Алгоритмы обработки аналоговых сигналов при цифровых измерениях в информационно-измерительных системах для стрелкового оружия тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.11.16, кандидат технических наук Петухов, Константин Юрьевич

• Петухов, Константин Юрьевич
• кандидат технических наук
• 2003

Оглавление диссертации кандидат технических наук Петухов, Константин Юрьевич

ВВЕДЕНИЕ.

ГЛАВА 1. АНАЛИЗ АНАЛОГОВЫХ УСТРОЙСТВ ИЗМЕРЕНИЯ ПЕРЕМЕЩЕНИЯ И СКОРОСТИ.

1.1. Методы экспериментальных исследований автоматического оружия.

1.1.1. Методы измерения перемещений механизмов оружия.

1.1.2. Методы измерения скорости движения механизмов оружия.

1.1.3. Методы измерения ускорения движения механизмов оружия.

1.2. Анализ погрешностей электрического велосиметра.

1.3. Типовые формы сигналов.

1.4. Выводы по главе 1.

ГЛАВА 2. РАЗРАБОТКА И ИССЛЕДОВАНИЕ АЛГОРИТМОВ ФИЛЬТРАЦИИ СИГНАЛОВ В ИИС.

2.1. Алгоритмы обработки цифровых измерений, эквивалентных преобразованиям аналоговых сигналов.

2.1.1. Определение ошибки установившегося режима.

2.2. Восстановление промежуточных значений цифрового сигнала.

2.2.1. Критерии оценки восстановления промежуточных значений цифрового сигнала.

2.2.2. Использование линейной и квадратичной интерполяции.

2.3. Идентификация параметров ИИС с учетом дополнительных условий.

2.4. МНК-фильтры с учетом дополнительных условий и исследование их характеристик.

2.5. Выводы по главе 2.

ГЛАВА 3. АЛГОРИТМЫ ОБРАБОТКИ ОСЦИЛЛОГРАММ С ХАРАКТЕРНЫМИ ТОЧКАМИ НА КОРОТКИХ ИНТЕРВАЛАХ

3.1. Моделирование реального сигнала с помехами.

3.2. Алгоритмы определения скачков скорости.

3.2.1. Аппроксимация сигнала с учетом дополнительных условий

3.2.2. Алгоритм с перекрывающимися окнами. f 3.3. Разработка и исследование алгоритмов нахождения скорости для цифрового сигнала на коротких интервалах.

3.4. Выводы по главе 3.

ГЛАВА 4. АППАРАТНОЕ И ПРОГРАММНОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ ИНФОРМАЦИОННО-ИЗМЕРИТЕЛЬНОЙ СИСТЕМЫ АСИСТ.

4.1. Структурная схема и описание работы ИИС.

4.2. Программное обеспечение ИИС.

4.3. Метрологическое обеспечение ИИС.

4.4. Производственные испытания ИИС.

4.5. Выводы по главе 4.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Алгоритмы обработки аналоговых сигналов при цифровых измерениях в информационно-измерительных системах для стрелкового оружия»

Во всех отраслях человеческой деятельности, в медицине, технике и науке осуществляются измерения всевозможных физических величин с последующим определением различных параметров сигналов, связанных с качеством функционирования различных объектов.

В наш век информатизации и широкого применения компьютерных технологий, в том числе в информационно-измерительных системах (ИИС), аналоговые сигналы оцифровываются для дальнейшей цифровой обработки или осуществляются непосредственные цифровые измерения с помощью цифровых датчиков (измерителей), приходящих на смену традиционно существовавшим аналоговым измерителям. При этом обнаруживается существенная разница между регистрируемыми аналоговыми и цифровыми сигналами, объясняемая различными полосами пропускания по частоте, что приводит к коллизиям различного рода. Годами работы и анализа неисправностей установлена причинно-следственная связь, и замена осциллограммы на цифровой сигнал, полученный в результате дискретных измерений по существу более совершенными датчиками с более широкой полосой пропускания, приведет к потере этой причинно-следственной связи, установленной эмпирическим путем. Вместе с тем, расширение полосы пропускания приводит к усилению влияния высокочастотных помех и для объективной картины необходима фильтрация цифрового сигнала.

