Исследование управляемых эластичных пневмокамер для автоматизации технологических операций тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.06, кандидат технических наук Расходчиков, Александр Павлович

• Расходчиков, Александр Павлович
• кандидат технических наук
• 2003

Оглавление диссертации кандидат технических наук Расходчиков, Александр Павлович

Введение.

Глава 1 Состояние проблемы и постановка задачи исследования.

1.1 Проблемы и особенности создания средств автоматизации на основе УЭПК.

1.2 Обзор, анализ и классификация захватных устройств с УЭПК.

1.2.1 Обзор и анализ захватных устройств на основе УЭПК.

1.2.2 Классификация захватных устройств на основе УЭПК.

1.3 Обзор, анализ и классификация средств автоматизации на основе УЭПК.

1.3.1 Обзор и анализ закрепляющих и приводных устройств.

1.3.2 Классификация средств автоматизации на основе УЭПК.

1.4 Выводы по главе 1.

Цели и задачи исследования.

Глава 2 Теоретическое исследование основных параметров УЭПК.

2.1 Исследование математической модели осесимметричной УЭПК.

2.1.1 Выбор математических методов численных расчетов.

2.1.2 Разработка модели процесса деформирования осесимметричных УЭПК.

2.1.3 . Исследование процессов захвата и удерживания изделий осесимметричными УЭПК.

2.2 Исследование нагрузочных характеристик осесимметричных УЭПК.:.

2.3 Исследование процесса центрирования деталей посредством УЭПК.

2.4 Исследование возможности оценки динамических свойств УЭПК-привода по УЭПК-аналогу.

2.5 Теоретическая оценка быстродействия набора УЭПК при цикловом переключении.

2.6 Выводы по главе 2.

Глава 3 Экспериментальное исследование основных параметров УЭПК и устройств на их основе.

3.1 Исследование статических характеристик УЭПК.

3.1.1 Описание экспериментальных установок.

3.1.2 Методика исследования статических характеристик УЭПК.

3.2 Исследование физической модели устройства с осесимметричной УЭПК.

3.2.1 Описание экспериментальной модели захватного устройства с УЭПК.

3.2.2 Исследование нагрузочных характеристик захватного устройства с УЭПК.

3.3 Исследование устройства для сопряжения деталей.

3.3.1 Исследование процесса сопряжения деталей посредством УЭПК.

3.3.1.1 Описание экспериментальной установки для сопряжения деталей посредством УЭПК.

3.3.1.2 Разработка алгоритма функционирования устройства на основе УЭПК для сопряжения деталей.

3.3.1.3 Исследование условий сопряжения деталей посредством УЭПК.

3.3.2 Исследование динамических характеристик УЭПК.

3.3.2.1 Описание экспериментальной установки для определения временных характеристик УЭПК.

3.3.2.2 Экспериментальное исследование временных характеристик УЭПК.

3.4 Выводы по главе 3.

Глава 4 Практическая реализация результатов исследования.

4.1 Разработка захватных устройств на основе УЭПК для контроля и сортировки деталей.

4.1.1 Очувствленное захватное устройство с цилиндрической УЭПК.

4.1.2 Очувствленное захватное устройство с УЭПК в виде полых торов.

4.2 Устройство для сопряжения деталей.

4.3 Рекомендации по проектированию и методика выбора параметров УЭПК.

4.3.1 Общие рекомендации по выбору формы, размеров и материала УЭПК.

4.3.2 Методика выбора и расчета рабочих параметров УЭПК.

4.3.3 Алгоритм для автоматизированного выбора параметров УЭПК.

4.3.4 Прикладная программа для автоматизированного проектирования устройств с УЭПК.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Исследование управляемых эластичных пневмокамер для автоматизации технологических операций»

