JI. : Машиностроение, 1988.-332 с.

121. Челпанов И. Б. Устройство промышленных роботов / И. Б. Челпанов. -JI.: Машиностроение, 1990.-223 с.

122. Чернегов, Ю. А. Методология технического знания и ее приложение к формированию прорывных направлений в технологиях / Ю. А. Чернегов, Е. Ю. Чернегова, Г. Б. Номеров. М. : ВНТО - Горное, 1989. - 58 с.

123. Шандров, Б. В. Автоматизация производства (металлообработка) : учебник для начального профессионального образования / Б. В. Шандров, А. А. Шапарин, А. Д. Чудаков .— М. : Академия, 2004 .— 255 с. ISBN 57695-1753-0.

124. Шаумян, Г. А. Комплексная автоматизация производственных процессов / Г. А. Шаумян .— М. : Машиностроение, 1973 .— 639 с.

125. Шишмарев, В. Ю. Типовые элементы систем автоматического управления : учебник для среднего профессионального образования / В. Ю. Шишмарев .— М. : Академия, 2004 .— 303 е.— ISBN 5-7695-1328-4.

126. Юревич, Е. И. Основы робототехники : учебное пособие для вузов / Е. И. Юревич .— СПб. : БХВ-Петербург, 2005 . — 401 с. — ISBN 5-94157473-8.

127. Koller, R. Konstruktionsmetode fur den Maschinen Gerate - und Apparatebau. - Berlin : Springer - Verlag, 1976. - 184 S.141.