Таким образом, при автоматизации измерений и обработки на практике возникает проблема обеспечения преемственности результатов и удовлетворения существующим нормативам, заложенным в документацию (технические условия, инструкции на испытания и др.).

Представляются возможными два пути:

Во-первых, возможен пересмотр существующих норм и их корректировка с учетом цифровых измерений и автоматизации обработки результатов этих измерений.

Во-вторых, возможна разработка алгоритмов обработки и преобразования (фильтрации) цифровых сигналов с целью приведения сигналов, полученных при цифровой обработке, к виду сигналов, полученных с аналоговых датчиков, т.е. по существующим методикам.

Первый путь сопряжен с пересмотром существующих норм и документации, на что разработчик идет с неохотой и только в крайних случаях. Этот путь поэтому затруднителен и не всегда приемлем. Если идти по этому пути, то необходимо изменять аппаратуру на всех предприятиях-изготовителях или иметь двойной стандарт. Другими словами, этот путь, связанный с ломкой старого, можно назвать революционным, и, как видим, он не всегда является предпочтительным или возможным.

Одним из примеров, когда возникает указанная проблема, является переход на цифровую обработку и автоматизация измерений перемещений, скорости и ускорения движущихся деталей (затворной рамы) автоматического стрелкового оружия. Существующий метод измерений и регистрации основан на записи перемещения на фотобумагу с последующей ручной обработкой. Скорость перемещения получается путем электрического дифференцирования перемещения.

Таким образом, актуальна задача фильтрации и преобразования цифровых сигналов, полученных при цифровой обработке, к виду сигналов, полученных с аналоговых датчиков. Дополнительно следует отметить, что в ряде случаев сигналы могут состоять из участков ограниченной длительности со скачками скорости на границах участков, что накладывает определенные требования на алгоритмы цифровой обработки.

Объектом исследования являются цифровые измерители перемещений для информационно-измерительной системы (ИИС) определения характеристик автоматического стрелкового оружия.

Предметом исследования являются методы анализа и синтеза цифровых измерителей, теории погрешностей, методы аналоговой и цифровой фильтрации и идентификации моделей.

Цель работы заключается в автоматизации измерений и повышении их точности путем применения методов цифровой обработки, обеспечивающих соответствие с результатами аналоговых измерений.

Для достижения поставленной цели решаются задачи:

- разработка цифрового измерителя перемещений и создание ИИС измерения перемещения, скорости, ускорения и темпа на базе разработанного цифрового измерителя;

- разработка алгоритмов обработки цифровых сигналов на коротких интервалах с учетом дополнительных условий;

- экспериментальная проверка разработанного цифрового измерителя перемещений и алгоритмов.

- разработка алгоритмов определения скорости перемещения, фильтрации и приведения цифровых сигналов к аналоговым сигналам, полученным с помощью существующих датчиков;

Методика исследования. В работе для теоретических исследований при* менены, главным образом, методы теории чувствительности, теории электрических цепей, теории вероятностей и погрешностей измерений, теории импульсных систем управления, цифровых фильтров, методы моделирования и идентификации. Для проверки моделей и теоретических зависимостей использовались методы моделирования и результаты натурных исследований.

Достоверность и обоснованность полученных в работе результатов и выводов обеспеченна корректным применением математических методов, использованием аттестованных средств измерений, большим объемом численных вычислений и экспериментального материала, а также совпадением результатов моделирования и натурных испытаний.