Одним из перспективных путей повышения производительности в машино- и приборостроительных отраслях промышленности является автоматизация основных и вспомогательных технологических операций. Решить эту проблему можно за счет исследования, разработки и внедрения новых более эффективных средств автоматизации. Важным составляющим компонентом средств автоматизации являются приводные и фиксирующие устройства, в большинстве случаев выполненные на основе пневмоприводов и элементов пневмоавтоматики [39, 40]. Из-за большого количества различных технологических процессов, подлежащих автоматизации, и широкой номенклатуры изготавливаемых изделий требования, предъявляемые к создаваемым средствам автоматизации, также разнообразны и часто противоречивы. Эти требования определяются не только уровнем производительности, габаритами, экономичностью, но и специфическими конструктивными особенностями обрабатываемых деталей. Например, ряд тонкостенных деталей, а также изделий из хрупких материалов требуют при выполнении технологических операций надежной фиксации, но при этом не допускают какой-либо деформации и нарушения качества поверхности, т. е. имеются существенные ограничения по величине прилагаемых к ним зажимных усилий и высокие требования к "качеству" зажима. Кроме того, в этом случае средства автоматизации, как правило, должны быть малогабаритными и конструктивно простыми. Как показал анализ соответствующей научно-технической и патентной литературы, а также проведенные в данной диссертационной работе исследования [4, 5, 7, 9-12], указанные требования к средствам автоматизации наиболее эффективно выполняются при использовании управляемых эластичных пневматических камер (УЭПК). Они при функционировании значительно изменяют свою форму, объем и, в ряде случаев, свои размеры. Управление такими пневмокамерами может обеспечиваться как за счет варьирования скорости нарастания давления рабочей газообразной среды внутри них, так и за счет последовательности их заполнения и опорожнения друг относительно друга (если устройство имеет несколько УЭПК). Под эластичностью пневмокамер понимается их способность значительно изменять первоначальную форму и размеры, а также быстро возвращаться в исходное состояние после прекращения вызывающих эту деформацию факторов (снятия пневматического давления). УЭПК изготавливаются из соответствующих марок резин и каучуков, т. е. эластомерных материалов, которым присуща эластическая деформация. Таким образом, в данной диссертационной работе под УЭПК понимается пневматическое устройство в виде емкости, выполненной из эластомера, форма, объем, линейные размеры, внутреннее и контактное давление которой могут целенаправленно изменяться посредством заполнения сжатым воздухом в соответствии с заданной целью функционирования и определенным алгоритмом управления.

Развитие современной теории и практики пневматических устройств й систем проходило в трех основных направлениях, связанных с созданием пневмоприводов (исследования Герц Е. В., Крейнина Г. В., Погорелова В. И.); элементов и систем пневмоавтоматики (исследования Берендс Т. К., Градецкого В. Г., Дмитриева В. Н., Ефремовой Т. К., Залманзона Л. А., Лебедева И. В., Тагаевской А. А., Трескунова С. П., Чаплыгина Э. И.), контрольно-измерительной техники (исследования Балакшина О. Б., Березовца Г. Т., Высоцкого А. В., Залманзона Л. А., Куратцева Л. Е., Рабиновича А. Н., Цидулко В. Ф., Курочкина А. П., Цырульникова И. М.). Причем эти направления развития пневматических устройств и систем остаются перспективными и востребованными промышленностью.

Однако, дальнейшее расширение области применения пневматических устройств (в том числе УЭПК) требует дополнительных разработок и исследований, которые позволят создать методики по выбору параметров и рекомендации по проектированию соответствующих средств автоматизации.

Использование УЭПК в средствах автоматизации придает им ряд положительных качеств и достоинств: адаптация к форме захватываемой или фиксируемой детали; возможность плавного регулирования усилия захвата и зажима деталей; возможность обеспечения нежесткой, "плавающей" фиксации деталей; герметизация (уплотнение) заданных объемов; конструктивная простота, взаимозаменяемость и экономичность; легкость встраивания в автоматический цикл промышленных роботов и манипуляторов (ПР и ПМ) и другого автоматизированного оборудования. Вследствие этого, УЭПК могут быть важными узлами многих средств автоматизации технологических операций и выполнять функции захватных и закрепляющих устройств, приводов перемещения, виброприводов и т. д.

Однако, необходимо учитывать, что при изготовлении УЭПК только из имеющихся в промышленности эластомеров средства автоматизации на их основе имеют наибольшую перспективу применения в технологических операциях с тонкостенными деталями и изделиями из хрупких материалов. Поэтому данная диссертация посвящена разработке и исследованию УЭПК для автоматизации операций с этими классами деталей.