Научная новизна и личный вклад автора состоят в следующем:

- исследован существующий метод измерения параметров перемещения подвижных частей автоматического стрелкового оружия и определены погрешности измерений;

- обоснована структура цифрового фильтра, обеспечивающего совпадение выходного сигнала с решетчатой функцией, полученной из непрерывного сигнала на выходе аналогового фильтра;

Ф " разработаны и исследованы алгоритмы обработки цифровых сигналов на конечных интервалах с учетом дополнительных (начальных) условий и цифровые фильтры по схеме замкнутых систем управления с регулированием по отклонению и астатизмом г -го порядка;

- предложены методы определения границ участков перемещения подвижных частей автоматического оружия, соответствующих скачкообразному изменению скоростей;

- исследованы алгоритмы обработки результатов цифровых измерений, обеспечивающих соответствие существующим аналоговым измерителям.

Практическая ценность и внедрение результатов работы:

- ИИС на базе цифрового измерителя для определения характеристик работы автоматики стрелкового оружия.

- Цифровые фильтры и алгоритмы для обработки сигналов на коротких интервалах.

- Алгоритмы и методика получения цифровых фильтров, обеспечивающих соответствие сигналов цифровых измерителей сигналам существующих аналоговых систем.

- Алгоритмы определения границ участков перемещения подвижных частей автоматического оружия, соответствующих скачкообразному изменению скорости.

Апробация и публикации. Основные результаты работы докладывались и обсуждались на ежегодных научно-технических конференциях "Ученые Иж-ГТУ производству" в 1992-2001 годах, на семинарах научно-молодежной школы "Информационно-измерительные системы на базе наукоемких технологий" по Целевой Федеральной программе "Интеграция" (проект № 864) в 1997-1999 годах (г. Ижевск), на международной научно-технической конференции "Информационные технологии в инновационных проектах" (г. Ижевск, 2000 г.), на НТК "Приборостроение в XXI веке" (г. Ижевск, 2001 г.), на международной IITK в честь 50-летия ИжГТУ (г. Ижевск, 2002 г.)

Результаты диссертационной работы использованы при разработке ИИС на основе цифрового измерителя перемещений для проверки работы автоматики стрелкового оружия по хоздоговорам с Вятско-Полянским машиностроительным заводом (г. Вятские Поляны, 1997-2002 г.), с ОАО "Ижмаш" (г. Ижевск, 1999-2002 г). Результаты работы использованы в учебном процессе в Ижевском государственном техническом университете.

Структура и объем работы. Диссертация состоит из введения, четырех глав, заключения, указателя литературы (101 наименование) и приложения на 13 страницах. Работа содержит 145 страниц машинописного текста, 73 иллюстрации, 9 таблиц.

Заключение диссертации по теме «Информационно-измерительные и управляющие системы (по отраслям)», Петухов, Константин Юрьевич

4.5. Выводы по главе 4

В главе 4 приводится аппаратное и программное обеспечение информационно-измерительной системы измерения скорости подвижных частей оружия в крайнем заднем положении и темпа работы автоматики изделия.

Для построения и технической реализации системы целесообразно руководствоваться следующими принципами:

- рациональное распределение аппаратных и программных средств;

- максимальное использование типовых блоков и устройств;

- обеспечение помехозащищенности благодаря сочетанию технических решений (автономное питание от ненагруженного фидера, соблюдение правил экранирования, заземления, применения цифрового и аналогового нулей) и программных решений (диагностики функционирования, подстройка уровня порога и др.);

- универсальность по отношению к испытываемым изделиям и применяемым техпроцессам испытаний;

- наглядность и полнота отображаемой на мониторе ЭВМ информации; простота в обращении и эксплуатации, "дружественный" интерфейс системы;

- модульное построение ПО, возможность его изменения и наращивания функций (оценок параметров, видов испытываемых изделий).

Внедрение в производство данной информационно-измерительной системы работающей на базе предлагаемых алгоритмов позволило:

1. Объективно измерять показатели качества изделия, исключив ручную обработку;

2. Повысить точность измерения изделий вследствие его объективности; увеличить число годных изделий с учетом анормальности результата измерения скорости по удару на 3,9%;

3. Снизить время измерения скорости подвижных частей изделия и темпа работы автоматики с получением графического протокола измерения параметров, - не более 2 минут;

4. Выводить результаты измерения скорости и темпа на транспаранты пульта испытателя практически в реальном масштабе времени;

5. Исключить ручную обработку информации по результатам испытания изделий за период времени и оперативнее управлять технологическим процессом с внедрением базы данных по испытаниям всех изделий;

6. Исключить реостатный датчик перемещения, имеющего малый срок службы;

7. Исключить расходный материал - фотографическую бумагу для шлей-фового осциллографа;

Результаты испытаний ИИС подтвердили правильность заложенных тех* нических решений, пригодность информационно-измерительной системы для оценки качества оружия, обеспечение требуемой точности и достоверности контроля изделий.

По результатам работы подана заявка на изобретение. Получено уведомление о положительном решении формальной экспертизы [63].

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Цель работы заключалась в автоматизации измерений и повышении их точности путем применения методов цифровой обработки, обеспечивающих соответствие с результатами аналоговых измерений. Решены следующие вопросы:

1. Составлена эквивалентная схема существующего устройства измерения перемещения и скорости подвижных частей оружия, получено уравнение состояния с переменным коэффициентом, исследованы погрешности измерения перемещения и скорости существующего метода.

2. Предложено бесконтактное дискретное устройство измерения перемещения и скорости подвижных частей оружия.

3. Предложен метод восстановления промежуточных значений сигнала по измеренным значениям, приводящий к уменьшению дисперсии шума, переносу

II спектра в область высоких частот с возможностью осуществления низкочастотной фильтрации полезного сигнала и уменьшения отношения помеха/сигнал.

4. Установлено, что в случае восстановления промежуточных значений отношение помеха/сигнал пропорционально квадратному корню из количества образуемых интервалов внутри интервала между измеренными значениями.

5. Предложены алгоритмы позволяющие автоматизировать операцию определения скачков скорости. Алгоритмы обеспечивают среднеквадратическую погрешность определения точки излома (скачка скорости) в пределах 0,4 шага дискретизации. При восстановлении погрешность уменьшается в 1,3 раза.

6. Предложены фильтры низкой частоты, полученные методом MI IK с дополнительными условиями.

7. Предложены способы нахождения производной (скорости) для извест-* ной решетчатой функции перемещения.

8. Создана и внедрена ИИС на основе бесконтактного метода измерения параметров оружия, что позволило исключить погрешность, вносимую дополнительной механической связью подвижных частей оружия и чувствительного элемента для существующего метода измерения, а также исключить ручную обработку и расходные материалы.

9. Предложено рассчитывать среднюю скорость подвижных частей оружия с учетом анормальности скорости по одному из выстрелов в серии, что повышает число годных изделий на 3,9%.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Петухов, Константин Юрьевич, 2003 год

1. Бахвалов Н. С. Численные методы (Анализ, алгебра, обыкновенные дифференциальные уравнения). М.: Наука, 1973. - 631 с.

2. Бесконтактный контроль размеров в станкостроении (фотоэлектрический метод)/Под редакцией Ю. А. Пташенчук. М.: Машиностроение, 1975, 110 с.

3. Бессекерский В. А., Попов Е. П. Теория систем автоматического регулирования. — М.: Наука, 1972.

4. Бессонов Л. А. Теоретические основы электротехники. Электрические цепи: Учебник для студентов энергетических и элетротехнических Вузов. М.:

5. Бородюк В. П., Лецкий Э.К. Статистическое описание промышленных объектов. М.: Энергия, 1971. - 111 с.

6. Бронштейн И. Н., Семендяев К. А. Справочник по математике для инженеров и учащихся ВТУЗов//Под ред. Г. Гроше, В. Циглера. Пер. с нем. - М.: Наука; Лейпциг, Тойбнер, 1981. - 719 с.