В научно-технической литературе отсутствуют какие-либо рекомендации по выбору и расчету параметров УЭПК. При этом, как показали проведенные в диссертации исследования, требования к рабочим параметрам УЭПК существенно меняются в зависимости от назначения и типа средства автоматизации, создаваемого на их основе. Так, на этапе проектирования захватных устройств с УЭПК наибольшие трудности возникают при определении усилий зажима и их грузоподъемности из-за больших нормальных прогибов УЭПК. Для решения этой задачи в данной диссертации разработана модель процесса деформирования осесимметричных УЭПК под действием пневматического давления." Численные расчеты с использованием этой модели позволяют определять усилие зажима для захватных и зажимных устройств, а также грузоподъемность захватных устройств ПР.

Удержание объекта - лишь необходимая функция захватного устройства на основе УЭПК. На практике наибольший интерес представляют конструкции захватных устройств, обладающих определенными технологическими возможностями. В связи с этим в данной диссертации разработаны оригинальные конструкции захватных устройств с контрольно-измерительной оснасткой и с возможностью выполнения поискового сопряжения деталей типа "вал - втулка". Это подтверждает перспективность применения УЭПК для автоматизации технологических операций.

Еще одной областью использования УЭПК являются приводы перемещения и виброприводы, использование которых в конструкциях различных устройств обусловлено, прежде всего, их небольшими габаритами, конструктивной простотой и более низкой стоимостью по сравнению с пневмо- и гидроцилиндрами.

При разработке приводов на основе УЭПК возникают трудности с определением их быстродействия. В связи с этим в диссертации предложен метод, позволяющий на основе плоских УЭПК-аналогов оценивать динамические свойства объемных УЭПК. Использование этого метода дает возможность оценивать быстродействие приводных устройств с УЭПК и выбирать соответствующие параметры, обеспечивающие его максимально возможное значение.

Работа состоит из введения, четырех глав, общих выводов, списка литературы и приложения.

В первой главе приведен обзор устройств и средств автоматизации, позволяющий оценить возможности и области применения УЭПК. Наиболее востребованными УЭПК оказались при создании захватных, закрепляющих устройств, приводов перемещения и виброприводов. Дана классификация указанных средств автоматизации в зависимости от типа используемых в них УЭПК. Сформулированы цель и задачи исследования.

Во второй главе приводится разработка математической модели осесимметричных УЭПК. Теоретически исследуются нагрузочные характеристики УЭПК, определяются эпюры распределения контактного давления в зоне контакта УЭПК с поверхностью изделия. Приведены результаты исследования процесса центрирования деталей посредством УЭПК осесимметричной формы, а также динамические характеристики УЭПК. Проведена теоретическая оценка быстродействия устройств с набором УЭПК при их цикловом переключении.

В третьей главе экспериментально исследованы механические упругие и нагрузочные характеристики осесимметричных УЭПК. Представлен алгоритм функционирования устройства для сопряжения на основе УЭПК. Исследованы условия и возможности гарантированного сопряжения деталей типа "вал - втулка". Экспериментально подтверждено соотношение, необходимое для оценки временных характеристик объемных УЭПК-приводов и обеспечения максимального быстродействия устройств на их основе.

В четвертой главе дается описание оригинальных конструкций на основе УЭПК (захватных устройств и устройства для сопряжения деталей типа "вал -втулка"), разработанных с участием автора на основе теоретических и экспериментальных исследований. Предложена методика выбора параметров УЭПК. Приводятся алгоритм и программа для автоматизированного расчета и выбора параметров осесимметричных УЭПК при проектировании средств автоматизации на их основе.

В приложении приведен полный текст основной программы для автоматизированного проектирования устройств с УЭПК. Программа реализована в среде MathCAD 7.

Заключение диссертации по теме «Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами (по отраслям)», Расходчиков, Александр Павлович

ОБЩИЕ ВЫВОДЫ И РЕЗУЛЬТАТЫ

1. Установлено, что создание средств автоматизации на основе УЭПК является одним из важных направлений в решении проблемы автоматизации технологических операций с тонкостенными и хрупкими изделиями. Эффективность использования таких устройств обеспечивается простотой, надежностью и экономичностью их конструкций, а также единым для конструкций и системы управления энергоносителем.