7. Бронштейн И. П., Семендяев К. А. Справочник по математике для инженеров и учащихся ВТУЗов. М.: ГИТТЛ, 1955.-608 с.

8. Быков В. В. Цифровое моделирование в статистической радиотехнике. -М.: Советское радио, 1971. 328 с.

9. Быстров Ю. А., Мироненко И. Г. Электронные цепи и устройства: Учебное пособие для электротехнических Вузов. М.: Высш. Школа. 1989.-287 е.: ил.

10. Быховский М. Л. Основы динамической точности электрических цепей.- М.: Изд-во АН СССР, 1958.-350 с.

11. Верешкин А. Е., Катковник В. .Я. Линейные цифровые фильтры и методы их реализации.- М.: Сов. Радио, 1973, 152 с.

12. Веркиенко Ю. В. Исследование вопросов применения средств автоматики и вычислительной техники для автоматизации производственных процессов М.: ЦНИИТИ, 1981, инв. № Б955193. 49 с.

13. Вигман Б. А., Дунаев Б. Б. Определение точности допусковых контрольных измерительных устройств. Измерит, техника, 1963, №1, с. 11-13.

14. Вострокнутов Н. Г. Евтихиев Н. II. Информационно-измерительная техника. -М.: Высшая школа, 1977. — 232 с.

15. Генератор сигналов специальной формы программируемый Г6-31. Техническое описание и инструкция по эксплуатации.

16. Голд Б., Рэйдер Ч. Цифровая обработка сигналов/Пер. с англ. Под ред. А. М. Трахмана. М.: Сов. Радио, 1973. - 368 с.

17. Голенко Д. И. Моделирование и статистический анализ псевдослучайных чисел на электронных вычислительных машинах. М.: Наука, 1965. - 227 с.

18. Гоноровский И. С. Радиотехнические цепи и сигналы. М.: Высшая школа,I1968.-424 с.

19. Гофман В. Я., Хомоненко А. Д. Delphi 5. Спб.: БХВ - Санкт-Петербург, 2000. - 800 е.: ил.

20. Градштейн И. С., Рыжик И. М. Таблица интегралов, сумм, рядов и произве-дений//Перев. при участии Ю. В. Геранимуса и М. Ю. Цейтлиса; Изд. 5-е, стереотип. М.: Наука, 1971. - 108 с.

21. Гроп Д. Методы идентификации систем/ Пер. с англ. М. : Мир, 1979. -302 с.

22. Дейч А. М. Методы идентификации динамических объектов. М. : Энергия, 1979. -240 с.

23. Демидович Б. П., Марон И. А. Основы вычислительной математики. М.: Наука, 1966. - 664 с.

24. Дмитриев В. И. Прикладная теория информации: Учебное пособие для тех. вузов. М.: Высшая. Школа., 1989. - 320 е.: ил.

25. Дунаев Б. Б. Точность измерений при контроле качества, Киев: Техника, 1981.-151 с.

26. Дьяконов В. Maple 6. Учебный курс. С. Петербург.: Питер, 2001.-608 с.

27. Интерполяция и децимация цифровых сигналов: методический обзор. Р. Е. Крошьер, Л. Р. Рабинер//ТИИЭР, 1981, т. 69, №3, с. 14-49.

28. Камке Э. Справочник по обыкновенным дифференциальным уравнениям. -М.: Наука, 1971.-576 с.

29. Касандрова О. Н., Лебедев В. В. Обработка результатов наблюдений. М.: Паука, 1970.-104 е.: ил.

30. Кнут Д. Искусство программирования для ЭВМ. Том 2. Получисленные алгоритмы. М.: Мир, 1977. - 724 с.

31. Корн Г., Корн Т. Справочник по математике для научных работников и инженеров. М.: Наука, 1974.-831 с.