2. Предложена математическая модель осесимметричной УЭПК, которая позволила определить распределение контактного давления при захвате и закреплении детали, максимальную деформацию материала при работе УЭПК, выявить условия образования складок и их устранения, рассчитать нагрузочные характеристики УЭПК. На основе результатов теоретических исследований математической модели установлен вид и особенности нагрузочных характеристик УЭПК осесимметричной формы.

3. Показано, что наиболее эффективным путем повышения точности центрирования закрепленных посредством УЭПК деталей является изготовление УЭПК из эластомеров с минимальной разнотолщинностью и разбросом их механических свойств в поперечном сечении при одновременной стабилизации давления питания.

4. Предложен метод оценки временных характеристик УЭПК объемной формы. На основании этого метода получено соотношение, позволяющее оценить время заполнения сжатым воздухом рабочей УЭПК объемной формы из испытания ее УЭПК-аналога, при этом установлено, что УЭПК-аналог должна иметь размеры развертки рабочей УЭПК объемной формы. На основе этого метода также получено соотношение для оценки быстродействия устройств с набором УЭПК.

5. Теоретическое и экспериментальное исследование нагрузочных характеристик показало их хорошую сходимость, что позволило определить зависимости для выбора рабочих параметров УЭПК.

6. Экспериментальное исследование системы управления набором УЭПК, циклически заполняемых и опорожняемых по заданному алгоритму управления, позволило определить пути повышения эффективности работы средств автоматизации на их основе.

7. Экспериментальное исследование рабочих параметров устройства на основе УЭПК для автоматического сопряжения деталей типа "вал - втулка" подтвердило возможность создания эффективных сборочных устройств при диаметре деталей до 25мм, давлении питания рп до 35кПа, начальной несоосности Дн до Змм и угле наклона подвижной детали ф до 5°.

8. Предложена методика выбора материала и расчета рабочих параметров осесимметричных УЭПК для проектирования захватных и закрепляющих устройств на их основе.

9. Предложены алгоритм и прикладная программа для автоматизированного проектирования захватных и закрепляющих устройств на основе УЭПК.

10. Разработаны типовые схемы с УЭПК для автоматизации захватных, зажимных, контрольно-сортировочных и сборочных операций с тонкостенными и хрупкими изделиями. Конструкции захватных и контрольно-сортировочных устройств защищены патентом РФ № 2141396.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Расходчиков, Александр Павлович, 2003 год

1. Аванесян Г. Р., Левшин В. П. Интегральные микросхемы ТТЛ, ТТЛШ: Справочник. М.: Машиностроение, 1993. - 256 с.

2. Андрющенко А. Г., Ширшов А. А. Большие деформации ортотропных тонкостенных оболочек вращения // Расчеты на прочность. М.: Машиностроение, 1987. Вып. 28.-С. 210-214.

3. Аронов И. 3., Бурдасов Е. И. Оценка надежности по результатам сокращенных испытаний. М.: Издательство стандартов, 1987. - 184 с.

4. Барабанов Г. П., Расходчиков А. П. Автоматизация контрольно-сборочных операций на основе управляемых пневмокамер // Прогрессивные техпроцессы в машиностроении. Труды Всероссийской конференции с международным участием. -Тольятти: ТГУ, 2002. С. 246-248.

5. Барабанов Г. П., Расходчиков А. П. Захват промышленного робота. Положительное решение на выдачу патента по заявке №200ШИШот f5.07.2002.

6. Барабанов Г. П., Расходчиков А. П. Исследование эластичных фиксирующих элементов для захватных устройств // Автоматизация технологических процессов в машиностроении: Межвуз. сб. науч. тр. / ВолгГТУ. Волгоград, 1999. - С. 28-33.

7. Барабанов Г. П., Расходчиков А. П. К вопросу о разработке захватных устройств с эластичными фиксирующими элементами // Автоматизациятехнологических процессов в машиностроении: Мехвуз. сб. науч. тр. / ВолгГТУ. -Волгоград, 2000. С. 39-44.

8. Барабанов Г. П., Расходчиков А. П. Разработка модели и алгоритма выбора параметров устройств с эластичными фиксирующими элементами // Автоматизация технологических процессов в машиностроении: Межвуз. сб. науч. тр. / ВолгГТУ. -Волгоград, 2001. С. 85-92.

9. Барлоу Р., Прошан Ф. Статистическая теория надежности и испытания на безотказность. Пер. с англ. М.: Наука, Главная редакция физико-математической литературы, 1984. - 328 с.

10. Бартенев Г. М., Лаврентьев В. В. Трение и износ полимеров. М.: Химия, 1972.-240 с.

11. Беляев Н. М. Сопротивление материалов. М.: Главная редакция физико-математической литературы изд.-ва "Наука", 1976.-608 с.

12. Бидерман В. Л. Механика тонкостенных конструкций. Статика. М.: Машиностроение, 1977. -488 с.

13. Боренштейн Ю. П. Исполнительные механизмы захватывающих устройств. — Л.: Машиностроение, 1982. 302 с.

14. Боровиков В. П., Боровиков И. П. STATISTICA. Статистический анализ и обработка данных в среде Windows. Изд. 2-е, стереотип. М.: Информационно-издательский дом "Филинъ", 1989. - 608 с.

15. Гогричиани Г. В., Шипилин А. В. Переходные процессы в пневматических системах. М.: Машиностроение, 1986. - 160 с.

16. Грин Д., Кнут Д. Математические методы анализа алгоритмов. М.: Мир, 1987.-120 с.

17. Дмитриев В. Н., Градецкий В. Г. Основы пневмоавтоматики. М.: Машиностроение, 1973. - 360 с.

18. Залманзон Л. А. Проточные элементы пневматических приборов контроля и управления. М.: Изд. - во АН СССР, 1961. - 248 с.

19. Заренин Ю. Г., Стоянова И. И. Определительные испытания на надежность. -М.: Издательство стандартов, 1978. 168 с.

20. Иванова В. Н., Алешунина Л. А. Технология резиновых технических изделий. Изд. 3-е, перераб. и доп. Л.: Химия, 1988. - 288 с.

21. Кантор Б. Я. Контактные задачи нелинейной теории оболочек вращения. -Киев: Наукова думка, 1990. 134 с.

22. Козырев Ю. Г. Промышленные роботы: Справочник. 2-е изд., перераб. и доп. - М.: Машиностроение, 1988. - 382 с.

23. Колпашников С. Н., Макаров А. Б., Фигурин А. В., Челпанов И. Б. Стандартизация проектирования модульных схватов промышленных роботов // Тр. ЛПИ. -Л.: ЛПИ, 1987. Вып. № 419. С. 36 - 41.

24. Контактные задачи механики растущих тел / Н. X. Арутюнян, А. В. Манжиров, В. Э. Наумов; Отв. ред. И. И. Ворович; АН СССР, Ин-т пробл. механики. М.: Наука, 1991.-174 с.

25. Косилов В. В. Технологические основы проектирования автоматического сборочного оборудования. М: Машиностроение, 1976. - 248 с.

26. Лавендел Э. Э. Расчет резинотехнических изделий. М.: Машиностроение, 1976.-232 с.

27. Ладенко И. С. Имитационные системы: методология исследования и проектирование / Отв. ред. Н. Б. Мироносецкий. Новосибирск: Наука. Сиб. отд.-ие, 1981.-300 с.

28. Лепетов В. А., Юрцев Л. Н. Расчеты и конструирование резиновых изделий. — Л.: Химия, 1987.-408 с.

29. Мановицкий В. И., Сурков Е. М. Система имитационного моделирования дискретных процессов (ДИСМ). Киев: Вища школа, 1981. - 95 с.

30. Мур Д. Трение и смазка эластомеров. М.: Химия, 1977 - 264 с.

31. Мяченков В. И., Григорьев И. В. Расчет составных оболочечных конструкций на ЭВМ: Справочник. М.: Машиностроение, 1981.-216 с.

32. Мяченков В. И., Мальцев В. П. Методы и алгоритмы расчета пространственных конструкций на ЭВМ ЕС. М.: Машиностроение, 1984. - 280 с.

33. Ортега Дж., Рейнболт В. Итерационные методы решения нелинейных систем уравнений со многими неизвестными. М.: Мир, 1975. - 558 с.