32. Кузин Л. Т. Основы кибернетики. Т. 2. Основы кибернетических моделей-М.: Энергия, 1979. 584 с.

33. Куликовский К. Л., Купер В. Я. Методы и средства измерений. М.: Энер-гоатомиздат, 1986. - 448 с.

34. Куликовский Л. Ф., Мотов В. В. Теоретические основы информационных процессов: Учебное пособие для вузов по специальности "Автоматизация и механизация процессов обработки и выдачи информации". М.: Высшая школа, 1987.-248 с.

35. Ландсберг Г. С. Оптика. М.: Наука, 1976. - 928 с.

36. Левин Б. Р. Теоретические основы статистической радиотехники. Кн. 2. -М.: Сов. Радио, 1966. 795 с.

37. Линник Ю. В. Метод наименьших квадратов и основы теории наблюдений. М. : Физматгиз, 1962. - 352 с.

38. Маркишин Г. В. Многооконные оптико-элетронные датчики линейных размеров. — М.: Радио и связь, 1986. - 160 с.

39. Метод статистических испытаний. Н. П. Бусленко, Д. И. Голенко и др./Под ред. Ю. А. Шрейдера.- М.: Физматгиз, 1962. 331 с.

40. Мирошников М. М. Теоретические основы оптико-электронных приборов. Л.: Машиностроение, 1977. 600 с.

41. Мудров В. И., Кушко В. А. Методы обработки измерений. М.: Сов. радио, 1976.-192 с.

42. Новоселов О. Н. Олин А. Ф. Основы теории и расчета информационно-измерительных систем. М.: Машиностроение, 1980. - 280 с.

43. Носов Ю. Р. Оптоэлектроника. М.: Сов. Радио, 1977. - 232 с.

44. Осциллограф шлейфовый Н-117. Техническое описание и инструкция по эксплуатации.

45. Петухов К. Ю. МНК-фильтры с учетом дополнительных условий и исследование их характеристик//Деп. в ВИНИТИ, № 939-В2002. 9 с.

46. Петухов К. Ю. Методы определения характеристик перемещения, скорости и ускорения подвижных деталей//Деп. в ВИНИТИ, № 1565-В2002. 30 с.

47. Петухов К. Ю. Цифровые фильтры в алгоритмах определения параметров объектов в информационно-измерительных системах//Деп. в ВИНИТИ, № 1564-В2002. 32 с.

48. Петухов К. Ю., Севрюгин В. Р. Фотоприемное устройство на базе интегрального многоэлементного фоточувствительного преобразователя/Л ITK "Ученые ИМИ-Производству", Ижевск.:ИМИ, 1990.- с. 115-117.

49. Петухов К. Ю., Белоусов С. Р. Линейный управляемый источник света//НТК "Ученые ИМИ-Производству", Ижевск.: ИМИ, 1992. с. 6 - 8.

50. Петухов К. Ю., Веркиенко А. Ю. Цифровая обработка аналоговых сигна-лов//Материалы Международной НТК, посвященной 50-летию ИжГТУ, 4.2. Ижевск.: ИжГТУ, 2002. с. 234 - 241.

51. Петухов К. Ю., Веркиенко А. Ю., Веркиенко Ю. В., Казаков В. С. Алгоритмы цифровой обработки информации, эквивалентные преобразованиям аналоговых сигналов//Деп. в ВИНИТИ, № 480-В2002. 17 с.

52. Петухов К. Ю., Веркиенко А. Ю., Веркиенко Ю. В., Казаков В. С. Использование восстановления промежуточных значений между измерениями как метода фильтрации сигнала//Деп. в ВИНИТИ, № 5-В2002. 19 с.

53. Петухов К. Ю., Казаков В. С. Автоматизация измерения параметров возвратно-поступательного движения//Труды международной IITK

54. Информационные технологии в инновационных проектах" Ижевск.: Иж-ГТУ, 2000.-с. 219-221 .