34. Пневматические измерения линейных размеров / А. В. Высоцкий, А. П. Курочкин, А. Б. Линд и др. М.: Машиностроение, 1963. - 268 с.

35. Пневматические комплексы технических средств автоматизации / Т. К. Ефремова, А. А. Тагаевская, А. Н. Шубин. М.: Машиностроение, 1987. - 280 с.

36. Пневматические устройства и системы в машиностроении: Справочник / Е. В. Герц, А. И. Кудрявцев, О. В. Ложкин и др.; Под общ. ред. Е. В. Герц М.: Машиностроение, 1981. -408 с.

37. Пневмоавтоматика в системах контроля и управления / Б. К. Кравец, А. В. Огородник, В. Н. Прилепский. Киев: Техжка, 1981. - 142 с.

38. Прикладная механика резины / В. Н. Потураев, В. И. Дырда, И. И. Круш. Изд. 2-е, перераб. и доп. Киев: Наук, думка, 1980. - 260 с.

39. Прикладная статистика: основы моделирования и первичная обработка данных. Справочное изд. / С. А. Айвазян, И. С. Енюков, Л. Д. Мешалкин. М.: Финансы и статистика, 1983.-471 с.

40. Прикладные методы расчета изделий из высокоэластичных материалов / С. И. Дымников, Э. Э. Лавендел, А.-М. А. Павловские и др.; Под общ. ред. Э. Э. Лавендела. Рига: Зинатне, 1980.-238 с.

41. Применение промышленных роботов / Е. А. Жалнерович, А. М. Титов,

42. A. И. Федосов и др. Мн.: Беларусь, 1984. - 222 с.

43. Применение резиновых технических изделий в народном хозяйстве: Справочное пособие (Под ред. Д. Л. Федюкина). М.: Химия, 1986. - 240 с.

44. Проектирование пневматических устройств для линейных измерений БВ -ОРТМ 32 - 72 / НИИ ИМС. - М.: Машиностроение, 1972. - 298 с.

45. Промышленные роботы в сборочном производстве / В. И. Костюк, Л. С. Ямпольский, И. Б. Иваненко. Киев: Техжка, 1983. - 183 с.

46. Расчеты машиностроительных конструкций методом конечных элементов: Справочник / В. И. Мяченков, В. П. Мальцев, В. П. Майборода и др.; Под общ. ред.

47. B. И. Мяченкова. М.: Машиностроение, 1989. - 520 с.

48. Резина. Метод определения упругопрочностных свойств при растяжении: ГОСТ 270 75.

49. Резина. Общие требования к проведению физико-механических испытаний: ГОСТ 269 66 (СТ СЭВ 983 - 89).

50. Резниковский М. М., Лукомская А. И. Механические испытания каучука и резины. Изд. 2-е, перераб. и доп. М.: Химия, 1968. -499 с.

51. Семенов Е. И., Кравченко Н. Ф. Робототехнологические комплексы для листовой штамповки мелких деталей. М.: Машиностроение, 1989. - 288 с.

52. Справочник резинщика. Материалы резинового производства / П. И. Захарченко, Ф. И. Яшунская, В. Ф. Евстратов, П. Н. Орловский. М.: Химия, 1971.-608 с.

53. Справочное пособие по математическому анализу: введ. в анализ, производная, интеграл / И. И. Ляшко, А. К. Боярчук, Я. Г. Гай, Г. П. Головач. 2-е изд., перераб. и доп. - Киев: Вища шк., 1984. - 456 с.

54. Термомеханика эластомерных элементов конструкций при циклическом нагружении / В. Н. Потураев, В. И. Дырда, В. Г. Карнаухов и др.; Под ред. В. Н. Потураева. Киев: Наук, думка, 1987.-286 с.

55. Термомеханическое поведение вязкоупругих тел при гармоническом нагружении / В. Г. Карнаухов, И. К. Сенченков, Б. П. Гуменюк. Киев: Наук, думка, 1985.-288 с.

56. Трубки резиновые технические. Технические условия: ГОСТ 5496 78.

57. Тюрин Ю. Н., Макаров А. А. Статистический анализ данных на компьютере / Под ред. В. Э. Фигурнова М.: ИНФРА-М, 1998. - 528 с.