55. Петухов К. Ю., Казаков В. С. Автоматизация измерения скорости в момент встречи движущейся детали с упором//Труды НТК "Ученые ИМИ-производству", Ижевск.: ИжГТУ, 1999, с. 66 - 68.

56. Петухов К. Ю., Казаков В. С. Автоматизированная измерительная система на основе СТЗ с линейными камерами//Сб. Трудов "Системы технического зрения", М.:ИПУ, 1991. 10 с.

57. Петухов К. Ю., Казаков В. С. Машинная обработка осциллограмм с автоматическим определением характерных точек в ИИС//Труды НТК "Приборостроение в XXI веке. Интеграция науки, образования и производства", Ижевск.: ИМИ-1998, с. 151-154.

58. Петухов К. Ю., Казаков В. С. Применение линейных ПЗС в системах технического зрения//Труды Всесоюзной НТК "Разработка систем технического зрения и их применение в промышленности". Устинов, 1986. с. 3 -6.

59. Петухов К. Ю., Казаков В. С. Система технического зрения на линейной ПЗС-структуре//Труды 3 Всесоюзного совещания "Координатно-чувствительные фотоприемники и их применение". Барнаул, 1985. с. 4 - 8.

60. Петухов К. Ю., Казаков В. С., Афанасьев А. Н. Автоматизированная измерительная система//НТК Ученые ИМИ-производству, Ижевск. :ИМИ, 1994 -с. 3-5.

61. Петухов К. Ю., Савиных А. Д., Казаков В. С. Автоматизированная система измерения скорости затвора и темпа изделия//НТК "Ученые ИжГТУ- производству", Ижевск.:ИжГТУ, 1998. с. 66 - 69.

62. Веркиенко Ю. В., Петухов К. Ю., Казаков В. С., Афанасьев А. Н. Уведомление о положительном результате формальной экспертизы от 12.09.2002.

63. Заявка №2002116945/28 от 24.06.2002 г. Устройство для измерения перемещения, скорости, ускорения и темпа движения объекта.

64. Поиск, обнаружение, измерение параметров сигналов в радионавигационных системах/Под редакцией Ю. М. Казаринова.- М.:Сов.Радио, 1975.-296 с.

65. Пресс Ф. П. Формирователи видеосигнала на приборах с зарядовой связью. М.: Радио и связь, 1981. - 136 с.

66. Пугачев В. С. Теория случайных функций. М: Физматгиз, 1962. - 883 с.

67. Пустынский И. Н. Адаптивные фотоэлектрические преобразователи с микропроцессорами. М.: Энергоатомиздат, 1990. 76 с.

68. Рабинович С. Г. Погрешности измерений. JL: Энергия, 1978. - 262 с.

69. Райниш К. Кибернетические основы непрерывных систем. М.: Энергия, 1978.-456 с.

70. Розенберг В. Я. Введение в теорию точности измерительных систем. М.: Сов. Радио, 1975.-304 с.

71. Розенсвасер В. Н., Юсупов Р. М. Чувствительность систем автоматического управления.- Л.: Энергия, 1969.

72. Сборник задач и упражнений по теоретическим основам электротехники: Учебное пособие для вузов/Под ред. Проф. П. А. Ионкана. — М.: Энергоиз-дат, 1982.-768 с.

73. Сборник задач по теории автоматического регулирования и управления/Под ред. В. А. Бесекерского . М.: Наука, 1969. - 587 с.

74. Смирнов Н. В., Дунин-Барковский И. В. Краткий курс математической статистики для технических приложений. М.: Государственное издательство физико-математической литературы, 1959. 436 с.

75. Солодовников В. В. Статистическая динамика линейных систем автоматического управления. М.: Физматгиз, 1966. - 655 с.

76. Солодовников В. В., Плотников В. П., Яковлев А. В. Основы теории и элементы систем автоматического регулирования. Учебное пособие для вузов. -М.: Машиностроение, 1985. 536 с.