58. Управление роботами от ЭВМ / Е. И. Юревич, С. И. Новаченко, В. А. Павлов и др.; Под ред. Е. И. Юревича. Л.: Энергия. Ленингр. отд-ние, 1980.-264 с.

59. Федюкин Д. Л., Махлис Ф. А. Технические и технологические свойства резин. -М.: Химия, 1985.-236 с.

60. Физика полимеров / Г. М. Бартенев, С. Я. Френкель; Под ред. А. М. Ельяшевича. Л.: Химия, 1990. - 432 с.

61. Хемминг Р. В. Численные методы. М.: Наука, 1972.-400 с.

62. Храбров А. С. Совершенствование процессов автоматизации сборочных работ. Л.: Машиностроение. Ленингр. отд.-ние, 1979. - 230 с.

63. Царенко В. И. Гибкие производственные системы, промышленные роботы, робото-технические комплексы / Под ред. Б. И. Черпакова. Кн. 5. М.: Высшая школа, 1990.-94 с.

64. Цидулко Ф. В. Выбор параметров пневматических приборов размерного контроля. М.: Машиностроение, 1973. 144 с.

65. Цифровые и аналоговые интегральные микросхемы: Справочник / С. В. Якубовский, Л. И. Ниссельсон, В. И. Кулешова и др.; Под общ. ред. С. В. Якубовского. М.: Радио и связь, 1989.-496 с.

66. Челпанов И. Б., Колпашников С. Н. Схваты промышленных роботов. П.: Машиностроение. Ленингр. отд-ние, 1989. 287 с.

67. Численное решение задач статики ортотропных оболочек с переменными параметрами / Я. М. Григоренко, А. Т. Василенко, Е. И. Беспалова и др. Киев: Наукова думка, 1975. - 184 с.

68. Яхимович В. А., Вертоградов О. Н. Пневматические устройства для центрирования деталей при автоматической сборке // Станки и инструмент, 1969. №12. -С. 7-8.

69. Яхимович В. А. Ориентирующие механизмы сборочных автоматов. М.: Машиностроение, 1975. 164 с.

70. MathCAD 6.0 PLUS. Финансовые, инженерные и научные расчеты в среде Windows 95. Изд. 2-е, стереотип. М.: Информационно-издательский дом "Филинъ", 1997.-712 с.

71. А. с. 1006210 СССР, МКИ В 25 J 15/00. Схват промышленного робота / Барабанов Г. П., Карга П. В. 1983, Бюл. изобр. №11 (23.03.83).

72. А. с. 1060471 СССР, МКИ В 25 J 15/04. Схват манипулятора / Костромин Ю. О., Харин И. Б.-1983, Бюл. изобр. №46 (15.12.83).

73. А. с. 1166987 СССР, МКИ В 25 J 15/00. Схват / Дешко В. Н., Ценова Л. В., Хаджаев С. С. 1985, Бюл. изобр. №26 (15.07.85).

74. А. с. 1224136 СССР, МКИ В 25 J 15/06, В 66 С 1/04. Захватное устройство / Богдаренко В. Т., Грязев В. И., Попов А. А. 1986, Бюл. изобр. №14 (15.04.86).

75. А. с. 1340966 СССР, МКИ В 23 Q 3/00, В 24 13/00. Устройство для закрепления деталей / Шорников Т. П., Фролова Г. Т. 1987, Бюл. изобр. № 36 (30.09.87).

76. А. с. 1404333 СССР, МКИ В 25 J 15/00. Схват манипулятора / Ермилов А. Б. -1988, Бюл. изобр. №23 (23.06.88).

77. А. с. 1458220 СССР, МКИ В 25 J 15/00, В 25 J 15/12. Пневматический захват/ Шварцман А. 3. 1989, Бюл. изобр. №6 (15.02.89).

78. А. с. 1465308 СССР, МКИ В 25 J 15/00, В 25 J 15/12. Захват промышленного робота / Рабинович Л. А., Барабанов Г. П., Магид А. Е. -1989, Бюл. изобр. №10 (15.03.89).

79. А. с. 1618463 СССР, МКИ В 06 В 1/18. Вибровозбудитель Юрова / Юров Н. С., Плетнев В. П., Смирнов Ю. П., Чеботарь В. К., Кристаль М. Г. -1991, Бюл. изобр. №1 (07.01.91).

80. А. с. 1645100 СССР, МКИ В 23 Q 7/06. Устройство для ориентированной подачи деталей / Можухин Н. М., Микрюкова О. А., Гильденфун С. И. 1991, Бюл. изобр. №16 (30.04.91).

81. А. с. 529852 СССР, МКИ В 06 В 1/18. Пневматический вибратор / Моргайло В. С., Звонких В. К., Елисеев В. В. -1976, Бюл. изобр. №36 (30.09.76).

82. А. с. 624789 СССР, МКИ В 25 J 15/00. Захват манипулятора / Шелякин В. П., Кутарев М. И., Литвиненко А. М. 1978, Бюл. изобр. №35 (25.09.78).

83. А. с. 648374 СССР, МКИ В 23 Q 3/00. Устройство для крепления нежестких деталей криволинейного профиля / Вепрев А. А., Шеметов Ю. П., Агеенко Г. В. — 1979, Бюл. изобр. №7 (25.02.79).

84. А. с. 662344 СССР, МКИ В 25 J 15/04. Схват промышленного робота / Яхимович В. А., Хащин Ю. А. 1979, Бюл. изобр. №18 (15.05.79).

85. А. с. 795859 СССР, МКИ В 23 Q 3/00. Устройство для зажима длинномерных деталей / Горбачев Н. И., Шашков В. В. 1981, Бюл. изобр. №2 (15.01.81).

86. А. с. 804348 СССР, МКИ В 23 Q 3/00. Спутник для автоматических линий / Мурзинов В. А., Баранов В. С. 1981, Бюл. изобр. №6 (15.02.81).

87. А. с. 831610 СССР, МКИ В 25 J 15/00. Захват промышленного робота / Кондратенко Ю. П., ТруновА. Н. 1981, Бюл. изобр. №19 (23.05.81).

88. А. с. 990328 СССР, МКИ В 06 В 1/18. Пневматический вибровозбудитель / Трегубое Б. Г., Власов В. Н., Мухин Ж. Г. 1983, Бюл. изобр. №3 (23.01.83).

89. Пат. РФ № 2141396. Захват промышленного робота / Г. П. Барабанов, А. П. Расходчиков // Бюллетень изобретений. 1999. - № 32.

90. Патент ЕПВ 0472738, МКИ В 25 J 15/06. Sucking disc / Nagoya Oilchemical Co., Ltd. Filed 07.03.91.

91. Патент Великобритании 2168029, МКИ В 25 J 15/00, В 25 J 19/00. Alignment devices / National Research Development Corporation. Filed Nov. 27,1985.

92. Патент PCT 83/03217, МКИ В 25 J 15/00, В 25 J 19/00, В 23 P 19/00. A manipulating unit / Drazan, Pavel, Jan. Filed March 14,1983.

93. Патент США 4955655, МКИ В 25 J 15/00, В 66 С 1/56. Robotic end-of-arm tooling multiple workpiece internal gripper / Antony Caracciolo, Wayne R. Austin, Dante C. Zuccaro, Allenton, and Leonard P. Pomrehn, Mt. Clemens. Filed Aug. 1, 1988.

94. Emshoff J. R. and Sisson R. L. Design and use of computer simulation models. Macmillan, New York, 1971. 233 p.

95. Hibbit H. D., Marcal P. V., Rice J. R. A finite element formulation of large strain and large displacement. Intern. J. Solids and Struct., 1970, vol. 6, №8. - pp. 1069 - 1086.

96. Mattlock D. C., Neter J. Modern Types of Lighting Devices. Allyn and Bacon, Inc., 1988.-134 p.

97. Pneumatic Handbook, 2-nd edition. Modern Trade and Technical Press Ltd., England, 1968.-616 p.

98. Use of Rubber in Engineering. Ed. by P. W. Allen Mc Laren a. Sons Ltd., London, 1966.-274 p.101. 50 kPa on-chip temperature compensated & calibrated silicon pressure sensors: Semiconductor technical data. Motorola, Inc., 2000. - 8 p.