77. Сопряжение датчиков и устройств ввода данных с компьютерами 1ВМ/РС/ Под редакцией Томпкинса У. М.: Мир, 1992. 239 с.

78. Тейлор Дж. Введение в теорию ошибок. М.: Мир, 1985. - 272 с. .

79. Темников Ф. В., Афонин В.А., Дмитриев В. И. Теоретические основы информационной техники//Уч. пособие для ВУЗов.- М.:Энергия, 1979.-512 с.

80. Теоретические основы связи и управления/Под редакцией А. А. Фельдбау-ма. М.: Физматгиз, 1963. - 932 с.

81. Теория автоматического управления/Под редакцией А. В. Нетушила. Изд.2. Дополненное и переработанное. М.: Высшая школа, 1976. - 400 с.

82. Теория и расчет автоматического оружия. В. М. Кириллов, А. К. Голомбов-ский, Д. К. Девятьяров и др. Пенза: Издательство ПВАИУ, 1973. - 493 с.

83. Тихонов В. И.Статистическая радиотехника.-М.:Сов.Радио, 1966. 495 с.

84. Томович Р., Вукобратович М. Общая теория чувствительности. М.: Сов. Радио, 1972.

85. Фельдбаум А. А. Электрические системы автоматического регулирования. -М.: Оборонгиз, 1957. 807 с.

86. Фотоэлектрические преобразователи информации/Под редакцией Пресну-хина JI. П.: М.: Машиностроение, 1974.

87. Фрумкин В. Д., Рубичев Н. А., Котляр А. Б. Достоверность контроля средств радиоизмерений и контрольные допуски. М.: Изд. стандартов, 1975.-87 с.

88. Хартман К., Лецкий Э., Шефер В. и др. Планирование эксперимента в исследованиях технологических процессов/Под ред. Э. К. Лецкого. М.: Мир, 1977.-552 с.

89. Хемминг Р. В. Цифровые фильтры/Пер. с англ. Под ред. А. М. Трахмана. -М.: Сов. Радио, 1980. 224 с.

90. Хемминг Р. В. Численные методы/Пер. с англ. Под ред. Р. С. Гутера. М.: Наука, 1968.-400 с.

91. Хеннан Э. Многомерные временные ряды. М.: Изд. Мир, 1974. - 575 с.

92. Цапенко М. П. Измерительные информационные системы. М.: Энерго-атомиздат, 1985. - 439 с.

93. Цифровая обработка сигналов/А. Б. Сергиенко-СПб.:Питер, 2002.-608 е.: ил.

94. Цифровая обработка сигналов: Справочник/JI. М. Гольденберг, Б. Д. Ма-тюшкин, ММ. Н. Поляк. М.: Радио и связь, 1985. - 312 е., ил.

95. Цифровые фильтры в электросвязи и радиотехнике/Брунченко А. В., Бу-тыльский Ю. Т., Гольденберг Л. М. И др., Под редакцией Л. М. Гольденбер-га. -М.: Радио и связь, 1982.-224 с.

96. Цыпкин Я. 3. Теория импульсных систем. М.: Физматгиз, 1958. - 724 с.

97. Цыпкин Я. 3., Попков Ю. С. Теория нелинейных импульсных систем. М.: Наука, 1973.

98. Эйкхофф П. Основы идентификации систем управления. М. : Мир, 1975. - 683 с.

99. Якушенков Ю. Г. Теория и расчет оптико-электронных приборов: Учебник для вузов. Изд.2-е, перераб и доп.- М.: Советское радио, 1980. - 392 с.100. 16-Bit CMOS Single Chip Microntrollers. User's Manual. Version 2.0. Siemens AG, 1996.- 130 c.

100. MATHCAD 6.0 PLUS. Финансовые, инженерные и научные расчеты в среде Windows 95. М.: Инф. Изд. Дом «Филинъ», 1997. - 712 с.